JPH10100820A - 車両用の動体認識装置 - Google Patents

車両用の動体認識装置

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JPH10100820A
JPH10100820A JP8258544A JP25854496A JPH10100820A JP H10100820 A JPH10100820 A JP H10100820A JP 8258544 A JP8258544 A JP 8258544A JP 25854496 A JP25854496 A JP 25854496A JP H10100820 A JPH10100820 A JP H10100820A
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    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、車両に搭載された衝突回避システム
等に用いられる動体認識装置に関し、車両の進行路に侵
入して衝突等の危険性のある横移動物体を、特にガード
レール等の固定物体と区別して的確に認識できるように
することを目的とする。 【解決手段】自車両の進行路の側方領域における該進行
路に向かう横移動物体を認識するものであって、該側方
領域にある物体の横移動速度と距離を取得する物体情報
取得手段と、該物体情報取得手段で取得した物体の横移
動速度を所定の第１のしきい値と比較し、該物体の進行
路前後方向の距離バラツキを所定の第２のしきい値と比
較し、該横移動速度が該速度しきい値を超え、かつ該前
後の距離バラツキが所定の第２のしきい値を下回る物体
を、自車両の進行路に侵入する危険性のある横移動物体
であると認識する侵入危険判断性手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載された
衝突回避システム等に用いられる動体認識装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、事故防止システムとしてＡＳＶ(A
dvanced Safety Vehicle) が提唱されている。この事故
防止システムのなかに、レーダと自動ブレーキを用いた
衝突回避システムがあり，例えば特開平５−５４２９７
号などに開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の衝突回避システ
ムは道路上にある車両もしくは道路構造物などの固定物
を衝突対象物体として検知して、対象物体と衝突の危険
が有ることを検知した時に警報や自動ブレーキを作動さ
せるものである。
【０００４】しかしながら、交通死亡事故の多くは歩行
者、特に道路横断中の歩行者との衝突事故によるもので
あることが統計的に分かっている。したがって、衝突回
避システムにより横断歩行者との衝突を回避できれば、
死亡事故の大幅な削減に貢献できる。
【０００５】一方、従来の衝突回避システムでは歩行者
も道路上にいるのならば衝突対象として認識され、衝突
回避システムが作動して衝突を回避しえる。しかしなが
ら、自動車側からみれば、道路を横断しようとする歩行
者は突然に道路上に飛び出してくるものといえ、このた
め衝突回避システムが歩行者が道路上に飛び出した後に
その歩行者を衝突対象として検知しても、その時には既
に衝突回避システムの作動が間に合わないことが多いと
予測される。
【０００６】したがって、現在は道路上にいない歩行者
であっても程無く道路を横断する可能性のある歩行者に
ついては、この歩行者がまだ道路上にいない場合でも、
事前に衝突対象として認識できることが必要である。し
かしながら、歩行者は車両や道路構造物に比べてレーダ
の反射波が小さいことが大部分であり、このためレーダ
の感度を上げると、周囲環境の外乱が増大することにな
って、レーダ反射波中から歩行者を抽出することは容易
ではない。
【０００７】特に、ガードレール等の構造物はレーダ反
射波の態様が歩いている人と類似しており、これを歩行
者と区別することも容易ではない。すなわち、道路沿い
に間隔を置いて配置されているガードレールは、走行し
ている車両から見ると、物体認識処理においてこま切れ
の物体のように見え、特に近距離においては、レーザレ
ーダ２の測定精度等との関係で、みかけ上、歩行者認識
の認識目標下限値０．６ｍ／sec を含む横速度を有して
いる物体のように捉えられる可能性が高く、歩行者の認
識に対して大きな環境外乱となり、通常の方法ではガー
ドレールと人との区別が難しい。
【０００８】また道路外にいる歩行者全てに対して衝突
回避システムが常に作動したのでは、その回数が頻繁す
ぎるため車両の走行は事実上困難になってしまうので、
道路を横断し衝突する危険性の高い歩行者だけに対して
衝突回避システムを作動することが必要となる。
【０００９】したがって、道路を横断し衝突の危険が高
い歩行者を的確に検知する認識アルゴリズムが必要とさ
れる。本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであ
り、車両の進行路に侵入して衝突等の危険性のある横移
動物体を、とりわけガードレール等の固定物体と区別し
て、的確に認識できるようにすることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段、作用および効果】上述の
課題を解決するために、本発明にかかる車両用の動体認
識装置は、自車両の進行路の側方領域における該進行路
に向かう横移動物体を認識するものであって、該側方領
域にある物体の横移動速度と距離を取得する物体情報取
得手段と、該物体情報取得手段で取得した物体の横移動
速度を所定の第１のしきい値と比較し、該物体の進行路
前後方向の距離バラツキを所定の第２のしきい値と比較
し、該横移動速度が該速度しきい値を超え、かつ該前後
の距離バラツキが所定の第２のしきい値を下回る物体
を、自車両の進行路に侵入する危険性のある横移動物体
であると認識する侵入危険性判断手段とを備える。これ
により、みかけ上横速度を持っているように見えるため
歩行者等の横移動物体と誤認識し易いガードレール等の
固定物体を、進路前後方向の距離バラツキで判別するこ
とにより、横移動物体と誤判断することを防止でき、歩
行者等の横移動物体をより的確に認識することが可能に
なる。
【００１１】上記物体の距離バラツキの比較処理は、自
車両に対して近距離領域にある物体に対してだけ行うよ
うに構成するとより好ましい。ガードレール等の固定物
体がみかけ上の横移動速度を持つように見られるのは主
に近距離領域においてであるから、距離バラツキの比較
処理を近距離領域にある物体に限定することで、より的
確な判断が可能になる。
【００１２】また、上記第１のしきい値を、自車両から
の距離が近距離の物体に対しては中距離の物体に対する
に比して値が大きく設定するとより好ましい。近距離で
はガードレール等の固定物体はみかけ上の横移動速度を
持っているように見られるので、このように近距離領域
で第１のしきい値を大きくすることで、ガードレール等
の固定物体が横移動物体と誤認識される確率を少なく
し、かつ特に必要となる中距離領域の検出精度を向上で
きる。
【００１３】また、上記侵入危険性がある横移動物体と
して所定時間以上継続して認識された横移動物体は以後
該しきい値を下回っても侵入危険性のある横移動物体で
あると認識し続けるロックオン手段を更に備えるとより
好ましい。これにより侵入危険性のある横移動物体を見
失うことなく確実に補足し続けることができる。
【００１４】また上記物体の横移動速度は自車両の進行
方向に対して直交する方向の移動速度とすることができ
る。これにより、進行路への物体侵入の検出が容易かつ
正確に行える。
【００１５】また上記物体情報取得手段は自車両の進行
方向をスキャンするレーザレーダからのエコーデータを
解析して物体の横移動速度を算出するで構成できる。こ
のレーザレーダは角度方向の分解能が高いので、より正
確な横移動速度の計測が行える。
【００１６】また上記各横移動物体の横移動速度に基づ
いて、現在の位置から横移動を続けると自車両と実際に
衝突する危険性がある横移動物体を抽出する対象抽出手
段を更に備えることができる。これにより、より危険な
横移動物体を抽出でき、危険判断がより的確になる。
【００１７】また上記対象抽出手段は、自車両の速度お
よび自車両から対象物体までの距離に基づいて上記衝突
危険性の判断を行うように構成できる。これにより、こ
のまま制動をかけなければ衝突するとの判断をより正確
に行え、危険判断がより的確になる。
【００１８】また上記対象抽出手段は、衝突の危険性の
ある対象物体を、左右隣接車線の自車両から遠い方の路
端までにあるものに限定することができる。これによ
り、衝突危険性の対象物体を道路上のものに限定でき、
横断物体をより確実に検出できる。
【００１９】また上記対象抽出手段での抽出結果に基づ
き、衝突回避動作を自車両側でとらなくても衝突しない
と予測される場合には運転者に警報する指示を与えるよ
うに構成できる。これにより、運転者に対し侵入物体に
対する認識を確実に行える。
【００２０】また上記対象抽出手段での抽出結果に基づ
き、衝突回避動作を自車両側でとらないと衝突すると予
測される場合には該衝突回避作動の指示を与えるように
構成できる。これにより、車両側で衝突回避が確実に行
える。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図２には本発明の一実施例として
の動体認識装置の車両への搭載状態が示される。図示す
るように、車両の前端側にレーザレーダ２が取り付けら
れ、また車両の屋根側に車両前方を撮影するＣＣＤビデ
オカメラ３が取り付けられる。これらレーザレーダ２と
ＣＣＤビデオカメラ３は車両ダッシュパネル側に設けら
れたＥＣＵ（電子制御ユニット）１に接続されており、
ＥＣＵ１は自動ブレーキを行うためのアクチュエータ４
に接続される。
【００２２】図１はＥＣＵ１で実行される処理手順の概
略を示すフローチャートである。この処理フローはレー
ザレーダ２で１回のスキャンがされる毎に実行される。
まず、各種データを取得する（ステップＡ）。この各種
データとしてはレーザエコーデータ（Ｌi ，θi ）、車
両状態量（ｖ0 ，ψ，θH ）、画像処理結果（Ｒ，
ｄ L ，ｄR ）がある。
【００２３】レーザレーダ２は図３に示すようにその前
方側をレーザビームで扇状にスキャンしてエコーデータ
を取得するもので、そのエコーデータは、 Ｌi ：距離 θi ：角度 Ｋ：反射強度 からなり、一回のスキャンで５００点程度（すなわちｉ
＝１〜５００）のエコーデータを得る。
【００２４】車両状態量は車両の各種センサから得られ
るパラメータであり、 ｖ0 ：車速 ψ：ヨーレート θH ：ハンドル舵角 からなる。
【００２５】画像処理結果はビデオカメラ３からの画像
信号を画像処理して得られるパラメータであり、 Ｒ：道路曲率 ｄL ：左側道路幅（車両中心から左側路端までの幅） ｄR ：右側道路幅（車両中心から右側路端までの幅） からなる。これらのパラメータを得るには、例えば画像
から自車走行レーン端の白線を検出しその白線を曲線近
似して自車の旋回（道路曲率Ｒ）と白線の左右方向の距
離を求める。
【００２６】必要データが取得されると、次に物体認識
処理を行う（ステップＢ）。物体認識処理は、レーザレ
ーダ２からのエコーデータを個々の物体毎に纏め、車
両、歩行者、ガードレール、標識、リフレクタなどを物
体として分離し、物体レベルの情報に加工する処理であ
る。認識された物体の属性としては、 Ｎ：物体番号 ＬN ：物体までの距離 θN ：車両進行方向に対する角度 ＶLONG,N：前後速度 ＶLAT,N ：横速度 ＤLONG,N：前後距離バラツキ ＤLAT,N ：横距離バラツキ Ｎum,N ：サンプルを取得し始めてからのサンプル数
（＝経過時間） 物体を連続して認識しているか否かの検知状況がある。
なお各パラメータ中の添字Ｎは各物体番号毎のパラメー
タであることを示す。
【００２７】ここで、前後方向の速度ＶLONG,Nは走行レ
ーンに対して並行な方向（すなわち車両進行方向）の速
度、横速度ＶLONG,Nは走行レーンに対して直交する方向
（すなわち車両進行方向と直交方向）の速度であり、横
速度ＶLONG,Nは走行レーンに侵入する方向を正とする。
また、前後距離バラツキＤLONG,Nは、図１７に示される
ように、レーザレーダ２で得られたエコーデータを物体
としてグループ化する際に、ある物体であると認識され
た領域内に属するレーザレーダデータの前後方向の距離
の上限値と下限値の差（すなわち進行路前後方向の長
さ）であり、横距離バラツキＤLAT,N は横方向の幅の右
端値と左端値の差（すなわち進行路と直交する方向の長
さ）であると定義する。
【００２８】ついで、先行車認識処理（ステップＣ）、
先行車危険判断処理（ステップＤ）が行われる。先行車
認識処理は、画像もしくは車両状態量から推定された最
も確からしい走行レーン上の物体を先行車もしくは障害
物として他の物体と識別する処理であり、先行車危険判
断処理は、先行車もしくは障害物と自車との関係、すな
わち先行車に追従、先行車急減速、停止物等の関係に基
づいて、危険判断アルゴリズムを適用し、警報または自
動ブレーキを行うか否かを判定する処理である。これら
の処理は本発明と直接に関係しないので詳細は省略す
る。
【００２９】次に、横移動物体危険判断処理を行う（ス
テップＥ）。ここで、横移動物体とは道路を横断すると
考えられる主に歩行者のことであり、ここでいう横移動
は車両進行方向に対して直角方向（通常は道路に対して
横方向）への移動である。この横移動物体危険判断処理
は、物体認識処理（ステップＢ）で得られた物体の横速
度ＶLAT,N から、物体の走行レーンへの侵入の危険度を
求め、走行レーン上になくとも侵入の危険有りと認めた
物体に対して危険判断を行い、それにより横断歩行者な
どのような走行レーンに侵入してくる可能性のある物体
を事前に検知して、衝突回避処理の判断が遅れることを
防止するものである。この横移動物体危険判断処理は、
走行レーンへの侵入の危険性を判定する走行レーン侵入
危険度判定処理（ステップＥ１）、車両と実際に衝突の
危険性のある対象物体を抽出する危険判断対象の抽出処
理（ステップＥ２）、危険判断処理（ステップＥ３）、
先行車危険判断処理結果との競合解消処理（ステップＥ
４）等からなる。
【００３０】次いで、先行車危険判断処理（ステップ
Ｄ）と横移動物体危険判断処理（ステップＥ）などの結
果に基づき、必要であれば警報装置や自動ブレーキ装置
へのアクチュエータ指令を行う（ステップＦ）。
【００３１】次に、上述の処理のうち重要なものについ
てさらに詳細に説明する。図４は物体認識処理の手順を
示すフローチャートである。この処理フローでは物体の
属性データを算出する詳細な手順については省略してあ
り、レーザエコーデータから抽出される物体のうち、ど
の物体を危険判定の対象物体として残すかを決める処理
手順が示されている。すなわち、レーザエコーデータか
ら抽出される全ての物体について処理をすることはＥＣ
Ｕ１の処理能力上の限界があるので、処理対象とする物
体の数を制限して衝突等の危険性のより高い物体を残
し、衝突可能性の低い物体は削除する必要がある。この
手法として、従来は走行レーン上になく車両により近い
位置にある物体を削除していたが、この従来法では、歩
行者に対する衝突回避を行うには、走行レーンに入って
くる可能性のある横断歩行者のデータを削除してしまう
ことになり問題がある。
【００３２】そこで、本実施例では、ごく近くにある物
体のデータが重要であるとの認識に基づいて、最遠距離
にある物体のデータを削除するようにしている。このよ
うな最遠距離にある物体は車両の横揺れ等を考えると、
もともとレーザレーダ２による測定結果の信頼性も悪
く、また車両の進行に伴いいずれ近距離の物体として認
識され考慮されるから削除しても問題は少ない。ただ
し、一度、危険判断対象の物体として認識された物体は
例外として取り扱い、削除しないようにしている。
【００３３】図４のフローチャートにおいて、レーザエ
コーデータを取得したら、レーザエコーデータにラベリ
ングをして（ステップＢ２）、取得したレーザエコーが
どの物体に属するかの判定を行う（ステップＢ３）。こ
の処理を、入力されたレーザエコーデータの入力数（サ
ンプリング数）全てについて繰り返して行う（ステップ
Ｂ１）。ついで、新たに入力されたエコーデータのう
ち、既に認識しているどの物体にも属さない物体のエコ
ーデータが存在しているか否かを判定する（ステップＢ
４）。
【００３４】もし、そのような物体のエコーデータが存
在している場合には、既に認識している物体の総数がシ
ステムで処理可能な物体処理個数の最大値になっている
か否かを判定する（ステップＢ５）。最大値になってい
なければ、まだ割り当てられていない物体番号Ｎd を探
し（ステップＢ７）、その物体番号Ｎd の属性データを
初期化し、従前のどの物体にも属さない新たに認識され
た物体のエコーデータを割り当てる（ステップＢ８）。
【００３５】一方、処理個数が最大値に達していたら
（ステップＢ５）、後述する「警報判定フラグＦＷN ≠
１」かつ「ブレーキ判定フラグＦＢ≠１」であり、かつ
最も遠い位置にある物体の物体番号Ｎd を探す（ステッ
プＢ６）。この「警報判定フラグＦＷN ≠１」かつ「ブ
レーキ判定フラグＦＢ≠１」とは、後述するように、当
該物体がまで危険判断の対象とされたことがないことを
意味している。物体番号Ｎd が探されたら、前述のステ
ップＢ８の処理を行う。その後、今回のレーザエコーデ
ータに基づいて、物体属性データの更新を行う（ステッ
プＢ９）。
【００３６】次に、横移動物体危険判断処理（ステップ
Ｅ）について説明する。図５は横移動物体危険判断処理
における走行レーン侵入危険度判定処理（ステップＥ
１）と危険判断対象の抽出処理（Ｅ２）、危険判断処理
（Ｅ３）の概要を示すフローチャートである。この処理
は物体認識処理で認識され物体番号Ｎが付された物体に
対して順繰りに行われる（ステップＥ５１）。危険度判
定処理（ステップＥ１）は、走行レーンへの侵入の危険
性がある横移動物体を認識するための処理であり、その
結果に基づいて判定フラグＦＶN 、ロックオン判定フラ
グＦＬN をオン／オフする。ここで、判定フラグＦＶN
は“１”のときに対象物体番号Ｎが走行レーンに侵入す
る危険性があることを示す。ロックオン判定フラグＦＫ
N は“１”のときに、一度侵入危険性があると判定され
た物体番号Ｎについてその物体が立ち止まる等した場合
でも継続して監視を続ける必要があることを示す。
【００３７】判定フラグＦＶN が“１”であれば（ステ
ップＥ５２）、次に対象抽出処理（ステップＥ２）を行
い、危険判断対象物体の抽出を行う。この処理では、対
象物体がそのまま横移動を続けると車両に衝突する危険
性のある対象物体を抽出する処理であり、その危険の度
合いに応じて、警報判定フラグＦＷN 、ブレーキ判定フ
ラグＦＢN をオン／オフする。
【００３８】そして、危険判断処理（ステップＥ３）と
して、「警報判定フラグＦＷN ＝１」かつ「ブレーキ判
定フラグＦＢN ＝０」である場合には（ステップＥ５
３）、警報装置を作動指示し（ステップＥ５４）、さら
に「警報判定フラグＦＷN ＝１」かつ「ブレーキ判定フ
ラグＦＢN ＝１」である場合にはブレーキ装置を作動指
示する（ステップＥ５６）。
【００３９】図６には走行レーン侵入危険度判定処理
（ステップＥ１）の詳細な手順が示される。まず、物体
番号Ｎの対象物体について、その横速度ＶLAT,N と判定
しきい値ＳＨ（ＬN ）とを比較する（ステップＥ１０
１）。横速度ＶLAT,N が判定しきい値ＳＨ（ＬN ）以上
であれば、走行レーン侵入の危険性があるとして、判定
フラグＦＶN をオン（＝１）にし（ステップＥ１０
２）、小さければ侵入危険性はないものとして判定フラ
グＦＶN をオフ（＝０）にする（ステップＥ１０３）。
【００４０】ここで、判定しきい値ＳＨ（ＬN ）は、図
７に示すように、対象物体との距離ＬN の関数となって
いる。すなわち、判定しきい値ＳＨ（ＬN ）は、対象物
体の距離ＬN が５０ｍ以上の遠距離の時には大きな値と
なって、侵入危険性があると判定する確率を減らし、ま
た２０〜５０ｍ程度の中距離の場合には最も低い値とな
って、侵入危険性があると判定する確率を高め、２０ｍ
以下の近距離（至近距離）の場合は中距離よりやや高い
値となる。
【００４１】このように判定しきい値ＳＨ（ＬN ）を設
定するのは、遠くでは歩行者データであっても歩行者は
車に比べて遅く歩くため重要でないためであり、また近
距離ではレーザレーダ２の測定精度が低いため主にガー
ドレール等の固定物体からのエコーをみかけ上の横速度
ＶLAT,N を持っているように誤認識し、その物体（ガー
ドレール等）が横速度で横移動している横方向移動物体
であると誤認識する可能性が増大し、判定しきい値ＳＨ
（ＬN ）を低くしたのではガートレールと横方向移動し
ている歩行者を識別することが困難になるからであり、
判定しきい値ＳＨ（ＬN ）をある程度高くすることで、
ガードレール等を横方向移動物体と誤認識することを防
止できる。
【００４２】しかしながら、このように近距離での判定
しきい値ＳＨ（ＬN ）を高くすると、最初２０〜５０ｍ
範囲では横移動物体として捉えていた歩行者に車両が接
近すると、歩行者として認識されないことになる可能性
が生じる。そこで、本実施例では、歩行者ロックオン処
理を導入しており、例えば走行レーンに侵入する危険が
あるとして一定時間（例えば０．３５sec ）継続して判
断できる横移動物体を検知した時には、以降、横速度が
判定しきい値ＳＨ（ＬN ）を下回っても横移動物体とし
て認識し続けるようにしている。この歩行者ロックオン
処理は、歩行者が一時的に立ち止まって再び歩きだす可
能性に対しても適切に対処できる。
【００４３】この歩行者ロックオン処理では、上記一定
時間はロックオン判定しきい値ＬＴ（ｖ0 ）として実現
され、このロックオン判定しきい値ＬＴ（ｖ0 ）は、図
８に示すように、車両の車速ｖ0 に対する反比例関数と
なっている。すなわち、車速ｖ0 が速いほど歩行者をロ
ックオンする確率を上げているもので、車速ｖ0 が速い
ほど歩行者の侵入に対する衝突回避の余裕が少なくなる
事情に対応している。
【００４４】また、遠い位置にある対象物体でも横速度
ＶLAT,N が大きい場合には、上記判定しきい値ＳＨ（Ｌ
N ）による侵入判定でも横移動物体として捉えられ、さ
らに自車の車速ｖ0 が速ければロックオンされる可能性
も高まり、従って、自車の車速ｖ0 が速い故に遠くにあ
っても衝突の危険性がある横移動物体をロックオンして
継続して監視し続け得る可能性が高まる。
【００４５】図６において、判定フラグＦＶN のオン／
オフ処理（ステップＥ１０２、Ｅ１０３）が終わった
ら、この判定しきい値ＳＨ（ＬN ）がオンか否かを判定
し（ステップＥ１０４）、オンである場合にはロックオ
ンカウンタＣＯＵＮＴN および速度バラツキカウンタＣ
ＯＵＮＴＶN をインクリメントし（ステップＥ１０
５）、オフである場合にはインクリメントは行わない。
ここで、ロックオンカウンタＣＯＵＮＴN は物体番号Ｎ
について上記ロックオンのために、侵入危険性がある横
移動物体として認識されている継続時間をカウントする
ためのカウンタである。また速度バラツキカウンタＣＯ
ＵＮＴＶN は物体番号Ｎについて速度バラツキを評価す
るためのカウンタである。
【００４６】ロックオンカウンタＣＯＵＮＴN のインク
リメント処理は、判定フラグＦＶ N ＝１であればカウン
ト値を一つインクリメントするものである。また、速度
バラツキカウンＣＯＵＮＴＶN のインクリメント処理
は、今回のエコーデータに基づいて得られた物体Ｎの横
移動速度ＶLAT,N と、前回のエコーデータに基づいて得
られた物体Ｎの横移動速度ＶLAT,N の偏差を求め、この
偏差を所定のしきい値を比較し、、偏差がこのしきい値
を超えていたら、カウント値を１つインクリメントする
ものである。
【００４７】ロックオンカウンタＣＯＵＮＴN のカウン
ト値はロックオン判定しきい値ＬＴ（ｖ0 ）と比較され
（ステップＥ１０６）、ロックオン判定しきい値ＬＴ
（ｖ0）以上であれば、ロックオン判定フラグＦＬN が
オン（＝１）される（ステップＥ１０７）。一方、ロッ
クオン判定フラグＦＶN がオフ（＝０）で、かつロック
オン判定しきい値ＬＴ（ｖ0 ）により小さければ、ロッ
クオン判定フラグＦＬNをオフ（＝０）するとともに、
ロックオンカウンタＣＯＵＮＴN を「０」にリセットす
る（ステップＥ１０８）。
【００４８】さらに、ロックオン判定フラグＦＬN がオ
ンされている場合には（ステップＥ１０９）、判定フラ
グＦＶN をオンにする（ステップＥ１１０）。これによ
り一度ロックオンがかかった対象物体については、それ
以降のエコーデータのサンプリングに基づくフロー処理
サイクルにおいて、たとえステップＥ１０１で停止物体
と判定された時（例えば歩行者が立ち止まった時）で
も、継続して侵入危険性がある物体と認識される。
【００４９】なお、この例では、物体が所定時間にわた
り判定フラグ＝１である場合（すなわちロックオンカウ
ンタＣＯＵＮＴN がしきい値ＬＴ（ｖ0 ）を超えた場
合）にロックオン判定フラグＦＬN をオン（＝１）とし
たが、横移動物体が近距離にある場合には対処の緊急性
が高く所定時間を待っていたのでは間に合わない事態が
多いので、直ちにロックオン判定フラグＦＬN ＝１とす
るよう構成すると、より望ましい。
【００５０】この後、「ＤLONG,N≧ａ」かつ「ＤLAT,N
≦ｂ」の判定を行う（ステップＥ１１１）。この判定
は、対象物体がガードレールか、あるいは人の集団また
はよろついて歩いている人か、あるいはその他のものか
を判定するためのもので、物体の前後距離バラツキＤ
LONG,Nがガードレール判定しきい値ａ以上であり、かつ
横距離バラツキＤLAT,N が集団判定しきい値ｂ以下であ
るかを判定する。
【００５１】道路沿いに間隔を置いて配置されているガ
ードレールは、走行している車両から見ると、物体認識
処理においてこま切れの物体のように見え、特に近距離
においては、レーザレーダ２の測定精度等との関係で、
みかけ上、歩行者認識の認識目標下限値０．６ｍ／sec
を含む横速度を有している物体のように捉えられる可能
性が高く、歩行者の認識に対して大きな環境外乱とな
り、通常の方法ではガードレールと人との区別が難し
い。したがってガードレールに沿って走行する場合、ガ
ードレールと歩行者を横速度以外の何らかの手段で識別
する必要がある。そこで、ここではガードレールが物体
認識された時には、前後方向に長く、横方向に短い物体
として認識されるという物理的特性に基づいて、物体認
識の結果得られた対象物体の属性のうち、識別に役立つ
情報として、認識物体の前後距離バラツキに着目する。
【００５２】すなわち、図１３は横断中の歩行者の前後
距離バラツキを示し、図１４はその分布を示している。
図１３中、横軸は時間、縦軸は前後距離バラツキであ
り、図１４中、横軸は前後距離バラツキ、縦軸はサンプ
ル数である。これによると、歩行者の前後距離バラツキ
は約１ｍ程度であることが分かる。次にガードレールに
関する同様の前後距離バラツキを図１５に、その分布を
図１６に示す。図１５中、横軸は時間、縦軸は前後距離
バラツキであり、図１６中、横軸は前後距離バラツキ、
縦軸はサンプル数である。なお図１６中の分布データに
おいて、２ｍ以下のデータは比較のための歩行者のデー
タである。これによると、先の歩行者に比べオーダが１
桁大きいことが分かる。分布を見ても明らかなように、
２ｍ付近にしきい値を設ければ、歩行者とガードレール
は識別可能である。このガードレール判定を導入するこ
とで歩行者を、ガードレールを含む環境外乱から浮かび
上がらせることが可能である。
【００５３】従って、前後距離バラツキＤLONG,Nが所定
のしきい値（ここではガードレール判定しきい値ａ）以
上であり、横距離バラツキＤLAT,N が所定のしきい値
（ここでは集団判定しきい値ｂ）以下の物体はガードレ
ールであると判定することができる。
【００５４】なお、このガードレールか否かの判定は、
ガードレールと歩行者との誤認識が特に起こりやすい近
距離領域での認識精度を向上させるために、近距離領域
における対象物体にのみ行うように構成することが望ま
しい。
【００５５】ガードレールと判定された場合には、その
物体の判定フラグＦＶN 、ロックオン判定フラグＦＬN
をオフにし、ロックオンカウンタＣＯＵＮＴN を「０」
にリセットする（ステップＥ１１２）。
【００５６】一方、ステップＥ１１１でガードレールで
ないと判定された時には、さらにその対象物体が人の集
団またはよろついて歩いている人かを判定する。これは
人の集団である場合には、その中から走行レーンに飛び
出す人がある虞があり、従ってかかる集団に対しては侵
入危険性判定の判定しきい値ＳＨ（ＬN ）を下げて、危
険と判定される確率を上げたほうがより安全であると考
えられる。同様に、よろよろ歩いている人は、しっかり
した歩調の人よりも道路に入り込む可能性が高く、この
場合にも侵入危険性判定の判定しきい値ＳＨ（ＬN ）を
下げて、危険と判定される確率を上げたほうがより安全
であると考えられる。
【００５７】そこで、まず集団か否かを判定するため
に、「ＤLONG,N＜ａ」かつ「ＤLAT,N＞ｂ」の判定、す
なわち「物体の前後距離バラツキＤLONG,Nがガードレー
ル判定しきい値ａより小さく、かつ横距離バラツキＤ
LAT,N が集団判定しきい値ｂより小さい」という判定条
件を用い、この条件を満たしていれば集団と判定する
（ステップＥ１１３）。集団と判定された場合には、判
定しきい値を通常の物体の場合の半分にした１／２ＳＨ
（ＬN ）としてその集団の横速度ＶLAT,N と比較し（ス
テップＥ１１４）、１／２ＳＨ（ＬN ）以下であれば、
侵入の危険性があるとして判定フラグＦＶN をオンにす
る（ステップＥ１１５）。
【００５８】なお、この集団と認識された物体内におい
て、さらにそれを構成する人の数も認識することができ
る時は、その集団の人数が多い時は少ないときに比べて
さらに上記集団に対するしきい値を小さくするようにし
てもよく、これにより一層危険度の高い集団（人数の多
い集団）に対して安全性を確保できる。
【００５９】同様に、よろついて歩いている人か否かを
判定するために、「ＣＯＵＮＴＶN／Ｎum,N＞ｃ」の判
定、すなわち「物体の速度バラツキカウンタＣＯＵＮＴ
ＶNの値をサンブル数Ｎum,Nで除した値（速度バラツキ
の平均値）が速度バラツキ判定しきい値ｃよりも大き
い」という判定条件を用い、この条件を満たしていれ
ば、よろついて歩いている人と判定する（ステップＥ１
１６）。その場合には、判定しきい値を通常の物体の場
合の半分にした１／２ＳＨ（ＬN ）として、その人の横
速度ＶLAT,N と比較し（ステップＥ１１７）、１／２Ｓ
Ｈ（ＬN ）以下であれば、侵入の危険性があるとして判
定フラグＦＶN をオンにする（ステップＥ１１８）。
【００６０】なお、上記速度バラツキが速度バラツキ判
定しきい値ｃを超えたもののうちでも、さらに速度バラ
ツキがとりわけ大きいものについては、上記しきい値を
更に小さくするようにしてもよい。これにより一層危険
度の高い歩行者（足取りがかなり危ない歩行者）に対し
て安全性を確保できる。
【００６１】次に、危険判断対象の抽出処理（ステップ
Ｅ２）について説明する。図９と図１０にはこの対象抽
出処理の詳細な手順が示される。この対象抽出処理で
は、危険度判定処理（ステップＥ１）で侵入危険がある
と判定された物体番号Ｎについて、さらに車両との衝突
の危険があるかを判定して、その度合いに基づいて警
報、自動ブレーキ等の指示設定を行う。
【００６２】まず、ステップＥ２で侵入危険性がある
（ＦＶ＝１）とされた横移動物体に対する抽出領域幅Ｗ
N の設定を行う（ステップＥ２０１）。この抽出領域幅
ＷN は基本的には横移動物体の横移動速度ＶLAT,N に応
じて決まるものとすることが望ましく、この抽出領域幅
ＷN 内に当該横移動物体が存在している時には、車両と
実際に衝突する危険性があると判断される。例えば、図
１８に示すように、物体番号１と２の物体がある場合、
物体１の横速度ＶLAT,1 が物体２の横速度ＶLAT, 2 より
も十分に小さければ（あるいは距離が離れていれば）、
車両から見た物体１の抽出領域幅Ｗ1 は物体２の抽出領
域幅Ｗ2 によりも十分に小さくなる。
【００６３】抽出領域幅ＷN の設定の方法としては例え
ば次の４つの方法が提案される。 ＷN ＝（ＬN ／ｖ0 ）×ＶLAT,N ＋（車両幅／２） すなわち、車両がそのままブレーキをかけなければ横速
度ＶLAT,N の物体に（ＬN ／ｖ）秒後に衝突すると考え
て抽出領域幅ＷN を算出する。
【００６４】 対象物体が道路の左側にあれば道路左
端までの距離ｄL 、右側にあれば道路右端までの距離ｄ
R として、路上にある物体のみに作動を限定する。すな
わち、 物体が進行路中心から右にあれば、ＷN ＝ｄR 物体が進行路中心から左にあれば、ＷN ＝ｄL とする。
【００６５】 図１１に示すように、物体の横速度Ｖ
LAT,N が小さいきとは一定値、大きくなったら左側道路
幅ｄL または右側道路幅ｄR に制限し、その中間速度で
は速度ｖ0 に比例して抽出領域幅ＷN を増加させる。
【００６６】 抽出領域幅ＷN の上限は左右隣接車線
の自車から遠い方の端までとし、道路上にある物体のみ
に作動を限定する。
【００６７】次に、マスキング処理をする（ステップＥ
２０２）。これは、上記で求めた抽出領域幅ＷN に基づ
いて、道路がカーブしている場合を含めて、自車両が対
象物体と衝突する危険性があるか否かを判定する処理で
ある。図１２に示すように、道路が道路曲率Ｒ（旋回
Ｒ）でカーブしており、対象物体Ｎは（距離ＬN ，角度
θN ）の位置にあるものとして車両側に検知されている
ものとする。物体Ｎが旋回Ｒの道路の上方側にあると仮
定した時、見えるべき角度αは α＝ＬN ／２Ｒ となる。この旋回Ｒの道路上の自車両中心に対して±Ｗ
N の領域内に物体Ｎが存在するか否かを、次の条件式 α−（ＷN ／ＬN ）＜θN ＜α＋（ＷN ／ＬN ） （但し、θN は車両進行方向に対する物体Ｎの角度）に
より判定する。この条件式を満たす時には、物体Ｎは同
領域内にあり、車両との衝突の危険性があり、よって危
険対象フラグＦＩN をオン（＝１）にする（ステップＥ
２０３）。条件式を満たさない時には、物体Ｎは同領域
内になく衝突の危険がないので、危険対象フラグＦＩN
をオフ（＝０）にする（ステップＥ２０４）。
【００６８】この危険対象フラグＦＩN が「ＦＩN ＝
０」であれば（ステップＥ２０５）、この対象抽出処理
を終了する。一方、「ＦＩN ＝１」であれば、対象物体
Ｎと自車との衝突の危険性があるので、衝突を回避する
ために、単に警報を発するのか、あるいは更に緊急性の
あるものとして自動ブレーキを作動させるのかの判定を
行う。
【００６９】この処理のために、まず、警報距離Ｌw と
ブレーキ距離ＬB を算出する。ここで、警報距離Ｌw は
物体Ｎまでの距離ＬN がこの距離Ｌw 以内に達したら警
報装置を作動させる距離であり、ブレーキ距離ＬB は距
離ＬN がこの距離ＬB 以内に達したら自動ブレーキを作
動させる距離である。これらの距離は次式 Ｌw ＝〔ｖ0 2 ／（２×９．８×μ）〕＋ｔ0 ｖ0 ＋ｄ ＬB ＝〔ｖ0 2 ／（２×９．８×μ）〕＋ｔ1 ｖ0 ＋ｄ （但し、ｔ0 、ｔ1 は余裕時間、ｄは余裕距離、μは路
面摩擦係数）で求める。
【００７０】物体Ｎまでの距離ＬN が上記警報距離Ｌw
以内であれば（ステップＥ２０７）、警報判定フラグＦ
ＷN をオン（＝１）にする（ステップＥ２０８）。さら
に、距離ＬN が上記ブレーキ距離ＬB 以内であれば（ス
テップＥ２０９）、ブレーキ判定フラグＦＢN をオン
（＝１）にする（ステップＥ２１０）。距離ＬN が警報
距離Ｌw とブレーキ距離ＬB の何れよりも大きければ、
フラグのオン設定はしない。
【００７１】この後、 物体までの距離ＬN が警報距離Ｌw より大きくなった ブレーキが踏まれてブレーキスイッチがオンになった 車速ｖ0 が「０」近傍になった のいずれかを満たしているかを判定する（ステップＥ２
１１）。いずれか一つを満たしていれば、衝突の危険は
去ったと判定できるので、警報判定フラグＦＷNをオフ
（＝０）にする（ステップＥ２１２）。さらに、車速ｖ
0 が「０」近傍である場合には（ステップＥ２１３）、
ブレーキをかける必要は最早ないから、ブレーキ判定フ
ラグＦＢN をオフ（＝０）にする（ステップＥ２１
４）。
【００７２】本発明の実施にあたっては上述したものの
他にも種々の変形形態をとることが可能である。例え
ば、上述の実施例では衝突回避動作としては警報と自動
ブレーキを用いたが、本発明はこれに限られるものでは
なく、例えば自動ステアリング、エンジンの自動スロッ
トルオフ、自動シフトダウン等によるものであってもよ
い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としての車両用の動体認識装
置の全体的な動作手順を示すフローチャートである。
【図２】実施例装置の車両への搭載態様を説明する図で
ある。
【図３】実施例装置においてレーザレーダ２のスキャン
により得たエコーデータを説明する図である。
【図４】実施例装置における物体認識処理の詳細な手順
を示すフローチャートである。
【図５】実施例装置における横移動物体危険判断処理の
概要を示す図である。
【図６】実施例装置における横移動物体危険判断処理中
の危険度判定処理の詳細な手順を示すフローチャートで
ある。
【図７】侵入危険度の判定しきい値ＳＨ（ＬN ）を説明
する図である。
【図８】対象物体をロックオンするためのロックオン判
定しきい値ＬＴ（ｖ0 ）を説明する図である。
【図９】実施例装置における横移動物体危険判断処理中
の対象抽出処理の詳細な手順（１／２）を示すフローチ
ャートである。
【図１０】実施例装置における横移動物体危険判断処理
中の対象抽出処理の詳細な手順（２／２）を示すフロー
チャートである。
【図１１】対象抽出処理における抽出領域幅ＷN の設定
法の一つを説明する図である。
【図１２】対象抽出処理におけるマスキング処理を説明
するための図である。
【図１３】横断中の歩行者の前後距離バラツキを示す図
である。
【図１４】図１３の前後距離バラツキの分布を示す図で
ある。
【図１５】ガードレールの前後距離バラツキを示す図で
ある。
【図１６】図１５の前後距離バラツキの分布を示す図で
ある。
【図１７】前後距離バラツキおよび横距離バラツキの概
念を示すための図である。
【図１８】抽出領域幅の概念を説明するための図であ
る。
【符号の説明】
１ ＥＣＵ ２ レーザレーダ ３ ビデオカメラ ４ アクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ // Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】自車両の進行路の側方領域における該進行
    路に向かう横移動物体を認識する車両用の動体認識装置
    であって、 該側方領域にある物体の横移動速度と距離を取得する物
    体情報取得手段と、 該物体情報取得手段で取得した物体の横移動速度を所定
    の第１のしきい値と比較し、該物体の進行路前後方向の
    距離バラツキを所定の第２のしきい値と比較し、該横移
    動速度が該速度しきい値を超え、かつ該前後の距離バラ
    ツキが所定の第２のしきい値を下回る物体を、自車両の
    進行路に侵入する危険性のある横移動物体であると認識
    する侵入危険性判断手段とを備えた車両用の動体認識装
    置。
  2. 【請求項２】上記物体の距離バラツキの比較処理は、自
    車両に対して近距離領域にある物体に対してだけ行うよ
    うにした請求項１記載の車両用の動体認識装置。
  3. 【請求項３】上記第１のしきい値を、自車両からの距離
    が近距離の物体に対しては中距離の物体に対するに比し
    て値が大きく設定された請求項１または２記載の車両用
    の動体認識装置。
  4. 【請求項４】上記侵入危険性がある横移動物体として所
    定時間以上継続して認識された横移動物体は以後該しき
    い値を下回っても侵入危険性のある横移動物体であると
    認識し続けるロックオン手段を更に備えた請求項１〜３
    のいずれかに記載の車両用の動体認識装置。
  5. 【請求項５】上記物体の横移動速度は自車両の進行方向
    に対して直交する方向の移動速度である請求項１〜４の
    いずれかに記載の車両用の動体認識装置。
  6. 【請求項６】上記物体情報取得手段は自車両の進行方向
    をスキャンするレーザレーダからのエコーデータを解析
    して物体の横移動速度を算出するものである請求項１〜
    ５のいずれかに記載の車両用の動体認識装置。
  7. 【請求項７】上記各横移動物体の横移動速度に基づい
    て、現在の位置から横移動を続けると自車両と実際に衝
    突する危険性がある横移動物体を抽出する対象抽出手段
    を更に備えた請求項１〜６のいずれかに記載の車両用の
    動体認識装置。
  8. 【請求項８】該対象抽出手段は、自車両の速度および自
    車両から対象物体までの距離に基づいて上記衝突危険性
    の判断を行うようにした請求項７記載の車両用の動体認
    識装置。
  9. 【請求項９】上記対象抽出手段は、衝突の危険性のある
    対象物体を、左右隣接車線の自車両から遠い方の路端ま
    でにあるものに限定するようにした請求項７または８記
    載の車両用の動体認識装置。
  10. 【請求項１０】上記対象抽出手段での抽出結果に基づ
    き、衝突回避動作を自車両側でとらなくても衝突しない
    と予測される場合には運転者に警報する指示を与えるよ
    うに構成した請求項７〜９記載の車両用の動体認識装
    置。
  11. 【請求項１１】上記対象抽出手段での抽出結果に基づ
    き、衝突回避動作を自車両側でとらないと衝突すると予
    測される場合には該衝突回避作動の指示を与えるように
    構成した請求項７〜１０記載の車両用の動体認識装置。
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