JP2022155233A - 物体検知装置、車両、および、物体検知装置における受波期間の設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周囲の状況に応じて歩行者等を高精度に検知することができる物体検知装置を提供する。【解決手段】本開示に係る物体検知装置は、車両に備えられ、超音波を送信する送信部と、送信部により送信された超音波が車両の周囲の物体により反射された反射波を受信する受信部とを有する、複数の測距センサと、送信部が超音波を送信してから所定時間経過するまでの受波期間において、受信部が受信した反射波に基づいて車両の周囲の物体を検知する制御部と、を備え、制御部は車両の周囲を撮像する車載カメラにより撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、撮像画像に基づいて、特定物体が含まれているか否かを判定する判定部と、を有し、判定部が撮像画像に特定物体が含まれていると判定した場合に、制御部は受波期間を第１の受波期間から第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定する。【選択図】図１

Description

本開示は、物体検知装置、車両、および、物体検知装置における受波期間の設定方法に関する。

従来、車両に搭載された超音波センサ等の測距センサによって、先行車両、障害物、または歩行者等の物体を検知する技術が知られている。また、測距センサによる物体検知結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、自動ブレーキの作動や、運転者への報知等を行う技術が知られている。

特開２０１８－０８１０５０号公報

しかしながら、例えば歩行者等は超音波に対する反射率が小さいため、歩行者等を検知する精度の向上が求められている。特に、単に超音波等による検知の感度を上げても、受波期間が短い場合には、ソナーで歩行者等を検知することができない。車両の周囲の状況に応じて歩行者等を高精度に検知することが求められている。

本開示は、車両の周囲の状況に応じて歩行者等を高精度に検知することができる物体検知装置、車両、および、物体検知装置における受波期間の設定方法を提供する。

本開示に係る物体検知装置は、車両に備えられ、超音波を送信する送信部と、送信部により送信された超音波が車両の周囲の物体により反射された反射波を受信する受信部とを有する、複数の測距センサと、送信部が超音波を送信してから所定時間経過するまでの受波期間において、受信部が受信した反射波に基づいて車両の周囲の物体を検知する制御部と、を備え、制御部は車両の周囲を撮像する車載カメラにより撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、撮像画像に基づいて、特定物体が含まれているか否かを判定する判定部と、を有し、判定部が撮像画像に特定物体が含まれていると判定した場合に、制御部は受波期間を第１の受波期間から第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定する。

また、本開示に係る車両は、周囲を撮像する車載カメラと、物体検知装置と、を備える。

また、本開示に係る物体検知装置における受波期間の設定方法は、車両に備えられる、物体検知装置における受波期間の設定方法であって、物体検知装置は、超音波を送信する送信部と、送信部により送信された超音波が車両の周囲の物体により反射された反射波を受信する受信部と、を有する、複数の測距センサと、送信部が超音波を送信してから所定時間経過するまでの受波期間において、受信部が受信した反射波に基づいて車両の周囲の物体を検知する制御部と、を備え、受波期間の設定方法は、車両の周囲を撮像する車載カメラにより撮像された撮像画像を取得するステップと、撮像画像に基づいて、特定物体が含まれているか否かを判定するステップと、撮像画像に特定物体が含まれていると判定された場合に、受波期間を第１の受波期間から第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定するステップと、を含む。

本開示に係る物体検知装置によれば、車両の周囲の状況に合わせて適切に物体検知装置の受波期間を設定することで歩行者等を精度良く検知することができる。

図１は、第１の実施の形態に係る車載システムが搭載された車両の構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施の形態に係るセンサ制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施の形態に係るセンサ制御装置が備える機能構成の一例を示すブロック図である。 図４は、第１の実施の形態に係るソナーの構成の一例を示す図である。 図５は、第１の実施の形態に係るエコー波形の一例を示すグラフである。 図６は、第１の実施の形態に係るセンサ制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図７は、第２の実施の形態に係るセンサ制御装置が備える機能構成の一例を示すブロック図である。 図８は、第２の実施の形態に係るセンサ制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

（第１の実施の形態）
以下、図面を参照しながら、本開示に係る物体検知装置の第１の実施の形態について説明する。第１の実施の形態は、物体検知装置の受波期間を制御するものである。

図１は、本実施の形態に係る車載システム１００が搭載された車両１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置６０、およびセンサ制御装置７０を備える。車載システム１００は特許請求の範囲における物体検知装置の一例であり、センサ制御装置７０は特許請求の範囲における制御部の一例である。

本実施の形態においては、車載システム１００は、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０、およびセンサ制御装置７０を含むものとする。なお、車両１には、さらに他の装置が搭載されても良い。また、図１では操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０、およびセンサ制御装置７０を別個の装置として図示しているが、これらの装置の一部または全てが統合されても良い。

また、車両１は、複数のソナー２１ａ～２１ｄ，２２ａ～２２ｄ、撮像装置１６ａ，１６ｂ、およびレーダー１７ａ，１７ｂを備える。

複数のソナー２１ａ～２１ｄ，２２ａ～２２ｄは、本実施の形態における複数の測距センサの一例である。複数のソナー２１ａ～２１ｄ，２２ａ～２２ｄのうち、複数のソナー２１ａ～２１ｄは車両１の前端部に設けられる。また、複数のソナー２２ａ～２２ｄは車両１の後端部に設けられる。以下、個々のソナー２１ａ～２１ｄ，２２ａ～２２ｄを特に区別しない場合には、ソナー２１，２２という。また、複数のソナー２１ａ～２１ｄを総称する場合には前方ソナー２１という。また、複数のソナー２２ａ～２２ｄを総称する場合には後方ソナー２２という。

ソナー２１，２２は、車両１上で、周囲の物体の検知または測距に有利な位置に配置される。例えば、複数のソナー２１，２２は車両１の前端部および後端部のバンパー上に、距離を置いて配置され、車両１の前後の物体を検知する。

ソナー２１，２２は、車両１に備えられて超音波を発信し、車両１の周囲の物体が反射した反射波を受信するまでの時間を計測することにより、車両１の周囲の物体を検知するとともに、検知した物体までの距離情報を得る。具体的には、ソナー２１，２２は、超音波を送信する送信部と、送信部により送信された超音波が車両の周囲の物体により反射された反射波を受信する受信部とを有し、送信部が超音波を送信してから所定時間経過するまでの受波期間において、受信部が受信した反射波に基づいて車両の周囲の物体を検知する。

なお、本実施形態で「物体」または「障害物」という場合には、歩行者および他の車両を含むものとする。また、車両１が走行するのに障害とならないもの、例えば路面の凹凸等は障害物には含まれない。

より詳細には、車両１の前端部の中央右寄りには第１の前方センターソナー２１ａが設けられ、車両１の前端部の中央左寄りには第２の前方センターソナー２１ｂが設けられる。また、車両１の前端部において、第１の前方センターソナー２１ａよりも右側の角部の近くに、第１の前方コーナーソナー２１ｃが設けられる。また、車両１の前端部において、第２の前方センターソナー２１ｂよりも左側の角部の近くに、第２の前方コーナーソナー２１ｄが設けられる。

また、車両１の後端部の中央右寄りには第１の後方センターソナー２２ａが設けられ、車両１の後端部の中央左寄りには第２の後方センターソナー２２ｂが設けられる。また、車両１の後端部において、第１の後方センターソナー２２ａよりも右側の角部の近くに、第１の後方コーナーソナー２２ｃが設けられる。また、車両１の後端部において、第２の後方センターソナー２２ｂよりも左側の角部の近くに、第２の後方コーナーソナー２２ｄが設けられる。

特許請求の範囲における第１の測距センサの一例は、第１の前方コーナーソナー２１ｃであり、特許請求の範囲における第２の測距センサの一例は、第１の前方センターソナー２１ａである。しかしながら、本実施の形態に係る構成はこれに限らない。適宜、周囲の状況に応じて個々のソナー２１ａ～２１ｄ，２２ａ～２２ｄのいずれかを第１の測距センサまたは第２の測距センサとしても良い。

図１では、第１の前方センターソナー２１ａが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ａとし、第２の前方センターソナー２１ｂが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｂとし、第１の前方コーナーソナー２１ｃが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｃとし、第２の前方コーナーソナー２１ｄが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｄとする。個々の検知範囲２１０ａ～２１０ｄを特に区別しない場合には、単に検知範囲２１０という。

また、第１の後方センターソナー２２ａが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ａとし、第２の後方センターソナー２２ｂが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｂとし、第１の後方コーナーソナー２２ｃが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｃとし、第２の後方コーナーソナー２２ｄが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｄとする。個々の検知範囲２２０ａ～２２０ｄを特に区別しない場合には、単に検知範囲２２０という。

検知範囲２１０は、超音波が送信されてから所定時間経過するまでの受波期間に基づいて決定される。受波期間は、センサ制御装置７０によってあらかじめ設定されるが、周囲の状況や車の状況に応じて適宜、各ソナー２１，２２ごとに修正（更新）可能である。受波期間の設定方法は後述する。

なお、図１では各検知範囲２１０，２２０を分離して図示しているが、実際には、隣接するソナー２１，２２の検知範囲２１０，２２０同士は重複する。

また、第１の前方センターソナー２１ａ、第２の前方センターソナー２１ｂ、第１の後方センターソナー２２ａ、第２の後方センターソナー２２ｂを特に区別しない場合には、単にセンターソナー２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂという。また、第１の前方コーナーソナー２１ｃ、第２の前方コーナーソナー２１ｄ、第１の後方コーナーソナー２２ｃ、第２の後方コーナーソナー２２ｄを特に区別しない場合には、単にコーナーソナー２１ｃ，２１ｄ，２２ｃ，２２ｄという。なお、以下、本実施形態においては、主として車両１の進行方向が前方である場合を例として、具体的な説明を記載するが、前方ソナー２１を用いて例示した機能について、後方ソナー２２に当てはめて適用しても良い。

車両１が前方に直進する場合、車両１の進行方向に位置する障害物は、内寄りの第１の前方センターソナー２１ａおよび第２の前方センターソナー２１ｂにより検知される。また、車両１が前方に向かって左折または右折する場合、左折または右折先に位置する物体は、第２の前方コーナーソナー２１ｄまたは第１の前方コーナーソナー２１ｃにより検知される。また、車両１の右側方から、車両１の右前方に障害物が進入する時は、第１の前方コーナーソナー２１ｃまたは第１の前方センターソナー２１ａが最初に検知する。

また、ソナー２１，２２の設置場所および数は、図１に示す例に限定されるものではない。なお、ソナー２１，２２の機能の詳細は後述する。

また、撮像装置１６ａ，１６ｂは、車両１の周囲を撮像するカメラである。図１では、撮像装置１６ａは車両１の前端部に設けられ、車両１の前方を含む周囲を撮像可能である。また、撮像装置１６ｂは車両１の後端部に設けられ、車両１の後方を含む周囲を撮像可能である。撮像装置１６ａ，１６ｂの設置場所、および数は図１に示す例に限定されるものではない。

なお、後方の撮像装置１６ｂは必須ではなく、撮像装置１６ａのみが車両１に搭載されていても良い。以下、撮像装置１６ａ，１６ｂを特に区別しない場合には、単に撮像装置１６という。撮像装置１６は、特許請求の範囲における車載カメラの一例である。

また、レーダー１７ａ，１７ｂは、車両１の周囲の物体を検知し、当該物体と車両１との距離を測距する。例えば、レーダー１７ａは、車両１の前方に位置する先行車両と車両１との間の距離を測距する。また、レーダー１７ｂは、車両１の後方に位置する後続車両と車両１との間の距離を測距する。個々のレーダー１７ａ，１７ｂを区別しない場合、単にレーダー１７という。レーダー１７は、例えばミリ波等の電波を発して、物体により反射された電波を受信する。なお、レーダー１７の設置場所、および数は図１に示す例に限定されるものではない。

なお、ソナー２１，２２、撮像装置１６、レーダー１７を総称して検知装置としても良い。また、車両１は、さらにＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、またはＬａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の他の検知装置を備えても良い。また、車両１は、レーダー１７を備えなくとも良い。また、車両１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信可能なアンテナ、および受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定するＧＰＳ装置（不図示）を備えても良い。

操舵制御装置３０は、車両１の舵角を制御する。操舵制御装置３０は、舵角制御装置ともいう。操舵制御装置３０は、例えば、車両１のパワーステアリングの操舵補助に有利な位置に配置される。

速度制御装置４０は、車両１の加速、および制動を制御する。速度制御装置４０は、例えば、エンジンまたはモーターとブレーキの制御に有利な位置に配置される。

車両制御装置５０は、車両１の各種挙動を制御する装置であり、例えば操舵制御装置３０および速度制御装置４０の近傍に配置される。

ＨＭＩ装置６０は、情報を表示可能なディスプレイと、ユーザによる操作を受け付け可能なタッチパネルまたはスイッチ等を含む。なお、ディスプレイとタッチパネルとは一体の装置として構成されても良い。ディスプレイは、表示部ともいう。タッチパネルおよびスイッチを、操作部ともいう。また、ＨＭＩ装置６０に含まれる表示部および操作部は、運転席周辺に配置される。

センサ制御装置７０は、ソナー２１，２２を制御する。なお、センサ制御装置７０は、さらに、撮像装置１６およびレーダー１７を制御しても良い。あるいは、上述の車両制御装置５０が撮像装置１６およびレーダー１７を制御しても良い。

センサ制御装置７０と、ソナー２１，２２とは、本実施形態における物体検知装置の一例である。なお、センサ制御装置７０単体を物体検知装置の一例としても良い。また、物体検知装置は、車載システム１００全体、あるいは車載システム１００に含まれる操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、およびＨＭＩ装置６０のいずれかが含まれるものとしても良い。

操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０、およびセンサ制御装置７０は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のローカルエリアネットワークで有線接続される。また、ソナー２１，２２、撮像装置１６およびレーダー１７は、ローカルエリアネットワークに接続しても良いし、センサ制御装置７０または車両制御装置５０と専用の配線で接続されても良い。

次に、センサ制御装置７０のハードウェア構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係るセンサ制御装置７０のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、センサ制御装置７０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｃ、Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、およびフラッシュメモリ１１Ｅ等がバス１１Ｆにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１１Ａは、センサ制御装置７０全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、プロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられても良い。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えばセンサ制御装置７０の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインタフェースである。また、Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１内のＣＡＮ等を介して車両１に搭載された他の装置との間で情報の送受信をしても良い。また、フラッシュメモリ１１Ｅは書き込み可能な不揮発性の記憶媒体の一例である。ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびフラッシュメモリ１１Ｅは、記憶部ともいう。なお、センサ制御装置７０は、フラッシュメモリ１１Ｅの代わり、あるいはフラッシュメモリ１１Ｅに加えて、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の他の記憶装置を備えても良い。

また、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、およびＨＭＩ装置６０それぞれのハードウェア構成についても、例えば、ＣＰＵ等の処理回路、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｆ、およびフラッシュメモリ等を備えるものとする。

また、図３は、第１の実施形態に係るセンサ制御装置７０が備える機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、本実施形態のセンサ制御装置７０は、取得部７０１と、判定部７０２と、予想軌跡生成部７０３と、位置推定部７０４と、受波期間設定部７０５と、を備える。

取得部７０１は、ソナー２１，２２またはレーダー１７によって測距された距離情報、車両１の速度を示す車速情報、撮像装置１６により得た画像データ、または、車両１の位置を示す位置情報を取得する。取得部７０１は特許請求の範囲における画像取得部の一例である。

画像データは、本実施形態における画像情報の一例である。取得部７０１は、撮像装置１６から直接画像データを取得しても良いし、車両制御装置５０を介して画像データを取得しても良い。

判定部７０２は、取得部７０１で取得した画像データの中に特定物体が含まれているか否かを判定する。特定物体は、例えば歩行者や自転車である。このような物体は、超音波に対する反射率が小さいため、これらを検知する精度の向上が求められる。

なお、画像データの中に特定物体が含まれているか否かの判定は画像データを処理して歩行者等の像を検出し、歩行者等の位置を推定する公知の技術を用いて良い。

また、取得部７０１は、速度制御装置４０または車両制御装置５０から車速情報を取得する。取得部７０１は、操舵制御装置３０から操舵情報を取得しても良い。

また、車両１の位置を示す位置情報は、車両１の位置が地図上で特定された情報である。位置情報は、例えば、車両制御装置５０が、ＧＰＳ装置等から取得した情報と、車両制御装置５０の記憶部に記憶された地図情報とに基づいて特定した情報である。なお、位置情報の生成手法および取得手法は特に限定されるものではなく、公知の技術を採用可能である。

予想軌跡生成部７０３は、取得部７０１で取得した車両の位置情報、操舵情報、および速度情報、に基づいて車両の予想軌跡を生成する。生成した予想軌跡は車両に搭載されたディスプレイまたはナビ画面に映しても良い。なお、位置情報、操舵情報、および、速度情報は、それぞれ上述したＧＰＳ装置、操舵制御装置３０、速度制御装置４０や、ソナー２１，２２またはレーダー１７によって測距される。

なお、予想軌跡生成部７０３は、本実施の形態における車載システム１００の必須の構成ではない。

位置推定部７０４は取得部７０１が取得した位置情報や判定部７０２が判定した特定物体の有無情報等から車両１に対する特定物体の相対位置を推定する。相対位置には、車両１に対する特定物体の方角情報、距離情報の少なくとも一つが含まれる。方角情報および距離情報は取得部７０１が取得した画像データから判定部７０２が算出しても良いし、撮像装置１６の制御部で算出し、取得部７０１が算出した情報を取得するようにしても良い。

また、位置推定部７０４は車両１に対する特定物体の相対位置を予想軌跡生成部７０３が生成した予想軌跡に基づいて推定しても良い。具体的には生成された予想軌跡上の点のうち車両１が特定物体に近づく点（例えば最接近する点）と特定物体との位置関係により車両に対する特定物体の相対位置を決定する。予想軌跡生成部７０３は判定部７０２が画像データに特定物体が含まれていると判定した場合のみ予想軌跡を生成してもよい。

受波期間設定部７０５は、各ソナー２１，２２の受波期間を設定する。言い換えれば、受波期間設定部７０５は、各ソナー２１，２２の検知範囲２１０を設定するものである。検知範囲２１０は、超音波が送信されてから所定時間経過するまでの受波期間に基づいて決定される。

次に、ソナー２１，２２の詳細について説明する。図４は、第１の実施形態に係るソナー２１，２２の構成の一例を示す図である。個々のソナー２１，２２は、ソナーモジュールともいう。ソナーモジュールは、コントローラ２３、駆動回路２４１、受信回路２４２、圧電素子２５、およびマスク２６を備える。また、コントローラ２３は、タイマー２３１、通信回路２３２、波形メモリ２３３、判定回路２３４、および閾値メモリ２３５を備える。また、コントローラ２３は、伝送路２７を介してセンサ制御装置７０と接続する。なお、コントローラ２３は、車両制御装置５０とも伝送路２７を介して接続してもよい。

ソナー２１，２２は、圧電素子２５に電圧が印加されることにより、超音波を発信する。例えば、コントローラ２３が駆動回路２４１を制御して、圧電素子２５に５０ＫＨｚの電圧を印加することにより、圧電素子２５が同じ周波数の超音波を発信する。発信される超音波はパルス状である。当該パルス状の超音波は、路面や障害物に当たると反射して、一部がソナー２１，２２に返って来る。

そして、圧電素子２５は、返ってきた反射波の音圧を電圧に変換する。受信回路２４２は、圧電素子２５によって音圧から変換された電圧を増幅した上で整流し、音波受信強度に変換する。当該変換された音波受信強度の時系列を「エコー波形」という。

図５は、第１の実施形態に係るエコー波形の一例を示すグラフである。図５に示すグラフの横軸は距離および時間、縦軸は強度（ｄＢ）、すなわち音波受信強度を示す。エコー波形は、コントローラ２３の波形メモリ２３３に記憶される。

遠くの物体ほど、超音波がソナー２１，２２から発信されてからソナー２１，２２に返るまでの時間が長いため、発信から受波までの時間の長さを、ソナー２１，２２から物体までの距離の長さに換算できる。

図３に戻り、受波期間設定部７０５による受波期間の設定方法について説明する。

受波期間設定部７０５は、判定部７０２が、取得部７０１で取得した画像データの中に特定物体が含まれていると判定した場合にソナー２１，２２の受波期間を第１の受波期間から第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定する。超音波を送信してから所定時間経過するまでの期間である受波期間を長く設定するとそれに伴い検知範囲２１０，２２０が大きくなる。

このように画像データに特定物体が含まれている場合に、センサ制御装置７０がソナー２１，２２の受波期間を長くする（検知範囲２１０を大きくする）ことで、撮像装置１６で検知した特定物体がソナーでは検知出来ない距離の場合であっても、ソナー２１，２２の受波時間を充分長く設定するため、遠方から、精度良く歩行者等の特定物体を検知できるようになる。

また、センサ制御装置７０は、撮像画像に特定物体が含まれていると判定された場合に、位置推定部７０４が推定した特定物体の相対位置に基づいて、ソナー２１，２２のうち、対応するソナーのみ受波期間を長くするようにしても良い。

例えば特定物体が車両１の前方右側方にある場合は、第１の前方コーナーソナー２１ｃのみの受波期間を第１の受波期間から第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定する。また、例えば特定物体が車両１の前方正面右側にある場合は、第１の前方センターソナー２１ａのみの受波期間を第１の受波期間から第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定する。

受波期間を長く設定してしまうと超音波の送波サイクルが遅くなり、１回の障害物検知のサイクル（超音波を送信してから反射波を受信し障害物を検出するまでの時間）が長くなりその結果、ブレーキ制御などが遅くなり車載システム１００の応答性が低下するという問題がある。本構成のように、車両１に対する特定物体の相対位置（車両１に対する特定物体の方角情報）に基づいて、相対位置に対応するソナーのみの受波期間を長くすることで、車載システム１００の応答性を維持しつつ歩行者を精度良く検知することが可能になる。

なお、車両１に対する特定物体の相対位置は、上述した車両１に対する特定物体の方角情報に限らない。車両１から特定物体までの距離情報を含んでも良い。距離情報は、例えば撮像装置１６が撮像した画像データからセンサ制御装置７０が算出する。センサ制御装置７０は、距離情報に基づいてソナー２１，２２の検知範囲２１０，２２０に特定物体が含まれるように第２の受波期間を受波期間設定部７０５が設定する。このようにすれば、センサ制御装置７０の応答性を維持しつつ確実に歩行者などの特定物体を検知できるようになる。受波期間設定部７０５は、車両１から特定物体までの距離情報または方角情報、あるいは、その両方に基づいて、第２の受波期間を設定する。なお、第２の受波期間は判定部７０２が画像データに特定物体が含まれていると判定する前の受波期間である第１の受波期間よりも長い。

なお、車両１に対する特定物体の相対位置は、画像データに含まれる特徴点の分布に基づいて算出されても良い。例えば、所定物体にかかるエッジ点の分布（ばらつき）に基づいて位置推定部７０４は相対位置を算出する。このようにすれば効率よく車両１に対する特定物体の相対位置を決定することができる。

また、判定部７０２が画像データに特定物体が含まれていると判定する前（判定されていない場合）は、第１の前方センターソナー２１ａ（特許請求の範囲における第２の測距センサの一例）の受波期間は、第１の前方コーナーソナー２１ｃ（特許請求の範囲における第１の測距センサの一例）の受波期間よりも長く設定されていても良い。このようにすることで判定部７０２が画像データに特定物体が含まれていると判定する前（判定されていない場合）の状態では、車両１の前方正面のみ検知範囲を広くできる（検知範囲２１０ａが検知範囲２１０ｃよりも大きい）ため、車載システム１００の応答性を維持しつつ障害物を精度良く検知することが可能になる。車両正面方向の検知範囲を車両側方の検知範囲よりも大きくしておくことが望ましい。そして、センサ制御装置７０は、判定部７０２が画像データに特定物体が含まれていると判定した場合に、車両１に対する特定物体の相対位置に基づき各ソナー２１，２２の受波期間を調整することで車載システム１００の応答性を維持しつつ効率的な障害物（歩行者自転車等を含む）検知が可能となる。

なお、本実施の形態では、判定部７０２が画像データに特定物体が含まれていると判定する前（判定されていない場合）の状態で、第２の前方センターソナー２１ｂの受波期間を第２の前方コーナーソナー２１ｄの受波期間よりも長く設定しても良いし、第２の前方センターソナー２１ｂの受波期間を第１の前方コーナーソナー２１ｃの受波期間よりも長く設定しても良い。また、車両１の後方においても同様である。判定部７０２が画像データに特定物体が含まれていると判定する前（判定されていない場合）の状態で、第１の後方センターソナー２２ａの受波期間よりも第１の後方コーナーソナー２２ｃの受波期間を長くしても良い。ここでいう第１の測距センサは車両１のコーナ付近に設置されるコーナーセンサであり、第２の測距センサは車両１の中央付近に設置されるセンターセンサであれば良い。

また、センサ制御装置７０が、ソナー２１，２２の一つまたは複数の受波期間を第１の受波期間から第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定した後（判定部７０２によって画像データに特定物体が含まれたと判定された後）において、センサ制御装置７０の判定部７０２が、画像データに特定物体が含まれていないと判定した場合に、第２の受波期間に設定したソナー２１，２２の受波期間を第２の受波期間よりも短い第３の受波期間に設定しても良い。このようにすることで一旦歩行者等の物体が検知された後に特定物体が非検知となった場合に、受波期間を短く再設定するため歩行者等の特定物体が検知されていないときの車載システム１００の応答性を向上させることができる。

なお、第３の受波期間は特定物体が検知される前（判定部７０２によって画像データに特定物体が含まれていると判定される前）の受波期間である第１の受波期間であっても良い。また、ソナー２１，２２のうち車両１のコーナ付近に設置される第１の測距センサ（例えば第１の前方コーナーソナー２１ｃ）の受波期間のみを短く設定しても良い。また、特定物体が検知される際（判定部７０２によって画像データに特定物体が含まれていると判定される際）と同様に特定物体の検知の際に位置推定部７０４が推定した特定物体の相対位置に基づいてソナー２１，２２のうち対応するソナーの受波期間を短く（第３の受波期間に）設定しても良い。

次に、センサ制御装置７０の受波期間を制御する動作について説明する。図６は、第１の実施の形態に係るセンサ制御装置７０の動作の一例を示すフローチャートである。

センサ制御装置７０の動作は例えば車両１のエンジンがかかる（あるいはイグニッションがオンする）場合に始動する。

まず、ステップＳ１においてセンサ制御装置７０内の取得部７０１が、撮像装置１６が撮像した画像データを取得する。取得した画像データは判定部７０２に送られる。なお、取得部７０１は撮像装置１６が撮像した画像データを取得し続けても良いし、所定時間毎に取得するようにしても良い。

次に、フローチャートはステップＳ２に移行される。ステップＳ２において判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在するか否かを判定する。特定物体とは、歩行者、自転車等、超音波の反射率が低く検知に特に注意が必要な物体である。

判定部７０２が画像データ中に特定物体ありと判定した場合（ステップＳ２におけるＹｅｓ）、フローチャートはステップＳ３に移行される。判定部７０２が画像データ中に特定物体なしと判定した場合（ステップＳ２におけるＮｏ）、フローチャートはステップＳ２の手前に戻される。

ステップＳ３において、位置推定部７０４が車両１に対する特定物体の相対位置を算出する。相対位置は、車両１に対する特定物体の方角情報や距離情報を含む点については上述した通りである。位置推定部７０４による相対位置の算出は車両１の現在位置の代わりに予想軌跡生成部７０３が生成する車両１の予想軌跡に基づいて算出されても良い。位置推定部７０４は算出した車両１に対する特定物体の相対位置情報を受波期間設定部７０５に送る。フローチャートはステップＳ４に移行される。

ステップＳ４において、受波期間設定部７０５は、位置推定部７０４が算出した車両１に対する特定物体の相対位置情報に基づいて対応するソナー２１，２２の受波期間を第１の受波期間から第２の受波期間に受波期間が長くなるように設定する。

上述した通り、例えば特定物体が車両１の前方右側方にある場合は、第１の前方コーナーソナー２１ｃのみの受波期間を第１の受波期間から第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定する。ソナー２１，２２のうち特定物体の相対位置応じて特定のソナー２１，２２のみ受波期間を長くすることで車載システム１００の応答性を維持したまま特定物体の検知を精度良く効率的に行うことができる。

また、ステップＳ３は本実施の形態において必須の構成ではない。判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在すると判定した場合に、車両１と特定物体との相対位置を算出することなくソナー２１，２２の受波期間を長くしても良い。このとき受波期間設定部７０５はソナー２１，２２の全てについて受波期間を長く設定しても良いし、ソナー２１，２２の一部について受波期間を長く設定しても良い。受波期間設定部７０５がソナー２１，２２の受波期間を長く設定した後、フローチャートはステップＳ５に移行される。

ステップＳ５において、判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在するか否かを判定する。判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在すると判定した場合（ステップＳ５におけるＹｅｓ）、フローチャートはステップＳ５の手前に戻される。

判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在すると判定した場合（ステップＳ５におけるＮｏ）、ステップＳ６に移行され、受波期間設定部７０５は長く設定したソナー２１，２２の受波期間を元の値（第１の受波期間）に戻す。なお、ステップＳ６において受波期間設定部７０５はソナー２１，２２の受波期間を第２の受波期間よりも短い値にすればよく、その値は第１の受波期間に限らない。

またソナー２１，２２のうち複数または一部のソナーの受波期間を短く設定すれば良く、ステップＳ４で長く設定したソナー２１，２２以外のソナーの受波期間を短くしても良い。なお、ステップＳ５，ステップＳ６は本実施の形態において必須の構成ではない。

センサ制御装置７０の動作は、例えばエンジンが切られた（あるいはイグニッションオフされた）場合に終了される。

本実施の形態における車載システム１００の構成は、判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在すると判定した場合に、車両の周囲の状況に応じてソナー２１，２２の受波期間を制御することで、歩行者等の特定物体を精度良く検知することができる。また、車両１に対する特定物体の相対位置に応じて対応するソナー２１，２２の受波期間を制御することで、車載システム１００の応答性を維持したまま効率よく歩行者等の特定物体を検知できる。

（第２の実施の形態）
以下、図面を参照しながら、本開示に係る物体検知装置の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態に係る車載システム２００において、車両１の構成（車載システム２００を除く）、ソナー２１、２２の構成、およびソナー２１、２２における障害物検知の原理については第１の実施形態に係る車載システム１００と同一のため説明を省略する。本実施の形態における車載システム２００について、第１の実施の形態に係る車載システム１００と同一の箇所については同じ符号を付し説明を省略する。第１の実施の形態は、物体検知装置の感度を制御するものである。

本実施の形態に係る車載システム２００は第１の実施の形態に係る車載システム１００と比較して、センサ制御装置８０の構成および判定部７０２が、取得部７０１で取得した画像データの中に特定物体が含まれていると判定した場合のセンサ制御装置８０の制御が異なる。具体的には、センサ制御装置８０は、ソナー２１，２２の受波期間を制御するのではなくソナー２１，２２の感度を制御する。

図７は、第２の実施の形態に係るセンサ制御装置が備える機能構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、本実施形態のセンサ制御装置８０は、取得部７０１と、判定部７０２と、予想軌跡生成部７０３と、位置推定部７０４と、検知感度設定部８０５と、を備える。

取得部７０１、判定部７０２、予想軌跡生成部７０３、および、位置推定部７０４の機能については第１の実施の形態と同一であるため説明を省く。

検知感度設定部８０５は、各ソナー２１，２２の検知感度を設定する。検知感度設定部８０５は、ソナー２１，２２の検知閾値を制御するか、もしくはソナー２１，２２の受信ゲインを制御することで検知感度を調整する。具体的には、ソナー２１，２２の検知閾値を下げるか、もしくは、ソナー２１，２２の受信ゲインを増大させることで検知感度を上げることができる。

ここで検知閾値とは、センサ制御装置８０が受信した反射波に基づいて車両１の周囲の障害物を検知する際に、検知の有無を判定する閾値である。受信した反射波が閾値よりも大きければ障害物あり、閾値よりも小さければ障害物なしと判定される。したがって検知閾値を小さく設定することでセンサ制御装置８０の検知感度を上げることができる。

また、受信ゲインは、ソナー２１，２２の受信部が受信した反射波の増幅のことである。検知困難な微弱な反射波を増幅した後に障害物判定を行うことで反射率の小さい障害物や遠くに存在する障害物まで検知できるようになる。すなわち、反射波の増幅を大きくすると受信ゲインは増大し、反射波の増幅を小さくすると受信ゲインは減少する。したがって、受信ゲインを増大させることでセンサ制御装置８０の検知感度を上げることができる。

検知感度設定部８０５による検知感度の設定方法について説明する。

検知感度設定部８０５は、判定部７０２が、取得部７０１で取得した画像データの中に特定物体が含まれていると判定した場合にソナー２１，２２の受波期間を第１の検知感度から第１の検知感度よりも大きい第２の検知感度に設定する。

このように画像データに特定物体が含まれている場合に、センサ制御装置８０がソナー２１，２２の検知感度を大きくすることで、検知不要な物まで検知対象とせず、なおかつ、反射率の小さい歩行者等の特定物体を精度良く検知することができる。

また、センサ制御装置８０は、撮像画像に特定物体が含まれていると判定された場合に、位置推定部７０４が推定した特定物体の相対位置に基づいて、ソナー２１，２２のうち、対応するソナーのみ検知感度を大きくしても良い。

例えば特定物体が車両１の前方右側方にある場合は、第１の前方コーナーソナー２１ｃのみの検知感度を第１の検知感度から第１の検知感度よりも大きい第２の検知感度に設定する。また、例えば特定物体が車両１の前方正面右側にある場合は、第１の前方センターソナー２１ａのみの検知感度を第１の検知感度から第１の検知感度よりも大きい第２の検知感度に設定する。

検知感度を一律に長く設定してしまうと検知不要な物まで検知対象としてしまい誤検知が増えてしまうという問題がある。本構成のように、車両１に対する特定物体の相対位置（車両１に対する特定物体の方角情報）に基づいて、相対位置に対応するソナーのみの検知感度を大きくすることで、歩行者や自転車などの反射率の小さい特定物体であっても精度良く検知することが可能になる。

なお、車両１に対する特定物体の相対位置は、上述した車両１に対する特定物体の方角情報に限らない。車両１から特定物体までの距離情報を含んでも良い。

なお、車両１に対する特定物体の相対位置は、画像データに含まれる特徴点の分布に基づいて算出しても良い。例えば、所定物体にかかるエッジ点の分布（ばらつき）に基づいて位置推定部７０４は相対位置を算出する。このようにすれば効率よく車両１に対する特定物体の相対位置を決定することができる。

また、位置推定部７０４は、第１の前方コーナーソナー２１ｃ（特許請求の範囲における第１の測距センサの一例）で超音波を送信し、反射波を第１の前方コーナーソナー２１ｃ自身で受信する直接波検知により特定物体の座標を算出することで車両１に対する特定物体の相対位置を算出しても良い。座標の算出方法は公知の技術を用いる。例えば異なる時刻に同一の障害物（特定物体）に対して複数回直接波検知を行うことにより、障害物の座標を特定することが可能である。なお、特許請求の範囲における第１の測距センサの一例として第１の前方コーナーソナー２１ｃを用いたが本実施の形態はこれに限らない。他のソナー２１，２２を用いて特定物体の座標を算出しても良い。

また、特定物体の座標の算出に、直接波検知ではなく間接波検知を使っても良い。間接波検知とは、第１の前方コーナーソナー２１ｃ（特許請求の範囲における第１の測距センサの一例）で超音波を送信し、第１の前方センターソナー２１ａ（特許請求の範囲における第２の測距センサの一例）で受信するものである。特許請求の範囲における第１の測距センサの一例として第１の前方コーナーソナー２１ｃを用いたが本実施の形態はこれに限らない。他のソナー２１，２２を用いて特定物体の座標を算出しても良い。また第２の測距センサの一例として第１の前方センターソナー２１ａを用いたがこれに限らない。第２の測距センサは第１の測距センサ以外のソナー２１，２２であれば間接波検知が可能である。

また、上述した直接波検知と間接波検知とを組み合わせて特定物体の座標を算出しても良い。このようにすれば異なる時刻に同一の障害物（特定物体）に対して複数回検知を行う必要がない。

特定物体の座標を検知し、特定物体の座標を含む所定範囲でソナー２１，２２（例えば第１の前方コーナーソナー２１ｃ）の検知感度を大きくすることで、特定物体の正確な位置が判るためより精度良く歩行者等を検知することが可能となり、なおかつ、不要な箇所で検知感度を大きくしないため誤検知低減にもつながる。

例えば、相対位置に距離情報のみを用いた場合と比較すると、距離情報に基づいて検知感度を大きくした場合は、車両１から同程度の距離の集合領域（同心円状の領域）については例え歩行者等が存在しない領域で合っても検知感度を大きくしてしまうことになり、車両１から同一距離内に障害物が存在すれば、その障害物対する検知感度も大きくなり誤検知が増えてしまう。

具体的に説明すると、例えば、車両１から特定物体までの距離と同程度であるが別方向に縁石などの不要物が存在した場合に、特定物体に対する検知感度が大きくなるとともに不要物に対する検知感度も大きくなってしまうため、本来ブレーキ制御の対象外である縁石を障害物と誤検知してしまう虞がある。

これに対して本構成では、特定物体の正確な位置を直接波または間接波より算出した後に、対応するソナー２１，２２の検知感度を大きくするため特定物体が存在する座標を含む所定範囲内のみの検知感動を大きくすることができ、その結果、特定物体を精度良く検知するとともに誤検知を増大させることもない。

また、センサ制御装置８０が、ソナー２１，２２の一つまたは複数の検知感度を第１の検知感度から第１の検知感度よりも大きい第２の検知感度に設定した後（判定部７０２によって画像データに特定物体が含まれたと判定された後）において、センサ制御装置８０の判定部７０２が、画像データに特定物体が含まれていないと判定した場合に、第２の検知感度に設定したソナー２１，２２の検知感度を第２の検知感度よりも小さい第３の検知感度に設定しても良い。このようにすることで一旦歩行者等の物体が検知された後に特定物体が非検知となった場合に、検知感度を小さく再設定するため歩行者等の特定物体が検知されていないときの障害物検知における誤検知を低減できる。

なお、第３の検知感度は特定物体が検知される前（判定部７０２によって画像データに特定物体が含まれていると判定される前）の検知感度である第１の検知感度であっても良い。また、ソナー２１，２２のうち車両１のコーナ付近に設置される第１の測距センサ（例えば第１の前方コーナーソナー２１ｃ）の検知感度のみを小さく設定しても良い。また、特定物体が検知される際（判定部７０２によって画像データに特定物体が含まれていると判定される際）と同様に特定物体の検知の際に位置推定部７０４が推定した特定物体の相対位置に基づいてソナー２１，２２のうち対応するソナーの検知感度を小さく（第３の検知感度に）設定しても良い。

次に、センサ制御装置８０の検知感度を制御する動作について説明する。図８は、第２の実施の形態に係るセンサ制御装置８０の動作の一例を示すフローチャートである。

センサ制御装置８０の動作は例えば車両１のエンジンがかかる（あるいはイグニッションがオンする）場合に始動する。

まず、ステップＳ１１においてセンサ制御装置８０内の取得部７０１が、撮像装置１６が撮像した画像データを取得する。取得した画像データは判定部７０２に送られる。なお、取得部７０１は撮像装置１６が撮像した画像データを取得し続けても良いし、所定時間毎に取得するようにしても良い。

次に、フローチャートはステップＳ１２に移行される。ステップＳ１２において判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在するか否かを判定する。特定物体とは、歩行者、自転車等、超音波の反射率が低く検知に特に注意が必要な物体である。

判定部７０２が画像データ中に特定物体ありと判定した場合（ステップＳ１２におけるＹｅｓ）、フローチャートはステップＳ１３に移行される。判定部７０２が画像データ中に特定物体なしと判定した場合（ステップＳ１２におけるＮｏ）、フローチャートはステップＳ１２の手前に戻される。

ステップＳ１３において、位置推定部７０４が車両１に対する特定物体の相対位置を算出する。相対位置は、車両１に対する特定物体の方角情報や距離情報を含む点については上述した通りである。位置推定部７０４による相対位置の算出は車両１の現在位置の代わりに予想軌跡生成部７０３が生成する車両１の予想軌跡に基づいて算出されても良い。予想軌跡は車両１の位置情報、速度情報、および操舵情報に基づいて生成される。

位置推定部７０４は、上述したようにソナー２１，２２の直接波検知または間接波検知による特定物体の座標を算出することで車両１に対する特手物体の相対位置を算出しても良い。このようにすれば特定物体を含む所定範囲で検知感度を大きくすることが可能となる。位置推定部７０４は算出した車両１に対する特定物体の相対位置情報を検知感度設定部８０５に送る。フローチャートはステップＳ１４に移行される。

ステップＳ１４において、検知感度設定部８０５は、位置推定部７０４が算出した車両１に対する特定物体の相対位置情報に基づいて対応するソナー２１，２２の検知感度を第１の検知感度から第２の検知感度に検知感度が大きくなるように設定する。

上述した通り、例えば特定物体が車両１の前方右側方にある場合は、第１の前方コーナーソナー２１ｃのみの検知感度を第１の検知感度から第１の検知感度よりも大きい第２に検知感度に設定する。ソナー２１，２２のうち特定物体の相対位置応じて特定のソナー２１，２２のみ検知感度を大きくすることで検知不要な物を検知対象とせず誤検知を低減できるとともに反射率の小さい歩行者等の特定物体についても精度良く検知することが可能となる。

また、ステップＳ１３は本実施の形態において必須の構成ではない。判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在すると判定した場合に、車両１と特定物体との相対位置を算出することなくソナー２１，２２の検知感度を大きくしても良い。このとき検知感度設定部８０５はソナー２１，２２の全てについて検知感度を大きく設定しても良いし、ソナー２１，２２の一部について検知感度を大きく設定しても良い。検知感度設定部８０５がソナー２１，２２の検知感度を大きく設定した後、フローチャートはステップＳ１５に移行される。

ステップＳ１５において、判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在するか否かを判定する。判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在すると判定した場合（ステップＳ１５におけるＹｅｓ）、フローチャートはステップＳ１５の手前に戻される。

判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在すると判定した場合（ステップＳ１５におけるＮｏ）、ステップＳ１６に移行され、検知感度設定部８０５は大きく設定したソナー２１，２２の検知感度を元の値（第１の検知感度）に戻す。なお、ステップＳ１６において検知感度設定部８０５はソナー２１，２２の検知感度を第２の検知感度よりも小さい値にすればよく、その値は第１の検知感度に限らない。

またソナー２１，２２のうち複数または一部のソナーの受波感度を小さく設定すれば良く、ステップＳ１４で大きく設定したソナー２１，２２以外のソナーの検知感度を小さくしても良い。なお、ステップＳ１５，ステップＳ１６は本実施の形態において必須の構成ではない。

センサ制御装置８０の動作は、例えばエンジンが切られた（あるいはイグニッションオフされた）場合に終了される。

本実施の形態における車載システム２００の構成は、判定部７０２が画像データ内に特定物体が存在すると判定した場合に、車両の周囲の状況に応じてソナー２１，２２の検知感度を制御することで、反射率の小さい歩行者等の特定物体を精度良く検知することができる。また、車両１に対する特定物体の相対位置に応じて対応するソナー２１，２２の検知感度を制御することで、誤検知を低減したまま効率よく歩行者等の特定物体を精度良く検知できる。

本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、また、他の実施の形態やその他の様々な形態と組み合わせて実施されることが可能である。発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 車両
１６，１６ａ，１６ｂ 撮像装置
１７，１７ａ，１７ｂ レーダー
２１ａ 第１の前方センターソナー
２１ｂ 第２の前方センターソナー
２１ｃ 第１の前方コーナーソナー
２１ｄ 第２の前方コーナーソナー
２２ａ 第１の後方センターソナー
２２ｂ 第２の後方センターソナー
２２ｃ 第１の後方コーナーソナー
２２ｄ 第２の後方コーナーソナー
３０ 操舵制御装置
４０ 速度制御装置
５０ 車両制御装置
６０ ＨＭＩ装置
７０，８０ センサ制御装置
１００，２００ 車載システム
２１０，２１０ａ～２１０ｄ，２２０，２２０ａ～２２０ｄ 検知範囲
２３５ 閾値メモリ
７０１ 取得部
７０２ 判定部
７０３ 予想軌跡生成部
７０４ 位置推定部
７０５ 受波期間設定部
８０５ 検知感度設定部

Claims (14)

1. 車両に備えられ、超音波を送信する送信部と、前記送信部により送信された超音波が前記車両の周囲の物体により反射された反射波を受信する受信部とを有する、複数の測距センサと、
   前記送信部が超音波を送信してから所定時間経過するまでの受波期間において、前記受信部が受信した反射波に基づいて前記車両の周囲の物体を検知する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は前記車両の周囲を撮像する車載カメラにより撮像された撮像画像を取得する画像取得部と、
   前記撮像画像に基づいて、特定物体が含まれているか否かを判定する判定部と、
   を有し、
   前記判定部が前記撮像画像に前記特定物体が含まれていると判定した場合に、前記制御部は前記受波期間を第１の受波期間から前記第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定する、
   物体検知装置。
2. 前記複数の測距センサは第１の測距センサと第２の測距センサとを有し、
   前記制御部は前記車両に対する前記特定物体の相対位置を推定する位置推定部を更に備え、
   前記制御部は、前記撮像画像に前記特定物体が含まれていると判定された場合に、前記位置推定部が推定した前記特定物体の相対位置に基づいて前記複数の測距センサのうち対応する前記第１の測距センサの前記受波期間を前記第２の受波期間に設定する、
   請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記相対位置は前記車両に対する前記特定物体の方角情報を含み、
   前記制御部は、前記方角情報に基づいて対応する前記第１の測距センサを選択し、前記第１の測距センサの前記受波期間を前記第２の受波期間に設定する、
   請求項２に記載の物体検知装置。
4. 前記相対位置は前記車両に対する前記特定物体の距離情報を含み、
   前記制御部は、前記距離情報に基づいて前記複数の測距センサの検知範囲に前記特定物体が含まれるように前記第２の受波期間を設定する、
   請求項２または請求項３に記載の物体検知装置。
5. 前記制御部は車両の予想軌跡を生成する予想軌跡生成部を更に有し、
   前記位置推定部は、前記予想軌跡生成部が生成した前記予想軌跡上の点のうち前記車両が前記特定物体に近づく点と前記特定物体との位置関係により前記車両に対する前記特定物体の相対位置を決定する、
   請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の物体検知装置。
6. 前記予想軌跡生成部は、前記車両の位置情報、速度情報、および操舵情報に基づいて前記予想軌跡を生成する、
   請求項５に記載の物体検知装置。
7. 前記位置推定部は、前記撮像画像に前記特定物体が含まれていると判定された場合に、前記撮像画像の前記特定物体にかかる特徴点の分布に基づいて、前記特定物体の相対位置を推定する、
   請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の物体検知装置。
8. 前記第１の測距センサは前記車両のコーナ付近に設置されるコーナーセンサであり、
   前記第２の測距センサは前記車両の中央付近に設置されるセンターセンサであり、
   前記制御部が前記撮像画像に前記特定物体が含まれていると判定されていない場合には、前記第２の測距センサの受波期間は前記第１の測距センサの受波期間よりも長く設定される、
   請求項２から請求項７のいずれか一項に記載の物体検知装置。
9. 前記制御部により、前記受波期間を第１の受波期間から前記第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定された後において、前記制御部が、前記撮像画像に前記特定物体が含まれていないと判定された場合に、前記受波期間を前記第２の受波期間から前記第２の受波期間よりも短い第３の受波期間に設定する、
   請求項２から請求項８のいずれか一項に記載の物体検知装置。
10. 前記位置推定部が推定した前記特定物体の相対位置に基づいて前記複数の測距センサのうち対応する前記第１の測距センサの前記受波期間を前記第３の受波期間に設定する、
    請求項９に記載の物体検知装置。
11. 前記第３の受波期間は、前記第１の受波期間と同じ期間である、
    請求項９または請求項１０に記載の物体検知装置。
12. 前記特定物体は歩行者または自転車である、
    請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の物体検知装置。
13. 周囲を撮像する車載カメラと、
    請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の物体検知装置と、を備える、
    車両。
14. 車両に備えられる、物体検知装置における受波期間の設定方法であって、
    前記物体検知装置は、超音波を送信する送信部と、前記送信部により送信された超音波が前記車両の周囲の物体により反射された反射波を受信する受信部と、を有する、複数の測距センサと、
    前記送信部が超音波を送信してから所定時間経過するまでの前記受波期間において、前記受信部が受信した反射波に基づいて前記車両の周囲の物体を検知する制御部と、を備え、
    前記受波期間の設定方法は、
    前記車両の周囲を撮像する車載カメラにより撮像された撮像画像を取得するステップと、
    前記撮像画像に基づいて、特定物体が含まれているか否かを判定するステップと、
    前記撮像画像に前記特定物体が含まれていると判定された場合に、前記受波期間を第１の受波期間から前記第１の受波期間よりも長い第２の受波期間に設定するステップと、を含む、
    物体検知装置における受波期間の設定方法。

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