JP3322063B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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Description
し、特に前方車両との車間距離が安全車間距離以下にな
ったときに警報を発する車間距離警報装置に関するもの
である。
装置は数多く提案されているが、図4はその中で良く知
られている車間距離警報装置の一例を示したものであ
り、図中、1はレーダ装置、2は車速センサ、3はブレ
ーキペダルスイッチ(又はフラッシャースイッチ)、4
0はこれらレーダ装置1と車速センサ2とブレーキペダ
ルスイッチ3の各出力信号を受けて警報器5を制御する
コントローラである。
からの相対速度信号と車速センサ2からの車速信号とを
入力する安全車間距離算出部41と、該安全車間距離算
出部41からの安全車間距離信号とレーダ装置1からの
実車間距離信号とブレーキペダルスイッチ3からのブレ
ーキ操作の有無を示す信号とを入力する警報制御部42
と、該警報制御部42からの警報出力信号を入力して連
続検知回数を判定する連続検知回数判定部45とで構成
されている。
ず、コントローラ40はレーダ装置1で検出された実車
間距離と相対速度の内、相対速度を入力するとともに車
速センサ2からの車速信号を入力して安全車間距離算出
部41で安全車間距離を算出する。
全車間距離が警報制御部42に与えられると、警報制御
部42ではレーダ装置1からの実車間距離と比較され
る。
離より大きいときには警報制御部42は警報器5を作動
しないが、実車間距離が安全車間距離以下になると、警
報器5の作動するための警報出力信号を判定部45に送
る。
が停止物の場合、その安全車間距離は移動物に対する安
全車間距離よりもかなり長く設定しなければ間に合わな
い。
と、路肩のポールや標識等を警報対象物の停止物として
誤認してしまい、誤警報の発生頻度が高くなってしま
う。
信号をすぐに警報器5に与えず、この警報出力信号が予
め決めた所定回数だけ連続発生したときに初めて警報器
5に対して警報出力信号を与えることにより、警報出力
の信頼性を高めている。
いては、図5にその動作概要が示されているように、測
距データ波形W1の立ち下がりと立ち上がりとを検
出し、立ち下がりの後、第1の所定時間以内に立ち上
がり,を検出した場合はノイズと判定し、ノイズと
判定した後、第2の所定時間以内に立ち下がり又は立
ち上がりを検出した場合は、測距対象物を車両以外の
物体と推定し、車両以外の物体と推定した後、第3の所
定時間内に立ち下がり又は立ち上がりを検出した場
合、測距対象物は車両以外の物体と推定する。
がりの後、第4の所定時間を越えた後に立ち上がり
を検出したときには、測距対象物を車両と推定する方法
が提案されている。
いては、いずれも時間方向にヒステリシスを設けること
により警報対象物である確率を高め、以てポールや標識
というような非警報対象物を排除している。
おいては、対象物が本当の停止物であった場合、時間方
向にヒステリシスを設けているため、停止物に対する相
対速度は大きいこともあり、本来必要とされている安全
車間距離をかなり割り込んで警報出力してしまう。
(1)に示す状況Aの場合には路肩にポール11が設置
されているカーブ路を車両10が走行しており、これに
対応した図7の状況Aに示すように、車両10がポール
11をターゲット(警報対象物)として検出したとき、
この時点T1からレーダ装置1によって検出される実車
間距離が図示のように時間とともに減少して行く。
出部41によって算出される上述した安全車間距離As
まで減少すると警報制御部42から警報出力信号が発生
されるが、この警報出力信号が所定のヒステリシス時間
DL1だけ経過しても依然発生されていることを判定部
45が判定したときのみ警報器5を作動することとな
り、このヒステリシス時間DL1内で状況Aに示す如く
警報出力信号が時点T1から距離L1だけ近づいた時点
T2で消失したときには警報器5は付勢されない(正常
動作)。
前方に障害物12が存在する場合を示しており、これに
対応した図7の状況Bに示すように、車両10が時点T
3で障害物12をターゲットとして検出したとき、この
時点T3からレーダ装置1によって検出される実車間距
離が図示のように時間とともに減少して行く。
41によって算出される安全車間距離Asまで減少する
と(時点T4)、警報制御部42から警報出力信号が発
生されるが、この警報出力信号が所定のヒステリシス時
間DL2(=DL1)だけ経過しても依然発生されてい
ると判定部45で判定された時点T5で初めて警報器5
を作動することとなる。
た場合に本来必要とされる安全車間距離を大きく割り込
んで警報出力信号を発生してしまうという問題がある。
いては、本来の停止物には確実な警報が出力できるが、
車速によっては非対象物を除去し切れない場合がある。
図8(1)の状況Aの場合には、車両10がポール11
をターゲットとして検出したとき、この時点T1からレ
ーダ装置1によって検出される実車間距離が図示のよう
に減少して行き、この実車間距離が上述した安全車間距
離Asまで減少すると警報出力信号が発生されるが、こ
の警報出力信号が所定の時間DL3だけターゲット判定
しているので、ポール11はこの時間DL3内でターゲ
ットとして消失するので障害物とは見做されず警報器5
には警報出力信号は与えられない(正常動作)。
(1)の状況Bの場合には、車両10が障害物12をタ
ーゲットとして検出したとき、この時点T3からレーダ
装置1によって検出される実車間距離が図示のように減
少して行くが、時点T3から一定時間DL4(=DL
3)だけターゲット判定も同時に行うので、このターゲ
ット判定後に実車間距離が安全車間距離Asまで減少す
ると、時間遅れなく時点T4において即座に警報出力信
号を発生させることができ警報器を作動できる(正常動
作)。
す同図(2)においては、図6(2)の状況Bに対応し
た図8(2)の状況Bの場合は本来のタイミングT4で
警報出力信号が発生されるが、図6(1)の状況Aに対
応した図8(2)の状況Aの場合は時点T1から実車間
距離が減少して行くとき、ターゲット判定処理が図8
(1)の状況Aに比べて安全車間距離Asまで減少する
前に時間DL3で終了するため、この後に安全車間距離
Asまで減少したときには非警報対象物のポール11で
あるにも関わらず時点T2において不要な警報出力信号
を発生してしまうという問題点があった。
離が安全車間距離以下になったときに警報を発する車間
距離警報装置において、警報対象である停止物に対して
警報の遅れを生じることなく且つ車速に関係なく非対象
物を判定でき正確に警報出力信号を発生することを目的
とする。
め、本発明に係る車間距離警報装置では、前方障害物と
の実車間距離及び相対速度を検出する障害物検出手段
と、車速検出手段と、警報手段と、ターゲット追跡を開
始したときの実車間距離を検出開始距離として記憶して
おき、該相対速度と該車速とが実質的に等しいとき該障
害物を停止物と判定し、該検出開始距離から所定の許容
判定距離だけ差し引いた距離が現在の実車間距離より大
きいときのみ警報対象の停止物であると判定し、該相対
速度と該車速から求められる安全車間距離より現在の実
車間距離が小さくなったとき該警報手段を駆動するコン
トローラとを備えている。
ーキ操作検出手段からのブレーキ信号又は方向指示操作
検出手段からの方向指示操作信号を受けていないときの
み該警報手段を駆動することができる。
害物検出手段が前方障害物との実車間距離及び相対速度
を検出してコントローラに与え、また車速検出手段によ
って検出された車速がコントローラに与えられると、コ
ントローラは、レーダ装置にて障害物の検出を開始した
時点(T1,T3)での相対速度と車速から求められる
実車間距離を検出開始距離として記憶しておく。
ーゲットとして追跡して行き、該相対速度と該車速とが
実質的に等しいとき該障害物を停止物と判定する。
開始して図6(1)に示した状況Aに対応する図1
(1)の状況Aに示すように実車間距離(現在の実車間
距離)が所定の許容判定距離Lh内にあるとき(検出開
始距離から所定の許容判定距離Lhだけ差し引いた距離
が現在の実車間距離より小さいとき)には、該停止物は
非警報対象の停止物、例えばポールや標識などと判定
し、現在の実車間距離が安全車間距離As以下になって
も対象物と誤認して警報を発生することを防ぐ。
容判定距離Lh外になったときには該停止物は警報対象
物であるとし、このとき現在の実車間距離が安全車間距
離以下であればコントローラは警報手段を付勢して警報
を発生させる。ただし、この例では時点T2においてタ
ーゲットが消失しているので警報は発生されない。
図1(1)の状況Bにおいては、実車間距離が検出開始
距離から所定の許容判定距離Lh内にあるとき(検出開
始距離から所定の許容判定距離Lhだけ差し引いた距離
が現在の実車間距離より小さいとき)には、上記の停止
物は非警報対象物であると判定し、その後、検出開始距
離から所定の許容判定距離Lhだけ差し引いた距離が現
在の実車間距離より大きい状態となっていれば上記の停
止物は警報対象の停止物であると判定し、依然としてタ
ーゲット追跡がなされているときには現在の実車間距離
が安全車間距離より小さくなったとき(時点T4)コン
トローラは警報手段を駆動して警報を発生することがで
きる。
より車速が低い場合、状況Aにおいては検出開始距離か
ら所定の許容判定距離Lhだけ引いた距離は現在の安全
車間距離Asより小さくなっても依然として現在の実車
間距離より小さい範囲内にあるので図6(1)に示した
ポール11などは非対象物の停止物であるとして警報の
対象から外される。
は、図1(1)と同様に、検出開始距離から所定の許容
判定距離Lhだけ差し引いた距離が現在の実車間距離よ
り大きくなっても安全車間距離Asよりは依然として現
在の実車間距離は大きいので、安全車間距離より現在の
実車間距離が小さくなった時点T4において初めて警報
が発生されるようにコントローラは警報手段を制御する
ことになる。
の相対速度と車速を比較し、相対速度が車速のある所定
の範囲に入っていれば停止物であると判定する。
出開始距離からある所定の許容判定距離内にあれば非対
象物として判定し、実車間距離が安全車間距離以下でも
警報を出力しない。
所定の許容判定距離以上であれば対象物であると判定
し、実車間距離が安全車間距離以下であれば警報発生す
るように制御している。
手段からのブレーキ信号または方向指示操作検出手段か
らの方向指示操作信号を受けていないときのみ上記の警
報手段を駆動して警報を発生するようにすることができ
る。
施例を示したもので、この実施例では、図4に示した従
来例と同様にレーダ装置1と車速センサ2とブレーキペ
ダルスイッチ(またはフラッシャースイッチ)3とから
各出力信号をコントローラ4に入力して、コントローラ
4が警報器5を制御するようにしている。
従来例と同様に安全車間距離算出部41と警報制御部4
2とを備えるとともに、レーダ装置1からの実車間距離
及び相対速度を入力してターゲット(前方障害物)の追
跡を行うとともに前方障害物が停止物であるか否かを判
定するための停止物判定部43と、停止物判定部43の
判定結果とレーダ装置1からの実車間距離とを入力して
該停止物が警報対象物であるか否かを判定するための警
報対象物判定部44とを備えており、この警報対象部4
4からの制御信号によって警報制御部42が警報器5に
対して警報を与えるようにしている。
の実施例の動作を図3に示したフローチャートに従って
以下に説明する。
結果や記憶状態ならびに警報出力状況などのリセットを
含む初期設定を行う(ステップS1)。
の実車間距離を警報制御部42と停止物判定部43と警
報対象物判定部44とに読み込むとともに、レーダ装置
1からの相対速度を安全車間距離算出部41と停止物判
定部43とに読み込む(ステップS2)。
の車速を安全車間距離算出部41に読み込むとともにブ
レーキペダルスイッチ3からのブレーキ信号を警報制御
部42に読み込む(ステップS3)。なお、上述したよ
うにブレーキペダルスイッチの代わりに方向指示操作検
出手段としてのフラッシャースイッチを用いてもよい。
からの実車間距離と相対速度が検出されたときの実車間
距離を検出開始距離として内部のメモリ(図示せず)に
ストアしておく(ステップS4)。
プS2で得られた実車間距離及び相対速度の情報をもと
に時系列に処理し、ターゲット追跡を行う(ステップS
5)。なお、ターゲットが変更された場合、又はターゲ
ットが無くなったと判定した場合はリセットされる。
読み込んだ相対速度とステップS3で読み込んだ車速と
を比較して両者が実質的に等しければ(一定の範囲内に
入っていれば)、追跡している現在のターゲットは停止
物であると判定する(ステップS6)。
ないと判定されたときにはステップS8に進む。
されたときにはさらにステップS7においてこの停止物
が警報対象物であるか否かを以下の通り判定する(ステ
ップS7)。
ップS4で記憶された検出開始距離をL0とし、警報対
象物判定用に設定された所定の許容判定距離(距離ヒシ
テリシス)をLhとし、各サンプリングごとに検出され
た実車間距離をLnとすると、次のように警報対象物と
見なす。 (1)Ln>L0−Lhであれば非警報対象物。 (2)Ln≦L0−Lhであれば警報対象物。
された場合には、その情報をステータスとして警報対象
物判定部44に設定する。また、ステップS5において
ターゲットが変更されたと判定した場合は停止物判定部
43によってリセットされるようになっている。
した後、コントローラ4は安全車間距離算出部41にお
いてレーダ装置1からの相対速度と車速センサ2からの
車速とに基づいて安全車間距離を算出する(ステップS
8)。
部41によって算出された安全車間距離が警報制御部4
2に与えられると、警報制御部42は警報対象物44か
らの制御信号が非警報対象物であることを示していると
きには、さらにブレーキペダルスイッチ3がブレーキの
踏み込みを示している場合には、その他の入力に関係無
く警報器5に対する警報出力を抑制するように判定を行
う(ステップS9)。
合には、警報制御部42は安全車間距離算出部41から
の安全車間距離とレーダ装置1からの実車間距離とを比
較し(ステップS10)、実車間距離が安全車間距離以
下になっていることが判ったときには、警報制御部42
は警報器5を付勢して警報を発生させるようにする(ス
テップS11)。
離警報装置によれば、ターゲット追跡を開始したときの
実車間距離を検出開始距離として記憶しておき、相対速
度と車速が実質的に等しいとき障害物を停止物と判定
し、該検出開始距離から所定の許容判定距離だけ差し引
いた距離が現在の実車間距離より大きいときのみ警報対
象の停止物であると判定し、相対速度と車速から求めら
れる安全距離より現在の実車間距離が小さくなったとき
に警報を発生するように構成したので、車速などによる
影響を受けずに確実に非対象物に対する誤警報を防ぐこ
とが可能となる。また、本当の停止物に対しても確実な
タイミングで警報を発生することができる。
明するためのグラフ図である。
たブロック図である。
ローチャート図である。
ック図である。
るためのグラフ図である。
示した概略図である。
図である。
明するためのグラフ図である。
ッチ) 4 コントローラ 41 安全車間距離算出部 42 警報制御部 43 停止物判定部 44 警報対象物判定部 5 警報器 図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項1】前方障害物との実車間距離及び相対速度を
検出する障害物検出手段と、車速検出手段と、警報手段
と、ターゲット追跡を開始したときの実車間距離を検出
開始距離として記憶しておき、該相対速度と該車速とが
実質的に等しいとき該障害物を停止物と判定し、該検出
開始距離から所定の許容判定距離だけ差し引いた距離が
現在の実車間距離より大きいときのみ警報対象の停止物
であると判定し、該相対速度と該車速から求められる安
全車間距離より現在の実車間距離が小さくなったとき該
警報手段を駆動するコントローラとを備えたことを特徴
とする車間距離警報装置。 - 【請求項2】該コントローラが、ブレーキ操作検出手段
からのブレーキ信号又は方向指示操作検出手段からの方
向指示操作信号を受けていないときのみ該警報手段を駆
動することを特徴とした請求項1に記載の車間距離警報
装置。
Priority Applications (1)
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JP07696995A JP3322063B2 (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 車間距離警報装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP07696995A Expired - Fee Related JP3322063B2 (ja) | 1995-03-31 | 1995-03-31 | 車間距離警報装置 |
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