JPH08268193A - 車間距離警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】前方車両との車間距離が安全車間距離以下にな
ったときに警報を発する車間距離警報装置において、時
間遅れを生じることなく且つ車速に関係なく非対象物を
判定でき正確に警報出力信号を発生する。 【構成】ターゲット追跡を開始したときの実車間距離を
検出開始距離として記憶しておき、相対速度と車速が実
質的に等しいとき障害物を停止物と判定し、該検出開始
距離から所定の許容判定距離だけ差し引いた距離が実車
間距離より大きいときのみ警報対象の停止物であると判
定し、相対速度と車速から求められる安全距離より実車
間距離が小さくなったときに警報を発生する。

Description

【発明の詳細な説明】

【産業上の利用分野】本発明は車間距離警報装置に関
し、特に前方車両との車間距離が安全車間距離以下にな
ったときに警報を発する車間距離警報装置に関するもの
である。

【０００１】

【従来の技術】従来より車間距離に応じて警報を発する
装置は数多く提案されているが、図４はその中で良く知
られている車間距離警報装置の一例を示したものであ
り、図中、１はレーダ装置、２は車速センサ、３はブレ
ーキペダルスイッチ（又はフラッシャースイッチ）、４
０はこれらレーダ装置１と車速センサ２とブレーキペダ
ルスイッチ３の各出力信号を受けて警報器５を制御する
コントローラである。

【０００２】また、コントローラ４０は、レーダ装置１
からの相対速度信号と車速センサ２からの車速信号とを
入力する安全車間距離算出部４１と、該安全車間距離算
出部４１からの安全車間距離信号とレーダ装置１からの
実車間距離信号とブレーキペダルスイッチ３からのブレ
ーキ操作の有無を示す信号とを入力する警報制御部４２
と、該警報制御部４２からの警報出力信号を入力して連
続検知回数を判定する連続検知回数判定部４５とで構成
されている。

【０００３】次にこの従来例の動作を説明すると、ま
ず、コントローラ４０はレーダ装置１で検出された実車
間距離と相対速度の内、相対速度を入力するとともに車
速センサ２からの車速信号を入力して安全車間距離算出
部４１で安全車間距離を算出する。

【０００４】このようにして算出部４１で算出された安
全車間距離が警報制御部４２に与えられると、警報制御
部４２ではレーダ装置１からの実車間距離と比較され
る。

【０００５】この比較の結果、実車間距離が安全車間距
離より大きいときには警報制御部４２は警報器５を作動
しないが、実車間距離が安全車間距離以下になると、警
報器５の作動するための警報出力信号を判定部４５に送
る。

【０００６】ここで、レーダ装置１で検知される対象物
が停止物の場合、その安全車間距離は移動物に対する安
全車間距離よりもかなり長く設定しなければ間に合わな
い。

【０００７】このように安全車間距離を長目に設定する
と、路肩のポールや標識等を警報対象物の停止物として
誤認してしまい、誤警報の発生頻度が高くなってしま
う。

【０００８】このため、判定部４５では、この警報出力
信号をすぐに警報器５に与えず、この警報出力信号が予
め決めた所定回数だけ連続発生したときに初めて警報器
５に対して警報出力信号を与えることにより、警報出力
の信頼性を高めている。

【０００９】一方、特開平６−１０９８４４号公報にお
いては、図５にその動作概要が示されているように、測
距データ波形Ｗ１の立ち下がりと立ち上がりとを検
出し、立ち下がりの後、第１の所定時間以内に立ち上
がり，を検出した場合はノイズと判定し、ノイズと
判定した後、第２の所定時間以内に立ち下がり又は立
ち上がりを検出した場合は、測距対象物を車両以外の
物体と推定し、車両以外の物体と推定した後、第３の所
定時間内に立ち下がり又は立ち上がりを検出した場
合、測距対象物は車両以外の物体と推定する。

【００１０】ただし、上記の各推定に関わらず、立ち下
がりの後、第４の所定時間を越えた後に立ち上がり
を検出したときには、測距対象物を車両と推定する方法
が提案されている。

【００１１】このように、従来の車間距離警報装置にお
いては、いずれも時間方向にヒステリシスを設けること
により警報対象物である確率を高め、以てポールや標識
というような非警報対象物を排除している。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】図４に示した従来例に
おいては、対象物が本当の停止物であった場合、時間方
向にシステリシスを設けているため、停止物に対する相
対速度は大きいこともあり、本来必要とされている安全
車間距離をかなり割り込んで警報出力してしまう。

【００１３】これを図６を用いて説明すると、同図
（１）に示す状況Ａの場合には路肩にポール１１が設置
されているカーブ路を車両１０が走行しており、これに
対応した図７の状況Ａに示すように、車両１０がポール
１１をターゲット（警報対象物）として検出したとき、
この時点Ｔ１からレーダ装置１によって検出される実車
間距離が図示のように時間とともに減少して行く。

【００１４】そして、この実車間距離が安全車間距離算
出部４１によって算出される上述した安全車間距離Ａｓ
まで減少すると警報制御部４２から警報出力信号が発生
されるが、この警報出力信号が所定のヒステリシス時間
ＤＬ１だけ経過しても依然発生されていることを判定部
４５が判定したときのみ警報器５を作動することとな
り、このヒステリシス時間ＤＬ１内で状況Ａに示す如く
警報出力信号が時点Ｔ１から距離Ｌ１だけ近づいた時点
Ｔ２で消失したときには警報器５は付勢されない（正常
動作）。

【００１５】一方、図６（２）の状況Ｂでは車両１０の
前方に障害物１２が存在する場合を示しており、これに
対応した図７の状況Ｂに示すように、車両１０が時点Ｔ
３で障害物１２をターゲットとして検出したとき、この
時点Ｔ３からレーダ装置１によって検出される実車間距
離が図示のように時間とともに減少して行く。

【００１６】そして、実車間距離が安全車間距離算出部
４１によって算出される安全車間距離Ａｓまで減少する
と（時点Ｔ４）、警報制御部４２から警報出力信号が発
生されるが、この警報出力信号が所定のヒステリシス時
間ＤＬ２（＝ＤＬ１）だけ経過しても依然発生されてい
ると判定部４５で判定された時点Ｔ５で初めて警報器５
を作動することとなる。

【００１７】したがって、対象物が本当の停止物であっ
た場合に本来必要とされる安全車間距離を大きく割り込
んで警報出力信号を発生してしまうという問題がある。

【００１８】また、特開平６−１０９８４４号公報にお
いては、本来の停止物には確実な警報が出力できるが、
車速によっては非対象物を除去し切れない場合がある。

【００１９】すなわち、図６（１）の状況Ａに対応した
図８（１）の状況Ａの場合には、車両１０がポール１１
をターゲットとして検出したとき、この時点Ｔ１からレ
ーダ装置１によって検出される実車間距離が図示のよう
に減少して行き、この実車間距離が上述した安全車間距
離Ａｓまで減少すると警報出力信号が発生されるが、こ
の警報出力信号が所定の時間ＤＬ３だけターゲット判定
しているので、ポール１１はこの時間ＤＬ３内でターゲ
ットとして消失するので障害物とは見做されず警報器５
には警報出力信号は与えられない（正常動作）。

【００２０】また、図６（２）の状況Ｂに対応した図８
（１）の状況Ｂの場合には、車両１０が障害物１２をタ
ーゲットとして検出したとき、この時点Ｔ３からレーダ
装置１によって検出される実車間距離が図示のように減
少して行くが、時点Ｔ３から一定時間ＤＬ４（＝ＤＬ
３）だけターゲット判定も同時に行うので、このターゲ
ット判定後に実車間距離が安全車間距離Ａｓまで減少す
ると、時間遅れなく時点Ｔ４において即座に警報出力信
号を発生させることができ警報器を作動できる（正常動
作）。

【００２１】一方、同図（１）より低い車速の場合を示
す同図（２）においては、図６（２）の状況Ｂに対応し
た図８（２）の状況Ｂの場合は本来のタイミングＴ４で
警報出力信号が発生されるが、図６（１）の状況Ａに対
応した図８（２）の状況Ａの場合は時点Ｔ１から実車間
距離が減少して行くとき、ターゲット判定処理が図８
（１）の状況Ａに比べて安全車間距離Ａｓまで減少する
前に時間ＤＬ３で終了するため、この後に安全車間距離
Ａｓまで減少したときには非警報対象物のポール１１で
あるにも関わらず時点Ｔ２において不要な警報出力信号
を発生してしまうという問題点があった。

【００２２】したがって本発明は、前方車両との車間距
離が安全車間距離以下になったときに警報を発する車間
距離警報装置において、警報対象である停止物に対して
警報の遅れを生じることなく且つ車速に関係なく非対象
物を判定でき正確に警報出力信号を発生することを目的
とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車間距離警報装置では、前方障害物と
の実車間距離及び相対速度を検出する障害物検出手段
と、車速検出手段と、警報手段と、ターゲット追跡を開
始したときの該実車間距離を検出開始距離として記憶し
ておき、該相対速度と該車速とが実質的に等しいとき該
障害物を停止物と判定し、該検出開始距離から所定の許
容判定距離だけ差し引いた距離が該実車間距離より大き
いときのみ警報対象の停止物であると判定し、該相対速
度と該車速から求められる安全車間距離より該実車間距
離が小さくなったとき該警報手段を駆動するコントロー
ラとを備えている。

【００２４】また本発明では、該コントローラは、ブレ
ーキ操作検出手段からのブレーキ信号又は方向指示操作
検出手段からの方向指示操作信号を受けていないときの
み該警報手段を駆動することができる。

【００２５】

【作用】本発明の作用を図１を参照して説明すると、障
害物検出手段が前方障害物との実車間距離及び相対速度
を検出してコントローラに与え、また車速検出手段によ
って検出された車速がコントローラに与えられると、コ
ントローラは、レーダ装置にて障害物の検出を開始した
時点（Ｔ１，Ｔ３）での相対速度と車速から求められる
実車間距離を検出開始距離として記憶しておく。

【００２６】そして、コントローラは、前方障害物をタ
ーゲットとして追跡して行き、該相対速度と該車速とが
実質的に等しいとき該障害物を停止物と判定する。

【００２７】上記の検出開始距離からターゲット追跡を
開始して図６（１）に示した状況Ａに対応する図１
（１）の状況Ａに示すように実車間距離が所定の許容判
定距離Ｌｈ内にあるとき（検出開始距離から所定の許容
判定距離Ｌｈだけ差し引いた距離が実車間距離より小さ
いとき）には、該停止物は非警報対象の停止物、例えば
ポールや標識などと判定し、実車間距離が安全車間距離
以下になっても対象物と誤認して警報を発生することを
防ぐ。

【００２８】したがって、実車間距離が所定の許容判定
距離Ｌｈ外になったときには該停止物は警報対象物であ
るとし、このとき実車間距離が安全車間距離以下であれ
ばコントローラは警報手段を付勢して警報を発生させ
る。ただし、この例では時点Ｔ２においてターゲットが
消失しているので警報は発生されない。

【００２９】また、図６（２）に示す状況Ｂに対応した
図１（１）の状況Ｂにおいては、実車間距離が所定の許
容判定距離Ｌｈ内にあるとき（検出開始距離から所定の
許容判定距離Ｌｈだけ差し引いた距離が実車間距離より
小さいとき）には、上記の停止物は非警報対象物である
と判定し、その後、検出開始距離から所定の許容判定距
離Ｌｈだけ差し引いた距離が実車間距離より大きい状態
となっていれば上記の停止物は警報対象の停止物である
と判定し、依然としてターゲット追跡がなされていると
きには実車間距離が安全車間距離より小さくなったとき
（時点Ｔ４）コントローラは警報手段を駆動して警報を
発生することができる。

【００３０】一方、図１（２）に示すように同図（１）
より車速が低い場合、状況Ａにおいては検出開始距離か
ら所定の許容判定距離Ｌｈだけ引いた距離が安全車間距
離Ａｓより小さくなっても依然として実車間距離より小
さい範囲内にあるので図６（１）に示したポール１１な
どは非対象物の停止物であるとして警報の対象から外さ
れる。

【００３１】また、図１（２）に示す状況Ｂの場合に
は、図１（１）と同様に、検出開始距離から所定の許容
判定距離Ｌｈだけ差し引いた距離が実車間距離より大き
くなっても安全車間距離Ａｓよりは依然として実車間距
離より小さいので、安全車間距離より実車間距離が小さ
くなった時点Ｔ４において初めて警報が発生されるよう
にコントローラは警報手段を制御することになる。

【００３２】このように本発明では、検出された障害物
の相対速度と車速を比較し、相対速度が車速のある所定
の範囲に入っていれば停止物であると判定する。

【００３３】停止物と判定された場合、実車間距離が検
出開始距離からある所定の許容判定距離内にあれば非対
象物として判定し、実車間距離が安全車間距離以下でも
警報を出力しない。

【００３４】また、実車間距離が検出開始距離からある
所定の許容判定距離以上であれば対象物であると判定
し、実車間距離が安全車間距離以下であれば警報発生す
るように制御している。

【００３５】なお、コントローラは、ブレーキ操作検出
手段からのブレーキ信号または方向指示操作検出手段か
らの方向指示操作信号を受けていないときのみ上記の警
報手段を駆動して警報を発生するようにすることができ
る。

【００３６】

【実施例】図１は本発明に係る車間距離警報装置の一実
施例を示したもので、この実施例では、図４に示した従
来例と同様にレーダ装置１と車速センサ２とブレーキペ
ダルスイッチ（またはフラッシャースイッチ）３とから
各出力信号をコントローラ４に入力して、コントローラ
４が警報器５を制御するようにしている。

【００３７】また、コントローラ４においては、図４の
従来例と同様に安全車間距離算出部４１と警報制御部４
２とを備えるとともに、レーダ装置１からの実車間距離
及び相対速度を入力してターゲット（前方障害物）の追
跡を行うとともに前方障害物が停止物であるか否かを判
定するための停止物判定部４３と、停止物判定部４３の
判定結果とレーダ装置１からの実車間距離とを入力して
該停止物が警報対象物であるか否かを判定するための警
報対象物判定部４４とを備えており、この警報対象部４
４からの制御信号によって警報制御部４２が警報器５に
対して警報を与えるようにしている。

【００３８】このような本発明に係る車間距離警報装置
の実施例の動作を図３に示したフローチャートに従って
以下に説明する。

【００３９】まずコントローラ４は、下記に述べる計算
結果や記憶状態ならびに警報出力状況などのリセットを
含む初期設定を行う（ステップＳ１）。

【００４０】次にコントローラ４は、レーダ装置１から
の実車間距離を警報制御部４２と停止物判定部４３と警
報対象物判定部４４とに読み込むとともに、レーダ装置
１からの相対速度を安全車間距離算出部４１と停止物判
定部４３とに読み込む（ステップＳ２）。

【００４１】またコントローラ４は、車速センサ２から
の車速を安全車間距離算出部４１に読み込むとともにブ
レーキペダルスイッチ３からのブレーキ信号を警報制御
部４２に読み込む（ステップＳ３）。なお、上述したよ
うにブレーキペダルスイッチの代わりに方向指示操作検
出手段としてのフラッシャースイッチを用いてもよい。

【００４２】そして、停止物判定部４３はレーダ装置１
からの実車間距離と相対速度が検出されたときの実車間
距離を検出開始距離として内部のメモリ（図示せず）に
ストアしておく（ステップＳ４）。

【００４３】そして、停止物判定部４３はさらにステッ
プＳ２で得られた実車間距離及び相対速度の情報をもと
に時系列に処理し、ターゲット追跡を行う（ステップＳ
５）。なお、ターゲットが変更された場合、又はターゲ
ットが無くなったと判定した場合はリセットされる。

【００４４】次に、停止物判定部４３はステップＳ２で
読み込んだ相対速度とステップＳ３で読み込んだ車速と
を比較して両者が実質的に等しければ（一定の範囲内に
入っていれば）、追跡している現在のターゲットは停止
物であると判定する（ステップＳ６）。

【００４５】なお、このステップＳ６において停止物で
ないと判定されたときにはステップＳ８に進む。

【００４６】ステップＳ６において停止物であると判定
されたときにはさらにステップＳ７においてこの停止物
が警報対象物であるか否かを以下の通り判定する（ステ
ップＳ７）。

【００４７】すなわち、追跡しているターゲットのステ
ップＳ４で記憶された検出開始距離をＬ０とし、警報対
象物判定用に設定された所定の許容判定距離（距離ヒシ
テリシス）をＬｈとし、各サンプリングごとに検出され
た実車間距離をＬｎとすると、次のように警報対象物と
し見なす。 （１）Ｌｎ＞Ｌ０−Ｌｈであれば非警報対象物。 （２）Ｌｎ≦Ｌ０−Ｌｈであれば警報対象物。

【００４８】このような判定処理により警報対象と判定
された場合には、その情報をステータスとして警報対象
物判定部４４に設定する。また、ステップＳ５において
ターゲットが変更されたと判定した場合は停止物判定部
４３によってリセットされるようになっている。

【００４９】このようにしてステップＳ６，Ｓ７を経由
した後、コントローラ４は安全車間距離算出部４１にお
いてレーダ装置１からの相対速度と車速センサ２からの
車速とに基づいて安全車間距離を算出する（ステップＳ
８）。

【００５０】そして、このようにして安全車間距離算出
部４１によって算出された安全車間距離が警報制御部４
２に与えられると、警報制御部４２は警報対象物４４か
らの制御信号が非警報対象物であることを示していると
きには、さらにブレーキペダルスイッチ３がブレーキの
踏み込みを示している場合には、その他の入力に関係無
く警報器５に対する警報出力を抑制するように判定を行
う（ステップＳ９）。

【００５１】ステップＳ９の警報抑制が働いていない場
合には、警報制御部４２は安全車間距離算出部４１から
の安全車間距離とレーダ装置１からの実車間距離とを比
較し（ステップＳ１０）、実車間距離が安全車間距離以
下になっていることが判ったときには、警報制御部４２
は警報器５を付勢して警報を発生させるようにする（ス
テップＳ１１）。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係る車間距
離警報装置によれば、ターゲット追跡を開始したときの
実車間距離を検出開始距離として記憶しておき、相対速
度と車速が実質的に等しいとき障害物を停止物と判定
し、該検出開始距離から所定の許容判定距離だけ差し引
いた距離が実車間距離より大きいときのみ警報対象の停
止物であると判定し、相対速度と車速から求められる安
全距離より実車間距離が小さくなったときに警報を発生
するように構成したので、車速などによる影響を受けず
に確実に非対象物に対する誤警報を防ぐことが可能とな
る。また、本当の停止物に対しても確実なタイミングで
警報を発生することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車間距離警報装置の作用原理を説
明するためのグラフ図である。

【図２】本発明に係る車間距離警報装置の構成例を示し
たブロック図である。

【図３】図２に示した実施例の動作を説明するためのフ
ローチャート図である。

【図４】従来の車間距離警報装置の構成例を示したブロ
ック図である。

【図５】特開平６−１０９８４４号公報の動作を説明す
るためのグラフ図である。

【図６】本発明及び従来例が適用される道路走行状況を
示した概略図である。

【図７】図４に示した従来例の動作原理を示したグラフ
図である。

【図８】特開平６−１０９８４４号公報の動作原理を説
明するためのグラフ図である。

【符号の説明】

１ レーダ装置 ２ 車速センサ ３ ブレーキペダルスイッチ（またはフラッシャースイ
ッチ） ４ コントローラ ４１ 安全車間距離算出部 ４２ 警報制御部 ４３ 停止物判定部 ４４ 警報対象物判定部 ５ 警報器 図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】前方障害物との実車間距離及び相対速度を
   検出する障害物検出手段と、車速検出手段と、警報手段
   と、ターゲット追跡を開始したときの該実車間距離を検
   出開始距離として記憶しておき、該相対速度と該車速と
   が実質的に等しいとき該障害物を停止物と判定し、該検
   出開始距離から所定の許容判定距離だけ差し引いた距離
   が該実車間距離より大きいときのみ警報対象の停止物で
   あると判定し、該相対速度と該車速から求められる安全
   車間距離より該実車間距離が小さくなったとき該警報手
   段を駆動するコントローラとを備えたことを特徴とする
   車間距離警報装置。
2. 【請求項２】該コントローラが、ブレーキ操作検出手段
   からのブレーキ信号又は方向指示操作検出手段からの方
   向指示操作信号を受けていないときのみ該警報手段を駆
   動することを特徴とした請求項１に記載の車間距離警報
   装置。