JPH02287799A - 車両用衝突防止装置 - Google Patents
車両用衝突防止装置Info
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- JPH02287799A JPH02287799A JP1109315A JP10931589A JPH02287799A JP H02287799 A JPH02287799 A JP H02287799A JP 1109315 A JP1109315 A JP 1109315A JP 10931589 A JP10931589 A JP 10931589A JP H02287799 A JPH02287799 A JP H02287799A
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- Japan
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- monitoring area
- following vehicle
- lane
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は車両用衝突防止装置に関するものである。
従来の技術
従来の車両用衝突防止装置のブロック構成図を第９図に
示す。第９図において、９１は方向識別機能付きＣＷド
ツプラレーダ、９２は信号処理回路である。次にその動
作を説明する。方向識別機能付きＣＷドツプラレーダ９
１は自車両が走行している走行レーンに隣接する左右の
走行レーン後方に向けて一定周波数の電波を発射し、対
象物から反射された反射波を受信する。さらに方向識別
機能付きＣＷドツプラレーダ９１は受信した反射波の周
波数変位を用いて対象物の自車両に対する相対速度を求
める。信号処理回路９２は方向識別機能付きＣＷドツプ
ラレーダ９１によって求められた対象物の相対速度と自
車両の走行速度から自車両後方の移動物体の接近状態を
検知し、自車両に対して後方から接近してくる対象物の
情報をドライバーに与える（特開昭５６−１８７７３号
公報参照）。
示す。第９図において、９１は方向識別機能付きＣＷド
ツプラレーダ、９２は信号処理回路である。次にその動
作を説明する。方向識別機能付きＣＷドツプラレーダ９
１は自車両が走行している走行レーンに隣接する左右の
走行レーン後方に向けて一定周波数の電波を発射し、対
象物から反射された反射波を受信する。さらに方向識別
機能付きＣＷドツプラレーダ９１は受信した反射波の周
波数変位を用いて対象物の自車両に対する相対速度を求
める。信号処理回路９２は方向識別機能付きＣＷドツプ
ラレーダ９１によって求められた対象物の相対速度と自
車両の走行速度から自車両後方の移動物体の接近状態を
検知し、自車両に対して後方から接近してくる対象物の
情報をドライバーに与える（特開昭５６−１８７７３号
公報参照）。
発明が解決しようとする課題
しかし、前記のような車両用衝突防止装置においては後
続車の検出にＣＷドツプラレーダを用いているが、ＣＷ
ドツプラレーダは発射し）た電波の物体からの反射波を
受信して後続車の検出を行うために、道路がカーブして
いる場合などには電波の発射方向と左右走行レーンの方
向が異なり、適切な方向に対して後続車の検出が行えな
い可能性があった。
続車の検出にＣＷドツプラレーダを用いているが、ＣＷ
ドツプラレーダは発射し）た電波の物体からの反射波を
受信して後続車の検出を行うために、道路がカーブして
いる場合などには電波の発射方向と左右走行レーンの方
向が異なり、適切な方向に対して後続車の検出が行えな
い可能性があった。
本発明は以上のような課題を解決し、カーブ路を走行中
にも車両の走行している走行レーンに隣接する左右の走
行レーン上の後続車を正確に認識し、車両が進路変更を
行おうとする際に、その方向の隣接車線を後続車が走行
中であれば衝突の危険性があるとしてドライバーに警報
を与えることにより、進路変更時における後続車との衝
突を未然に防ぐ車両用衝突防止装置を提供することを目
的としている。
にも車両の走行している走行レーンに隣接する左右の走
行レーン上の後続車を正確に認識し、車両が進路変更を
行おうとする際に、その方向の隣接車線を後続車が走行
中であれば衝突の危険性があるとしてドライバーに警報
を与えることにより、進路変更時における後続車との衝
突を未然に防ぐ車両用衝突防止装置を提供することを目
的としている。
課題を解決するための手段
本発明は、車両に装着され車両の所定−距離後方の道路
を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラによって
撮像された道路画像を用いて車線区画ラインを認識し道
路上の走行レーンを識別する走行レーン認識手段と、前
記走行レーン認識手段によって認識された走行レーン内
に監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記ビデオ
カメラによって撮像された道路画像の前記監視領域設定
手段によって設定された監視領域内に存在する後続車を
検…する後続車検出手段と、ウィンカの動作状態を検出
するウィンカ検出手段と、前記後続車検出手段によって
検出された後続車が走行している車線の方向に前記ウィ
ンカが操作されたことを判断する判定手段と、前記判定
手段がウィンカの操作された方向の一車線に後続車が存
在すると判断したときに警報を発する警報手段とを備え
た車両用衝突防止装置である。
を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラによって
撮像された道路画像を用いて車線区画ラインを認識し道
路上の走行レーンを識別する走行レーン認識手段と、前
記走行レーン認識手段によって認識された走行レーン内
に監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記ビデオ
カメラによって撮像された道路画像の前記監視領域設定
手段によって設定された監視領域内に存在する後続車を
検…する後続車検出手段と、ウィンカの動作状態を検出
するウィンカ検出手段と、前記後続車検出手段によって
検出された後続車が走行している車線の方向に前記ウィ
ンカが操作されたことを判断する判定手段と、前記判定
手段がウィンカの操作された方向の一車線に後続車が存
在すると判断したときに警報を発する警報手段とを備え
た車両用衝突防止装置である。
作用
本発明の車両用衝突防止装置においては、車両がカーブ
路を走行中にもその走行中のレーンに隣接する左右の走
行レーンを走行する後続車を認識することができるため
、車両が進路変更を行う際に後続車の確認を怠ったり、
認識を誤ったりした場合にドライバーに対して警報を与
えることにより、進路変更時における衝突の危険性を大
幅に減らすことができる。
路を走行中にもその走行中のレーンに隣接する左右の走
行レーンを走行する後続車を認識することができるため
、車両が進路変更を行う際に後続車の確認を怠ったり、
認識を誤ったりした場合にドライバーに対して警報を与
えることにより、進路変更時における衝突の危険性を大
幅に減らすことができる。
実施例
以下に、本発明の実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図は、本実施例の車両用衝突防止装置のブロック構
成図である。図において１１は車両に装着されるビデオ
カメラであり、白黒またはカラーの道路画像データを得
る。１２は走行レーン認識手段であり、その道路画像を
処理して車線区画ラインを識別し、道路上の走行レーン
を認識する。
成図である。図において１１は車両に装着されるビデオ
カメラであり、白黒またはカラーの道路画像データを得
る。１２は走行レーン認識手段であり、その道路画像を
処理して車線区画ラインを識別し、道路上の走行レーン
を認識する。
１３は監視領域設定手段であり、自車両の走行する走行
レーンに隣接する左右の走行レーン内に監視領域を設定
する。１４は後続車検出手段であり、道路画像に設定さ
れた監視領域内に存在する後続車を検出する。１５はウ
ィンカ検出手段であり、ウィンカスイッチの操作状態を
監視する。１６は判定手段であり、ウィンカスイッチの
操作され・た方向に後続車が存在するかどうかを判断す
る。走行レーン認識手段１２、監視領域設定手段１３、
後続車検出手段１４、ウィンカ検出手段１５、判゛定手
段１６は、ＣＰＵを中心とするハードウェアとそれを制
御するソフトウェアによって構成される。１７は警報手
段であり、判定手段１６が衝突の危険性があると判断し
たときに音や表示によってドライバーに警報を与える。
レーンに隣接する左右の走行レーン内に監視領域を設定
する。１４は後続車検出手段であり、道路画像に設定さ
れた監視領域内に存在する後続車を検出する。１５はウ
ィンカ検出手段であり、ウィンカスイッチの操作状態を
監視する。１６は判定手段であり、ウィンカスイッチの
操作され・た方向に後続車が存在するかどうかを判断す
る。走行レーン認識手段１２、監視領域設定手段１３、
後続車検出手段１４、ウィンカ検出手段１５、判゛定手
段１６は、ＣＰＵを中心とするハードウェアとそれを制
御するソフトウェアによって構成される。１７は警報手
段であり、判定手段１６が衝突の危険性があると判断し
たときに音や表示によってドライバーに警報を与える。
次に以上のように構成された本発明の実施例における動
作を、第２図に示す制御の流れ図にしたがって説明する
。装置はまずステップ２０１においてウィンカ検出手段
によりウィンカの状態を監視する。ここでウィンカが操
作されるとステップ２０２へ進み、ウィンカがＯＦＦの
ままであればステップ２０１によるウィンカの状態の監
視が続けられる。ステップ２０２ではビデオカメラから
自車両の所定距離後方の道路画像が取り込まれる。
作を、第２図に示す制御の流れ図にしたがって説明する
。装置はまずステップ２０１においてウィンカ検出手段
によりウィンカの状態を監視する。ここでウィンカが操
作されるとステップ２０２へ進み、ウィンカがＯＦＦの
ままであればステップ２０１によるウィンカの状態の監
視が続けられる。ステップ２０２ではビデオカメラから
自車両の所定距離後方の道路画像が取り込まれる。
第３図にビデオカメラから取り込まれた道路画像の例を
示す。道路画像が得られると走行レーン認識手段におい
て、ステップ２０３による走行レーン認識処理が行われ
る。走行レーンの認識は、ビデオカメラから得られた道
路画像を第１の閾値を用いて２値化し、車線区画ライン
を検出することによって行うことができる。第４図に第
３図に示した道路画像を２値化し、車線区画ラインの検
出を行った例を示す。走行レーンが認識されるとステッ
プ２０４に進み、監視領域設定手段による監視領域設定
処理が行われる。第５図は第４図に示した走行レーンに
対して監視領域設定処理を行う過程を説明するものであ
る。第５図において破線で表わされた直線は監視領域の
奥行きを決定するものであり、状況にあわせて任意に設
定することができる。この破線と画像下部の中央から左
右へ各々１木目および２本口の車線区画ラインとで囲ま
れた領域を監視領域として設定することができる。第６
図は第５図に対して監視領域設定処理を行った例であり
、斜線で塗りつぶされた領域が監視領域となっている。
示す。道路画像が得られると走行レーン認識手段におい
て、ステップ２０３による走行レーン認識処理が行われ
る。走行レーンの認識は、ビデオカメラから得られた道
路画像を第１の閾値を用いて２値化し、車線区画ライン
を検出することによって行うことができる。第４図に第
３図に示した道路画像を２値化し、車線区画ラインの検
出を行った例を示す。走行レーンが認識されるとステッ
プ２０４に進み、監視領域設定手段による監視領域設定
処理が行われる。第５図は第４図に示した走行レーンに
対して監視領域設定処理を行う過程を説明するものであ
る。第５図において破線で表わされた直線は監視領域の
奥行きを決定するものであり、状況にあわせて任意に設
定することができる。この破線と画像下部の中央から左
右へ各々１木目および２本口の車線区画ラインとで囲ま
れた領域を監視領域として設定することができる。第６
図は第５図に対して監視領域設定処理を行った例であり
、斜線で塗りつぶされた領域が監視領域となっている。
また、この例では直線道路について示しであるが、道路
がカーブしている場合にも同様に監視領域を設定するこ
とができる。
がカーブしている場合にも同様に監視領域を設定するこ
とができる。
監視領域が設定されると処理はステップ２０５へ進み、
後続車認識手段による監視領域内の後続車認識処理が行
われる。第７図はビデオカメラから得られた道路画像に
後続車が含まれている例であり、この道路画像の監視領
域内に対して第２の閾値による２値化処理を施した例が
第８図である。
後続車認識手段による監視領域内の後続車認識処理が行
われる。第７図はビデオカメラから得られた道路画像に
後続車が含まれている例であり、この道路画像の監視領
域内に対して第２の閾値による２値化処理を施した例が
第８図である。
この例においては左の監視領域内に後続車が認識される
。後続車認識処理が終わるとステップ２０６へ進み、も
し後続車認識処理において後続車なしと認識されればス
テップ２０７へ進む。ステップ２０７ではウィンカ検出
手段によるウィンカの状態の監視が行われ、ウィンカが
ＯＦＦの状態になるとステップ２０１へ戻る。ステップ
２０６において、もし後続車認識処理において後続車が
認識されていればステップ２０８に進みウィンカ検出手
段によるウィンカの指示方向の検出が行われる。ステッ
プ２０８において、ウィンカ−の指示方向が右であると
検出されればステップ２０９へ、左であると検出されれ
ばステップ２１０へそれぞれ進む。ステップ２０９およ
びステップ２１０では、ウィンカの指示方向と後続車の
認識された監視領域の方向が一致しているかどうかを調
べ、もし一致していればそれぞれステップ２１３に進み
、一致していなければそれぞれステップ２１１およびス
テップ２１２においてウィンカ検出手段によるウィンカ
の監視が行われ、ウィンカがＯＦＦの状態になるとステ
ップ２０１へ戻る。ステプ２１３では警報手段により、
ドライバーに対して音や表示などによる警報が与えられ
、ステップ２１４へ進む。ステップ２１４ではウィンカ
検出手段によるウィンカの状態の監視が行われ、ウィン
カがＯＦＦの状態になるとステップ２１５へ進む。ステ
ップ２１５ではドライバーへの警報が停止され、その後
ステップ２０１へ戻る。
。後続車認識処理が終わるとステップ２０６へ進み、も
し後続車認識処理において後続車なしと認識されればス
テップ２０７へ進む。ステップ２０７ではウィンカ検出
手段によるウィンカの状態の監視が行われ、ウィンカが
ＯＦＦの状態になるとステップ２０１へ戻る。ステップ
２０６において、もし後続車認識処理において後続車が
認識されていればステップ２０８に進みウィンカ検出手
段によるウィンカの指示方向の検出が行われる。ステッ
プ２０８において、ウィンカ−の指示方向が右であると
検出されればステップ２０９へ、左であると検出されれ
ばステップ２１０へそれぞれ進む。ステップ２０９およ
びステップ２１０では、ウィンカの指示方向と後続車の
認識された監視領域の方向が一致しているかどうかを調
べ、もし一致していればそれぞれステップ２１３に進み
、一致していなければそれぞれステップ２１１およびス
テップ２１２においてウィンカ検出手段によるウィンカ
の監視が行われ、ウィンカがＯＦＦの状態になるとステ
ップ２０１へ戻る。ステプ２１３では警報手段により、
ドライバーに対して音や表示などによる警報が与えられ
、ステップ２１４へ進む。ステップ２１４ではウィンカ
検出手段によるウィンカの状態の監視が行われ、ウィン
カがＯＦＦの状態になるとステップ２１５へ進む。ステ
ップ２１５ではドライバーへの警報が停止され、その後
ステップ２０１へ戻る。
発明の効果
以上のように、本発明によって、進路変更時における後
続車との衝突の危険性が判断され、警報が与えられるた
め、ドライバーが進路変更時の後方安全確認を怠ったり
、あるいは後続車を認識できなかった際に生じる後続車
との衝突の可能性を大幅に減らすことができ、車両の安
全性を高めることができるという効果がある。
続車との衝突の危険性が判断され、警報が与えられるた
め、ドライバーが進路変更時の後方安全確認を怠ったり
、あるいは後続車を認識できなかった際に生じる後続車
との衝突の可能性を大幅に減らすことができ、車両の安
全性を高めることができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の車両用衝突防止装置のブロ
ック構成図、第２図は本発明の同実施例における制御の
流れ図、第３図は同実施例におけるビデオカメラから得
られる道路画像図、第４図は同実施例における走行レー
ン認識のために道路画像を２値化した図、第５図は同実
施例における監視領域設定処理を説明するための図、第
６図は同実施例における設定された監視領域の図、第７
図は同実施例における後続車の存在する道路画像図、第
８図は同実施例における後続車の存在する道路画像の監
視領域内を２値化した図、第９図は従来例の車両用衝突
防止装置のブロック構成図である。 １１・・ビデオカメラ、１２・・走行レーン認識手段、
１３・・監視領域設定手段、１４・・後続車検出手段、
１５・・ウィンカ検出手段、１６・・判定手段、１７・
・警報手段。
ック構成図、第２図は本発明の同実施例における制御の
流れ図、第３図は同実施例におけるビデオカメラから得
られる道路画像図、第４図は同実施例における走行レー
ン認識のために道路画像を２値化した図、第５図は同実
施例における監視領域設定処理を説明するための図、第
６図は同実施例における設定された監視領域の図、第７
図は同実施例における後続車の存在する道路画像図、第
８図は同実施例における後続車の存在する道路画像の監
視領域内を２値化した図、第９図は従来例の車両用衝突
防止装置のブロック構成図である。 １１・・ビデオカメラ、１２・・走行レーン認識手段、
１３・・監視領域設定手段、１４・・後続車検出手段、
１５・・ウィンカ検出手段、１６・・判定手段、１７・
・警報手段。
Claims (1)
- 車両に装着され車両の所定距離後方の道路を撮像するビ
デオカメラと、前記ビデオカメラによって撮像された道
路画像を用いて車線区画ラインを認識し道路上の走行レ
ーンを識別する走行レーン認識手段と、前記走行レーン
認識手段によって認識された走行レーン内に監視領域を
設定する監視領域設定手段と、前記ビデオカメラによっ
て撮像された道路画像の前記監視領域設定手段によって
設定された監視領域内に存在する後続車を検出する後続
車検出手段と、ウインカの動作状態を検出するウインカ
検出手段と、前記後続車検出手段によって検出された後
続車が走行している車線の方向に前記ウインカが操作さ
れたことを判断する判定手段と、前記判定手段がウイン
カの操作された方向の車線に後続車が存在すると判断し
たときに警報を発する警報手段とからなる車両用衝突防
止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1109315A JP2641562B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 車両用衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1109315A JP2641562B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 車両用衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02287799A true JPH02287799A (ja) | 1990-11-27 |
| JP2641562B2 JP2641562B2 (ja) | 1997-08-13 |
Family
ID=14507097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1109315A Expired - Fee Related JP2641562B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 車両用衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2641562B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04193641A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JP2000285245A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-13 | Toshiba Corp | 移動体の衝突防止装置、衝突防止方法、および記録媒体 |
| JP2009539681A (ja) | 2006-06-11 | 2009-11-19 | ボルボ テクノロジー コーポレイション | 自動化車線維持システムを用いて車両側方間隔を維持する方法および装置 |
| JP2014180986A (ja) * | 2013-03-21 | 2014-09-29 | Toyota Motor Corp | 車線変更支援装置 |
| US8903638B2 (en) | 2011-08-26 | 2014-12-02 | Industrial Technology Research Institute | Warning method and system for detecting lane-changing condition of rear-approaching vehicles |
| US9527440B2 (en) | 2014-12-29 | 2016-12-27 | Volkswagen Ag | Technologies for vehicle turn blinker audio and display processing |
| WO2022209070A1 (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援システムおよび車両 |
| WO2023061013A1 (zh) * | 2021-10-11 | 2023-04-20 | 华为技术有限公司 | 自动泊车方法和装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4287532B2 (ja) | 1999-03-01 | 2009-07-01 | 矢崎総業株式会社 | 車両用後側方監視装置 |
| JP2004086523A (ja) | 2002-08-27 | 2004-03-18 | Suzuki Motor Corp | 車両用警戒情報提供装置 |
| KR101692628B1 (ko) * | 2014-12-24 | 2017-01-04 | 한동대학교 산학협력단 | 관심영역을 이용하여 차량의 후방 좌우 옆 차선 영역을 감지하는 방법 및 이를 이용한 차량용 영상 모니터링 시스템 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6373686U (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-17 |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP1109315A patent/JP2641562B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
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| JPS6373686U (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-17 |
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| WO2022209070A1 (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援システムおよび車両 |
| WO2023061013A1 (zh) * | 2021-10-11 | 2023-04-20 | 华为技术有限公司 | 自动泊车方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2641562B2 (ja) | 1997-08-13 |
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