JP2012243050A - 環境認識装置および環境認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】環境認識装置130は、検出領域内に存在する対象部位の、自車両に対する相対距離を含む位置情報を取得する位置情報取得部160と、自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が第1所定距離内に連なる複数の対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部162と、対象物を構成する複数の対象部位が、自車両の進行方向に垂直な面に対して所定角度以上に傾斜する傾斜面を形成すると、壁の候補である壁候補と判断する候補判断部164と、自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が、第1所定距離より長い第2所定距離内に連なる複数の壁候補を、壁であると判断する壁判断部166と、を備える。
【選択図】図3
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、複数(本実施形態では2つ)の撮像装置110と、画像処理装置120と、環境認識装置130と、車両制御装置140とを含んで構成される。
図3は、環境認識装置130の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、環境認識装置130は、I/F部150と、データ保持部152と、環境検出部154と、中央制御部156とを含んで構成される。
x=CD/2+z・PW・(i−IV) …(数式1)
y=CH+z・PW・(j−JV) …(数式2)
z=KS/dp …(数式3)
ここで、CDは撮像装置110同士の間隔(基線長)であり、PWは1画素当たりの視野角であり、CHは撮像装置110の道路表面からの配置高さであり、IV、JVは自車両1の真正面における無限遠点の画像上の座標(画素)であり、KSは距離係数(KS=CD/PW)である。
候補判断部164は、高さyが0以上となる(道路表面より上に位置する)対象物206としてグループ化された複数の対象部位202が、自車両1の進行方向に垂直な面に対して所定角度以上に傾斜する傾斜面を形成するか否かを判断する。すなわち、対象部位202が、X軸方向に対して所定角度以上傾いている任意の傾斜面を形成するか否かが判断される。本実施形態において候補判断部164は、壁の検出精度を向上するため、少なくとも3つ以上の対象部位202で構成される対象物を判断の対象とする。
続いて、壁と判断されなかった対象物について、誤って1つにまとめてグループ化されてしまった対象物を、個別の対象物に分割するグループ分割処理について詳述する。
以下、環境認識装置130の具体的な処理を図11〜図14のフローチャートに基づいて説明する。図11は、画像処理装置120から距離画像(視差情報)126が送信された場合の割込処理に関する全体的な流れを示し、図12〜図14は、その中の個別のサブルーチンを示している。
図12を参照すると、グループ化部162は、輝度画像124のまだ選択していない1つの対象部位を選択する(S350)。そして、グループ化部162は、選択した対象部位から、水平距離xの差分および相対距離zの差分が第1所定距離内に位置する対象部位があるか否かを判断する(S352)。第1所定距離内に対象部位がある場合(S352におけるYES)、グループ化部162は、第1所定距離内にあったすべての対象部位をまとめてグループ化し対象物とする(S354)。
図13を参照すると、候補判断部164は、まだ選択していない1つの対象物を選択する(S400)。そして、候補判断部164は、その対象物の中心の高さyが0以上である(道路表面より上に位置する)か否かを判断する(S402)。高さyが0以上でない場合(S402におけるNO)、未選択対象物判断S408に処理を移す。
図14を参照すると、距離導出部170は、当該グループ分割処理S306においてまだ選択していない1つの対象物を選択する(S450)。そして、距離導出部170は、選択した対象物の輝度画像124の水平方向に並んだ対象部位群毎の、相対距離zの平均値を導出する(S452)。そして、距離導出部170は、導出した相対距離zの平均値を、輝度画像124の垂直方向の位置の順に並べたデータ列を生成する(S454)。
130 …環境認識装置
160 …位置情報取得部
162 …グループ化部
164 …候補判断部
166 …壁判断部
168 …環境判断部
170 …距離導出部
172 …グループ分割部
174 …パターンマッチング部
Claims (6)
- 検出領域内に存在する対象部位の、自車両に対する相対距離を含む位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および該自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が第1所定距離内で連なる複数の前記対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部と、
前記対象物を構成する複数の対象部位が、前記自車両の進行方向に垂直な面に対して所定角度以上に傾斜する傾斜面を形成すると、前記対象物を壁の候補である壁候補と判断する候補判断部と、
前記自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および該自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が、前記第1所定距離より長い第2所定距離内で連なる複数の前記壁候補を、壁であると判断する壁判断部と、
を備えることを特徴とする環境認識装置。 - 前記グループ化部は、前記自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および該自車両の進行方向に平行な相対距離の差分に加えて、道路表面からの高さの差分に基づいて、グループ化の判断を行い、
前記壁判断部は、前記自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および該自車両の進行方向に平行な相対距離の差分に加えて、道路表面からの高さの差分に基づいて、壁の判断を行うことを特徴とする請求項1に記載の環境認識装置。 - 前記検出領域において光が拡散する環境か否かを判断する環境判断部をさらに備え、
前記壁判断部は、前記環境判断部が、光が拡散する環境でないと判断すると、前記壁候補をすべて壁と判断することを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載の環境認識装置。 - 前記対象物の画像の水平方向に並んだ対象部位群毎の、前記自車両に対する進行方向に平行な相対距離の平均値を導出する距離導出部と、
前記画像の垂直方向の位置の順に並べられた、前記平均値のデータ列の軌跡の微分値が所定閾値を超えると、該所定閾値を超えた前記対象部位群を跨いでグループ化された前記対象物を、該対象部位群を境界として分割するグループ分割部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の環境認識装置。 - 前記グループ分割部は、前記対象物を構成する前記対象部位全体の前記相対距離の平均値に基づいて、前記所定閾値を決定することを特徴とする請求項4に記載の環境認識装置。
- 検出領域内に存在する対象部位の、自車両に対する相対距離を含む位置情報を取得し、
前記自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および該自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が第1所定距離内で連なる複数の前記対象部位をグループ化して対象物とし、
前記対象物を構成する複数の対象部位が、前記自車両の進行方向に垂直な面に対して所定角度以上に傾斜する傾斜面を形成すると、前記対象物を壁の候補である壁候補と判断し、
前記自車両の進行方向に垂直な水平距離の差分および該自車両の進行方向に平行な相対距離の差分が、前記第1所定距離より長い第2所定距離内で連なる複数の前記壁候補を、壁であると判断することを特徴とする環境認識方法。
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