JPH08297165A - 自動車の前車発進警告装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 先行する自動車の発進したことを警告する自
動車の前車発進警告装置に関し、車間距離センサへの外
乱による誤動作を防止する。 【構成】 停止、発進を繰り返す自車と前車との間の車
間距離を基に、前車の発進を警告する自動車の前車発進
警告装置に、車間距離の時間的な変化率を導出する変化
率導出手段２２が設けられる。変化率異常検出手段２３
は変化率導出手段２２により得られた変化率の異常を検
出して前車の発進警告を禁止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車間距離センサのデータ
を基に先行する自動車の発進したことを警告する自動車
の前車発進警告装置に関する。特に、本発明は車間距離
センサへの外乱による誤動作を防止できる自動車の前車
発進警告装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】渋滞等の時、先行車（前車）の後方で停
車、発進を繰り返す際、前車と自車の車間距離から前車
の発進を判断・警告する技術として、特開昭６４−５７
１８８号公報のように、車間距離検出センサにより、停
車時の車間距離を基準とし、それから逐次測定している
車間距離が大きくなれば、その旨を警告する技術があ
る。

【０００３】図８は従来の自動車の前車発進警告装置を
示す図であり、図９は渋滞時の前車と自車との関係を説
明する図である。図８に示すように、自動車の前車発進
警告装置は自車と前車との間の距離Ｄを検出するための
車間距離センサ１と、車間距離センサ１による検出信号
を処理する処理装置２と、処理された結果を基に警告信
号を発生する警告手段３とを具備する。なお、図９に示
すように、渋滞等で停車中の前車Ｃｆの後ろに自車Ｃが
停車しようとしている。

【０００４】図１０は図８の前車発進警告装置の動作を
説明するフローチャートである。ステップＳ１０１にお
いて、作動距離Ｄｓｈ（基準値）の初期設定を行う。ス
テップＳ１０２において、警告フラグＦｌａｇ＝０と設
定する。ステップＳ１０３において、車間距離センサ１
を用いて車間距離Ｄを逐次測定する。

【０００５】ステップＳ１０４において、自車が停止し
ているか否か、つまりＦｌａｇ＝１の成否を判断する。
自車が停止しいてＦｌａｇ＝１の場合には、「ＹＥＳ」
と判断されステップＳ１１０に進み、自車が停止してい
なくＦｌａｇ＝０の場合には、「ＮＯ」と判断されステ
ップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５において、自車
が停止していない場合には、ＤとＤｓｈとを比較して、 Ｄ≦Ｄｓｈ の成否を判断する。この式が成立すれば、自車は停止し
たと判断される。この判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ
１０６に進み、「ＮＯ」なら車両が走行中のためステッ
プＳ１０３に戻る。

【０００６】ステップＳ１０６において、自車停止の場
合、警告フラグＦｌａｇ＝１とする。ステップＳ１０７
において、この警告フラグの立ち上がりによって、渋滞
停車中であるとみなし、前車確認アラームを鳴らし（表
示）てステップＳ１０３に戻る。この後、装置はステッ
プＳ１０４に結果が「ＹＥＳ」となるので、ステップＳ
１０９に進む。

【０００７】ステップＳ１０８において、 Ｄ＞Ｄｓｈ の成否を判断する。この式が成立すると、前車が発進し
たと判断される。この判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ
１１１に進み、「ＮＯ」ならステップＳ１０３に戻る。

【０００８】ステップＳ１０９において、前車の発進の
場合には、発進警告アラームを表示してステップＳ１０
２に戻る。すなわち、警告フラグＦｌａｇ＝１の状態
で、前車が発進すると、Ｄは大きくなり、Ｄｓｈを越え
ると前車が発進したとみなし、その旨を警告してステッ
プＳ１０２にて警告フラグＦｌａｇ＝０にする。以上の
作動によって、ドライバは前車に近づくと確認アラーム
により装置が前車を認識したことを確認でき、前車が発
進すると発進警告アラームによって、その旨を警告して
もらえるため、停車中は地図を見たり、メモをしたりな
どに専念できる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動車の前車発進警告装置では、車間距離センサ１が状
況や天候等の悪影響を受け、短時間であっても誤ったデ
ータを処理装置に入力するという問題がある。さらに、
具体的に述べると、センサが光学式（ＣＣＤ（Charge C
oupledDevice)、ラインＣＣＤ等のパッシブ型）の場
合、例えば太陽光が一時的に入射したり、他車のウイン
ドウ等に反射して入射したりすると、一部あるいは全部
のＣＣＤ素子が飽和状態になり、輝度に対応した正確な
電圧を出力しなくなるという問題がある。

【００１０】また、センサが超音波式の場合は、風雨等
の影響を受けやすく、例えば突風が瞬間的に吹くと、発
進した超音波が反射して戻ってこなくなり、検出距離は
瞬間的に無限大を示したりするという問題がある。図１
１は従来の処理によるセンサデータ、警告フラグの関係
を示した図である。本図に示すように、自車が前車に徐
々に接近し、渋滞により一定時間停車し、前車が発進し
たとすると、これに伴い車間距離Ｄが小さくなり、この
車間距離Ｄが基準距離Ｄｓｈよりも一定時間小さくな
り、車間距離Ｄが大きくなり、この車間距離Ｄが基準距
離Ｄｓｈよりも大きくなる。これに対応して、警告フラ
グＦｌａｇは「Ｌ（low)：０」から「Ｈ（high) ：１」
に立ち上がり、これを一定時間維持し、「Ｈ」から
「Ｌ」に立ち下がる。この立ち上がりにより前車確認が
行われ、立ち下がりにより前車発進警告が行われる。し
かし、前述の外乱によって、車間距離センサ１のデータ
は図中の挙動を示すことがたびたびある。このデータの
中で、突然突起した部分（矢印↓）がそれで、このとき
警告フラグは図中のようにその都度「Ｈ」、「Ｌ」を繰
り返すことにより、このため前車確認アラーム、発進警
告アラームは本来の正常動作（○）以外に誤動作（●）
によって頻繁に鳴ってしまい、ドライバに不快感を与え
るという問題点がある。

【００１１】したがって、本発明は、上記問題点に鑑
み、外乱による誤動作の発生を防止できる自動車の前車
発進警告装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、停止、発進を繰り返す自車と前車との
間の車間距離を基に、前車の発進を警告する自動車の前
車発進警告装置に、車間距離の時間的な変化率を導出す
る変化率導出手段が設けられる。変化率異常検出手段は
前記変化率の異常を検出して前記前車の発進警告を禁止
させる。

【００１３】前記変化率導出手段は、前回の車間距離デ
ータと今回の車間距離データとの差をデータのサンプリ
ング周期で割ることにより前記変化率を導出してもよ
い。前記変化率導出手段は、前回の車間距離データと今
回の車間距離データとの差をデータのサンプリング周期
で割ることにより前記変化率を導出するが、前記変化率
異常検出手段により連続して異常が検出された場合に
は、異常検出毎に前記今回の車間距離データを更新して
前記前回車間距離と更新今回車間距離データとの差を１
サンプリング周期だけ増加して割ることにより前記変化
率を導出してもよい。

【００１４】

【作用】本発明の自動車の前車発進警告装置によれば、
車間距離の時間的な変化率を導出し、前記変化率の異常
を検出して前記前車の発進警告を禁止させることによ
り、車間距離が外乱によって突然変化した場合にも、運
転時の車間距離の正常な変化率と区別ができ、正常な発
進警告だけが行え、信頼性を向上することが可能にな
る。前回の車間距離データと今回の車間距離データとの
差をデータのサンプリング周期で割ることにより前記変
化率が容易に導出することが可能である。さらに、前回
の車間距離データと今回の車間距離データとの差をデー
タのサンプリング周期で割ることにより前記変化率を導
出するが、前記変化率異常検出手段により連続して異常
が検出された場合には、異常検出毎に前記今回の車間距
離データを更新して前記前回車間距離と更新今回車間距
離データとの差を１サンプリング周期だけ増加して割る
ことにより前記変化率を導出することにより、連続して
車間距離に外乱があっても、正常な発進警告を行え、さ
らに、信頼性が向上する。

【００１５】

【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の実施例に係る自動車の前車発
進警告装置の概略を示す図であり、図２は図１の誤判断
検出手段２１を示す図である。図１に示すように、図８
の構成と異なる部分は、処理装置２に誤判断検出手段２
１を設けたことである。また、図２に示す処理装置２の
停車判断手段２０は、前述のように、停車している前車
との車間距離データＤから前車が発進したかを判断し
て、この判断を基に警告手段にアラームを鳴らさせる。
誤判断検出手段２１は、車間距離センサ１の誤動作に起
因する発進判断手段２０の誤判断を検出して、この検出
時に警告アラームを鳴らす判断をさせないようにするも
のであり、このために、車間距離データを入力して車間
距離データの変化率を導出する変化率導出手段２２と、
この変化率が所定値よりも大きく変化した時に異常と判
断する変化率異常検出手段２３を具備する。

【００１６】図３は図２の処理装置２の誤判断検出手段
２１の動作を説明するフローチャートである。ステップ
Ｓ２０１において、作動距離Ｄｓｈの設定、ΔＴ（サン
プリング周期）の設定、今回の車間距離Ｄ＝前回の車間
距離Ｄｂｋ＝０の設定を行う。ステップＳ２０２におい
て、 Ｄ＝Ｄｂｋ と置く。

【００１７】ステップＳ２０３において、車間距離測定
のデータをＤと置く。ステップＳ２０４において、変化
率導出手段２２により、車間距離の変化率を、以下のよ
うにして、導出する。 Ａ＝Ｆ（Ｄ，Ｄｂｋ，ΔＴ）＝（Ｄｂｋ−Ｄ）／ΔＴ ステップＳ２０５において、変化率異常検出手段２３に
より、変化率の異常を以下のように、検出する。

【００１８】Ａｍｉｎ≦Ａ≦Ａｍａｘ ならば変化率は正常であるが、 Ａ＞Ａｍａｘ又はＡ＜Ａｍｉｎ ならば変化率は異常であるとする。変化率異常検出手段
２３は、異常を検出すると、正常判断時の 正誤ＳＮＦｌａｇ＝０ から、誤判断時の 正誤ＳＮＦｌａｇ＝１ にする。例えば、Ａ＞Ａｍａｘの検出による誤判断時の
ＳＮＦｌａｇ＝１は次のＡ＜Ａｍｉｎの検出があるまで
維持される。逆に、Ａ＜Ａｍｉｎの検出による誤判断時
のＳＮＦｌａｇ＝１は次のＡ＞Ａｍａｘの検出があるま
で維持される。このＳＮＦｌａｇを発進判断手段２０に
出力する。

【００１９】ステップＳ２０６において、発進判断手段
２０により、前車が停車中であるか否かの判断を行う。
後述するＮＦｌａｇ＝１なら停車中との判断である。こ
の判断が「ＮＯ」なら走行中の場合でステップＳ２０７
に進み、この判断が「ＹＥＳ」なら停止中の場合でステ
ップＳ２１０に進む。ステップＳ２０７において、ま
だ、走行中の判断の場合には、 Ｄ≦Ｄｓｈ の成否を判断する。この判断が「ＮＯ」なら、まだ、走
行中なので、ステップＳ２０３に戻り、「ＹＥＳ」にな
るまで以上の手順を繰り返す。「ＹＥＳ」の判断ならス
テップＳ２０８に進む。

【００２０】ステップＳ２０８において、走行中から停
止になったとの判断がされた場合には、車間距離センサ
１が正常な動作を行っているか否か、つまり、誤判断検
出手段２１から ＳＮＦｌａｇ＝０ を入力しているかを確認する。この確認が「ＮＯ」な
ら、停車との判断は発進判断手段２０の誤判断であるの
で、ステップＳ２０３に進み、前車確認アラームを鳴ら
ささず、「ＹＥＳ」になるまで以上の手順を繰り返す。

【００２１】ステップＳ２０９において、発進判断手段
２０の誤判断がないので、前車確認アラームを鳴らさせ
る。つまり、警告手段３に前車確認アラームを行わせる
警告フラグＮＦｌａｇ＝１を出力する。警告手段３では
警告フラグＮＦｌａｇ＝０から１への立ち上がりで、前
車確認アラームを行う。そして、ステップＳ２０２に戻
り、以上の手順を繰り返す。

【００２２】ステップＳ２１０において、自車が停車し
ている場合には、 Ｄ＞Ｄｓｈ の成否を判断する。この判断が「ＮＯ」なら、まだ停車
中との判断なので、ステップＳ２０３に戻り、「ＹＥ
Ｓ」になるまで以上の手順を繰り返し、「ＹＥＳ」な
ら、ステップＳ２１１に進む。

【００２３】ステップＳ２１１において、前車が発進し
たとの判断の場合には、車間距離センサ１の動作が正常
か否か、つまり、誤判断検出手段２１から ＳＮＦｌａｇ＝０ を入力しているかを確認する。この確認が「ＮＯ」な
ら、前車が発進との判断は発進判断手段２０の誤判断で
あるので、ステップＳ２０３に進み、発進警告アラーム
を鳴らさず、「ＹＥＳ」になるまで以上の手順を繰り返
す。

【００２４】ステップＳ２１２において、発進判断手段
２０の誤判断がないので、発進警告アラームを鳴らさせ
る。つまり、警告手段３に発進警告アラームを行わせる
警告フラグＮＦｌａｇ＝０を出力する。警告手段３では
警告フラグＮＦｌａｇ＝１から０への立ち下がりで、発
進警告アラームを行う。そして、ステップＳ２０２に戻
り、以上の手順を繰り返す。

【００２５】図４は図３の動作を補足説明するタイムチ
ャートである。本図に示すように、車間距離センサ１の
車間距離データの誤動作に対して、図１１の旧警告フラ
グは反応していたが、本発明では、前述のように、車間
距離Ｄの変化率を導出して、異常な変化率を検出して、
正誤フラグＳＮＦｌａｇを立てて、正誤ＳＮＦｌａｇ＝
１の場合には、新たな警告フラグＮＦＬａｇの立ち上が
り、立ち下がりを行わせないようにしてある。

【００２６】なお、前述した変化率Ａの範囲Ａｍａｘ、
Ａｍｉｎの決定方法については、自動車の前車発進警告
装置の本来の目的から、作動速度域は低速に限られ、減
速度、加速度も比較的小さい。そこで、例えば停車中の
前車に減速しながら接近して停車するときの最大減速度
を０．１５Ｇとすると、その時の速度変化率Ａｍｉｎ
は、 Ａｍｉｎ＝−９．８ｍ／ｓｅｃ²×０．１５＝−１．４７ｍ／ｓ であり、これを越えると速度変化は本来の使用目的から
ははずれることとなる。

【００２７】また、発進する前車の加速度においても同
様に、例えば発進時の最大加速度が０．１０Ｇとする
と、その時の速度変化率Ａｍａｘは、 Ａｍａｘ＝９．８ｍ／ｓｅｃ²×０．１０＝０．９８ｍ／ｓ である。この最大加減速度は自動車の前車発進警告装置
の対応範囲を決定するものであるから、装置の仕様から
任意に決定すればよい。このようにして、車間距離セン
サの外乱による変化率と、運転時の車間距離の正常な変
化率と区別ができる。

【００２８】このような本発明の処理を用いると、図４
に示すように、車間距離センサ１のデータが外乱によっ
て突然変化した場合でも、新たな警告フラグＮＦＬａｇ
が示すように、正常なアラームだけが行え、自動車の前
車発進警告装置の信頼性を向上させることができる。図
５は外乱が複数の連続したサンプリング周期（ΔＴ）で
生じた場合に車間距離データを説明する図である。本図
に示すように、図中の２番目の車間距離データまでは真
のデータであり、３〜５番目のデータは外乱によるエラ
ーである。このときエラーの数をカウントし、これをＣ
とすれば（図中ではＣ＝３）、例えば、５番目のデータ
を処理した時点での変化率の計算は、最後の真のデータ
（２番目）を予め記憶しておき、それから、ΔＴ×３秒
間の変化率として計算する。以下に具体的に説明する。

【００２９】図６は図２の処理装置２の誤判断検出手段
２１の別の動作を説明するフローチャートである。ステ
ップＳ３０１において、作動距離Ｄｓｈの設定、ΔＴ
（サンプリング周期）の設定、誤動作カウンタＣ＝１、
今回の車間距離Ｄ＝前回の車間距離Ｄｂｋ＝０の設定を
行う。

【００３０】ステップＳ３０２において、 Ｄ＝Ｄｂｋ、 Ｃ＝１、 と置く。ステップＳ３０３において、車間距離測定のデ
ータをＤと置く。

【００３１】ステップＳ３０４において、変化率導出手
段２２により、車間距離の変化率を、以下のようにし
て、導出する。 Ａ＝Ｆ’（Ｄ，Ｄｂｋ，ΔＴ，Ｃ）＝（Ｄｂｋ−Ｄ）／
（ΔＴ×Ｃ） ステップＳ３０５において、変化率異常検出手段２３に
より、変化率の異常を以下のように、検出する。

【００３２】Ａｍｉｎ≦Ａ≦Ａｍａｘ ならば変化率は正常であるが、 Ａ＞Ａｍａｘ又はＡ＜Ａｍｉｎ ならば変化率は異常であるとする。変化率異常検出手段
２３は、異常を検出すると、正常判断時の 正誤ＳＮＦｌａｇ＝０ から、誤判断時の 正誤ＳＮＦｌａｇ＝１ にする。例えば、Ａ＞Ａｍａｘの検出による誤判断時の
ＳＮＦｌａｇ＝１は次のＡ＜Ａｍｉｎの検出があるまで
維持される。逆に、Ａ＜Ａｍｉｎの検出による誤判断時
のＳＮＦｌａｇ＝１は次のＡ＞Ａｍａｘの検出があるま
で維持される。このＳＮＦｌａｇを発進判断手段２０に
出力する。

【００３３】ステップＳ３０６において、発進判断手段
２０により、停車中であるか否かの判断を行う。後述す
るＮＦｌａｇ＝１なら停車中との判断である。この判断
が「ＮＯ」なら走行中の場合でステップＳ３０７に進
み、この判断が「ＹＥＳ」なら停止中の場合でステップ
Ｓ３１２に進む。ステップＳ３０７において、まだ、走
行中の判断の場合には、 Ｄ≦Ｄｓｈ の成否を判断する。この判断が「ＹＥＳ」の判断ならス
テップＳ３０８に進み、「ＮＯ」ならステップＳ３１０
に進む。

【００３４】ステップＳ３０８において、走行中から停
止になったとの判断がされた場合には、車間距離センサ
１が正常な動作を行っているか否か、つまり、誤判断検
出手段２１から ＳＮＦｌａｇ＝０ を入力しているかを確認する。この確認が「ＹＥＳ」な
らステップＳ３０９に進み、「ＮＯ」なら、停車との判
断は発進判断手段２０の誤判断であるので、ステップＳ
３１１に進み、前車確認アラームを鳴らさないようにす
る。

【００３５】ステップＳ３０９において、発進判断手段
２０の誤判断がないので、前車確認アラームを鳴らさせ
る。つまり、警告手段３に前車確認アラームを行わせる
警告フラグＮＦｌａｇ＝１を出力する。警告手段３では
警告フラグＮＦｌａｇ＝０から１への立ち上がりで、前
車確認アラームを行う。そして、ステップＳ３０２に戻
り、以上の手順を繰り返す。

【００３６】ステップＳ３１０において、まだ、走行中
であるが、車間距離センサ１が正常な動作を行っている
か否か、つまり、誤判断検出手段２１から ＳＮＦｌａｇ＝０ を入力しているかを確認する。この確認が「ＹＥＳ」な
らステップＳ３０２に戻り、ステップＳ３０７の判断が
「ＹＥＳ」になるまで以上の手順を繰り返す。

【００３７】ステップＳ３１１において、ステップＳ３
１０の走行中、ステップＳ３０８の停止後の誤動作をサ
ンプリング周期毎に、以下のように、カウントアップし
て、 Ｃ＝Ｃ＋１ ステップＳ３０３に戻り、ステップＳ３０８の判断が
「ＹＥＳ」になるまで以上の手順を繰り返す。

【００３８】ステップＳ３１２において、自車が停車し
ている場合には、 Ｄ＞Ｄｓｈ の成否を判断する。この判断が「ＹＥＳ」なら、ステッ
プＳ３１３に進み、「ＮＯ」ならステップＳ３１５に進
む。ステップＳ３１３において、前車が発進したとの判
断の場合には、車間距離センサ１の動作が正常か否か、
つまり、誤判断検出手段２１から ＳＮＦｌａｇ＝０ を入力しているかを確認する。この確認が「ＮＯ」な
ら、前車が発進との判断は発進判断手段２０の誤判断で
あるので、ステップＳ３１６に進み、発進警告アラーム
を鳴らさないようにする。

【００３９】ステップＳ３１４において、発進判断手段
２０の誤判断がないので、発進警告アラームを鳴らさせ
る。つまり、警告手段３に発進警告アラームを行わせる
警告フラグＮＦｌａｇ＝０を出力する。警告手段３では
警告フラグＮＦｌａｇ＝１から０への立ち下がりで、発
進警告アラームを行う。ステップＳ３１５において、ま
だ、停止中であるが、車間距離センサ１が正常な動作を
行っているか否か、つまり、誤判断検出手段２１から ＳＮＦｌａｇ＝０ を入力しているかを確認する。この確認が「ＹＥＳ」な
らステップＳ３０２に戻り、ステップＳ３１２の判断が
「ＹＥＳ」になるまで以上の手順を繰り返す。

【００４０】ステップＳ３１６において、ステップＳ３
１３の走行中、ステップＳ３１５の停止中の誤動作をサ
ンプリング周期毎に、以下のように、カウントアップし
て、 Ｃ＝Ｃ＋１ ステップＳ３０３に戻り、ステップＳ３１３の判断が
「ＹＥＳ」になるまで以上の手順を繰り返す。

【００４１】図７は図６の動作を補足説明するタイムチ
ャートである。本図に示すように、外乱が複数連続して
生じた場合でも、図３の動作と同様の効果が期待でき
る。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
間距離の時間的な変化率を導出し、変化率の異常を検出
して前車の発進警告を禁止させるので、車間距離が外乱
によって突然変化した場合にも、運転時の車間距離の正
常な変化率と区別ができ、正常な発進警告だけが行え、
信頼性を向上することが可能になる。前回の車間距離デ
ータと今回の車間距離データとの差をデータのサンプリ
ング周期で割ることにより変化率が容易に導出すること
が可能である。さらに、前回の車間距離データと今回の
車間距離データとの差をデータのサンプリング周期で割
ることにより変化率を導出するが、変化率異常検出手段
により連続して異常が検出された場合には、異常検出毎
に今回の車間距離データを更新して前回車間距離と更新
今回車間距離データとの差を１サンプリング周期だけ増
加して割ることにより変化率を導出することにより、連
続して車間距離に外乱があっても、正常な発進警告を行
え、さらに、信頼性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る自動車の前車発進警告装
置の概略を示す図である。

【図２】図１の誤判断検出手段２１を示す図である。

【図３】図２の処理装置２の誤判断検出手段２１の動作
を説明するフローチャートである。

【図４】図３の動作を補足説明するタイムチャートであ
る。

【図５】外乱が複数の連続したサンプリング周期（Δ
Ｔ）で生じた場合に車間距離データを説明する図であ
る。

【図６】図２の処理装置２の誤判断検出手段２１の別の
動作を説明するフローチャートである。

【図７】図６の動作を補足説明するタイムチャートであ
る。

【図８】従来の自動車の前車発進警告装置を示す図であ
る。

【図９】渋滞時の前車と自車との関係を説明する図であ
る。

【図１０】図８の前車発進警告装置の動作を説明するフ
ローチャートである。

【図１１】従来の処理によるセンサデータ、警告フラグ
の関係を示した図である。

【符号の説明】

１…車間距離センサ ２…処理装置 ３…警告手段 ２０…発進判断手段 ２１…誤判断検出手段 ２２…変化率導出手段 ２３…変化率異常検出手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止、発進を繰り返す自車と前車との間
   の車間距離を基に、前車の発進を警告する自動車の前車
   発進警告装置において、 車間距離の時間的な変化率を導出する変化率導出手段
   と、 前記変化率の異常を検出して前記前車の発進警告を禁止
   させる変化率異常検出手段とを備えることを特徴とする
   自動車の前車発進警告装置。
2. 【請求項２】 前記変化率導出手段は、前回の車間距離
   データと今回の車間距離データとの差をデータのサンプ
   リング周期で割ることにより前記変化率を導出すること
   を特徴とする、請求項１に記載の自動車の前車発進警告
   装置。
3. 【請求項３】 前記変化率導出手段は、前回の車間距離
   データと今回の車間距離データとの差をデータのサンプ
   リング周期で割ることにより前記変化率を導出するが、
   前記変化率異常検出手段により連続して異常が検出され
   た場合には、異常検出毎に前記今回の車間距離データを
   更新して前記前回車間距離と更新今回車間距離データと
   の差を１サンプリング周期だけ増加して割ることにより
   前記変化率を導出することを特徴とする、請求項１に記
   載の自動車の前車発進警告装置。