WO2022209070A1 - 運転支援システムおよび車両 - Google Patents

Abstract

運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能とする運転支援システムを提供する。　運転支援システム（１０）は、車両（１）の左右の側方を検知可能な側方用外界センサ（１１）と、車両（１）の運転者に対して所定の通知を行うことが可能な通知装置（１４）と、通知装置（１４）を制御して通知を実行可能な制御装置（１５）と、を備える。制御装置（１５）は、側方用外界センサ（１１）により左方側で検知されたことに基づいて第１通知（例えば左方衝突通知）を実行することが可能であるとともに、右方側で検知されたことに基づいて第２通知（例えば右方衝突通知）を実行することが可能である。制御装置（１５）は、車両（１）の右方への車線変更時には第１通知の実行を制限し、車両（１）の左方への車線変更時には第２通知の実行を制限する。

Description

運転支援システムおよび車両

　本発明は、運転支援システムおよび車両に関する。

　近年、車両に搭載されたカメラやセンサ等により車両周辺を監視し、車両と衝突する可能性がある物体が運転者の死角にある場合には運転者に対して所定の通知を行うことで、運転者による車両の運転を支援する運転支援システムが開発されている。例えば、特許文献１には、自車両が存在する自車線に隣接する隣接車線に存在する周辺車両と自車両との相対距離に基づいて、ＢＳＩインジケータを作動させたり、スピーカから警報音を出力させたりするようにした技術が開示されている。

日本国特開２０１９－４９８１０号公報

　車両から複数の通知が一度に行われると、運転者に煩わしさを与えてしまう恐れがある。運転者に煩わしさを与えることなく、運転者にとって必要な通知をより効果的に行うためには、運転者にとって過剰な通知を行わないようにすることが望ましく、従来技術にあってはこの点に改善の余地があった。

　本発明は、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能とする車両の運転支援システムおよび車両を提供する。

　第１発明は、
　車両（１）の周辺を検知可能な外界センサ（１１、１２）と、
　前記車両（１）の運転者に対して所定の通知を行うことが可能な通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）と、
　前記通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）を制御して前記通知を実行可能な制御装置（１５）と、
　を備える前記車両（１）の運転支援システム（１０）であって、
　前記外界センサ（１１、１２）は、前記車両の左右の側方を検知可能な第１外界センサ（１１）を含み、
　前記制御装置（１５）は、
　前記第１外界センサ（１１）により左右の一方側で検知されたことに基づいて第１通知を実行することが可能であるとともに、左右の他方側で検知されたことに基づいて第２通知を実行することが可能であり、
　前記車両（１）の前記一方側への車線変更時には、前記第２通知の実行を制限する、
　運転支援システム（１０）である。

　第２発明は、
　車両（１）の周辺を検知可能な外界センサ（１１、１２）と、
　前記車両（１）の運転者に対して所定の通知を行うことが可能な通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）と、
　前記通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）を制御して前記通知を実行可能な制御装置（１５）と、
　を備える前記車両（１）であって、
　前記外界センサ（１１、１２）は、前記車両の左右の側方を検知可能な第１外界センサ（１１）を含み、
　前記制御装置（１５）は、
　前記第１外界センサ（１１）により左右の一方側で検知されたことに基づいて第１通知を実行することが可能であるとともに、左右の他方側で検知されたことに基づいて第２通知を実行することが可能であり、
　前記車両（１）の前記一方側への車線変更時には、前記第２通知の実行を制限する、
　車両（１）である。

　本発明によれば、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能とする車両の運転支援システムおよび車両を提供できる。

運転支援システム１０を備える車両１の一例を示すブロック図である。 車両１における運転者の前方部分の一例を示す図である。 前方衝突通知の一例を示す説明図である。 左方衝突通知の一例を示す説明図である。 右方衝突通知の一例を示す説明図である。 運転支援システム１０における処理の一例を示すフローチャートである。 通知制限処理の一例を示すフローチャートである。 通知処理の一例を示すフローチャート（その１）である。 通知処理の一例を示すフローチャート（その２）である。 運転支援システム１０が行う具体的な通知の一例を示す図である。

　以下、本発明の運転支援システムおよび車両の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。まず、本実施形態の運転支援システムを備える車両について説明する。本実施形態の車両は、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪を有する車両であり、一例として、二輪の鞍乗り型車両とする。なお、以下の説明において、前後、左右、上下は、車両の運転者から見た方向にしたがって記載する。また、図面は符号の向きに見るものとし、車両の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

［車両］
　図１に示すように、本実施形態の車両１は、運転支援システム１０と、駆動装置１６と、運転操作子１７と、方向指示器１８とを備える。これらの各装置は、有線または無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。

　駆動装置１６は、車両１が走行するための駆動力を車両１の駆動輪（不図示）へ出力する装置であり、例えば、エンジン（内燃機関）やモータ（電動機）等である。駆動装置１６は、エンジンおよびモータの一方により実現されてもよいし、エンジンおよびモータの両方により実現されてもよい。また、駆動装置１６は、任意の変速機を含んでいてもよい。駆動装置１６は、車両１全体の制御を司る制御装置１５（後述）によって制御される。

　運転操作子１７は、車両１の運転に関する各種操作を受け付けるための装置であり、例えば、アクセルペダル（またはアクセルグリップ）、ブレーキペダル（またはブレーキレバー）、シフトレバー（またはシフトペダル）、ステアリングホイール（またはハンドル２１。図２を参照）等を含む。また、運転操作子１７は、異形ステアやジョイスティック等であってもよい。運転操作子１７には、運転操作子１７に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子１７のセンサによる検出結果は、制御装置１５へ送られる。

　方向指示器１８は、車両１が右左折する際や車線変更（進路変更）を行う際に、その意図を車両１の周囲の交通参加者に示すための装置である。例えば、方向指示器１８は、車両１の前端部近傍および後端部近傍のそれぞれに設けられた左右一対の灯体であり、ハンドル２１に設けられた方向指示器作動スイッチ１８ａ（図２を参照）が操作されることによって作動（例えば点滅）する。車両１の運転者（以下、単に運転者ともいう）は、方向指示器作動スイッチ１８ａを操作することによって、左側の方向指示器１８および右側の方向指示器１８のそれぞれを独立して作動させることができる。

［運転支援システム］
　つぎに、本実施形態の運転支援システム１０について説明する。運転支援システム１０は、側方用外界センサ１１と、前方用外界センサ１２と、車両センサ１３と、通知装置１４と、制御装置１５とを備える。

　側方用外界センサ１１は、車両１の左右の側方を検知可能な装置である。具体的に、側方用外界センサ１１は、他車両、歩行者、信号機、標識、障害物等の物体が車両１の左右の側方にあるかを検知（検出）する。また、側方用外界センサ１１は、いわゆる白線等の路面標示が車両１の左右の側方にあるかを検知（検出）してもよい。さらに、側方用外界センサ１１は、車両１（もしくは自装置）から、車両１の左右の側方にある物体や路面標示までの距離を検出してもよい。

　本実施形態では、側方用外界センサ１１は、車両１の後端部近傍（例えばシートカウル）の左右に一対設けられる。そして、左側の側方用外界センサ１１は、車両１の左側方の所定範囲（例えば車両１の前後における左側方も含む車両１の左側方）を検出可能領域とし、この検出可能領域内の物体を検出する。また、右側の側方用外界センサ１１は、車両１の右側方の所定範囲（例えば車両１の前後における右側方も含む車両１の右側方）を検出可能領域とし、この検出可能領域内の物体を検出する。

　側方用外界センサ１１は、例えば、レーダ１１ａもしくはレーザ１１ｂ等を含んで構成される。ここで、レーダ１１ａは、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、側方用外界センサ１１の検出可能領域内の物体の位置（距離および方向）を検出する。レーザ１１ｂは、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、側方用外界センサ１１の検出可能領域内の物体（対象物）までの距離を計測する。

　また、側方用外界センサ１１は、車両１の周辺（例えば車両１の左右の側方および後方）を撮影するデジタルカメラであるカメラ１１ｃを含んでもよい。さらに、車両１には、カメラ１１ｃまたは車両１に搭載された他のデジタルカメラの撮影により得られた画像データを記憶するドライブレコーダが設けられていてもよい。レーダ１１ａの検出結果、レーザ１１ｂの計測結果、あるいはカメラ１１ｃの撮影により得られた画像データ等の側方用外界センサ１１の検出結果は、制御装置１５へ送られる。

　前方用外界センサ１２は、車両１の前方を検知可能な装置である。具体的に、前方用外界センサ１２は、他車両、歩行者、信号機、標識、障害物等の物体が車両１の前方にあるかを検知（検出）する。また、前方用外界センサ１２は、いわゆる白線等の路面標示が車両１の前方にあるかを検知（検出）してもよい。さらに、前方用外界センサ１２は、車両１（もしくは自装置）から、車両１の前方にある物体や路面標示までの距離を検出してもよい。

　本実施形態では、前方用外界センサ１２は、車両１の左右方向（車幅方向）において車両１の前端部近傍の略中央に設けられ、車両１の前方の所定範囲を検出可能領域とし、この検出可能領域内の物体を検出する。また、前方用外界センサ１２の検出可能領域は、前方用外界センサ１２から車両１の前方に離れるにつれて車両１の前方の左右両側方に広がる領域となっている。

　前方用外界センサ１２は、例えば、レーダ１２ａもしくはレーザ１２ｂ等を含んで構成される。ここで、レーダ１２ａは、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、前方用外界センサ１２の検出可能領域内の物体の位置（距離および方向）を検出する。レーザ１２ｂは、例えばＬＩＤＡＲであり、所定のレーザ光を用いて、前方用外界センサ１２の検出可能領域内の物体（対象物）までの距離を計測する。

　また、前方用外界センサ１２は、車両１の周辺（例えば車両１の前方）を撮影するデジタルカメラであるカメラ１２ｃを含んでもよい。さらに、車両１には、カメラ１２ｃまたは車両１に搭載された他のデジタルカメラの撮影により得られた画像データを記憶するドライブレコーダが設けられていてもよい。レーダ１２ａの検出結果、レーザ１２ｂの計測結果、あるいはカメラ１２ｃの撮影により得られた画像データ等の前方用外界センサ１２の検出結果は、制御装置１５へ送られる。

　車両センサ１３は、車両１の運転状態に関する車両情報を取得するためのセンサである。車両センサ１３は、例えば、駆動装置１６の回転数（例えばエンジン回転数）を検出する回転数センサ１３ａ、車両１の走行速度である車速を検出する車速センサ１３ｂ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１３ｃ等を含む。ＩＭＵ１３ｃは、例えば、車両１におけるピッチ方向、ロール方向およびヨー方向のそれぞれの方向についての角速度と、車両１の前後方向、左右方向および上下方向のそれぞれの方向についての加速度とを検出する。

　車両センサ１３によって取得された車両情報は、制御装置１５へ送られる。車両情報は、例えば、回転数センサ１３ａ、車速センサ１３ｂ、およびＩＭＵ１３ｃのそれぞれの検出結果をあらわす情報を含む。また、車両情報には、車両１に搭載されたカメラ（例えばカメラ１１ｃ、１２ｃ）の撮影により得られた画像データが含まれていてもよい。

　通知装置１４は、制御装置１５によって制御され、車両１の運転者に対して所定の通知を行うことが可能な装置である。例えば、通知装置１４は、メータディスプレイ１４ａと、ミラーインジケータ１４ｂとを含んで構成される。詳細は図２を用いて後述するが、メータディスプレイ１４ａは、車両１において、運転者の操舵操作を受け付ける操舵装置の一例であるハンドル２１よりも前方に設けられる。また、ミラーインジケータ１４ｂは、車両１において、運転者が後方を視認するためのミラーを有するミラーユニット２３Ｌ、２３Ｒに設けられる。このように、通知装置１４をハンドル２１よりも前方、または後方視認用のミラーを有するミラーユニット２３Ｌ、２３Ｒに設けることで、運転者が視認しやすい位置に通知装置１４を配置することができる。したがって、通知装置１４の通知効果を高めることが可能となる。

　制御装置１５は、車両１全体を制御する。例えば、制御装置１５は、通知装置１４を制御して所定の通知を実行する。本実施形態では、制御装置１５が実行可能な通知として、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の左方にある旨の左方衝突通知と、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の右方にある旨の右方衝突通知と、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の前方にある旨の前方衝突通知とが設けられている。これらの通知の詳細については後述する。

　また、例えば、制御装置１５は、運転操作子１７に対する操作に基づいて駆動装置１６を制御したり、方向指示器作動スイッチ１８ａに対する操作に基づいて方向指示器１８を作動させたりもする。なお、制御装置１５の機能は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラムを実行することによって実現される。また、制御装置１５の機能の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、制御装置１５の機能の一部または全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

［通知装置］
　つぎに、図２を参照して、通知装置１４の一例について説明する。図２に示すように、車両１のアッパーカウル２０において、ハンドル２１とウインドスクリーン２２との間となる位置には、メータ装置３０が設けられている。通知装置１４に含まれるメータディスプレイ１４ａは、車両１の左右方向（車幅方向）において、メータ装置３０の略中央に設けられる。

　メータディスプレイ１４ａは、制御装置１５の制御にしたがって、例えば、図３に示すように、スピードメータＣ１等の各種メータ類や、燃料計や水温計等の各種計器類等を表示する。また、メータディスプレイ１４ａは、制御装置１５によって前方衝突通知が実行されると、図３に示すように、前方衝突通知用の所定画像（以下、前方衝突通知画像ともいう）Ｇ１を表示する。例えば、前方衝突通知画像Ｇ１は、図３に示すように、車両１が前方の物体と衝突する可能性があるため、ブレーキを操作して速度を落とすことを運転者に促す画像である。

　メータディスプレイ１４ａは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の各種表示装置より実現できる。また、スピードメータやタコメータは、メータディスプレイ１４ａとは別にメータ装置３０に設けてもよい。この場合、メータディスプレイ１４ａには、スピードメータやタコメータが表示されなくてもよい。

　また、アッパーカウル２０において、メータ装置３０の左右には、車両１の運転者が後方を視認するためのミラーを有するミラーユニット２３Ｌ、２３Ｒが設けられている。通知装置１４に含まれるミラーインジケータ１４ｂは、ミラーユニット２３Ｌ、２３Ｒに設けられる。具体的に、ミラーインジケータ１４ｂは、左側のミラーユニット２３Ｌに設けられたミラーインジケータ１４ｂＬと、右側のミラーユニット２３Ｒに設けられたミラーインジケータ１４ｂＲとにより構成される。

　ミラーインジケータ１４ｂＬは、制御装置１５によって左方衝突通知が実行されると、図４に示すように、左方衝突通知用の所定画像（以下、左方衝突通知画像ともいう）Ｇ２を表示する。例えば、左方衝突通知画像Ｇ２は、図４に示すように、車両１が左方の物体と衝突する可能性があることを運転者に報知する画像である。

　ミラーインジケータ１４ｂＲは、制御装置１５によって右方衝突通知が実行されると、図５に示すように、右方衝突通知用の所定画像（以下、右方衝突通知画像ともいう）Ｇ３を表示する。例えば、右方衝突通知画像Ｇ３は、図５に示すように、車両１が右方の物体と衝突する可能性があることを運転者に報知する画像である。

　なお、ミラーインジケータ１４ｂ（すなわちミラーインジケータ１４ｂＬ、ミラーインジケータ１４ｂＲ）は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の各種表示装置より実現できる。また、ミラーインジケータ１４ｂはランプ表示器等であってもよい。

［制御装置］
　つぎに、制御装置１５の詳細について説明する。制御装置１５は、側方用外界センサ１１や前方用外界センサ１２の検知結果（検出結果）に基づいて、通知装置１４を制御して所定の通知を実行する。本実施形態では、制御装置１５は、側方用外界センサ１１や前方用外界センサ１２により車両１（自車両）の周辺の物体が検出されたことに基づいて、通知装置１４を制御して、左方衝突通知、右方衝突通知および前方衝突通知といった各種通知を実行する。

　具体的に、制御装置１５は、側方用外界センサ１１や前方用外界センサ１２により車両１の周辺の物体が検出されると、車両１とその物体との衝突リスクを導出する。ここで、衝突リスクは、車両１と物体とが衝突する可能性の高さをあらわす評価値である。衝突リスクの導出には任意の方法を用いてよいが、例えば、衝突リスクは、車両１から物体までの距離や、車両１と物体との相対速度に基づいて導出することができる。この場合に、衝突リスクは、車両１から物体までの距離が近いほど高くなり（大きく）なり、また、車両１と物体とが近づく方向についての相対速度が速いほど高くなる。

　そして、制御装置１５は、導出した衝突リスクに基づいて通知を実行する。具体的に、制御装置１５は、衝突リスクが所定の閾値以上の物体（すなわち車両１と衝突する可能性が高い物体）がある場合に、その物体に対応する通知を実行する。換言すると、制御装置１５は、衝突リスクが閾値未満の物体（すなわち車両１と衝突する可能性が低い物体）に対応する通知については実行しないようにする。これにより、制御装置１５は、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能にする。

　例えば、衝突リスクが閾値以上の物体（すなわち車両１と衝突する可能性が高い物体）が車両１の左方にあれば、制御装置１５は、その物体に対応する通知として左方衝突通知を実行する。また、衝突リスクが閾値以上の物体が車両１の右方にあれば、制御装置１５は、その物体に対応する通知として右方衝突通知を実行する。そして、衝突リスクが閾値以上の物体が車両１の前方にあれば、制御装置１５は、その物体に対応する通知として前方衝突通知を実行する。これにより、車両１と、車両１と衝突する可能性が高い物体との位置関係の観点から、適切な通知を実行することが可能となる。

　また、前述したように、制御装置１５は、左方衝突通知には左側のミラーユニット２３Ｌに設けられたミラーインジケータ１４ｂＬを用い、右方衝突通知には右側のミラーユニット２３Ｒに設けられたミラーインジケータ１４ｂＲを用い、前方衝突通知にはメータ装置３０の略中央に設けられたメータディスプレイ１４ａを用いる。これにより、車両１と衝突する可能性が高い物体がある方へ、運転者の視線を向けさせることが可能となる。

　ところで、車両１を現在の車線からその左側の車線に移動させるといった左方への車線変更が行われることがある。このような左方への車線変更時に、車両１は左方へ移動することになる。したがって、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の右方にあったとしても、左方への車線変更時には、右方衝突通知により運転者への注意喚起を行わずとも、自ずと車両１がその物体から離れる方向に移動することになる。このため、左方への車線変更時に右方衝突通知を敢えて実行する意義は少なく、むしろ、左方への車線変更時の右方衝突通知は運転者にとって過剰な通知となり得る。

　同様に、車両１を現在の車線からその右側の車線に移動させるといった右方への車線変更が行われることもある。このような右方への車線変更時に、車両１は右方へ移動することになる。したがって、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の左方にあったとしても、右方への車線変更時には、左方衝突通知により運転者への注意喚起を行わずとも、自ずと車両１がその物体から離れる方向に移動することになる。このため、右方への車線変更時に左方衝突通知を敢えて実行する意義は少なく、むしろ、右方への車線変更時の左方衝突通知は運転者にとって過剰な通知となり得る。

　このような運転者にとって過剰な通知を抑制するために、制御装置１５は、車両１の左方への車線変更時には右方衝突通知の実行を制限し、車両１の右方への車線変更時には左方衝突通知の実行を制限する。すなわち、制御装置１５は、車両１の左方への車線変更を検出したことに基づいて右方衝突通知の実行を制限し、車両１の右方への車線変更を検出したことに基づいて左方衝突通知の実行を制限する。これにより、制御装置１５は、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能にする。

　具体的に、制御装置１５は、例えば、方向指示器１８の作動状態に基づいて車両１の車線変更を検出する。すなわち、一般的に、運転者は、左方への車線変更を行う場合には左側の方向指示器１８を作動させ、右方への車線変更を行う場合には右側の方向指示器１８を作動させる。したがって、制御装置１５は、左側の方向指示器１８が作動していることに基づいて左方への車線変更を検出することができ、右側の方向指示器１８が作動していることに基づいて右方への車線変更を検出することができる。これにより、車線変更を容易に検出することが可能となる。

　また、制御装置１５は、ハンドル２１に対する操作に基づいて車両１の車線変更を検出してもよい。すなわち、一般的に、運転者は、左方への車線変更を行う場合にはハンドル２１を左に切り、右方への車線変更を行う場合にはハンドル２１を右に切る。したがって、制御装置１５は、ハンドル２１が左に切られていることに基づいて左方への車線変更を検出することができ、ハンドル２１が右に切られていることに基づいて右方への車線変更を検出することができる。これにより、車線変更を容易に検出することが可能となる。

　さらに、制御装置１５は、車体のロール方向の傾きに基づいて車両１の車線変更を検出してもよい。すなわち、車両１は、車体がロール方向に傾く（バンクする）と、いわゆるセルフステアにより、傾いた方向にハンドル２１が切れるという特性を有する。このような特性を利用して、運転者は、左方への車線変更を行う場合には車体を左方にバンクさせ、右方への車線変更を行う場合には車体を右方にバンクさせることがある。したがって、制御装置１５は、車体が左方にバンクされていることに基づいて左方への車線変更を検出することができ、車体が右方にバンクされていることに基づいて右方への車線変更を検出することができる。これにより、車線変更を容易に検出することが可能となる。なお、車体のロール方向の傾きは、例えば、ＩＭＵ１３ｃの検出結果に基づいて求めることができる。

　また、制御装置１５は、車線に対する車両１のヨー角に基づいて車両１の車線変更を検出してもよい。すなわち、車線変更時には、車両１が移動先の車線の方を向くため、現在の車線に対する車両１のヨー角が車線変更前から変化する。したがって、制御装置１５は、現在の車線に対する車両１のヨー角の変化量から車線変更を検出することができる。これにより、車線変更を容易に検出することが可能となる。なお、現在の車線に対する車両１のヨー角は、例えば、車両１に搭載されたカメラ（例えばカメラ１２ｃ）の撮影により得られた画像データを画像解析することで現在の車線（例えば車線の左右両側の白線）を認識し、その認識結果とＩＭＵ１３ｃの検出結果とに基づいて求めることができる。

　さらに、制御装置１５は、車両１と車線との位置関係に基づいて車両１の車線変更を検出してもよい。すなわち、車線変更時に、車両１は、現在の車線の左右両側にある白線のうち、移動先の車線がある方の白線に近づく。したがって、制御装置１５は、車両１と白線との間の距離から車線変更を検出することができる。これにより、車線変更を容易に検出することが可能となる。なお、車両１と白線との間の距離は、例えば、車両１に搭載されたカメラ（例えばカメラ１２ｃ）の撮影により得られた画像データを画像解析することで求めることができる。

　また、制御装置１５は、上記の方法のうちのいずれか１つの方法を用いて車両１の車線変更を検出するようにしてもよいし、上記の方法のうちの複数の方法を組み合わせて車線変更を検出するようにしてもよい。複数の方法を組み合わせて車線変更を検出するようにすることで、車線変更の検出精度を向上できる場合がある。さらに、制御装置１５は、上記の方法に加えて、あるいは上記の方法に代えて、他の方法を用いて車線変更を検出してもよい。

　ところで、衝突リスクが閾値以上の物体（すなわち車両１と衝突する可能性が高い物体）が車両１の周辺に複数ある場合も想定されるが、このような物体が車両１の周辺に複数あることに基づいて複数の通知を同時期に実行すると、それぞれの通知の通知効果が低下し得る。このため、運転者にとって重要な衝突リスクが高い物体に対応する通知に運転者が気づかないといった事態が発生してしまうことも考えられる。このような事態が発生するのを回避するために、制御装置１５は、衝突リスクが高い物体に対応する通知から優先して実行することが望ましい。これにより、運転者にとって重要な通知から優先的に実行することが可能となる。

　例えば、車両１の前方と左方のそれぞれに、衝突リスクが閾値以上の物体があったとする。そして、車両１の前方にある物体との衝突リスクの方が、車両１の左方にある物体との衝突リスクよりも高かったとする。このような場合、制御装置１５は、まず、車両１の前方の物体（すなわち衝突リスクが相対的に高い物体）に対応する前方衝突通知を実行し、その後に、車両１の左方の物体（すなわち衝突リスクが相対的に低い物体）に対応する左方衝突通知を実行する。換言すると、制御装置１５は、衝突リスクが高い物体に対応する通知から順に、衝突リスクが閾値以上の各物体に対応する通知を順次実行する。これにより、運転者にとって重要な通知から順に実行していくことが可能となる。

［運転支援システムにおける処理の一例］
　つぎに、図６から図９を参照して、運転支援システム１０における処理の一例について説明する。例えば、運転支援システム１０の制御装置１５は、車両１の起動中に（例えばイグニッション電源がＯＮであるときに）、図６に示す一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。

　図６に示すように、制御装置１５は、まず、車両１の運転状態に関する車両情報を取得する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理において、例えば、制御装置１５は、回転数センサ１３ａ、車速センサ１３ｂおよびＩＭＵ１３ｃのそれぞれの検出結果をあらわす情報を含む車両情報を車両センサ１３から取得する。また、ステップＳ１の処理において、制御装置１５は、車両１に搭載されたカメラ（例えばカメラ１１ｃ、１２ｃ）の撮影により得られた画像データや、方向指示器１８の作動状態をあらわす情報を含む車両情報を取得してもよい。

　つぎに、制御装置１５は、ステップＳ１の処理により取得された車両情報を用いて通知制限処理を実行する（ステップＳ２）。通知制限処理の具体的な処理内容の一例については図７を用いて後述する。

　つぎに、制御装置１５は、側方用外界センサ１１および前方用外界センサ１２の検出結果を取得し（ステップＳ３）、その検出結果を用いて通知処理を実行して（ステップＳ４）、図６に示す一連の処理を終了する。なお、通知処理の具体的な処理内容の一例については図８および図９を用いて後述する。

［通知制限処理］
　つぎに、ステップＳ２に示した通知制限処理について説明する。図７に示すように、通知制限処理において、制御装置１５は、まず、ステップＳ１の処理により取得された車両情報に基づいて、左方への車線変更が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１１）。そして、制御装置１５は、左方への車線変更が検出されたと判断すると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、右方衝突通知の実行を制限するための右方衝突通知制限フラグをＯＮに設定する（ステップＳ１２）。

　つぎに、制御装置１５は、右方衝突通知の実行中であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。そして、制御装置１５は、右方衝突通知の実行中と判断すると（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、実行中の右方衝突通知を終了して（ステップＳ１４）、通知制限処理を終了する。一方、制御装置１５は、右方衝突通知の実行中でない判断すると（ステップＳ１３：ＮＯ）、そのまま通知制限処理を終了する。

　また、制御装置１５は、左方への車線変更が検出されていないと判断すると（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１の処理により取得された車両情報に基づいて、右方への車線変更が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１５）。そして、制御装置１５は、右方への車線変更が検出されたと判断すると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、左方衝突通知の実行を制限するための左方衝突通知制限フラグをＯＮに設定する（ステップＳ１６）。

　つぎに、制御装置１５は、左方衝突通知の実行中であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。そして、制御装置１５は、左方衝突通知の実行中と判断すると（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、実行中の左方衝突通知を終了して（ステップＳ１８）、通知制限処理を終了する。一方、制御装置１５は、左方衝突通知の実行中でない判断すると（ステップＳ１７：ＮＯ）、そのまま通知制限処理を終了する。

　また、制御装置１５は、右方への車線変更が検出されていないと判断すると（ステップＳ１５：ＮＯ）、右方衝突通知制限フラグおよび左方衝突通知制限フラグをＯＦＦに設定して（ステップＳ１９）、通知制限処理を終了する。

　以上に説明したように、通知制限処理によれば、車両１において左方への車線変更が検出されると、右方衝突通知制限フラグがＯＮに設定され、右方衝突通知の実行が制限される。また、左方への車線変更が検出された際に右方衝突通知が実行されていれば、その右方衝突通知は終了される。これらにより、左方への車線変更時に、運転者にとって過剰な通知となり得る右方衝突通知が行われるのを抑制することが可能となる。

　また、通知制限処理によれば、車両１において右方への車線変更が検出されると、左方衝突通知制限フラグがＯＮに設定され、左方衝突通知の実行が制限される。また、右方への車線変更が検出された際に左方衝突通知が実行されていれば、その左方衝突通知は終了される。これらにより、右方への車線変更時に、運転者にとって過剰な通知となり得る左方衝突通知が行われるのを抑制することが可能となる。

　さらに、通知制限処理によれば、車両１において車線変更が検出されていなければ、右方衝突通知制限フラグおよび左方衝突通知制限フラグがＯＦＦに設定される。したがって、例えば、左方への車線変更が完了した場合には、右方衝突通知の実行制限を解除して、右方衝突通知も左方衝突通知も行われ得る通常の状態に復帰させることができる。また、右方への車線変更が完了した場合には、左方衝突通知の実行制限を解除して、右方衝突通知も左方衝突通知も行われ得る通常の状態に復帰させることができる。これらにより、車線変更が行われていないときに、運転者にとって必要な通知を行うことが可能となる。

［通知処理］
　つぎに、ステップＳ４に示した通知処理について説明する。図８に示すように、通知処理において、制御装置１５は、まず、ステップＳ３の処理により取得された側方用外界センサ１１および前方用外界センサ１２の検出結果を参照して、車両１（自車両）周辺の物体が検出された否かを判断する（ステップＳ２１）。

　制御装置１５は、自車両周辺の物体が検出されていないと判断すると（ステップＳ２１：ＮＯ）、右方衝突通知、左方衝突通知、および前方衝突通知のいずれかの通知の実行中であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。そして、制御装置１５は、いずれかの通知の実行中と判断すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、その実行中の通知を終了して（ステップＳ２３）、通知処理を終了する。これにより、車両１と衝突する可能性が高い物体が自車両周辺からなくなったときにはその物体に対応する通知を終了して、運転者にとって過剰な通知が行われるのを抑制することができる。一方、制御装置１５は、いずれの通知も実行中でないと判断すると（ステップＳ２２：ＮＯ）、そのまま通知処理を終了する。

　また、制御装置１５は、自車両周辺の物体が検出されたと判断すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、車両１とその物体との衝突リスクを導出する（ステップＳ２４）。なお、自車両周辺に複数の物体が検出された場合には、制御装置１５は、例えば、検出された物体ごとに、車両１とその物体との衝突リスクを導出し、以下のステップＳ２５からステップＳ３３までの各処理を実行する。

　つぎに、制御装置１５は、ステップＳ２４の処理により導出された衝突リスクに基づいて、車両１と衝突する可能性が高い物体があるか否かを判断する（ステップＳ２５）。例えば、制御装置１５は、衝突リスクが閾値以上の物体を車両１と衝突する可能性が高い物体として扱い、ステップＳ２５の処理においては、このような物体があるか否かを判断する。制御装置１５は、車両１と衝突する可能性が高い物体がないと判断すると（ステップＳ２５：ＮＯ）、前述したステップＳ２２の処理に進む。

　一方、制御装置１５は、車両１と衝突する可能性が高い物体があると判断すると（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、その物体が車両１の左方にある物体であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。そして、制御装置１５は、その物体が車両１の左方にある物体でないと判断すると（ステップＳ２６：ＮＯ）、そのまま後述するステップＳ２９の処理に進む。

　一方、制御装置１５は、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の左方にある物体であると判断すると（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、左方衝突通知制限フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ２７）。そして、制御装置１５は、左方衝突通知制限フラグがＯＮであると判断すると（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、そのままステップＳ２９の処理に進む。

　一方、制御装置１５は、左方衝突通知制限フラグがＯＦＦであると判断すると（ステップＳ２７：ＮＯ）、左方衝突通知を実行対象通知として設定して（ステップＳ２８）、ステップＳ２９の処理に進む。

　つぎに、図９に示すように、制御装置１５は、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の右方にある物体であるか否かを判断する（ステップＳ２９）。そして、制御装置１５は、その物体が車両１の右方にある物体でないと判断すると（ステップＳ２９：ＮＯ）、そのまま後述するステップＳ３２の処理に進む。

　一方、制御装置１５は、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の右方にある物体であると判断すると（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、右方衝突通知制限フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップＳ３０）。そして、制御装置１５は、右方衝突通知制限フラグがＯＮであると判断すると（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、そのままステップＳ３２の処理に進む。

　一方、制御装置１５は、右方衝突通知制限フラグがＯＦＦであると判断すると（ステップＳ３０：ＮＯ）、右方衝突通知を実行対象通知として設定して（ステップＳ３１）、ステップＳ３２の処理に進む。

　つぎに、制御装置１５は、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の前方にある物体であるか否かを判断する（ステップＳ３２）。そして、制御装置１５は、その物体が車両１の前方にある物体でないと判断すると（ステップＳ３２：ＮＯ）、そのまま後述するステップＳ３４の処理に進む。

　一方、制御装置１５は、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の前方にある物体であると判断すると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、前方衝突通知を実行対象通知として設定して（ステップＳ３３）、ステップＳ３４の処理に進む。

　つぎに、制御装置１５は、実行対象通知として設定された通知があるか否かを判断する（ステップＳ３４）。そして、制御装置１５は、実行対象通知として設定された通知がないと判断すると（ステップＳ３４：ＮＯ）、そのまま通知処理を終了する。

　一方、制御装置１５は、実行対象通知として設定された通知があると判断すると（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、実行対象通知として設定された通知が複数あるか否かを判断する（ステップＳ３５）。そして、制御装置１５は、実行対象通知として設定された通知が１つと判断すると（ステップＳ３５：ＮＯ）、実行対象通知として設定されたその通知を実行して（ステップＳ３６）、通知処理を終了する。

　一方、制御装置１５は、実行対象通知として設定された通知が複数あると判断すると（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、衝突リスクの高い物体に対応する通知から優先して、実行対象通知として設定された各通知を実行して（ステップＳ３７）、通知処理を終了する。ステップＳ３７において、制御装置１５は、例えば、実行対象通知として設定された各通知を、衝突リスクの高い物体に対応する通知から順に順次実行する。

　以上に説明したように、通知処理によれば、左方衝突通知制限フラグがＯＮに設定されていれば、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の左方にあったとしても左方衝突通知が実行されない。そして、前述したように、左方衝突通知制限フラグは、右方への車線変更が検出されることによりＯＮに設定される。したがって、右方への車線変更時に、運転者にとって過剰な通知となり得る左方衝突通知が行われるのを抑制することが可能となる。

　また、通知処理によれば、右方衝突通知制限フラグがＯＮに設定されていれば、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の右方にあったとしても右方衝突通知が実行されない。そして、前述したように、右方衝突通知制限フラグは、左方への車線変更が検出されることによりＯＮに設定される。したがって、左方への車線変更時に、運転者にとって過剰な通知となり得る右方衝突通知が行われるのを抑制することが可能となる。

　また、通知処理によれば、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の周辺に複数あり、これらの物体に応じて複数の通知が実行対象通知として設定された場合には、衝突リスクの高い物体に対応する通知から優先して、実行対象通知として設定された各通知が実行される。具体的には、衝突リスクの高い物体に対応する通知から順に、衝突リスクが閾値以上の各物体に対応する通知が順次実行される。したがって、運転者にとって重要な通知から優先的に実行していくことが可能となる。

［運転支援システムにおける具体的な通知の一例］
　つぎに、図１０を参照して、運転支援システム１０における具体的な通知の一例について説明する。図１０に示す時期ｔ１において、車両１（自車両）は、図１０における下方から上方に向かう方向が進行方向とされた車線Ｌ１を走行している。また、車線Ｌ１の左側には車線Ｌ２が設けられており、車線Ｌ１の右側には車線Ｌ３が設けられている。ここで、車線Ｌ２および車線Ｌ３は、車線Ｌ１と同様に、図１０における下方から上方に向かう方向が進行方向とされた車線とする。

　また、時期ｔ１において、車線Ｌ１の左側の車線Ｌ２には他車両１０１がおり、車線Ｌ１の右側の車線Ｌ３には他車両１０２がいる。ここで、他車両１０１および他車両１０２は、車両１の側方用外界センサ１１の検出可能領域内に位置しており、車両１の制御装置１５によって、車両１と衝突する可能性が高い物体と認識されている。このような場合、制御装置１５は、他車両１０１に対応して左方衝突通知を実行し、左側のミラーインジケータ１４ｂＬに図４に示した左方衝突通知画像Ｇ２を表示させるとともに、他車両１０２に対応して右方衝突通知を実行し、右側のミラーインジケータ１４ｂＲに図５に示した右方衝突通知画像Ｇ３を表示させる。このとき、制御装置１５は、左方衝突通知と右方衝突通知とのそれぞれを実行するタイミングをずらすようにし、左方衝突通知画像Ｇ２と右方衝突通知画像Ｇ３とのそれぞれを表示させるタイミングをずらしてもよい。

　そして、時期ｔ１直後の時期ｔ２において、矢印２００に示すように、車両１を車線Ｌ２に移動させるべく、左方への車線変更（例えば左側の方向指示器１８の作動）が開始されたとする。このような場合、制御装置１５は、この車線変更の開始に伴って右方衝突通知の実行を制限し、時期ｔ１において実行していた右方衝突通知を終了する。これにより、右側のミラーインジケータ１４ｂＲに表示されていた右方衝突通知画像Ｇ３が非表示となる。したがって、時期ｔ２においては、他車両１０１に対応する左方衝突通知のみが実行されることとなる。

　そして、時期ｔ２後の時期ｔ３において、車線Ｌ２への車線変更が完了すると、制御装置１５は、右方衝突通知の実行制限を解除する。これにより、右方衝突通知が実行可能な状態となる。ただし、時期ｔ３においては、他車両等の車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の左方や右方に存在していないため、制御装置１５は、右方衝突通知も左方衝突通知も実行していない。その一方で、時期ｔ３においては、車両１と衝突する可能性が高い物体として認識された他車両１０３が車両１の前方に存在しているため、制御装置１５は、他車両１０３に対応して前方衝突通知を実行し、メータディスプレイ１４ａに図３に示した前方衝突通知画像Ｇ１を表示させる。もちろん、時期ｔ３において、仮に、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の左方や右方に存在していれば、制御装置１５は、これらの物体に対応して右方衝突通知や左方衝突通知も実行する。このとき、制御装置１５は、前方衝突通知と左方衝突通知と右方衝突通知とのそれぞれを実行するタイミングをずらすようにし、前方衝突通知画像Ｇ１と左方衝突通知画像Ｇ２と右方衝突通知画像Ｇ３とのそれぞれを表示させるタイミングをずらしてもよい。

　上記実施形態によれば、車両１における左方への車線変更時には右方衝突通知の実行を制限し、車両１における右方への車線変更時には左方衝突通知の実行を制限する。これにより、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能にする。

　なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

　例えば、前述した実施形態では、鞍乗り型車両である車両１に運転支援システム１０を適用した例を示したが、これに限らない。本発明の運転支援システムは、鞍乗り型車両以外の車両にも広く適用可能である。

　また、例えば、側方用外界センサ１１が車両１の後方（例えば真後ろ）も検出可能領域に含むように側方用外界センサ１１を車両１に設けて、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の後方に検出された場合に、制御装置１５は、車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の後方にある旨の後方衝突通知を実行するようにしてもよい。

　また、前述した実施形態では、メータディスプレイ１４ａやミラーインジケータ１４ｂの表示により各種通知を実行するようにしたが、これに限らない。例えば、車両１がスピーカを備える場合には、制御装置１５は、メータディスプレイ１４ａやミラーインジケータ１４ｂの表示に加えて、車両１のスピーカから所定の警告音を出力させることによって各種通知を実行するようにしてもよい。これにより、各種通知の通知効果をより高めることが可能となる。

　また、前述した実施形態では、右方への車線変更時には車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の左方にあったとしても左方衝突通知が実行されないようにし、左方への車線変更時には車両１と衝突する可能性が高い物体が車両１の右方にあったとしても右方衝突通知が実行されないようにしたが、これに限らない。制御装置１５は、物体に代えて、白線等の路面標示が車両１の周辺に検知されたことに基づいて当該路面標示に対応する通知を実行するようにしてもよく、また、左右の一方側への車線変更時には左右の他方側で検知された路面標示に基づく通知の実行を制限するようにしてもよい。

　また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

　（１）　車両（１）の周辺を検知可能な外界センサ（１１、１２）と、
　前記車両（１）の運転者に対して所定の通知を行うことが可能な通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）と、
　前記通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）を制御して前記通知を実行可能な制御装置（１５）と、
　を備える前記車両（１）の運転支援システム（１０）であって、
　前記外界センサ（１１、１２）は、前記車両の左右の側方を検知可能な第１外界センサ（１１）を含み、
　前記制御装置（１５）は、
　前記第１外界センサ（１１）により左右の一方側で検知されたことに基づいて第１通知を実行することが可能であるとともに、左右の他方側で検知されたことに基づいて第２通知を実行することが可能であり、
　前記車両（１）の前記一方側への車線変更時には、前記第２通知の実行を制限する、
　運転支援システム（１０）。

　（１）によれば、一側方側への車線変更時には第２通知の実行を制限するので、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能とする。

　（２）　（１）に記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記制御装置（１５）は、前記車両（１）が備える方向指示器（１８）の作動状態に基づいて前記車線変更を検出する、
　運転支援システム（１０）。

　（２）によれば、方向指示器の作動状態に基づいて車線変更を検出するので、車線変更を容易に検出することが可能となる。

　（３）　（１）または（２）に記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記制御装置（１５）は、前記車両（１）が備える操舵装置（２１）に対する操作、または車体のロール方向の傾きに基づいて前記車線変更を検出する、
　運転支援システム（１０）。

　（３）によれば、操舵装置に対する操作、または車体のロール方向の傾きに基づいて車線変更を検出するので、車線変更を容易に検出することが可能となる。

　（４）　（１）から（３）のいずれかに記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記制御装置（１５）は、車線に対する前記車両（１）のヨー角、または前記車両（１）と前記車線との位置関係に基づいて前記車線変更を検出する、
　運転支援システム（１０）。

　（４）によれば、車線に対する車両のヨー角、または車両と車線との位置関係に基づいて車線変更を検出するので、車線変更を容易に検出することが可能となる。

　（５）　（１）から（４）のいずれかに記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記外界センサ（１１、１２）は、前記車両の前方を検知可能な第２外界センサ（１２）をさらに含み、
　前記制御装置（１５）は、前記第２外界センサ（１２）により検知されたことに基づいて第３通知を実行することが可能である、
　運転支援システム（１０）。

　（５）によれば、第２外界センサにより検知されたことに基づいて第３通知を実行するので、第３通知により、車両の前方に対する運転者の注意を喚起できる。

　（６）　（１）から（５）のいずれかに記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記制御装置（１５）は、前記外界センサ（１１、１２）により検知された物体と前記車両（１）との衝突リスクを導出し、導出した前記衝突リスクに基づいて前記通知を実行する、
　運転支援システム（１０）。

　（６）によれば、外界センサにより検知された物体と車両との衝突リスクに基づいて通知を実行するので、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能にする。

　（７）　（６）に記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記制御装置（１５）は、前記衝突リスクが閾値以上の際に通知を実行する、
　運転支援システム（１０）。

　（７）によれば、衝突リスクが閾値以上の際に通知を実行するので、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能にする。

　（８）　（７）に記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記制御装置（１５）は、前記衝突リスクが前記閾値以上の物体が複数ある場合に、前記衝突リスクのより高い物体に対応する通知を優先して実行する、
　運転支援システム（１０）。

　（８）によれば、衝突リスクが閾値以上の物体が複数ある場合に、衝突リスクのより高い物体に対応する通知を優先して実行するので、運転者にとって重要な通知から優先的に実行することが可能となる。

　（９）　（８）に記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記制御装置（１５）は、前記衝突リスクの高い物体に対応する通知から順に、前記衝突リスクが前記閾値以上の各物体に対応する通知を順次実行する、
　運転支援システム（１０）。

　（９）によれば、衝突リスクの高い物体に対応する通知から順に、衝突リスクが閾値以上の各物体に対応する通知を順次実行するので、運転者にとって重要な通知から順に実行していくことが可能となる。

　（１０）　（１）から（９）のいずれかに記載の運転支援システム（１０）であって、
　前記制御装置（１５）は、前記一方側への車線変更が完了すると前記第２通知の実行制限を解除する、
　運転支援システム（１０）。

　（１０）によれば、一方側への車線変更が完了すると第２通知の実行制限を解除するので、車線変更が行われていないときに、運転者にとって必要な通知を行うことが可能となる。

　（１１）　車両（１）の周辺を検知可能な外界センサ（１１、１２）と、
　前記車両（１）の運転者に対して所定の通知を行うことが可能な通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）と、
　前記通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）を制御して前記通知を実行可能な制御装置（１５）と、
　を備える車両（１）であって、
　前記外界センサ（１１、１２）は、前記車両の左右の側方を検知可能な第１外界センサ（１１）を含み、
　前記制御装置（１５）は、
　前記第１外界センサ（１１）により左右の一方側で検知されたことに基づいて第１通知を実行することが可能であるとともに、前記車両（１）の左右の他方側で検知されたことに基づいて第２通知を実行することが可能であり、
　前記車両（１）の前記一方側への車線変更時には、前記第２通知の実行を制限する、
　車両（１）。

　（１１）によれば、一側方側への車線変更時には第２通知の実行を制限するので、運転者にとって過剰な通知を抑制し、運転者にとって必要な通知を効果的に行うことを可能とする。

　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　なお、本出願は、２０２１年３月２９日出願の日本特許出願（特願２０２１－０５６０７８）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

１　車両
１０　運転支援システム
１１　側方用外界センサ（第１外界センサ）
１２　前方用外界センサ（第２外界センサ）
１４　通知装置
１４ａ　メータディスプレイ（通知装置）
１４ｂ　ミラーインジケータ（通知装置）
１５　制御装置
１８　方向指示器
２１　ハンドル（操舵装置）
 

Claims (11)

1. 　車両（１）の周辺を検知可能な外界センサ（１１、１２）と、
   　前記車両（１）の運転者に対して所定の通知を行うことが可能な通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）と、
   　前記通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）を制御して前記通知を実行可能な制御装置（１５）と、
   　を備える前記車両（１）の運転支援システム（１０）であって、
   　前記外界センサ（１１、１２）は、前記車両の左右の側方を検知可能な第１外界センサ（１１）を含み、
   　前記制御装置（１５）は、
   　前記第１外界センサ（１１）により左右の一方側で検知されたことに基づいて第１通知を実行することが可能であるとともに、左右の他方側で検知されたことに基づいて第２通知を実行することが可能であり、
   　前記車両（１）の前記一方側への車線変更時には、前記第２通知の実行を制限する、
   　運転支援システム（１０）。
2. 　請求項１に記載の運転支援システム（１０）であって、
   　前記制御装置（１５）は、前記車両（１）が備える方向指示器（１８）の作動状態に基づいて前記車線変更を検出する、
   　運転支援システム（１０）。
3. 　請求項１または２に記載の運転支援システム（１０）であって、
   　前記制御装置（１５）は、前記車両（１）が備える操舵装置（２１）に対する操作、または車体のロール方向の傾きに基づいて前記車線変更を検出する、
   　運転支援システム（１０）。
4. 　請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援システム（１０）であって、
   　前記制御装置（１５）は、車線に対する前記車両（１）のヨー角、または前記車両（１）と前記車線との位置関係に基づいて前記車線変更を検出する、
   　運転支援システム（１０）。
5. 　請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援システム（１０）であって、
   　前記外界センサ（１１、１２）は、前記車両の前方を検知可能な第２外界センサ（１２）をさらに含み、
   　前記制御装置（１５）は、前記第２外界センサ（１２）により検知されたことに基づいて第３通知を実行することが可能である、
   　運転支援システム（１０）。
6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援システム（１０）であって、
   　前記制御装置（１５）は、前記外界センサ（１１、１２）により検知された物体と前記車両（１）との衝突リスクを導出し、導出した前記衝突リスクに基づいて前記通知を実行する、
   　運転支援システム（１０）。
7. 　請求項６に記載の運転支援システム（１０）であって、
   　前記制御装置（１５）は、前記衝突リスクが閾値以上の際に通知を実行する、
   　運転支援システム（１０）。
8. 　請求項７に記載の運転支援システム（１０）であって、
   　前記制御装置（１５）は、前記衝突リスクが前記閾値以上の物体が複数ある場合に、前記衝突リスクのより高い物体に対応する通知を優先して実行する、
   　運転支援システム（１０）。
9. 　請求項８に記載の運転支援システム（１０）であって、
   　前記制御装置（１５）は、前記衝突リスクの高い物体に対応する通知から順に、前記衝突リスクが前記閾値以上の各物体に対応する通知を順次実行する、
   　運転支援システム（１０）。
10. 　請求項１から９のいずれか１項に記載の運転支援システム（１０）であって、
    　前記制御装置（１５）は、前記一方側への車線変更が完了すると前記第２通知の実行制限を解除する、
    　運転支援システム（１０）。
11. 　車両（１）の周辺を検知可能な外界センサ（１１、１２）と、
    　前記車両（１）の運転者に対して所定の通知を行うことが可能な通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）と、
    　前記通知装置（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｂＬ、１４ｂＲ）を制御して前記通知を実行可能な制御装置（１５）と、
    　を備える前記車両（１）であって、
    　前記外界センサ（１１、１２）は、前記車両の左右の側方を検知可能な第１外界センサ（１１）を含み、
    　前記制御装置（１５）は、
    　前記第１外界センサ（１１）により左右の一方側で検知されたことに基づいて第１通知を実行することが可能であるとともに、左右の他方側で検知されたことに基づいて第２通知を実行することが可能であり、
    　前記車両（１）の前記一方側への車線変更時には、前記第２通知の実行を制限する、
    　車両（１）。
     

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