JPH06111199A

JPH06111199A - 車両走行モ−ド変更装置

Info

Publication number: JPH06111199A
Application number: JP4261084A
Authority: JP
Inventors: Masakazu Ejiri; 正員江尻; Koji Kameshima; 鉱二亀島; Tomoyuki Hamada; 朋之浜田; Takae Sakamoto; 孝江坂本
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1992-09-30
Filing date: 1992-09-30
Publication date: 1994-04-22

Abstract

(57)【要約】【目的】運転者の負担を軽減し、安全で高密度な運行を
実現する車両走行モ−ド変更装置を提供することにあ
る。【構成】記憶装置に設定された基準距離と、距離情報取
得装置で求めた先行車との車間距離を比較装置で比較
し、その結果で自車の走行モ−ドを解除するための警報
を発する出力装置を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両、特に先行車両の
走行状況に対応して自車の走行モ−ドを変更し得る装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両、特に自動車においては、その安全
な長距離運行を支援するために、前方を走る車の速度を
検出し、この検出速度にもとづいて先行車との車間距離
を求め、この車間距離を保って走行させる追従装置が、
種々提案されている。

【０００３】この種の従来技術として、例えば特開平３
−２９５０００号公報に記載されたものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術におい
ては、自動車の高速走行モ−ドにおける安全な長距離運
行に適している。しかし、自動車の走行モ−ドを考慮し
た場合、一般的に前述した自動車専用道路の走行のよう
な高速走行モ−ドよりも、むしろ市街地等の信号や渋滞
によって低速走行、停止を繰り返すような混雑している
道路での走行モ−ドに遭遇するケ−スの方が多い。この
ような混雑している道路での走行モ−ドにおいて、例え
ば、渋滞時のように、低速走行および停止を繰り返す走
行モ−ドでは、その動作の繰返し操作の実行と前方車両
との接近状態、さらには前方車両より先の状況等を注視
しなければならないため、運転者は心理的および生理的
な負担を受けるという問題があった。

【０００５】本発明は、このような運転者の負担を軽減
し、余裕のある運転と安全な運行、ひいては高密度な自
動車および車輌の運行を実現し得る車両走行モ−ド変更
装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するために、自車両を先行車両の走行状況に対応して
車両の走行モ−ドを変更する装置において、自車両と先
行車両との車間距離を検出するセンサと、前記センサか
らの検出距離を記憶すると共に、予め走行モ−ドに対応
した距離情報を記憶している記憶装置と、前記検出距離
と前記設定距離情報とを比較し、前記検出距離が前記設
定距離情報を越えたときに、信号を出力する比較装置
と、前記比較装置からの信号により予め設定した走行モ
−ドが解除されたことを指示する出力装置と、前記記憶
装置に、前記車両の走行モ−ド時における前記センサか
らの検出距離を取り込み指示する信号を出力する指令装
置とを備えたことを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】上記のように構成したことにより、特に自動車
の場合には、渋滞による停車期間中では、運転者が指令
装置を押すことによって、装置が作動し、前車までの距
離情報を取り込み、以後はこの距離情報が変化したかど
うかを比較装置によって監視し、変化があれば、監視装
置は運転者にその変化状況を例えば警報で知らせる。こ
れによって、運転者は停車中に、前車の動向を気にする
ことなく、例えば地図を見たり、目を休めることができ
る。その結果、運転者の負担を軽減し、余裕のある運転
と安全な運行を達成することができる。また、走行中に
あっては、運転者が指令装置を押すことによって、前車
までの距離情報によって、前車への追従運転が可能とな
る。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例をまず自動車を例にと
って図面を用いて説明する。

【０００９】本発明の実施例を説明するに先立って、運
転者が遭遇する運転モ−ドについて説明すると、運転者
は、例えば市街地などの複雑な道路を走行する場合、道
路環境、交通量等により、様々な意志決定を強いられ
る。この種の運転環境に関する情報に基づいて、運転者
は、経路誘導，高速道路走行，一般道路走行，渋滞中の
低速走行，停止の繰返し，縦列駐車，車庫入れ，狭い道
での対向，衝突回避，衝突等の運転モ−ドを決定する。
この決定は、基本的に運転者の自由意志に基づいて下さ
れるものである。これらの運転モ−ドを、経過時間と対
象空間サイズとの関係で表すと、図３１に示すようにな
る。複数のモ−ドで運転を支援するためには、運転者と
装置の間の緊密な相互関係が不可欠である。この図３１
において、特に、高速道路走行，一般道路走行と渋滞中
の低速走行，停止の繰返しとの運転モ−ドの切り換えは
頻繁に行なわれるので、この運転モ−ドを十分に考慮す
る必要がある。

【００１０】次に、本発明の装置の一実施例を説明す
る。ただし以下の説明では、走行及び渋滞モ−ドについ
て説明する。

【００１１】図１は本発明の装置の一実施例を示すもの
で、この図１において、本発明の装置は、前方車の後部
の一部である対象１を検出する距離情報取得装置２と、
指令装置３と、記憶装置４および比較装置５からなる情
報処理装置６と、出力装置７及び表示装置８から構成さ
れている。

【００１２】前述した距離情報取得装置２は、例えば超
音波やレ−ザ光等の距離測定器で構成されている。前記
指令装置３は例えば自動車のハンドル近傍に設置されて
おり、各運転モ−ドを選択出力するための押しボタンを
備えており、図２に示すように渋滞中の押しボタン３ａ
および走行中の押しボタン３ｂを備えている。前記情報
処理装置６を構成する記憶装置４は、前記指令装置３か
らの各運転モ−ドに対応する距離情報を記憶している。
前記比較装置５は距離情報取得装置２からの検出距離と
記憶装置４からの各運転モ−ドに対応する距離情報とを
比較し、その比較結果を出力する。前記出力装置７は前
記比較装置５からの比較結果にもとづいて例えば警報を
発する。前記表示装置８は前記指令装置３から指令され
た運転モ−ドおよびこの運転モ−ドに対応する前記記憶
装置４からの距離情報を表示する。この表示装置８は、
図２に示すように例えばハンドル近傍の指令装置３の押
しボタン３ａ，３ｂに並べて設置しており、渋滞中ある
いは走行中の表示及び参照距離を表示する表示窓８ａを
備えている。また、表示装置８としては、ヘッドアップ
ディスプレイを用いて、フロントガラス上に表示するよ
うに構成しても良い。また、前述した情報処理装置６は
マイクロプロセッサで構成されている。

【００１３】次に、上述した本発明の一実施例の動作を
説明する。

【００１４】この実施例によれば、交通状況に応じた運
転支援が可能となる。例えば、渋滞路で停車中に指令装
置３の渋滞中の押しボタン３ａを用いて、この運転モ−
ドにおける参照距離を記憶装置４から比較装置５に取り
込む。記憶装置４は、図３に示すように指令装置３の出
力の有無を判定し、その出力が有る場合に限り距離情報
取得装置２の出力を取り込み、参照距離として保持す
る。

【００１５】一方、距離情報取得装置２から前方の車両
との車両距離が検出され、比較装置５に入力される。比
較装置５は検出距離と参照距離とを比較し、検出距離が
参照距離を越えた場合に、その信号を出力装置７に出力
する。これにもとづき、出力装置７は警報を発する。そ
の結果、運転者は前方車両が動き出して警報が発せられ
るまで、安心して地図を見たり、目を休めたり、また休
息することができ、心理的および生理的な負担が軽減す
る。

【００１６】また、走行中に指令装置３を用いて参照距
離を記憶装置に取り込むことにより、以後は実際の距離
と参照距離の変化分を求め、出力装置７に出力できる。
このとき、出力装置７をアクセル，ブレ−キの制御装置
とすることにより、前車への自動追従が可能となる。

【００１７】図４は本発明の装置の他の実施例を示すも
ので、この図において、図１と同符号のものは同一部分
である。この実施例は情報処理装置６内に選択装置９を
備えたものである。比較装置５は、比較計算に用いた距
離情報取得装置２の出力を出力する機能を有する点のみ
が、図１に示す実施例の比較装置５と異なる。また、比
較装置５への別の入力も、選択装置９から与えられる点
で、図１に示す実施例の比較装置５と異なる。更に表示
装置８も距離情報取得装置２及び選択装置９の出力を表
示する点で、図１の実施例のものと異なっている。

【００１８】次に、上述した本発明の装置の他の実施例
の動作を図５を用いて説明する。

【００１９】この実施例では、指令装置３の出力を解析
し、走行中及び渋滞中に適した処理を行う。また、不適
切な出力を指令装置３が出力した場合には異常処理を行
う。このとき、指令装置３の出力の解析は、例えば図２
に示す指令装置を用いる場合には、“渋滞中”あるいは
“走行中”のボタンの出力を識別することで容易になさ
れる。このボタンは、物理的なものであっても良いし、
グラフィックディスプレイとタッチパネルを用いた模擬
的なものであっても良い。

【００２０】この実施例における走行中参照距離記憶お
よび表示処理の流れを図６に、渋滞中参照距離記憶表示
処理の流れを図７にそれぞれ示す。また、走行中及び渋
滞中の参照距離の表示形態の一例を、それぞれ図８及び
図９に示す。

【００２１】図５における異常処理の処理流れを図１０
に、またこのときの表示形態の一例を図１１に、それぞ
れ示す。

【００２２】図４に示す実施例における記憶装置４内の
記憶形式の一例を、図１２に示す。この記憶装置４で
は、走行中参照距離，渋滞中参照距離，車速，距離情報
取得装置２の出力が、それぞれの名称と対応づけて記憶
されている。

【００２３】ここで車速デ−タは、通常のスピ−ドメ−
タに転送される信号を分岐し、記憶装置４に入力すれば
良い。（この分は図示せず）選択装置９は記憶装置４の
記憶内容（図１２）に基づいて、表示装置８への出力及
び比較装置５への出力を作り出す。この選択装置９の処
理流れを図１３に示す。

【００２４】選択装置９における表示装置８用出力及び
比較装置５用出力の処理流れを図１４及び図１５に示
す。

【００２５】また、本発明の他の実施例における比較装
置５の処理流れを図１６に示す。

【００２６】さらに、図５の処理流れにおける走行中参
照距離記憶表示処理の流れの他の一例を図１７に示す。
また、渋滞中参照距離記憶表示処理の流れの他の一例を
図１８に示す。

【００２７】これらの処理流れでは、運転者の発した指
令（例えば走行中／渋滞中ボタンの押し下げ）と状況
（例えば車速による走行中停車中の判定）の整合性を確
認しながら、参照距離を記憶および表示している。

【００２８】上述した本発明の他の実施例においても、
前述した実施例と同様な効果を発することができる。

【００２９】図１９は本発明のさらに他の実施例を示す
もので、この実施例は図１に示した本発明の一実施例に
対し、更に解除装置１０を付加して、より実際的な構成
とした例を示すものである。この図において、図１と同
符号のものは同一部分である。出力装置７からの信号に
基づき、例えば一定時間後に解除装置１０を起動し、そ
の出力信号によって情報処理装置６、さらに必要なら距
離情報取得装置２の動作を解除する。この解除装置１０
は、自動車のアクセルを踏み込むことによって得られる
アクセル踏み込み信号１１によって動作されても良い
し、また、ハンドル近傍に設けた解除ボタンを押すこと
によって動作しても良い。また、この解除ボタンとして
は、指令装置３を共用して利用することもできる。

【００３０】この実施例においても、前述した実施例と
同様な効果が得られる。

【００３１】図２０は本発明に用いられる距離情報取得
装置２の具体的な構成を示す他の例を示すもので、この
例においては、発信機２０から超音波信号２１を対象１
に向けて発射し、その反射信号２２を受信機２３によっ
て受信する。このとき、超音波信号２１の発射と同期し
た信号２４によってタイマ回路２５を起動し、反射信号
２２に同期した信号２６によって停止させれば、タイマ
回路２５には超音波の往復時間が積算される。これをメ
モリ回路２７に移動し、距離変換回路２８によって、距
離信号に変換する。この場合、距離変換回路２８は、通
常単に係数器であればよい。変換された出力信号２９
は、情報処理装置６に入る信号として利用される。

【００３２】また、超音波のかわりに変調された光信号
を用いることもできる。この場合には、タイマ回路２５
を位相検出回路として、発射光，受信光の間の位相を検
出すればよい。

【００３３】図２１は本発明に用いられる距離情報取得
装置２の具体的な構成を示す更に他の例を示すもので、
この実施例はオンオフ制御器３０から発生するオンオフ
信号３１によって例えばレーザ発信機３２の発信を制御
し、レーザ光がオンの状態、すなわちスポット状のレー
ザ光が対象１の一部に照射されている期間に、対象１の
映像をミラー３３を介して発信方向とは別の角度から撮
像装置３４に撮像する。撮像装置３４からの映像信号３
５は、一時メモリ３６に蓄えられる。次いで、光がオフ
の状態、すなわちスポット光が照射されていない期間で
の対象１の状況を、同様に撮像装置３４で撮像し、その
時の映像信号３７を、先に一時メモリ３６に記憶された
オン時の映像信号３８から減算器３９によって減算す
る。このようにすると、対象１に固有の複雑なパターン
は相殺され、減算器３９の出力である差信号４０は、理
想的には微小なスポット光に対応した部分のみが明るい
信号となる。しかし一般にはまだ信号は微弱なノイズレ
ベルにあって識別が難しいのが普通である。そのため、
光のオンオフを繰り返し、現在のオンオフ周期での映像
信号の差信号４０を、過去のオンオフ周期で蓄積された
差信号４１に加算器４２によって加算し、蓄積する。規
定回数だけオンオフを繰り返したあとに蓄積メモリ４３
に最終的に蓄積された差信号は、ノイズが相殺され、ス
ポット光が強調された映像信号となる。従って、この映
像信号を読みだし、位置検出回路４４によってしきい値
処理し、映像信号中でのスポット光に相当する位置を検
出すれば、その値がレーザ発信機３２（従って距離情報
取得装置２）から対象１までの距離に相当する。実際に
は光の照射方向と撮像方向とが異なるために、映像信号
中の位置と実際の距離とは非線形の関係にあるため、必
要に応じて距離変換回路４５によって数値変換すれば良
く、その出力４６は、情報処理装置６に入る信号として
利用される。なお、この種の距離情報取得装置について
は、特公昭６１−３７５６３号公報に詳述されている。

【００３４】図２２は本発明の装置の他の実施例を示す
もので、この図において、図１と同符号のものは同一部
分である。この実施例は走行時において前車との位置関
係を所定値に保ち、これによって前車への追従運転を可
能とするための実際的な一構成例である。走行時に、前
を走行する車に所定位置間隔を保って継続的に運転する
ことは、疲労防止や安全運転上、特に高速道路上の運行
に有用である。運転者が前車に追従運転しようとする場
合には、開始ボタンのような指令装置３によって、既述
のように、距離情報取得装置２から、対象１までの距離
情報を情報処理装置６の記憶装置４に取り込む。この場
合には、距離情報取得装置２は、例えば指令装置３から
指令されて解除装置１０が作動するまでの期間は、連続
的もしくは周期的に距離情報を出力出来る形式のもので
あり、これは図２０，図２１に既述した距離情報取得装
置２を、例えば情報処理装置６からの指令によって繰り
返し起動制御することによって実現出来る。次々と計測
される距離情報は、最初に記憶装置４に設定されて記憶
された距離情報と比較装置５によって比較され、設定値
との差信号が出力装置７に出力される。出力装置７で
は、差信号の正負に応じてアクセルもしくはブレーキの
踏み込み位置を自動制御するためのアクセル操作信号５
０，ブレーキ操作信号５１を出力する。これにより、前
車との距離を一定に保った自動走行が可能となる。

【００３５】このような追従運転モードを解除したいと
きには、通常は足を離して自動運転されているアクセル
もしくはブレーキを踏み込めばよく、これらに設けた検
出器からの踏み込み信号１５で解除装置１０を作動させ
れば良い。また、追従走行時にカーブにさしかかった時
には、別途設けたＴＶカメラのごとき撮像装置からの画
像を用い、画像処理によって道路の曲がり状況を例えば
走行レーン境界線や中心線の解析によって求め、それに
よって距離情報取得装置の狙う方向を制御して前車を追
跡出来る。また、画像処理によって直接に前車の画像面
内の位置を認識し、その方向に距離情報取得装置の狙う
方向を制御出来る。図には、より簡便な方法として、簡
単な角度検出器によって検出できる自車のハンドル角度
信号５２を用い、それによって角度制御装置５３を駆動
し、そこに搭載された距離情報取得装置２の狙う方向を
制御して前車の方向を近似的に保持する方法を示してい
る。この場合、たとえ狙う方向に前車が捕らえられず
に、計測された距離情報に急激な変動が生じても、警報
の発信で運転者に注意を促すと共に、次の捕捉までしば
らくは運行速度を一定に保つよう制御することによっ
て、一般に正常な運行が可能である。このような処理
は、例えばマイクロプロセッサで構成された情報処理装
置６によって容易に実行できる。追従している前車が
速度を上げた場合や、逆に速度を下げた場合には、その
速度に応じた適切な距離で追従するのが望ましい場合が
ある。この場合には、自車の速度信号５４から決定され
る適切な間隔距離情報５５を変換装置５６によって求
め、記憶装置４の内容を更新すればよい。変換装置５６
は、その入出力関係が例えば図２３の曲線Ｃとして例示
したような数値変換回路であって、設定時の速度ｖとそ
の時の間隔距離ｄを表す図上の点Ａと、速度が０のと
き、すなわち停止したときの望ましい車間間隔ｂを表す
図上の点Ｂとを通る関数を発生する関数発生器として、
例えばマイクロプロセッサやメモリ回路によって容易に
実現出来る。例えばこの関数を、最も簡単な直線で実現
する場合には、間隔距離Ｄと速度Ｖの関係は次式のよう
になる。

【００３６】

【数１】Ｄ＝｛（ｄ−ｂ）／ｖ｝×Ｖ＋ｂ……（数１）したがって、変換装置５６は、この式によって、速度Ｖ
に応じて設定すべき間隔距離Ｄを計算すれば良い。この
場合、速度が０の時の間隔距離ｂが例えば５ｍとなるよ
うなものであれば、前車が減速し停止に至る間も、適切
な間隔を保持しつつ自車も追従停止でき、最終停止間隔
を５ｍに制御出来ることになる。

【００３７】運転者が速度ｖで走行中に前車への追従運
転を設定する時、その速度ｖに比較して前車との間隔距
離ｄがあまりに小さい場合には、追従運転は危険であ
る。すなわち、図２３の点Ａ（ｖ，ｄ）を通る関数の発
生では危険な場合がありうる。そのような場合には、安
全な距離が保てるように標準的な関数Ｃ₀を併用するこ
とが出来る。すなわち、変換装置５６での関数Ｃと関数
Ｃ₀の二つの出力値ｄ，ｄ₀（図２３参照）を情報処理装
置６に送り、当初関数Ｃの出力値で設定された記憶装置
４内の距離設定値ｄを、関数Ｃ₀で求められた距離ｄ₀へ
と、両者間の中間値を経由しつつ、ある時間間隔で次第
に更新し、最終的には関数Ｃ₀での距離設定値ｄ₀へと変
更する。このような処理は、例えばマイクロプロセッサ
で構成された情報処理装置６によって容易に実行でき
る。これによって、自車は、安全な距離間隔へと前車か
ら次第に離れ、最終的には安全な距離間隔での追従運転
に移行することが出来る。

【００３８】一方、本発明の装置は、特定の軌道上を走
る車輌の運転にもそのまま、あるいは多少変形して利用
出来ることは明らかである。この場合の車輌としては、
有人運転による鉄道車輌のほか、無人運転による鉄道車
輌や、工場敷地内を走行する無人の自動搬送車（ロボッ
ト）をも含む。このような無人運転の場合に適用できる
本発明の装置の構成例を図２４に示す。この場合、距離
情報取得装置２としては、直接に前車との距離を測定す
るかわりに、鉄道システムや無人搬送システムの中央運
転管理指令室経由で送られてくる前車の位置信号と自車
の位置信号をもとに両者の距離を計算する距離計算機の
ような、間接的な距離計測装置であってもよい。また、
運転者の開始指令によってそのときの距離を距離情報取
得装置２から記憶装置４に取り込むのではなく、中央運
転管理指令室から送られてきて指令装置３で記憶装置４
に設定された固定の距離情報か、あるいはシステム運用
開始時に指令装置３で直接に記憶装置４に設定された固
定の距離情報を用いてもよい。とくに無人運転の車輌で
は、あらかじめ設定された固定の距離情報を使うと便利
である。直接測定されるか、または間接に計算された前
車との時々刻々の距離情報は、あらかじめ記憶装置４に
設定された距離情報と比較装置５で比較され、設定値と
の差信号が出力装置７に出力される。出力装置７では、
差信号の正負に応じてアクセルもしくはブレーキを自動
制御するためのアクセル操作信号すなわち加速信号５
０，ブレーキ操作信号すなわち減速信号５１を出力す
る。もし前車との距離が近づくと、自車は減速され、そ
の速度低下に応じて変換装置５６によって記憶装置４内
の距離の設定値が図２３に既に示したような関数関係に
よって自動的に修正され、小さくなる。したがって、こ
の場合の減速は急激ではなく、むしろ円滑な減速とな
る。また、もしも前車が停止していれば、自車も所定停
止間隔ｂで停止することになる。前車が移動を始める
と、距離が長くなるので、自車も追従して動き始め、前
車との距離が長くなるにつれ加速する。このようにして
自車の速度が大きくなるにつれ、変換装置５６からの信
号で記憶装置４内の設定値も大きくなり、停止時よりは
大きな特定間隔での追従運転が実行されることになる。

【００３９】図２５は本発明の他の実施例を示す。この
実施例では本発明の装置の内、距離情報取得装置２を車
の前部に取り付け、表示装置８，指令装置３及び出力装
置７を運転席近傍に取り付けてある。これにより、運転
者に警報を出すことができる。

【００４０】図２６は本発明のさらに他の実施例を示
す。この実施例では、出力装置７を車輌制御装置（図示
せず）の近傍に取り付けてある。これにより、自動運転
ができる。

【００４１】図２７は本発明の他の実施例を示す。この
実施例では、指令装置３と表示装置８をタッチパネル付
きヘッドアップディスプレイとして構成し、フロントガ
ラス中に表示してある。

【００４２】図２８および図２９は、本発明を構成する
指令装置３および表示装置８の他の実施例を示す。図２
８の例では、指令装置および表示装置をダッシュボ−ド
に取り付けてある。図２９の例では、指令装置３をダッ
シュボ−ドに取り付け、表示装置８をヘッドアップディ
スプレイを用いて行っている。

【００４３】一方、本発明の装置を、人工衛星のような
移動体のランデブー用として用いることもできる。すな
わち、前方の衛星に後方の衛星が近づいて結合する場合
には、図２３に示した変換装置の入力特性Ｃのかわり
に、図３０に示すように原点Ｏを通る曲線Ｃ₁または直
線を使用する。この場合には、速度が小さくなるに従い
間隔距離が小さく設定され、次第に０へと近づき、衝撃
のない結合が可能となる。

【００４４】さらに、本発明の装置を、ミサイルのよう
な飛翔する移動体に応用することもできる。すなわち、
目標対象物に対してある所定の速度で追突させる用途に
おいては、図３０に示すように横軸を点Ｐで横切るよう
な曲線Ｃ₂もしくは直線を使用すれば良い。このときに
は、目標対象物との距離が０となるときの速度、すなわ
ちＰ点の速度が所定の追突速度になる。

【００４５】また、本発明によれば、同一道路もしくは
軌道内に従来以上に高密度で車輌を配車できるので、高
密度高効率運転をすることが可能となる。そのため、特
に過密都市での鉄道システム、特に循環ループ型鉄道シ
ステムとして、価値の高いシステムを構築することがで
きる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
停止時には前車の走行開始をモニター表示でき、従って
渋滞時における緊張から運転者を解放させることができ
る。また、走行時には、前車との距離を適切に保ちつつ
追従運転ができるので、とくに高速道路上での運転にお
いて、安全運転を確保することができる。その結果、運
転者の運転時に生じる心理的および生理的負担を大幅に
軽減できると共に、ゆとりある運転が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置の一実施例の基本構成を示す構成
図である。

【図２】図１に示す本発明の装置の一実施例を構成する
指令装置および表示装置の一例を示す図である。

【図３】図１に示す本発明の装置の一実施例を構成する
情報処理装置の処理内容を示すフロ−チャ−ト図であ
る。

【図４】本発明の装置の他の実施例の基本構成を示す構
成図である。

【図５】図４に示す本発明の装置の他の実施例の処理内
容を示すフロ−チャ−ト図である。

【図６】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成す
る情報処理装置の処理内容の一例を示すフロ−チャ−ト
図である。

【図７】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成す
る情報処理装置の処理内容の他の例を示すフロ−チャ−
ト図である。

【図８】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成す
る表示装置の表示の一例を示す図である。

【図９】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成す
る表示装置の表示の他の例を示す図である。

【図１０】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する情報処理装置の異常処理内容を示すフロ−チャ−ト
図である。

【図１１】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する表示装置の異常表示の例を示す図である。

【図１２】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する記憶装置の記憶内容の一例を示す図である。

【図１３】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する選択装置の処理内容の一例を示すフロ−チャ−ト図
である。

【図１４】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する選択装置の処理内容の他の例を示すフロ−チャ−ト
図である。

【図１５】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する選択装置の処理内容のさらに他の例を示すフロ−チ
ャ−ト図である。

【図１６】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する比較装置の処理内容の一例を示すフロ−チャ−ト図
である。

【図１７】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する情報処理装置における走行中参照距離記憶表示処理
内容の一例を示すフロ−チャ−ト図である。

【図１８】図４に示す本発明の装置の他の実施例を構成
する情報処理装置における渋滞中参照距離記憶表示処理
内容の一例を示すフロ−チャ−ト図である。

【図１９】本発明の装置のさらに他の実施例の基本構成
を示す構成図である。

【図２０】本発明の装置を構成する距離情報取得装置の
一例の構成図である。

【図２１】本発明の装置を構成する距離情報取得装置の
他の例の構成図である。

【図２２】本発明の装置の他の実施例の基本構成を示す
構成図である。

【図２３】図２２に示す本発明の装置の他の実施例を構
成する変換装置の特性図である。

【図２４】本発明の装置のさらに他の実施例の基本構成
を示す構成図である。

【図２５】本発明の装置の一実施例を備えた車両の構成
を示す図である。

【図２６】本発明の装置の他の実施例を備えた車両の構
成を示す図である。

【図２７】本発明の装置を構成する指令装置および表示
装置の車両内の配置の一例を示す図である。

【図２８】本発明の装置を構成する指令装置および表示
装置の車両内の配置の他の例を示す図である。

【図２９】本発明の装置を構成する指令装置および表示
装置の車両内の配置のさらに他の例を示す図である。

【図３０】図２２に示す本発明の装置の他の実施例を構
成する変換装置の他の特性図である。

【図３１】本発明に係る各種の運転モ−ドにおける対象
空間サイズと経過時間との関係を示す図である。

【符号の説明】

１…対象，２…距離情報取得装置，３…指令装置，４…
記憶装置，５…比較装置，６…情報処理装置，７…出力
装置，８…表示装置，９…選択装置，１０…解除装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｓ 9323−3ＨＪ 9323−3Ｈ (72)発明者坂本孝江茨城県土浦市神立町502番地株式会社日立製作所機械研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両を先行車両の走行状況に対応して制
御するものにおいて、自車両を先行車両の走行状況に対
応してその動作モ−ドを変更する手段を備えたことを特
徴とする車両走行モ−ド変更装置。
【請求項２】自車両を先行車両の走行状況に対応して車
両の走行モ−ドを変更する装置において、自車両と先行
車両との車間距離を検出するセンサと、前記センサから
の検出距離を記憶すると共に、予め走行モ−ドに対応し
た距離情報を記憶している記憶装置と、前記検出距離と
前記設定距離情報とを比較し、前記検出距離が前記設定
距離情報を越えたときに信号を出力する比較装置と、前
記比較装置からの信号により予め設定した走行モ−ドが
解除されたことを指示する出力装置と、前記記憶装置
に、前記車両の走行モ−ド時における前記センサからの
検出距離を取り込み指示する信号を出力する指令装置と
を備えたことを特徴とする車両走行モ−ド変更装置。
【請求項３】自車両を先行車両の走行状況に対応して車
両の走行モ−ドを変更する装置において、自車両と先行
車両との車間距離を検出するセンサと、前記センサから
の検出距離を記憶すると共に、予め走行モ−ドに対応し
た距離情報を記憶している記憶装置と、前記検出距離と
前記設定距離情報とを比較し、前記検出距離が前記設定
距離情報を越えたときに、信号を出力する比較装置と、
前記車両の走行モ−ド時における前記比較装置からの信
号により予め設定した走行モ−ドが解除されたことを指
示する出力装置と、前記記憶装置に、前記センサからの
検出距離を取り込み指示する信号を出力する指令装置
と、前記指令装置によって切り換えられた走行モ−ドの
デ−タを表示する表示装置とを備えたことを特徴とする
車両走行モ−ド変更装置。
【請求項４】請求項２または請求項３記載の車両走行モ
−ド変更装置において、前記指令装置は前記記憶装置
に、渋滞中の車間距離を取り込み指示する信号を出力す
る手段を備えたことを特徴とする車両走行モ−ド変更装
置。
【請求項５】請求項２または請求項３記載の車両走行モ
−ド変更装置において、前記指令装置は前記記憶装置
に、走行中の車間距離を取り込み指示する信号を出力す
る手段を備えたことを特徴とする車両走行モ−ド変更装
置。
【請求項６】請求項４または請求項５記載の車両走行モ
−ド変更装置において、前記信号を出力する手段は、操
作ボタンで構成したことを特徴とする車両走行モ−ド変
更装置。
【請求項７】自車両を先行車両の走行状況に対応して車
両の走行モ−ドを変更する装置において、自車両と先行
車両との車間距離を検出するセンサと、前記センサから
の検出距離を記憶すると共に、予め走行モ−ドに対応し
た距離情報を記憶している記憶装置と、前記検出距離と
前記設定距離情報とを比較し、前記検出距離が前記設定
距離情報を越えたときに、信号を出力する比較装置と、
前記比較装置からの信号により予め設定した走行モ−ド
が解除されたことを指示する出力装置と、前記記憶装置
に、前記車両の走行モ−ド時における前記センサからの
検出距離を取り込み指示する信号を出力する指令装置と
を備え、前記指令装置を車両における運転者の操作可能
な位置に配置したことを特徴とする、車両走行モ−ド変
更装置。
【請求項８】自車両を先行車両の走行状況に対応して車
両の走行モ−ドを変更する装置において、自車両と先行
車両との車間距離を検出するセンサと、前記センサから
の検出距離を記憶すると共に、予め走行モ−ドに対応し
た距離情報を記憶している記憶装置と、前記検出距離と
前記設定距離情報とを比較し、前記検出距離が前記設定
距離情報を越えたときに信号を出力する比較装置と、前
記車両の走行モ−ド時における前記比較装置からの信号
により予め設定した走行モ−ドが解除されたことを指示
する出力装置と、前記記憶装置に、前記センサからの検
出距離を取り込み指示する信号を出力する指令装置と、
前記指令装置によって切り換えられた走行モ−ドのデ−
タを表示する表示装置とを備え、前記表示装置をヘッド
アップディスプレイで構成したことを特徴とする車両走
行モ−ド変更装置。
【請求項９】自車両を先行車両の走行状況に対応して車
両の走行モ−ドを変更する装置において、自車両と先行
車両との車間距離を検出するセンサと、前記センサから
の検出距離を記憶すると共に、予め走行モ−ドに対応し
た距離情報を記憶している記憶装置と、前記検出距離と
前記設定距離情報とを比較し、前記検出距離が前記設定
距離情報を越えたときに、信号を出力する比較装置と、
前記車両の走行モ−ド時における前記比較装置からの信
号により予め設定した走行モ−ドが解除されたことを指
示する出力装置と、前記記憶装置に、前記センサからの
検出距離を取り込み指示する信号を出力する指令装置
と、前記指令装置によって切り換えられた走行モ−ドの
デ−タを表示する表示装置とを備え、前記指令装置およ
び前記表示装置を、車両のフロントガラスにデ−タを表
示するタッチパネル付きのヘッドアップデスプレイで構
成したことを特徴とする車両走行モ−ド変更装置。
【請求項１０】自車両を先行車両の走行状況に対応して
車両の走行モ−ドを変更する装置において、複数の状況
に対応するモ−ドを備え、運転者の指示にもとづいて前
述のモ−ドのうちのいずれかを選択され、その選択モ−
ドの結果を表示し、前記の選択モ−ドに従って車両を運
転支援する装置を備えたことを特徴とする車両走行モ−
ド変更装置。