JPH11337636A

JPH11337636A - 車両用後方モニタシステム

Info

Publication number: JPH11337636A
Application number: JP10146011A
Authority: JP
Inventors: Akihiro Shin; 章宏新; Hiroshi Fujii; 啓史藤井
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1998-05-27
Filing date: 1998-05-27
Publication date: 1999-12-10
Anticipated expiration: 2018-05-27
Also published as: JP3356058B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両用後方モニタシステムに関し、後方セン
サで得られた波動反射点の連続性に関わらず波動反射点
が同一物体のものか否か正確に判定できるようにする。【解決手段】後方センサ２により、自車両後方から異
なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力して各検出用
波動に対して応答する反射波をとらえることにより自車
両後方の波動反射点位置を検出し、物体識別手段６によ
り、波動反射点位置情報の連続性に基づいて自車両後方
の物体を識別する。そして、判定手段７，８により、物
体識別手段６により識別された物体の自車両に対する相
対速度を算出し、相対速度に基づいて物体が接近物体か
否かを判定する。このとき、識別された物体が複数ある
場合は、同定判定手段６Ｃにより、２つの物体間の距離
を自車両の車速に一定時間を乗じて得られる距離と比較
して自車両の車速に一定時間を乗じて得られる距離以下
の場合は２つの物体は同一物体と判定し、物体識別手段
６において、この２つの物体を１つの物体として再認識
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両に
おいて、自車両の後方に存在する移動物体を検出する、
車両用後方モニタシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動車において、自車両後方
から接近してくる移動物体の存在を検出し、ドライバへ
注意を促す車両用後方モニタシステムが知られている。
かかる車両用後方モニタシステムでは、レーザレーダ，
超音波センサ等の後方センサにより自車両後方に存在す
る物体の位置情報を取得し、この位置情報に基づいて物
体の自車両に対する相対速度を算出するようになってい
る。そして、相対速度の正負に基づいて物体が自車両に
接近しているか否かを判定する。

【０００３】つまり、自車両の後方へ向けてレーザ又は
超音波といった検出用波動を出力して、各検出用波動に
対して応答する反射波をとらえることにより、自車両後
方の波動反射点の位置を検出することができる。そし
て、複数の波動反射点の集合として物体を識別して、こ
の識別した物体の自車両に対する相対速度を算出して、
相対速度が正であれば、かかる物体が接近中であると判
定することができる。

【０００４】このような判定結果に基づいて、自車両の
ドライバに、後方から物体（通常は、自動車）が接近中
である旨を、警報ランプや警報ブザーをはじめとした視
覚的表示や音声的表示により知らせることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な波動を用いた後方センサにより後方物体を検出する場
合、一般に一つの物体に対して複数個の検出点（波動反
射点）からの情報が取得されるが、後方センサがこれら
の検出点から取得する情報はあくまでもその検出点の位
置情報のみであり、これらの複数の検出点が果して同一
物体に属するものか否かは得られる情報からは不明であ
る。したがって、後方に存在する物体の形状や個数を認
識するには、得られた複数の検出点が同一物体に属する
か否かを別途判断し、属する物体毎にグループ設定する
必要がある。

【０００６】検出点が同一物体に属するか否かを判定す
る方法としては、各検出点間の連続性、すなわち、各検
出点が連続データとして取得され、かつ検出点間の距離
が一定距離内に収まっていることに基づいて判断するこ
とが考えられる。例えば、図８（ａ）に示すように、自
車両１の後方に後続車両３１とガードレール３２が存在
している場合において、後方センサ３０を右側方から左
側方へ１８０度回転してデータ採取を行ない、検出点ｐ
_i〜ｐ_i+6，ｐ_j〜ｐ_j+3が取得されたとする。この場
合、検出点ｐ_i〜ｐ_i+6及び検出点ｐ_j〜ｐ_j+3は連続
したデータであり、かつ検出点間の距離も一定範囲内で
あるので、同一物体に属する検出点であると判断でき
る。そこで、図８（ｂ）に示すように、検出点ｐ_i〜ｐ
_i+6，検出点ｐ_j〜ｐ_j+3についてそれぞれ符号Ｇ₁，
Ｇ₂で示すようにグループ設定することにより、それぞ
れガードレール３２，後続車両３１が認識される。

【０００７】ところが、同一物体における検出点が必ず
しも連続データとして取得されるとは限らない。例え
ば、図９（ａ）に示すように、トレーラー３３ではトラ
クタ部とトレーラー部との間で連続性が断たれ、検出点
ｐ_k〜ｐ_k+3，検出点ｐ_l〜ｐ _l+2が取得される場合が
ある。また、植え込み３４のような複雑な形状をした物
体に対しても、形状により連続性が断たれ、検出点ｐ_p
〜ｐ_p+2，検出点ｐ_q〜ｐ_q+2，検出点ｐ_r〜ｐ_r+2と
して断続的に検出点が取得される場合がある。

【０００８】このような場合、連続性に基づいて検出点
のグループ設定を行なうと、図９（ｂ）に示すように、
トレーラー３３はグループＧ₁₁とＧ₁₂との２つの物体と
して認識され、植え込み３４はグループＧ₂₁とＧ₂₂とＧ
₂₃との３つの物体として認識されてしまう。また、上述
のように物体の形状の影響で検出点の連続性が断たれる
場合のみならず、後方センサの検出能力や検出誤差によ
っても検出点の連続性が断たれ、別物体と認識してしま
う可能性もある。

【０００９】このように、同一物体であるにも関わらず
別物体として認識してしまうと、どの物体が接近してい
るのか、接近物体がいくつ存在しているのか正確な判定
を行なうことができない。また、検出点の連続性が断た
れている場合でも、検出点間がある判定距離以下であれ
ば連続しているものとみなして同一物体と判断すること
も考えられるが、判定距離を長く設定しすぎると異なる
物体を同一物体と判断してしまう虞があり、逆に短く設
定しすぎると同一物体であるにも関わらず異なる物体と
判断する可能性が高くなってしまう。

【００１０】なお、特開平９−９１５９５号公報には、
レーザレーダ，ラインセンサ，後方カメラ等の複数種類
の後方センサをそなえ、各センサで検出された位置情報
を相互に補填しあう技術が開示されている。この技術に
よれば、一部のセンサにおいて検出能力等によりデータ
の連続性が断たれた場合でも、他のセンサのデータによ
り補填することができ、全体では連続したデータの検出
が可能となる。

【００１１】しかしながら、図９に示す場合のように物
体の形状に起因して検出データの連続性が断たれるよう
な場合は、複数種類の後方センサをそなえたとしても補
填できるとは限らない。また、この技術では、複数種類
の後方センサをそなえる必要があるためコストが増大
し、制御も複雑になってしまう虞もある。本発明は、上
述の課題に鑑み創案されたもので、後方センサで得られ
た検出点（波動反射点）の連続性に関わらず検出点が同
一物体のものか否か正確に判定できるようにした、車両
用後方モニタシステムを提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の車両
用後方モニタシステムでは、後方センサにより、自車両
後方から異なる領域へ向けて複数の検出用波動を出力し
て各検出用波動に対して応答する反射波をとらえること
により自車両後方の波動反射点位置を検出し、検出され
た波動反射点位置情報の連続性に基づいて物体識別手段
により自車両後方の物体を識別する。そして、判定手段
により、物体識別手段により識別された物体の自車両に
対する相対速度を算出して、算出した相対速度に基づい
て物体が接近物体か否かを判定する。

【００１３】このとき、波動反射点位置情報から識別さ
れた物体が複数ある場合は、同定判定手段により、２つ
の物体間の距離を自車両の車速に一定時間を乗じて得ら
れる距離と比較し、自車両の車速に一定時間を乗じて得
られる距離以下の場合は２つの物体は同一物体であると
判定する。そして、同定判定手段が２つの物体を同一物
体と判定した場合は、物体識別手段において、この２つ
の物体を１つの物体として再認識する。

【００１４】これにより、同一物体であるにも関わらず
別物体と識別されることが防止され、物体の形状，大き
さのより正確な認識が可能となる。特に、上記一定時間
を、同一車線上を走行している自動車等の移動物体の通
常走行時における最小車間時間とすれば、自車両の車速
を乗じて得られる距離は通常想定される最小車間距離に
相当する。これにより、同一車線上を走行している２台
の移動物体を同一物体と認識してしまうことも防止され
る。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面により、本発明の実施
の形態について説明すると、図１〜図７は本発明の一実
施形態としての車両用後方モニタシステムを示すもので
ある。本車両用後方モニタシステムは、図２に示すよう
に、車両（自動車）１の所定の位置（例えばトランクリ
ッドの上部）に自車両後方に存在する物体を検出する後
方センサとしてのレーザレーダ２をそなえている。レー
ザレーダ２は、所定の周期Ｔ（例えば、１００msec／回
転）内で回転し、所定の回転角θ毎にデータ、すなわ
ち、レーザレーダ２の発信部から発信されたレーザ光が
物体で反射され受信部に戻るまでの応答時間（波動反射
点位置情報）ｔを取得するようになっている。ここで
は、レーザレーダ２は、車両右側面から左側面に向かっ
て１８０度右回転し、０度から１８０度までの各回転角
毎にデータを取得するものとする。例えば、θ＝１度な
らば、０度，１度，２度・・・１８０度と、１周期にお
いて１８１個のデータを取得することになる。

【００１６】レーザレーダ２で取得された検出データ
は、車両１内部の制御ＥＣＵ１０に入力されるようにな
っている。また、車両１内部のインパネには、警報ラン
プ１１，警報ブザー１２がそなえられており、制御ＥＣ
Ｕ１０の出力に応じて点灯したり警報音を発したりする
ようになっている。制御ＥＣＵ１０の構成について説明
すると、制御ＥＣＵ１０は、図１に示すように、レーザ
レーダ通信部３，レーザレーダ制御部４，データ変換部
５，物体認識選定部（物体識別手段）６，物体速度算出
部７，警報判定部８，出力処理部９から構成されてい
る。また、物体速度算出部７及び警報判定部８から判定
手段が構成される。

【００１７】レーザレーダ通信部３は、制御ＥＣＵ１０
がレーザレーダ２との通信を行なう際のインタフェース
であり、レーザレーダ制御部４は、レーザレーダ２のス
キャン周期やタイミングを制御する機能を有しており、
レーザレーダ２が上述の所定周期Ｔ，所定回転角度θ毎
にデータ取得するようにレーザレーダ通信部４を介して
制御するようになっている。

【００１８】レーザレーダ２で取得された検出データ
は、レーザレーダ通信部４を介してデータ変換部５に入
力されるようになっている。データ変換部５では、レー
ザレーダ２で取得された検出データ、すなわち、応答時
間ｔにより自車両と検出点との距離を算出する。そし
て、算出した距離と回転角度に基づき自車両に対する相
対位置を算出し、ＸＹ座標で表されるマップ（ＸＹマッ
プ）上に検出点の位置をプロットしていくようになって
いる。このＸＹマップは、進行方向と逆方向をＸ軸方向
とし、自車両１の右側をＹ軸方向としている。

【００１９】物体認識選定部６は、データ変換部５でＸ
Ｙマップ上に表された複数の検出点が同一物体に属する
ものか否か判定することにより、自車両後方に存在する
物体を認識して相対速度算出の処理対象を選定するよう
になっている。ここで、図３（ａ）に示すような形でＸ
Ｙマップ上に複数の検出点ｐ_n〜ｐ_n+ ₂，ｐ_m〜ｐ_m+4
が存在する場合を例にとり、如何にしてこれらの検出点
の同一性を判定して処理対象を選定するかを説明する。

【００２０】まず、物体認識選定部６は、その機能要素
であるグループ設定部６ＡによりＸＹマップ上の検出点
のグループ設定を行なう。このグループ設定部６Ａによ
るグループ設定は、ＸＹマップ上にプロットされた複数
の検出点の中で所定距離内で連続する検出点群、すなわ
ち、各検出点が連続データとして取得され、かつ検出点
間の距離が一定距離内に収まっている検出点群が存在す
る場合、それらは同一グループに属する、即ち、同一物
体であるとみなしてグルーピングすることにより行な
う。ここでは、図３（ｂ）に示すように、連続する検出
点ｐ_n〜ｐ_n+2，検出点ｐ_m〜ｐ_m+4がそれぞれ同一グ
ループＧ₁，Ｇ₂に属するもの、即ち、同一物体とみな
してグルーピングされる。

【００２１】ＸＹマップ上の全検出点ｐ_n〜ｐ_n+2，ｐ
_m〜ｐ_m+4についてグループ設定が完了すると、物体認
識選定部６は、さらに、その機能要素である形状特定部
６Ｂによりグループ設定された検出点グループＧ₁，Ｇ
₂に該当する物体の形状をそれぞれ特定するようになっ
ている。そして、同一物体判定部（同定判定手段）６Ｃ
により、形状特定部６Ｂで特定された形状に基づく検出
点グループＧ₁，Ｇ₂の位置関係から検出点グループＧ
₁，Ｇ₂が同一物体に属するものか否か判定し、同一物
体に属する場合は再設定部６Ｄにより検出点ｐ_n〜ｐ
_n+2，検出点ｐ_m〜ｐ_m+4全体を含む検出点グループＧ
₃を再設定するようになっている。

【００２２】詳述すると、まず、形状特定部６Ｂでは、
図３（ｃ）に示すように、各検出点グループＧ₁，Ｇ₂
についてグループに属する検出点ｐ_n〜ｐ_n+2又は検出
点ｐ _m〜ｐ_m+4が全て内包される最小のウインドウ
Ｓ₁，Ｓ₂を設定し、検出点グループＧ₁，Ｇ₂に該当
する物体の形状を特定するようになっている。ここで
は、ＸＹマップ上には検出点グループＧ₁，Ｇ₂のみ存
在するが、他にも検出点グループが存在する場合にはそ
れらについてもウインドウを設定する。

【００２３】ところで、自動車やトラック等の移動物体
が並んで走行している場合、通常はある程度の車間距離
が保たれている。したがって、各検出点グループＧ₁，
Ｇ₂がそれぞれ別物体に該当する場合は、ＸＹマップ上
におけるウインドウＳ₁，Ｓ ₂の位置もＸ軸方向にはあ
る程度の距離が保たれているものと考えられる。逆に言
えば、ウインドウＳ₁，Ｓ₂のＸ軸方向の距離があまり
にも短い場合は、各検出点グループＧ₁，Ｇ₂は別物体
ではなく、同一物体に属するものである可能性が高い。
そこで、各検出点グループＧ₁，Ｇ₂が別物体か同一物
体かを判定する手段として、ウインドウＳ₁，Ｓ₂間の
距離と或る基準車間距離とを比較することが考えられ
る。

【００２４】ところが、車間距離Ｌは、車速ｖに対応し
て変化するのが一般的であるため、基準車間距離を固定
した指標とすることはできない。そこで、グループ
Ｇ₁，Ｇ ₂が別物体か同一物体か判断するのに、車間時
間（＝車間距離Ｌ／車速ｖ）という指標を用いることが
考えられる。つまり、車間距離Ｌは、最もシンプルに
は、車速ｖに比例する（Ｌ＝Ｃ・ｖ，Ｃ：比例定数）も
のと考えられるので、この比例定数Ｃを車間時間として
設定することにより、車速ｖに無関係な固定した指標に
よりグループＧ₁，Ｇ₂が別物体か同一物体か判断する
ことができるのである。逆に言えば、検出点グループＧ
₁，Ｇ₂が別物体か同一物体かの判断基準となるウイン
ドウＳ₁，Ｓ₂間の距離として、車間時間に基づく距
離、すなわち、車両がある速度で走行している場合に所
定の車間時間を確保するのに必要な距離を選定すること
ができる。

【００２５】そこで、同一物体判定部６Ｃでは、まず、
検出点グループＧ₁，Ｇ₂の相対的位置関係、すなわ
ち、Ｘ軸方向におけるウインドウＳ₁，Ｓ₂間の距離ｄ
とＹ軸方向におけるウインドウＳ₁，Ｓ₂の横ずれ量ｋ
を算出するようになっている。そして、距離ｄが自車両
１の車速ｖと一定時間（車間時間）ｔ₀とであらわされ
る距離ｖ×ｔ₀以下であって、かつ、横ずれ量ｋが所定
値ｋ₀以下のときは、検出点グループＧ₁，Ｇ₂は共に
同一物体に属するものと判定する。ここで、Ｙ軸方向の
横ずれ量ｋを判定基準に用いたのは、例えば、各検出点
グループＧ₁，Ｇ ₂に該当する物体が異なる車線上を走
行している場合は、Ｘ軸方向の距離ｄが距離ｖ×ｔ₀以
下となる場合もあるからである。したがって、所定値ｋ
₀は、各検出点グループＧ₁，Ｇ₂に該当する物体が同
一車線上にないと判断できる値、例えば、車両幅程度に
設定する。なお、自車両１の車速ｖは、ＡＢＳに用いら
れる車輪速センサ１３（図２に示す）の出力に基づいて
算出する。

【００２６】同一物体判定部６Ｃが検出点グループ
Ｇ₁，Ｇ₂を同一物体に属するものと判定した場合、再
設定部６Ｄは、図３（ｄ）に示すように、検出点グルー
プＧ₁，Ｇ₂のグルーピングを一旦解除し、新たに検出
点ｐ_n〜ｐ_n+2，ｐ_m〜ｐ_m+4についてグルーピングを
行ない検出点グループＧ₃を設定するようになってい
る。また、再設定した検出点グループＧ₃についてウイ
ンドウをＳ₃を設定し、検出点グループＧ₃に該当する
物体の形状を特定するようになっている。

【００２７】そして、検出点グループＧ₁，Ｇ₂の同一
性が判定され、検出点グループＧ₃として再設定される
と、さらに、検出点グループＧ₃と他の検出点グループ
とについても同一物体に属するものか否か判定を行な
い、ＸＹマップ上の全ての検出点について検出点グルー
プ間の相対的位置関係から検出点グループの再設定を行
なう。

【００２８】ＸＹマップ上の全ての検出点について検出
点グループの再設定が完了すると、物体識別選定手段６
は、再設定した検出点グループを次の相対速度算出処理
における処理対象として選定するようになっている。こ
こでは、ＸＹマップ上には検出点ｐ_n〜ｐ_n+2，ｐ_m〜
ｐ_m+4のみ存在するため、検出点グループＧ₃のみが処
理対象として選定される。

【００２９】相対速度算出部７では、物体認識選定部６
で選定された処理対象に関し、以下のようにして相対速
度を算出するようになっている。まず、相対速度算出部
７では、選定された処理対象が自車両後方の警報エリア
に存在しているか否かを判定する。この警報エリアは、
後方の移動物体が自車両に接近しているときに自車両が
車線変更等する場合に注意すべき範囲を意味しており、
ＸＹマップ上において予め一定範囲が設定されている。
処理対象である検出点グループに属する検出点の一部が
警報エリア内に位置している場合は、その検出点グルー
プは警報エリアに進入していると判定する。そして、警
報エリア内に進入した各検出点グループについて、自車
両に対する相対速度を算出する。

【００３０】相対速度はＸＹマップ上における検出点グ
ループの移動量に基づき算出する。つまり、ＸＹマップ
の検出点ｐの位置はレーザレーダ２のスキャン周期Ｔ毎
に更新されるので、前回周期における検出点グループの
位置と今回周期における検出点グループの位置とを比較
し、周期Ｔの間における検出点グループの移動量を求め
て相対速度とするのである。

【００３１】図３（ｄ）の場合では、検出点ｐ_n〜ｐ
_n+2，ｐ_m〜ｐ_m+4の何れかが警報エリア内に位置して
いる場合、検出点グループＧ₃が警報エリアに進入して
ると判定し、各周期Ｔ毎にＸＹマップ上での検出点グル
ープＧ₃の移動量を求めて相対速度を算出する。警報判
定手段８では、相対速度算出部７で算出された警報エリ
ア内に存在する検出点グループの相対速度の相対速度の
大きさに基づき、警報を発するか否かの判定を行なうよ
うになっている。つまり、相対速度が０よりも大きい場
合は、検出点グループに相当する移動物体が自車両に接
近していると判定し、相対速度が０以下の場合は、検出
点グループに相当する移動物体は自車両と並走している
か又は遠ざかっているものと判定する。そして、自車両
に接近していると判定した場合には出力処理部９に警報
信号を出力するようになっている。

【００３２】出力処理部９では、警報判定手段８からの
警報信号が入力されると、警報ブザー１２から警報音を
発生させるとともにインパネ内にそなえられた警報ラン
プ１１を点灯させるようになっている。警報ブザー１２
は最初の数秒間のみ警報音を発生させ、その後は警報ラ
ンプ１１のみが点灯するようになっている。また、図４
に示すように、警報ランプ１１には、自車両の左右どち
ら側から移動物体が接近しているか把握できるように、
自車両を示す図柄１５の左右それぞれにＬＥＤランプ１
１Ｌ，１１Ｒが配設されている。なお、移動物体の接近
方向は、ＸＹマップ上における移動物体に該当する検出
点グループのＹ座標値を参照して判断するようになって
いる。

【００３３】図３（ｄ）の場合では、検出点グループＧ
₃に該当する物体が警報エリア内で自車両１に接近する
と、警報ブザー１２が警報音を発するとともに右側のＬ
ＥＤランプ１１Ｒが点灯し、ドライバに右後方から移動
物体が接近していることを知らせるようになっている。
本発明の一実施形態としての車両用後方モニタシステム
は上述のように構成されているので、例えば、図５，図
６，図７に示すような制御フローにて自車両後方より接
近する移動物体を検出する。

【００３４】まず、図５に示すように、制御を開始する
にあたってＸＹマップ上の検出点ｐの位置等の全てのデ
ータを初期化する（ステップＳ１００）。この処理は初
回のみ行なわれ、以降はステップＳ２００〜Ｓ６００の
処理が繰り返されることになる。ステップＳ２００は、
ステップＳ３００以降の制御を一定周期Ｔ（ここでは１
００msec）で行なうためのものであり、図示しないタイ
マをカウントし、タイマ値が１００msecになったときに
ステップＳ３００の処理へ移行する。また、タイマ値は
１００msecをカウントすると同時にクリアされ、再び１
００msecまでのカウントが開始される。

【００３５】ステップＳ２００において一定周期（１０
０msec）Ｔが経過すると、レーザレーダ制御部４はレー
ザレーダ２を０度から１８０度まで回転させ、所定回転
角度θ毎に後方に存在する物体に関するデータを取得す
る（ステップＳ３００）。そして、レーザレーダ２で取
得した検出データに基づき、後方に存在する物体に関し
て警報を発するか否かを判定する（ステップＳ４０
０）。

【００３６】この判定においては、図６に示すように、
まず、データ変換部５において、レーザレーダ２で取得
された各検出データ（応答時間）ｔから求められる自車
両と検出点との距離とレーザレーダ２の回転角度θとに
基づき検出点の自車両に対する相対位置を算出し、ＸＹ
マップ上に検出点の位置をプロットする（ステップＳ４
１０）。

【００３７】そして、物体認識選定部６では、データ変
換部５でＸＹマップ上に表された複数の検出点が同一物
体に属するものか否か判定する（ステップＳ４２０）。
この物体認識選定部６における判定処理の流れは図７に
示すようになり、まず、グループ設定部６Ａでは、ＸＹ
マップ上にプロットされた複数の検出点の中で連続する
検出点が存在する場合、それらは同一グループに属する
とみなしてグルーピングする。そして、ＸＹマップ上の
全検出点についてグループ設定が完了すると、形状特定
部６Ｂでは、各検出点グループについてグループに属す
る検出点が全て内包される最小のウインドウを設定し、
検出点グループに該当する物体の形状を特定する（以
上、ステップＳ４２１）。

【００３８】全検出点についてグループ設定が完了して
ウインドウが設定されると、同一物体判定部６Ｃでは、
各検出点グループの相対的位置関係を算出する。まず、
同一物体判定部６Ｃは、ＸＹマップ上の１つの検出点グ
ループを選択し、この検出点グループのウインドウと他
の検出点グループのウインドウとのＹ方向の横ずれ量ｋ
を算出する。そして、算出した横ずれ量ｋが所定値ｋ₀
よりも小さいか否か判定する（ステップＳ４２２）。こ
こで、横ずれ量ｋが所定値ｋ₀以上の場合、２つの検出
点グループは別物体であると判定する（ステップＳ４２
８）。

【００３９】一方、横ずれ量ｋが所定値ｋ₀よりも小さ
い場合、さらに、ウインドウ間のＸ軸方向の距離ｄを算
出するとともに（ステップＳ４２３）、車輪速センサ１
３の出力に基づいて自車両１の車速ｖを算出し（ステッ
プＳ４２４）、ウインドウ間の距離ｄと、自車両１の車
速ｖと一定時間ｔ₀とであらわされる距離ｖ×ｔ₀とを
比較する（ステップＳ４２５）。

【００４０】距離ｄが距離ｖ×ｔ₀よりも大きい場合
は、２つの検出点グループは別物体であると判定する
（ステップＳ４２８）。一方、距離ｄが距離ｖ×ｔ₀以
下の場合、２つの検出点グループは同一物体に属するも
のと判定し、さらに、再設定手段６Ｄにより、同一物体
に属すると判定された２つの検出点グループについて、
各検出点グループのグルーピングを一旦解除し、２つの
検出点グループに属する全検出点について新たにグルー
ピングを行ない検出点グループの再設定を行なう（ステ
ップＳ４２６）。

【００４１】こうして、ＸＹマップ上の全検出点グルー
プについて同一性の判断と再設定が行なわれるまでステ
ップＳ４２２からステップＳ４２６までの処理を繰り返
す（ステップＳ４２７）。このように全検出点グループ
についての同一性判断と再設定とが完了すると、物体認
識選定手段６では、再設定された検出点グループを相対
速度算出の処理対象として選定する（以上、ステップＳ
４２０）処理対象が選定されると、相対速度算出部７では、ま
ず、処理対象である検出点グループに属する検出点が警
報エリア内に位置しているか否かを判定する（ステップ
Ｓ４３０）。そして、警報エリア内に進入した各検出点
グループについては、前回周期における検出点グループ
の位置と今回周期における検出点グループの位置とを比
較し、周期Ｔの間における検出点グループの移動量を求
めることで自車両に対する相対速度を算出する（ステッ
プＳ４４０）。

【００４２】警報判定部８では、算出された相対速度が
０より大きい場合は、検出点グループに相当する移動物
体が自車両に接近しているとものとして警報を発するよ
う判定する（ステップＳ４５０）。警報を発すると判定
した場合は、インパネ内にそなえられた警報ランプ１１
を点灯させ（ステップＳ５００）、同時に警報ブザー１
２から警報音を発生させる（ステップＳ６００）。

【００４３】このように、本車両用後方モニタシステム
によれば、検出点グループの相対的位置関係、つまり、
ＸＹマップ上において各検出点グループに設定したウイ
ンドウ間の距離ｄに基づいて２つの検出点グループが同
一物体に属するか否か判定するようになっているので、
レーザレーダ２の検出能力や検出誤差により、また、被
検出物体の形状等により同一物体上における検出データ
の連続性が断たれ、同一物体について複数の検出点グル
ープが得られた場合でも、それらを別々の物体と認識す
ることがない。このため、物体の形状，大きさを正確に
認識することができ、後方から接近してくる移動物体の
認識性が向上するという利点がある。

【００４４】特に、本車両用後方モニタシステムでは、
各検出点グループが別物体か同一物体かの判断基準とな
るウインドウ間の距離ｄに対し、自車両１の車速ｖと一
定時間（車間時間）ｔ₀とであらわされる距離ｖ×ｔ₀
を基準距離に設定しており、この基準距離ｖ×ｔ₀は、
同一車線上を走行している乗車等の移動物体の通常走行
における最小車間距離に相当するので、異なる物体を同
一物体と認識してしまうことも有効に防止することがで
きるという利点がある。

【００４５】また、各検出点グループに該当する物体が
異車線上を走行しているような場合は、ウインドウ間の
距離ｄが基準距離ｖ×ｔ₀以下になる場合があるが、本
車両用後方モニタシステムでは、ウインドウ間のＹ方向
の横ずれ量ｋも判定基準に用いているので、異車線上を
走行している異なる物体を同一物体と認識してしまうこ
とも有効に防止することができる利点もある。

【００４６】さらに、本車両用後方モニタシステムで
は、レーザレーダ２の検出誤差に基づく誤判定の可能性
が低減されるので、複数の後方センサをそなえて検出精
度を向上させるまでもなく、低コストで正確な判定が可
能になるという利点もある。なお、本発明は上述した実
施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱
しない範囲で種々変形して実施することができることは
言うまでもない。例えば、本実施形態では、基準距離の
算定に自車両の車速ｖを用いているが、自車両の車速ｖ
とＸＹマップ上における物体の相対速度とから物体の絶
対速度を算出し、算出した物体の絶対速度を基準距離の
算定に用いてもよい。

【００４７】また、後方センサとしては、検出用波動を
出力してこの検出用波動に対して応答する反射波をとら
えることで、自車両後方の波動反射点位置を検出しうる
ものであればよく、本実施形態のようなレーザレーダに
限定されず、超音波センサ等種々の検出手段を用いるこ
とができる。さらに、静止物体を相対速度の算出対象か
ら除外する他に、接近物体の判定対象から除外するよう
に構成してもよい。

【００４８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両用後
方モニタシステムによれば、波動反射点位置情報の連続
性に基づき別々の物体として認識された２つの物体間の
距離が自車両の車速に一定時間を乗じて得られる距離内
であれば、２つの物体は同一物体であると判定し、一つ
の物体として再認識するようになっているので、後方セ
ンサの検出能力や検出誤差により、また、被検出物体の
形状等により同一物体上における検出点の連続性が断た
れた場合でも、別々の物体と認識することなく同一物体
として認識することができる。このため、物体の形状，
大きさを正確に認識することができ、後方から接近して
くる移動物体の認識性が向上するという利点がある。

【００４９】さらに、同定判定手段における２つの物体
が別物体か同一物体かの判定基準として、自車両の車速
に一定時間を乗じて得られる距離を基準距離としている
が、一定時間を特に車間時間の最小値とすることで、こ
の基準距離は同一車線上を走行している自動車等の移動
物体の通常走行時における最小車間距離に相当するよう
になるので、これにより異なる物体を同一物体と認識し
てしまうことも有効に防止することができるという利点
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの構成を模式的に示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの車両上における配置例と後方センサのスキャ
ン範囲を示す図である。

【図３】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる後方物体の認識処理について説明する
ための説明図であり、（ａ）〜（ｄ）の順で認識処理が
行なわれる。

【図４】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムにかかる警報ランプの配置例を示す図である。

【図５】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体検出処理の全体の流れを説明するた
めのフローチャートである。

【図６】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの接近物体か否かの判定処理の流れを説明する
ためのフローチャートである。

【図７】本発明の一実施形態としての車両用後方モニタ
システムの同一物体か否かの判定処理の流れを説明する
ためのフローチャートである。

【図８】本発明の課題について説明するための後方物体
の認識処理の説明図であり、（ａ），（ｂ）の順で認識
処理が行なわれる。

【図９】本発明の課題について説明するための後方物体
の認識処理の説明図であり、（ａ），（ｂ）の順で認識
処理が行なわれる。

【符号の説明】

２レーザレーダ（後方センサ）６物体認識選定部（物体識別手段）６Ａグループ設定部６Ｂ形状特定部６Ｃ同一物体判定部（同定判定手段）６Ｄ再設定部７判定手段を構成する相対速度算出部８判定手段を構成する警報判定部１０ＥＣＵ１１警報ランプ１２警報ブザー１３車輪速センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両後方から異なる領域へ向けて複数
の検出用波動を出力して各検出用波動に対して応答する
反射波をとらえることにより自車両後方の波動反射点位
置を検出する後方センサと、該後方センサで検出された波動反射点位置情報の連続性
に基づいて該自車両後方の物体を識別する物体識別手段
と、該物体識別手段で識別された物体の該自車両に対する相
対速度を算出して、該相対速度に基づいて該物体が接近
物体か否かを判定する判定手段とをそなえ、該物体識別手段に、該波動反射点位置情報から識別され
た物体が複数ある場合、２つの物体間の距離が該自車両
の車速に一定時間を乗じて得られる距離内であれば該２
つの物体は同一物体であると判定する同定判定手段が設
けられ、該物体識別手段は、該同定判定手段が該２つの物体を同
一物体と判定した場合は該２つの物体を１つの物体とし
て再認識することを特徴とする、車両用後方モニタシス
テム。