JP6750567B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
以下、第1実施形態について説明する。図1に示すように、本実施形態の車両用物体検出装置は、車両に搭載され、右超音波センサ1R、中央右超音波センサ1RC、中央左超音波センサ1LC、左超音波センサ1L、制御ECU4、報知装置5を有している。
次に第2実施形態について説明する。本実施形態の車両用物体検出装置のハードウェア構成は、第1実施形態と同じである。本実施形態の車両用物体検出装置が第1実施形態の車両用物体検出装置と異なる点は、超音波センサ1R、1RC、1LC、1Lの制御部14が実行する処理の内容と、制御ECU4が実行する段差検出の内容である。
2つの極大値の比が所定範囲を外れている場合、2つの反射波73、74が異なる物体からの反射波である可能性が高いからである。上述の通り、2つの反射波73、74が異なる物体からの反射波である場合、オーバーラップ期間Twの有無と反射波73を出した物体の形状との間の相関は低い。
次に第3実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して、ステップ130の段差検出の処理内容が変更されている。具体的には、制御ECU4は、ステップ130の段差検出処理においては、直前のステップ120で直接波の検知情報と2つの間接波の検知情報をすべて取得した場合、図18に示す処理を実行する。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
制御ECU4は、上記第1実施形態における図7の段差検出と、上記第2実施形態における図15の段差検出を、両方実行してもよい。この場合、超音波センサ1R、1RC、1LC、1Lの制御部14は、第1実施形態の段差検出に必要な情報と第2実施形態の段差検出に必要な情報の両方を、検知情報に含めて制御ECU4に送信する。
上記実施形態では、超音波センサ1R、1RC、1LC、1Lのマイクロホン11は、すべて同じ高さに配置されている。しかし、超音波センサ1R、1RC、1LC、1Lのマイクロホン11が互いに違う高さに配置されていても、本開示における低い段差部の検出方法は有効である。
上記実施形態のステップ140で用いられる比較値はゼロでもよい。
上記実施形態では、物体を回避すべき物体として扱う処理として、当該物体を報知対象とする処理が例示されている。しかし、当該物体を回避すべき物体として扱う処理としては、他にも、当該物体の情報を、回避すべき物体である旨のフラグを付けて、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体に記録する処理であってもよい。
上記実施形態の物体検出装置は、送信波、反射波が超音波である。しかし、物体検出装置は、送信波、反射波としてミリ波を用いてもよい。
制御ECU4は、ステップ133では、現在の段差カウントの値によらず、段差カウントをゼロにリセットしてもよい。例えば、現在の段差カウントの値が3の場合に、段差カウントをゼロにリセットしてもよい。
11 マイクロホン
14 制御部
4 制御ECU
5 報知装置
Claims (9)
- 送信波が物体に当たって反射したことによって生じる反射波を受信する受波器(11)と、
前記受波器が受波した前記反射波の振幅の経時変化において、前記振幅が最大値になった後に低下する立ち下がり部の振幅が所定基準を超えて大きいか否かを判定する判定部(130、140)と、
前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいと前記判定部が判定したことに基づいて、前記物体を回避すべき物体として扱う処理を行う処理部(142、146、150、160)とを備える物体検出装置。 - 前記判定部は、前記立ち下がり部の前において前記振幅が増大して第1の値になった時点から、前記立ち下がり部において前記振幅が低下して第2の値になるまでの時間(T1)が、基準長(T2+T3)よりも長いことに基づいて、前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいと判定する請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記受波器は、前記送信波の送信が終了してから所定の基準間隔以内に送信され始めた追加送信波が物体に当たって反射したことによって生じる追加反射波を受波し、
前記判定部は、
前記反射波と前記追加反射波とが合成された合成波の振幅の経時変化において、参照値以上となる2つの極大値の間の期間における振幅に基づいて、前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいか否かを判定する請求項1または2に記載の物体検出装置。 - 前記判定部は、前記間の期間における極小値と極大値の比が判定値を超えることに基づいて、前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいと判定する請求項3に記載の物体検出装置。
- 前記判定部は、前記振幅の最大の極大値と前記振幅の2番目に大きい極大値との比が所定範囲内である場合に、前記間の期間における振幅に基づいて、前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいか否かを判定する請求項3または4に記載の物体検出装置。
- 前記判定部は、前記最大値が規定値(Ia)より大きいことに基づいて、前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいか否かを判定し、前記最大値が前記規定値(Ia)以下であることに基づいて、前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいか否かを判定しない請求項1ないし5のいずれか1つに記載の物体検出装置。
- 前記処理部は、前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいと前記判定部が判定した回数が比較値を超えていることに基づいて、前記物体を回避すべき物体として扱う処理を行い、前記立ち下がり部の振幅が前記所定基準を超えて大きいと前記判定部が判定した回数が前記比較値を超えていないことに基づいて、前記物体を回避すべき物体として扱わない請求項1ないし6のいずれか1つに記載の物体検出装置。
- 前記立ち下がり部は第1立ち下がり部であり、
前記所定基準は第1所定基準であり、
前記受波器は第1受波器であり、
前記第1受波器は、前記送信波を送信し、
前記第1受波器とは異なる位置に配置された第2受波器(11)も、前記反射波を受波し、
前記判定部は、前記第1立ち下がり部の振幅が前記第1所定基準を超えて大きいか否かを判定すると共に、前記第2受波器が受波した前記反射波の振幅の経時変化において、前記振幅が最大値になった後の第2立ち下がり部の振幅が、第2所定基準を超えて大きいか否かを判定し、
前記処理部は、前記第1立ち下がり部の振幅が前記第1所定基準を超えて大きく、かつ前記第2立ち下がり部の振幅が前記第2所定基準を超えて大きいと前記判定部が判定したことに基づいて、前記物体を回避すべき物体として扱う処理を行い、前記第1立ち下がり部の振幅が前記第1所定基準を超えて大きいこと、および、前記第2立ち下がり部の振幅が前記第2所定基準を超えて大きいことの、どちらか一方または両方が成立しないことに基づいて、前記物体を回避すべき物体として扱わない請求項1ないし7のいずれか1つに記載の物体検出装置。 - 前記所定基準は複数の所定基準のうちの1つの所定基準であり、
前記受波器は複数の受波器のうちの第1受波器であり、
前記第1受波器は、前記送信波を送信し、
前記複数の受波器のうち、前記第1受波器以外のすべての受波器(11)も、前記反射波を受波し、
前記判定部は、前記複数の受波器の各々が受波した前記反射波の振幅の経時変化において、当該振幅が最大値になった後の立ち下がり部のうち対応する立ち下がり部の振幅が、前記複数の所定基準のうち対応する所定基準を超えて大きい場合、複数の増加値のうち対応する増加値だけ段差カウントを増大させ、前記対応する立ち下がり部の振幅が前記対応する所定基準を超えて大きくない場合、複数の減少値のうち対応する減少値だけ段差カウントを減少させ、
前記判定部は、前記複数の受波器が受波した前記反射波の振幅の経時変化のすべてにおいて、当該振幅が最大値になった後の立ち下がり部のうち対応する立ち下がり部の振幅が、前記複数の所定基準のうち対応する所定基準を超えて大きい場合、前記複数の増加値の総和よりも大きい値だけ前記段差カウントを増大させ、
前記処理部は、前記段差カウントが比較値より大きくないことに基づいて、前記物体を回避すべき物体として扱う処理を行い、前記段差カウントが比較値より大きいことに基づいて、前記物体を回避すべき物体として扱わない請求項1ないし7のいずれか1つに記載の物体検出装置。
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