JP7275985B2

JP7275985B2 - 表示制御装置

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Publication number: JP7275985B2
Application number: JP2019147734A
Authority: JP
Inventors: 麻子永田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-08-09
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2023-05-18
Anticipated expiration: 2039-08-09
Also published as: JP2021028777A

Description

本開示は、表示制御装置に関する。

先行車両との車間距離を適切な距離に維持し得る速度を計算し、その計算した速度になるように車両の速度を自動調整する車両システムがある。このような車両システムが稼働している状態においては、先行車両の挙動に追従して加減速するように自車両は制御される。特許文献１に記載の装置は、車両システムによる加減速の制御の前に、加減速の予告を示すアニメーション画像を表示領域であるフロントウインドシールドの右下隅部に投影させる。アニメーション画像では、２つの円形のアイコンが表示領域において中央から左右端側に向かって移動する。特許文献１に記載の装置によれば、アニメーション画像により加減速の予告をすることで、運転者が意識していない状況下で自車両が加減速してしまう事態を未然に回避することができる。

特開２０１６－１４６０９６号公報

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。すなわち、特許文献１に記載の装置では、そもそも車両システムがどの車両を先行車両と認識しているのかということや、車両システムが先行車両との車間距離を正しく認識しているのかということなどを運転者は把握することができず不安に感じることがある。例えば、前方に急な割り込みが入った場合に、追従する対象をこれまで追従していた先行車両から割り込み車両に変更することを車両システムが認識しているのかということや、急激に短くなった割り込み車両との車間距離を車両システムが正しく認識しているのかということなどを特許文献１に記載の装置では運転者は把握しにくい。

本開示の一局面は、車両システムが適切な先行車両との車間距離を正しく認識しているのかを運転者に直感的に把握させやすくする表示制御装置を提供する。

本開示の一態様は、車両に搭載された表示制御装置であって、判定部（Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０８）と、表示部（Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１～Ｓ１１３）と、を備える。判定部は、車両の前方を走行する先行車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように車両が制御されている状態において、車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを判定するように構成される。表示部は、車両の前方の路面における車両から目標車間距離だけ離れた位置を示す図形である第１の図形を、ヘッドアップディスプレイ（６４１）を用いて車両の前方の路面に虚像（１００）として表示させるように構成される。また、表示部は、判定部により目標車間距離が確保されていないと判定された場合、車両の前方の路面における車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す図形である第２の図形を、第１の図形に代えて表示させる。

このような構成によれば、車両システムが適切な先行車両との車間距離を正しく認識しているのかを運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

車両システムの概略的な構成の一例を示す図である。ＨＵＤの車両への搭載例を示す図である。ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。重畳表示処理の前半部分を示すフローチャートである。重畳表示処理の後半部分を示すフローチャートである。第１実施形態における目標車間距離を示す図形及び実際の車間距離を示す図形の一例を示す図である。第１実施形態におけるレーンから逸脱した幅を示す図形の一例を示す図である。第２実施形態における目標車間距離を示す図形及び実際の車間距離を示す図形の一例を示す図である。第３実施形態における目標車間距離を示す図形及び実際の車間距離を示す図形の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１－１．構成］
図１に示す車両システム１は、例えば自動車などのように路上を走行する車両に搭載される。以下の説明では、車両システム１が搭載された車両を自車両という。

車両システム１は、ＡＤＡＳロケータ２と、周辺監視センサ３と、車両制御ＥＣＵ４と、運転支援ＥＣＵ５と、ＨＭＩシステム６と、を備える。本実施形態では、ＡＤＡＳロケータ２、周辺監視センサ３、車両制御ＥＣＵ４、運転支援ＥＣＵ５及びＨＭＩシステム６は、車内ＬＡＮに接続されている。なお、ＨＭＩとは、ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅの略である。また、ＡＤＡＳとは、ＡｄｖａｎｃｅｄＤｒｉｖｅｒＡｓｓｉｓｔａｎｃｅＳｙｓｔｅｍｓの略である。

ＡＤＡＳロケータ２は、ＧＮＳＳ受信機２１と、慣性センサ２２と、地図データベース２３と、を備える。ＧＮＳＳ受信機２１は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ２２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。地図データベース２３は、地図データを格納している。

ＡＤＡＳロケータ２は、ＧＮＳＳ受信機２１により受信された測位信号と、慣性センサ２２により計測された結果と、を組み合わせることにより、自車両の車両位置を測位する。車両位置の測位には、自車両に搭載された車速センサにより検出された走行速度から算出される走行距離等が用いられてもよい。ＡＤＡＳロケータ２は、測位した車両位置及び地図データベース２３に格納されている地図データを、車内ＬＡＮへ出力する。なお、ＧＮＳＳとは、ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍの略である。

周辺監視センサ３は、自車両の周辺環境を監視する自律センサである。本実施形態では、周辺監視センサ３として、前方カメラ３１及びミリ波レーダ３２が用いられる。前方カメラ３１は、自車両の前方の所定範囲を撮像する。ミリ波レーダ３２は、自車両の周辺にミリ波を送出し、対象物によって反射された反射波を受信する。対象物には、先行車両などの自車両以外の車両が含まれる。

周辺監視センサ３は、前方カメラ３１による撮像画像及びミリ波レーダ３２による受信結果を車内ＬＡＮへ出力する。撮像画像は、先行車両及び走行区画線等の路面標示を検出する処理などに用いられる。周辺監視センサ３としては、自車両の前方以外を撮像するカメラが用いられてもよく、また、ソナーやＬＩＤＡＲ等の探査波センサが用られてもよい。なお、ＬＩＤＡＲとは、ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ／ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇの略である。

車両制御ＥＣＵ４は、自車両の加減速制御及び操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ４としては、例えば、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等が挙げられる。車両制御ＥＣＵ４は、自車両に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各種センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳモータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ４は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能に構成されている。なお、ＥＰＳとは、ＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＳｔｅｅｒｉｎｇの略である。

運転支援ＥＣＵ５は、車両制御ＥＣＵ４を制御することにより、運転者による運転操作の支援を行う運転支援機能を実行する。運転支援ＥＣＵ５は、ＡＤＡＳロケータ２から出力される自車両の車両位置及び地図データと、周辺監視センサ３から出力される撮像画像や受信結果と、に基づき、自車両の走行環境を認識する。例えば、撮像画像や受信結果に基づき、自車両周辺の物体の形状及び移動状態を認識したり、自車両周辺の路面標示の形状を認識したりする。

また、運転支援ＥＣＵ５は、認識した走行環境に基づき、車両制御ＥＣＵ４との連携によって自車両の加減速制御及び操舵制御のうち少なくとも一方を行うことにより、自車両の運転支援を行う。本実施形態では、運転支援として、駆動力及び制動力を調整することで先行車両との目標車間距離を維持するように自車両の走行速度を制御するＡＣＣ機能や、操舵力を調整することでレーン内の中央を維持して走行するように自車両の操舵輪の舵角を制御するＬＫＡ機能を少なくとも有する。なお、ＡＣＣとは、ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌの略である。また、ＬＫＡとは、ＬａｎｅＫｅｅｐｉｎｇＡｓｓｉｓｔの略である。

ＨＭＩシステム６は、ＨＣＵ６１と、操作デバイス６２と、ＤＳＭ６３と、表示装置６４と、を備える。なお、ＨＣＵとは、ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔの略である。また、ＤＳＭとは、ＤｒｉｖｅｒＳｔａｔｕｓＭｏｎｉｔｏｒの略である。

操作デバイス６２は、自車両の運転者が操作するスイッチ群である。操作デバイス６２は、各種の設定を行うために用いられる。操作デバイス６２としては、例えば、自車両のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ等が挙げられる。

ＤＳＭ６３は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットと、を備える。ＤＳＭ６３は、近赤外カメラを自車両の運転席側に向けた姿勢で、例えばステアリングコラムカバーや、インストルメントパネル１２（図２参照）の上面等に配置される。ＤＳＭ６３は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転者の頭部を、近赤外カメラによって撮像する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えば運転者の目を撮像画像から特定し、車室内の基準位置に対する目の位置（以下「視点位置」という。）を検出する。基準位置は、例えば近赤外カメラの設置位置に設定される。ＤＳＭ６３は、検出した視点位置の情報をＨＣＵ６１へ出力する。

表示装置６４は、ヘッドアップディスプレイ装置（以下「ＨＵＤ」という。）６４１を備える。図２に示すように、ＨＵＤ６４１は、自車両のインストルメントパネル１２に設けられる。ＨＵＤ６４１は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタ６４２により、ＨＣＵ６１から出力される画像データに基づく表示画像を形成する。

ＨＵＤ６４１は、プロジェクタ６４２によって形成される表示画像を、例えば凹面鏡等の光学系６４３を通じて、投影部材としてのフロントウインドシールド１０に既定された投影領域に投影する。投影領域は、運転席前方に位置する。フロントウインドシールド１０によって車室内側に反射された表示画像の光束は、運転席に着座する運転者によって知覚される。また、透光性ガラスにより形成されるフロントウインドシールド１０を透過した、自車両の前方に存在する風景としての前景からの光束も、運転席に着座する運転者によって知覚される。これにより、運転者は、フロントウインドシールド１０の前方にて結像される表示画像の虚像１００を、前景の一部と重ねて視認可能となる。つまり、ＨＵＤ６４１は、運転者に視認される自車両の前景に含まれる物標に合わせて虚像１００を重畳表示することで、いわゆるＡＲ表示を実現する。なお、ＡＲとは、ＡｕｇｍｅｎｔｅｄＲｅａｌｉｔｙの略である。

ＨＵＤ６４１が表示画像を投影する投影部材は、フロントウインドシールド１０に限らず、例えば透光性コンバイナであってもよい。また、表示装置６４として、ＨＵＤの他にも、画像を表示する装置を用いる構成としてもよい。一例としては、コンビネーションメータ、ＣＩＤ等がある。なお、ＣＩＤとは、ＣｅｎｔｅｒＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＤｉｓｐｌａｙの略である。

図１に戻り、ＨＣＵ６１は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成される。ＨＣＵ６１は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、ＨＵＤ６４１による表示を制御する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する車両用表示制御方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。

ここで、図３を用いてＨＣＵ６１の概略構成について説明する。ＨＣＵ６１は、制御プログラムに従い実行する機能に対応する機能ブロックとして、撮像画像取得部６０１と、距離方位取得部６０２と、自車位置取得部６０３と、視点位置特定部６０４と、ブレーキランプ検出部６０５と、ウインカ検出部６０６と、レーン逸脱検出部６０７と、右左折検出部６０８と、判定部６０９と、表示部６１０と、を備える。なお、ＨＣＵ６１が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ６１が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

撮像画像取得部６０１は、前方カメラ３１による撮像画像を取得する。距離方位取得部６０２は、ミリ波レーダ３２により測定された自車両と先行車両との実際の車間距離に関する受信結果を取得する。自車位置取得部６０３は、ＡＤＡＳロケータ２により測位された自車両の車両位置を取得する。

視点位置特定部６０４は、ＤＳＭ６３により検出された視点位置の情報から自車両の車両位置を基準とする運転者の視点位置を特定する。例えば、視点位置特定部６０４は、ＤＳＭ６３における基準位置と自車両における車両位置の基準となる位置とのずれに基づいて、ＤＳＭ６３により検出された視点位置を、自車両の車両位置を基準とする視点位置に変換することで、自車両の運転者の視点位置を特定する。

ブレーキランプ検出部６０５は、撮像画像取得部６０１により取得された撮像画像に基づいて、先行車両におけるブレーキランプの点灯の有無を検出する。ウインカ検出部６０６は、撮像画像取得部６０１により取得された撮像画像に基づいて、先行車両よりも後方であって、自車両が走行するレーンの隣のレーンにおいて自車両よりも前方を走行する車両（以下、「斜め前方車両」という。）におけるウインカの点滅の有無を検出する。なお、先行車両が存在しない場合には、隣のレーンにおいて所定の範囲内を走行する車両が斜め前方車両とされる。レーン逸脱検出部６０７は、撮像画像取得部６０１により取得された撮像画像に基づいて、自車両が、走行するレーンの境界線をはみ出したかどうかを検出する。

右左折検出部６０８は、自車両が交差点において右左折中であるか否かを検出する。例えば、車両制御ＥＣＵ４により出力された舵角センサや車輪速センサの検出信号等に基づいて、右左折中であるか否かを検出する。

判定部６０９は、ＡＣＣ機能が有効である状態において、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを判定する。具体的には、判定部６０９は、距離方位取得部６０２により取得された自車両と先行車両との実際の車間距離と、目標車間距離と、を比較して、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを判定する。なお、図３には図示していないが、判定部６０９は、ウインカ検出部６０６により検出された斜め前方車両におけるウインカの点滅の有無の検出結果も取得する。検出結果の使用方法については後に詳述する。

表示部６１０は、ＨＵＤ６４１を用いて自車両の前方の路面に図形を虚像１００として重畳表示させる。表示部６１０は、視点位置特定部６０４により特定された運転者の視点位置に基づいて、重畳表示させる位置を決定する。重畳表示させる図形については後に詳述する。

［１－２．処理］
ＨＣＵ６１が実行する重畳表示処理について、図４及び図５のフローチャートを用いて説明する。重畳表示処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンされた後、所定の周期で繰り返し実行される。

まず、Ｓ１０１で、ＨＣＵ６１は、運転支援ＥＣＵ５が運転支援を実行中であるか否かを判定する。
ＨＣＵ６１は、Ｓ１０１で運転支援ＥＣＵ５が運転支援を実行中であると判定した場合には、Ｓ１０２へ移行し、自車両が右左折中であるか否かを判定する。なお、Ｓ１０２が、右左折検出部６０８としての処理に相当する。

ＨＣＵ６１は、Ｓ１０２で自車両が右左折中でないと判定した場合には、Ｓ１０３へ移行し、斜め前方車両のウインカが点滅したか否かを判定する。具体的には、ＨＣＵ６１は、斜め前方車両の左右のウインカのうち、自車両が走行するレーン側のウインカが点滅したか否かを判定する。なお、Ｓ１０３が、ウインカ検出部６０６としての処理に相当する。

ＨＣＵ６１は、Ｓ１０３で斜め前方車両のウインカが点滅したと判定した場合には、Ｓ１０４へ移行し、図形生成用の車間距離を測定する対象の先行車両である図形用先行車両を、現在の先行車両から斜め前方車両に切り替えた後、Ｓ１０５へ移行する。図形用先行車両は、ＡＣＣ機能で追従対象とする先行車両である追従先行車両と基本的には一致するが、Ｓ１０４では、図形用先行車両が追従先行車両から斜め前方車両に切り替えられる。その後、自車両が走行するレーンに斜め前方車両が車線変更することで、ＡＣＣ機能においても当該車両が追従先行車両に切り替えられ、図形用先行車両と追従先行車両とが再び一致する。つまり、Ｓ１０４により、図形用先行車両が先行して切り替えられ、図形用先行車両と追従先行車両とが一時的に相違した状態となる。なお、斜め先行車両が車線変更しなかったと判定された場合には、図形用先行車両を追従先行車両に戻す処理が実行される。

一方、ＨＣＵ６１は、Ｓ１０３で斜め前方車両のウインカが点滅していないと判定した場合には、Ｓ１０４をスキップしてＳ１０５へ移行する。
Ｓ１０５で、ＨＣＵ６１は、図形用先行車両が適正車間範囲に存在するか否かを判定する。適正車間範囲とは、目標車間距離付近の所定距離範囲、具体的には目標車間距離を基準としてその前後に一定の幅を持たせた範囲をいう。すなわち、ＡＣＣ機能により先行車両との距離が目標車間距離に適正に制御されている走行状態においても、実際の車間距離は目標車間距離に対して微妙に増減する。そこで、そのような増減も加味した距離範囲を、適正車間範囲としている。

ＨＣＵ６１は、Ｓ１０５で図形用先行車両が適正車間範囲に存在すると判定した場合には、Ｓ１０６へ移行し、図形用先行車両のブレーキランプが点灯したか否かを判定する。なお、Ｓ１０６が、ブレーキランプ検出部６０５としての処理に相当する。

ＨＣＵ６１は、Ｓ１０６で図形用先行車両のブレーキランプが点灯していないと判定した場合には、Ｓ１０７へ移行する。
Ｓ１０７で、ＨＣＵ６１は、目標車間距離を示す第１の図形を生成し、Ｓ１１０へ移行する。図６に示す図形５０１は、第１の図形の一例である。図形５０１の上端は、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を示す直線である。図形５０１の下端は、運転者の視点から見た自車両の前端付近の位置を示す直線である。図形５０１の左端及び右端は、自車両が走行するレーンの左右の境界線よりも内側の位置を示す線であり、境界線の形状に沿った形状の線である。すなわち、図形５０１の左端及び右端は、自車両が走行するレーンが直線の場合には直線となり、カーブなど自車両が走行するレーンが曲線の場合には曲線となる。したがって、自車両が走行するレーンが直線の場合には、図形５０１は台形状となる。図形５０１は、一般的に運転者に安全、安心をイメージさせる色、例えば青色や緑色で図形全体が着色されることが好ましい。また、路面標示が見えなくなるのを防止するため、図形５０１は、透過性のある色で着色されることが好ましい。

図４に戻り、ＨＣＵ６１は、Ｓ１０５で図形用先行車両が適正車間範囲に存在しないと判定した場合には、Ｓ１０８へ移行し、図形用先行車両が適正車間範囲よりも近い位置に存在するか否かを判定する。ＨＣＵ６１は、Ｓ１０８で図形用先行車両が適正車間範囲よりも近い位置に存在すると判定した場合には、Ｓ１０９へ移行する。なお、Ｓ１０５，Ｓ１０８が、判定部６０９としての処理に相当する。

また、ＨＣＵ６１は、Ｓ１０６で図形用先行車両のブレーキランプが点灯していると判定した場合にも、Ｓ１０９へ移行する。
Ｓ１０９で、ＨＣＵ６１は、図形用先行車両との実際の車間距離を示す第２の図形を生成し、Ｓ１１０へ移行する。図６に示す図形５０２は、第２の図形の一例である。図形５０２は、図形５０１と比較すると、図形の上端の位置が異なる。図形５０２の上端は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線である。また、図形５０２は、一般的に運転者に危険、警告をイメージさせる色、例えば、黄色や橙色で図形全体が着色されることが好ましい。また、路面標示が見えなくなるのを防止するため、図形５０２は、図形５０１と同様、透過性のある色で着色されることが好ましい。

ここで、ＡＣＣ機能により先行車両との距離は徐々に適正車間範囲に近づいていく。先行車両との距離が徐々に適正車間範囲に近づくに伴い、第２の図形の上端の位置は第１の図形の上端の位置に徐々に近づいていく。

図４に戻り、ＨＣＵ６１は、Ｓ１０８で図形用先行車両が適正車間範囲よりも近い位置に存在しないと判定した場合、つまり、適正車間範囲よりも遠い位置に存在すると判定した場合にも、Ｓ１０７へ移行して第１の図形を生成し、Ｓ１１０へ移行する。

Ｓ１１０で、ＨＣＵ６１は、自車両がレーンを逸脱して走行しているか否かを判定する。自車両がレーンを逸脱して走行している状態とは、自車両が左右いずれかの境界線をはみ出している状態をいう。なお、Ｓ１１０が、レーン逸脱検出部６０７としての処理に相当する。

ＨＣＵ６１は、Ｓ１１０で自車両がレーンを逸脱して走行していると判定した場合には、Ｓ１１１へ移行し、レーンから逸脱した幅を示す図形を生成した後、Ｓ１１２へ移行する。図７に示す図形５０４は、自車両が右側の境界線をはみ出している状態におけるレーンから逸脱した幅を示す図形の一例である。図形５０３は、図形５０１と同様、第１の図形である。図形５０４は、図形５０３と比較すると、図形の右端の位置が異なる。図形５０４の右端は、自車両の車体の右端を進行方向に延長した位置を示す直線である。また、図形５０４は、第１の図形又は第２の図形の右端にあたる直線から自車両の車体の右端を進行方向に延長した位置を示す直線までの部分を、一般的に運転者に危険、警告をイメージさせる色で着色されることが好ましい。なお、自車両が左側の境界線をはみ出した場合には、自車両が右側の境界線をはみ出した場合と同様に、第１の図形又は第２の図形の左端にあたる直線から自車両の車体の左端を進行方向に延長した位置を示す直線までの部分を、一般的に運転者に危険、警告をイメージさせる色で着色されることが好ましい。

図５に戻り、ＨＣＵ６１は、Ｓ１１０で自車両がレーンを逸脱して走行していないと判定した場合には、Ｓ１１１をスキップしてＳ１１２へ移行する。
Ｓ１１２で、ＨＣＵ６１は、生成した図形を自車両の前方の路面に重畳表示させ、重畳表示処理を終了する。

ＨＣＵ６１は、Ｓ１０１で運転支援ＥＣＵ５が運転支援を実行中でないと判定した場合には、Ｓ１１３へ移行する。
また、ＨＣＵ６１は、Ｓ１０２で自車両が右左折中であると判定した場合にも、Ｓ１１３へ移行する。

Ｓ１１３で、ＨＣＵ６１は、図形を自車両の前方の路面に重畳表示させず、重畳表示処理を終了する。ＨＣＵ６１は、前周期の処理で図形を重畳表示した場合には、図形を重畳表示させないように切り替える。なお、Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１～Ｓ１１３が、表示部６１０としての処理に相当する。

［１－３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）ＨＣＵ６１は、目標車間距離が確保されていると判定された場合、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を示す図形である第１の図形を重畳表示させる。一方、ＨＣＵ６１は、目標車間距離が確保されていないと判定された場合、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す図形である第２の図形を重畳表示させる。このように、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように自車両が制御されている状態において、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かに応じて図形が変化する。したがって、車両システム１が適切な先行車両との車間距離を正しく認識しているのかを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

（１ｂ）ＨＣＵ６１は、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を上端とする図形を第１の図形として重畳表示させる。また、ＨＣＵ６１は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とする図形を第２の図形として重畳表示させる。このような構成によれば、先行車両との車間距離に応じて図形の上端が変化するため、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

（１ｃ）ＨＣＵ６１は、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た自車両の前端付近の位置を下端とする図形を、第１の図形として重畳表示させる。また、ＨＣＵ６１は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た自車両の前端付近の位置を下端とする図形を、第２の図形として重畳表示させる。このような構成によれば、先行車両との車間距離に応じて図形の下端から上端までの長さが変化するため、先行車両との車間距離の伸縮を、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

（１ｄ）ＨＣＵ６１は、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、自車両が走行するレーンの左右の境界線付近の位置をそれぞれ左端及び右端とする図形を、第１の図形として重畳表示させる。また、ＨＣＵ６１は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、自車両が走行するレーンの左右の境界線付近の位置をそれぞれ左端及び右端とする図形を、第２の図形として重畳表示させる。このような構成によれば、道路の幅に合わせた図形が重畳表示されることにより、車両システム１が適切に走行レーンを把握して走行していることを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

（１ｅ）ＨＣＵ６１は、透過性を有した図形を重畳表示させる。このような構成によれば、路面上にべた書きされたかのように図形が重畳表示されることにより、路面標示が見えなくなるのを防止できる。

（１ｆ）ＨＣＵ６１は、ブレーキランプ検出部６０５により先行車両のブレーキランプが点灯したことが検出された場合、第２の図形を重畳表示させる。このような構成によれば、実際に車間距離が短くなったことが検出されるよりも前に、第２の図形を重畳表示させることができる。したがって、車両システム１が適切な先行車両との車間距離を正しく認識しているのかを、実際の車間距離のみに基づいて判定する場合よりも早く、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

（１ｇ）ＨＣＵ６１は、ウインカ検出部６０６により斜め先行車両のウインカが点滅したことが検出された場合、斜め先行車両を先行車両とみなす。このような構成によれば、実際に斜め先行車両が自車両が走行するレーンに割り込んでくるよりも前に、第２の図形を重畳表示させることができる。したがって、自車両の前方に他車両が車線変更してくることにより車間距離が急激に短くなるような状況においても、運転者に不安を与えにくくすることができる。

（１ｈ）ＨＣＵ６１は、右左折検出部６０８により右左折が検出されている間、第１の図形及び第２の図形を表示させない。このような構成によれば、右左折中に不要な図形が重畳表示されないようにすることができる。

（１ｉ）ＨＣＵ６１は、レーン逸脱検出部６０７により自車両がレーンを逸脱して走行していると判定された場合、レーンから逸脱した幅を示す図形を重畳表示させる。このような構成によれば、レーンから逸脱していることを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。逆に、レーンから逸脱した幅を示す図形が重畳表示されていないことで、自車両がレーンを逸脱しないように制御されていることを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

（１ｊ）ＨＣＵ６１は、第１の図形及び第２の図形をそれぞれ異なる色で表示させる。このような構成によれば、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように自車両が制御されている状態において、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かに応じて図形の色が変化する。したがって、自車両の前方に目標車間距離が確保されているのか、それとも先行車両との車間距離が目標車間距離よりも短いのかを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

［２．第２実施形態］
［２－１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成及び処理は第１実施形態と同様であるため、共通する構成及び処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第１実施形態では、Ｓ１０９で、ＨＣＵ６１は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線を上端とする第２の図形を生成した。
一方、第２実施形態では、Ｓ１０９で、ＨＣＵ６１は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線を上端とする第２の図形を生成するとともに、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を示す直線を上端とし、第２の図形の上端を下端とする図形であって、第２の図形とは異なる色の図形である第３の図形を生成する。本実施形態では、第１の図形と第２の図形との差分となる領域が、第３の図形に対応する。換言すれば、自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線で第１の図形を区分した２つの図形が、第２の図形及び第３の図形として生成される。図８に示す図形５０６は、第２の図形５０６ａ及び第３の図形５０６ｂの一例である。図形５０５は、図形５０１と同様、第１の図形である。図形５０６は、図形５０５と比較すると、自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線を境界として異なる色で着色されている点が異なる。つまり、第２の図形５０６ａと第３の図形５０６ｂとが互いに異なる色で着色されている。具体的には、第２の図形５０６ａは第１の図形と同じ色で着色され、第３の図形５０６ｂは、一般的に運転者に危険、警告をイメージさせる色、例えば、黄色や橙色で着色されることが好ましい。また、路面標示が見えなくなるのを防止するため、図形５０６は、図形５０５と同様、透過性のある色で着色されることが好ましい。

ここで、ＡＣＣ機能により先行車両との距離は徐々に適正車間範囲に近づいていく。先行車両との距離が徐々に適正車間範囲に近づくに伴い、第２の図形５０６ａの上端の位置は第１の図形の上端の位置に徐々に近づいていく。換言すれば、第２の図形５０６ａの上端の位置は第３の図形５０６ｂの上端の位置に徐々に近づいていき、図形５０６における第３の図形５０６ｂの割合が徐々に小さくなっていく。

［２－２．効果］
第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
（２ａ）ＨＣＵ６１は、目標車間距離が確保されていないと判定された場合、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、第２の図形の上端を下端とする図形であって、第２の図形とは異なる色の図形である第３の図形を、第２の図形とともに重畳表示させる。すなわち、第３の図形は、目標車間距離と実際の車間距離との差分の大きさを示す。このような構成によれば、実際の車間距離が目標車間距離よりもどの程度短くなっているのかを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

［３．第３実施形態］
［３－１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成及び処理は第１実施形態と同様であるため、共通する構成及び処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第３実施形態では、Ｓ１０９で、ＨＣＵ６１は、第１の図形の下端よりも自車両に近い位置を下端とする図形を第２の図形として生成する。図９に示す図形５０８は、第２の図形の一例である。図形５０７は、図形５０１と同様、第１の図形である。図形５０８は、図形５０７と比較すると、図形の上端及び下端の位置が異なる。図形５０８の上端は、自車両の前方の路面における自車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す直線である。つまり、第１実施形態における第２の図形の上端と同じである。図形５０８の下端は、第１実施形態における第２の図形の下端よりも自車両に近い位置を示す直線である。

［３－２．効果］
第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
（３ａ）ＨＣＵ６１は、第１の図形の下端よりも自車両に近い位置を下端とする図形を第２の図形として重畳表示させる。このような構成によれば、先行車両が目標車間距離よりも短い距離に位置していることを、運転者に直感的に把握させやすくすることができる。

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

（４ａ）上記実施形態では、ＨＣＵ６１が、斜め前方車両のウインカが点滅したと判定した場合には、図形用先行車両と追従先行車両とが一時的に相違した状態となる。しかし、図形用先行車両と追従先行車両とを常に一致させてもよい。例えば、ＨＣＵ６１が、斜め前方車両のウインカが点滅したと判定した場合、図形用先行車両を斜め前方車両に切り替えると同時に、ＡＣＣ機能においても当該斜め前方車両を追従先行車両に切り替えてもよい。また、ＨＣＵ６１が、斜め前方車両のウインカが点滅したと判定した場合でもＡＣＣ機能において追従先行車両が切り替えられるまでは、図形用先行車両を斜め前方車両に切り替えず、ＡＣＣ機能において追従先行車両が切り替えられると同時に、図形用先行車両を斜め前方車両に切り替えてもよい。

（４ｂ）上記実施形態では、自車両がレーンを逸脱して走行していると判定した場合には、レーンから逸脱した幅の分だけ、第１の図形又は第２の図形の幅を延長した図形が重畳表示される。しかし、自車両がレーンを逸脱した幅の分だけ、第１の図形又は第２の図形が左右にずれて重畳表示されてもよい。

（４ｃ）上記実施形態では、運転者の視点から見た自車両の前端付近の位置を下端とする第１の図形又は第２の図形が重畳表示される。しかし、第１の図形又は第２の図形は、下端が上端に近い位置の図形、換言すれば、自車両の進行方向における長さが短い図形であってもよい。例えば、自車両の前方の路面における自車両から目標車間距離だけ離れた位置又は自車両から実際の車間距離だけ離れた位置に、横長の棒状の図形を重畳表示させてもよい。

（４ｄ）上記実施形態では、第１の図形と第２の図形とは、異なる色で着色されている。しかし、これらの図形は、同じ色で着色されてもよい。
（４ｅ）上記実施形態では、自車両は運転支援機能として、ＡＣＣ機能及びＬＫＡ機能を有している。しかし、自車両は先行車両との車間距離が目標車間距離となる機能を有していればよく、例えばＡＣＣ機能のみを有していてもよい。この場合、ＨＣＵ６１は、Ｓ１１０及びＳ１１１の処理を実施しない。また、運転支援機能に代えて、自車両は自動運転機能を実行するように構成されていてもよい。

（４ｆ）上記実施形態では、自車両の前方に目標車間距離が確保されているか否かを判定する際に、適正車間範囲を用いている。なぜならば、ＡＣＣ機能により先行車両との距離が目標車間距離に適正に制御されている走行状態においても、実際の車間距離は目標車間距離に対して微妙に増減するからである。しかし、そのような増減を加味せず判定してもよい。具体的には、ＨＣＵ６１は、Ｓ１０５で、実際の車間距離が目標車間距離以上であるか否かを判定してもよい。またこの場合、ＨＣＵ６１は、Ｓ１０８の処理を実施しない。

（４ｇ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

１…車両システム、６…ＨＭＩシステム、６１…ＨＣＵ、１００…虚像、６０９…判定部、６１０…表示部、６４１…ＨＵＤ。

Claims

車両に搭載された表示制御装置であって、
前記車両の前方を走行する先行車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように前記車両が制御されている状態において、前記車両の前方に前記目標車間距離が確保されているか否かを判定するように構成された判定部（Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０８）と、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を示す図形である第１の図形を、ヘッドアップディスプレイ（６４１）を用いて前記車両の前方の路面に虚像（１００）として表示させるように構成された表示部（Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１～Ｓ１１３）と、
前記先行車両のブレーキランプの状態を検出するブレーキランプ検出部（Ｓ１０６）と、
を備え、
前記表示部は、前記判定部により前記目標車間距離が確保されていないと判定された場合、前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す図形である第２の図形を、前記第１の図形に代えて表示させ、
前記表示部は、前記ブレーキランプ検出部により前記先行車両のブレーキランプが点灯したことが検出された場合、前記第１の図形に代えて前記第２の図形を表示させる、表示制御装置。
請求項１に記載の表示制御装置であって、
前記車両がレーンを逸脱して走行しているか否かを判定するレーン逸脱検出部（Ｓ１１０）を更に備え、
前記表示部は、前記レーン逸脱検出部により前記車両がレーンを逸脱して走行していると判定された場合、レーンから逸脱した幅を示す図形を表示させる、表示制御装置。
車両に搭載された表示制御装置であって、
前記車両の前方を走行する先行車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように前記車両が制御されている状態において、前記車両の前方に前記目標車間距離が確保されているか否かを判定するように構成された判定部（Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０８）と、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を示す図形である第１の図形を、ヘッドアップディスプレイ（６４１）を用いて前記車両の前方の路面に虚像（１００）として表示させるように構成された表示部（Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１～Ｓ１１３）と、
前記車両がレーンを逸脱して走行しているか否かを判定するレーン逸脱検出部（Ｓ１１０）と、
を備え、
前記表示部は、前記判定部により前記目標車間距離が確保されていないと判定された場合、前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す図形である第２の図形を、前記第１の図形に代えて表示させ、
前記表示部は、前記レーン逸脱検出部により前記車両がレーンを逸脱して走行していると判定された場合、レーンから逸脱した幅を示す図形を表示させる、表示制御装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記表示部は、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た前記車両の前端付近の位置を下端とする図形を、前記第１の図形として表示させ、
前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た前記車両の前端付近の位置を下端とする図形を、前記第２の図形として表示させる、表示制御装置。
請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記表示部は、前記第１の図形の下端よりも前記車両に近い位置を下端とする図形を前記第２の図形として表示させる、表示制御装置。
車両に搭載された表示制御装置であって、
前記車両の前方を走行する先行車両との車間距離が所定の目標車間距離となるように前記車両が制御されている状態において、前記車両の前方に前記目標車間距離が確保されているか否かを判定するように構成された判定部（Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０８）と、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を示す図形である第１の図形を、ヘッドアップディスプレイ（６４１）を用いて前記車両の前方の路面に虚像（１００）として表示させるように構成された表示部（Ｓ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１１～Ｓ１１３）と、
を備え、
前記表示部は、前記判定部により前記目標車間距離が確保されていないと判定された場合、前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を示す図形である第２の図形を、前記第１の図形に代えて表示させ、
前記表示部は、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た前記車両の前端付近の位置を下端とする図形を、前記第１の図形として表示させ、
前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、運転者の視点から見た前記車両の前端付近の位置を下端とする図形を、前記第２の図形として表示させ、
前記表示部は、前記第１の図形の下端よりも前記車両に近い位置を下端とする図形を前記第２の図形として表示させる、表示制御装置。
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記表示部は、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とする図形を前記第１の図形として表示させ、
前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とする図形を前記第２の図形として表示させる、表示制御装置。
請求項７に記載の表示制御装置であって、
前記表示部は、前記判定部により前記目標車間距離が確保されていないと判定された場合、前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、前記第２の図形の上端を下端とする図形であって、前記第２の図形とは異なる色の図形である第３の図形を、前記第２の図形とともに表示させる、表示制御装置。
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記表示部は、
前記車両の前方の路面における前記車両から前記目標車間距離だけ離れた位置を上端とし、前記車両が走行するレーンの左右の境界線付近の位置をそれぞれ左端及び右端とする図形を、前記第１の図形として表示させ、
前記車両の前方の路面における前記車両から実際の車間距離だけ離れた位置を上端とし、前記車両が走行するレーンの左右の境界線付近の位置をそれぞれ左端及び右端とする図形を、前記第２の図形として表示させる、表示制御装置。
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記表示部は、前記第１の図形及び前記第２の図形として、透過性を有した図形を表示させる、表示制御装置。
請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記車両が走行するレーンの隣のレーンにおいて前記車両よりも前方を走行する斜め先行車両であって、前記斜め先行車両が有する左右のウインカのうち前記車両が走行するレーン側のウインカの状態を検出するウインカ検出部（Ｓ１０３）を更に備え、
前記判定部は、前記ウインカ検出部により前記斜め先行車両の前記ウインカが点滅したことが検出された場合、前記斜め先行車両との間に前記目標車間距離が確保されているか否かを判定する、表示制御装置。
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記車両の右左折を検出するように構成された右左折検出部（Ｓ１０２）を更に備え、
前記表示部は、前記右左折検出部により右左折が検出されている間、前記第１の図形及び前記第２の図形を表示させない、表示制御装置。
請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記表示部は、前記第１の図形及び前記第２の図形をそれぞれ異なる色で表示させる、表示制御装置。