KR20210101877A - 차량의 후측방 경고 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 후측방 경고 장치 및 방법 Download PDF

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김효진
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현대모비스 주식회사
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Abstract

자차의 후방에 위치하는 물체를 검출하는 후측방 레이더; 상기 자차의 전방 도로 영상을 촬영하는 전방 카메라; 및 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 전방 도로 영상 및 상기 후측방 레이더의 검출 결과를 기반으로 상기 자차의 후측방 경고 여부를 결정하는 컨트롤러를 포함하는 차량의 후측방 경고 장치가 개시된다.

Description

차량의 후측방 경고 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR BLIND-SPOT COLLISION WARNING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 후측방 경고 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 후측방 레이더에 더하여 차량의 전방 카메라에서 획득된 정보를 활용하여 후측방 레이더의 물체 오인식으로 인한 오경고 발생을 해소할 수 있는 차량의 후측방 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량에는 운전자의 편의성과 안전성을 고려하여 다양한 차량 안전 시스템들이 탑재되고 있다. 예를 들어, 차량 안전 시스템에는 차량의 도로 주행 시, 운전자의 핸들 조작을 보조하여 주행 차선으로부터의 이탈을 방지하는 차선 유지 제어 시스템(Lane Keeping Assist System), 주행 중 차간 적정 거리를 유지해주는 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise Control System), 차량 자세를 안정적으로 유지해주는 차량 자세 제어 장치(Electronic Stability Control) 및 후방에서 접근하는 차량이 사각지대에 위치하는 경우 이를 경고하는 후측방 경고(Blind-spot Collision Warning: BCW) 시스템 등이 포함될 수 있다.
이러한 차량 안전 시스템 중 후측방 경고 시스템은 자차가 주행 시 후방 접근 차량이 운전자의 사각 영역 또는 사전 설정된 고속 접근 감지 영역에 있을 경우 경고하는 시스템이다.
후측방 경고 시스템은 후측방의 차량을 인식하기 위해 자차에 장착되는 레이더 센서를 이용하는데, 일반적으로 레이더 센서는 근거리에서 정확도가 높은 편이며, 원거리에서 상대속도 차이가 큰 경우 오차가 발생할 확률이 높다. 레이더 한계 상황 및 전파의 난반사, 이중 반사에 의해 일어나는 고스트로 인한 오경고 등의 문제를 해소하고자 종래의 후측방 경고 시스템에는 가드레일 판단 로직이 적용되었다.
가드레일 판단 로직은 레이더 센서의 신호를 이용하여 가드레일을 검출하고 가드레일을 차선의 최외곽 경계로 설정함으로써 최외곽 경계의 외부에서 인식되는 물체를 무시하게 하여 미러 고스트, 도로 구조물, 정지 타겟, 나무(도플러발생) 등의 오경고 상황을 제거하기 위하여 사용되었다.
그러나, 종래에 적용 중인 가드레일 판단 로직만으로는 레이더 센서에 의한 오인식 및 오경고 문제를 제거하는데 한계가 있다. 예를 들어, 가드레일 자체가 전파 반사가 적은 경우 가드레일 인식 자체가 정확하게 이루어지지 않을 수 있으며, 가드레일을 인식하는 경우라 하더라도 가드레일과 자차 사이에 이동 물체가 존재하거나, 도로 주변 나무가 자라서 가드레일 넘어와 바람에 흔들리는 경우 오경고가 발생할 수 있는 한계가 있다. 또한, 자차의 측면 방향에 차선이 없음에도 불구하고 편향 주행이나 레이더 횡거리 오차로 인하여 자차선 후방의 차량을 오경고하는 경우도 발생하고 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
이에 본 발명은, 차량의 후측방 레이더에 더하여 차량의 전방 카메라에서 획득된 정보를 활용하여 자차의 주행 차선을 식별하고 주행 차선 식별 정보와 후측방 레이더의 물체 인식 정보를 함께 사용함으로써, 후측방 레이더의 오인식으로 인한 오경고 발생을 해소할 수 있는 차량의 후측방 경고 장치 및 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
자차의 후방에 위치하는 물체를 검출하는 후측방 레이더;
상기 자차의 전방 도로 영상을 촬영하는 전방 카메라; 및
상기 전방 카메라에 의해 촬영된 전방 도로 영상 및 상기 후측방 레이더의 검출 결과를 기반으로 상기 자차의 후측방 경고 여부를 결정하는 컨트롤러;
를 포함하는 차량의 후측방 경고 장치를 제공한다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 전방 도로 영상을 기반으로 상기 자차가 주행 중인 차선을 파악하고, 파악된 차선 정보 및 상기 후측방 레이더의 검출 결과를 기반으로 상기 자차의 후측방 경고 여부를 결정할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 후측방 레이더에 의해 차량의 일측 후방에 물체가 인식된 경우, 상기 전방 카메라에 의해 파악된 자차의 주행 중 차선이 차로의 최외곽 경계를 포함하는 차선인 것으로 파악되고 상기 후측방 레이더에 의해 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 방향인 경우 상기 자차의 후측방 경고를 출력하지 않을 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 컨트롤러는, 상기 후측방 레이더에서 송출되고 수신된 신호를 기반으로 차량의 후측방에 위치한 물체의 방향과 거리를 인식하는 물체 인식부; 상기 전방 카메라에서 촬영된 상기 자차의 전방 영상을 처리하여 상기 자차가 주행 중인 차선 및 상기 자차가 주행 중인 차로의 최외곽 경계를 설정하는 주행차선 인식부; 및 상기 물체 인식부에 의해 물체가 인식된 경우, 상기 주행차선 인식부에 의해 인식된 자차 주행 차선이 상기 최외곽 경계를 포함하는 차선이고 상기 물체 인식부에 의해 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 방향인 경우 상기 자차의 후측방 경고를 출력하지 않는 경고 판단부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 주행차선 인식부는, 상기 자차의 전방 영상에서 인식된 차로의 중앙선, 중앙 분리대, 가드레일, 최외곽 차선 및 차도와 인도를 구분하기 위한 구조물 중 적어도 일부를 상기 최외곽 경계로 설정할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,
주행 중 자차의 전방 카메라에 의해 촬영된 영상을 처리하여 상기 자차의 주행 중인 차선을 인식하고 주행 중인 차로의 최외곽 경계를 설정하는 단계;
주행 중 자차의 후측방 레이더가 차량의 후측방에 물체를 인식하는 경우, 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 내부 또는 외부인지 판단하는 단계; 및
상기 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 외부인 경우 상기 자차의 후측방 경고를 출력하지 않는 단계;
를 포함하는 차량의 후측방 경고 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 판단하는 단계는, 상기 전방 카메라에 의해 파악된 자차의 주행 중 차선이 상기 최외곽 경계를 포함하는 차선이고 상기 후측방 레이더에 의해 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 방향인 경우 상기 자차의 후측방 경고를 출력하지 않을 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 설정하는 단계는, 상기 자차의 전방 영상에서 인식된 차로의 중앙선, 중앙 분리대, 가드레일, 최외곽 차선 및 차도와 인도를 구분하기 위한 구조물 중 적어도 일부를 상기 최외곽 경계로 설정할 수 있다.
상기 차량의 후측방 경고 장치 및 방법에 따르면, 차량의 전방 카메라를 통해 촬영된 영상을 영상 처리하여 차량의 주행 차선 및 차로의 최외곽 경계를 설정하고, 후측방 레이더에 의해 물체가 인식된 경우 인식된 물체가 영상 처리를 통해 결정된 최외곽 경계 밖에서 위치한 것에 해당하면 후측방 경고를 출력하지 않게 함으로써 오경고 발생을 제거할 수 있다.
이에 따라, 상기 차량의 후측방 경고 장치 및 방법에 따르면, 운전자에게 잘못된 경고를 제공하여 운전자를 불안하게 하거나 혼란하게 하는 것을 사전에 방지할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치 및 방법이 적용되는 주행 환경의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부의 도면을 참조하여 다양한 실시 형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치의 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치는, 차량의 후방에 위치하는 물체를 검출하는 후측방 레이더(11, 12)와, 자차의 전방 도로 영상을 촬영하는 전방 카메라(13) 및 전방 카메라(13)에 의해 촬영된 전방 도로 영상 및 후측방 레이더(11, 12)의 검출 결과를 기반으로 자차의 후측방 경고 여부를 결정하는 컨트롤러(20)를 포함할 수 있다.
후측방 레이더(11, 12)는 차량의 후방 양측에 각각 설치되어 차량의 후방이 위치한 물체를 검출하는 센서이다.
레이더(RADAR)는 무선탐지와 거리측정(RAdio Detecting And Ranging)의 약어로, 차량용 레이더의 경우 24 GHz 또는 77 GHz 근처 대역의 전자기파(밀리미터파)를 물체에 발사 시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 무선감시장치이다.
일례로, 후측방 레이더(11, 12)는 전파를 발생하는 송신기, 전파를 방사하는 안테나(스캐너), 반사전파를 수신하는 수신기 및 영상을 브라운관에 표출하는 지시기로 구성되어 있다. 송신기에서 나온 전파는 보통 밀리미터파로서 이것을 연속적으로 방사하면 되돌아온 전파가 언제 발사한 것인지 알 수 없으므로 단시간(예를 들어, 1 내지 6초 정도)만을 방사하고, 그 전파가 되돌아온 뒤에 다음 전파를 다시 방사하는 간헐 방사방식을 취한다. 1초 간의 방사 횟수는 대체로 대략 1000회 정도이다. 밀리미터파의 전파속도는 1초간 30만㎞이기 때문에 반사파가 수신되기까지 걸린 시간을 계측함으로써 목표물까지의 거리를 구할 수 있다.
전방 카메라(13)는 차량의 전방 윈드 실드 등에 설치되어 차량의 정주행 방향인 전방의 영상을 촬영하는 일종의 비전 센서이다. 예를 들어, 전방 카메라는 차량의 전방측, 더욱 구체적으로 룸미러 하단의 전면 유리 안쪽면에 설치될 수 있으며, 카메라를 통해 전방 도로의 영상을 촬영하고, 촬영 데이터는 이미지 처리 등의 과정을 통해 차량이 현재 주행하고 있는 차선을 확인할 수 있게 한다.
컨트롤러(20)는 차량의 제반 동작을 제어하는 전자 제어 장치로서 차량 내에 내장된 각종 모듈, 기기 등의 동작을 제어하기 위한 연산을 수행하는 프로세서와 데이터 저장 또는 알고리즘 수행을 위한 로직을 저장하는 메모리를 포함하는 형태로 구현될 수 있다.
본 발명의 여러 실시형태에서 컨트롤러(20)는 통상적인 차량에 구비되는 엔진 제어 유닛(Engine Control Unit: ECU) 또는 차량 제어 유닛(Vehicle Control Unit: VCU) 등을 포함할 수 있으며, 후측방 레이더(11, 12)나 전방 카메라(13)에서 생성된 신호를 처리하기 위해 마련되는 마이크로프로세서 등을 모두 포괄하는 개념으로 이해될 수 있다.
구체적으로, 컨트롤러(20)는 물체 인식부(21), 가드레일 인식부(22), 주행차선 인식부(23) 및 경고 판단부(24)를 포함할 수 있다.
물체 인식부(21)는 후측방 레이더(11, 12)에서 송출되고 수신된 신호를 기반으로 차량의 후측방에 위치한 물체를 인식할 수 있다. 물체 인식부(21)는 후측방 레이더(11, 12)에 포함된 마이크로프로세서으로 구현될 수 있으며, 후측방 레이더(11, 12)에서 밀리미터파를 송출한 시각과 송출한 밀리미터파가 물체에서 반사되어 되돌아와 수신한 시각 사이의 시간을 이용하여 차량의 후방에 위치한 물체(후속 차량)가 위치한 거리를 인식할 수 있으며, 밀리미터파의 송신에서 수신까지 소요된 시간의 변화에 따라 후속 차량이 접근하는 속도를 검출할 수도 있다.
가드레일 인식부(22)는 후측방 레이더(11, 12)에서 검출된 신호를 기반으로 가드레일을 인식하고 가드레일이 인식된 위치를 차도의 최외곽 경계(Road Edge)로 설정할 수 있다.
가드레일 인식부(22)는 당 기술분야에 알려진 다양한 방식을 적용하여 가드레일을 인식할 수 있다. 예를 들어, 가드레일 인식부(22)는 후측방 레이더(11, 12)가 수신한 반사 신호를 신호 처리하여 반사 포인트의 위치를 결정하고 차량의 속도성분과 반대되는 속도를 가지는 반사 포인트만 별도로 구분하여 고정물체의 반사포인트로 구분한 후, 타차량에 의한 반사 포인트나 특정 개수 이상 군집하지 않은 반사 포인트를 제거하고 특정 영역을 설정하여 특정 영역 내에 미리 설정된 개수의 반사포인트가 미리 설정된 시간 이상 지속적으로 존재할 경우 이를 가드레일로 판단할 수 있다.
주행차선 인식부(23)는 전방 카메라(13)에서 촬영된 차량의 전방 영상을 이미지 처리를 통해 분석하여 차량이 현재 주행 중인 차로의 차선을 결정할 수 있다. 예를 들어, 주행차선 인식부(23)는 차량의 전방을 촬영한 영상을 전방 카메라(13)로부터 입력 받고, 이미지 처리 기법을 적용하여 영상 내에서 차선, 가드레일 등 차로를 구성하는 요소들을 추출하여 주행 차로의 전체 차선 수와 현재 차량이 주행 중인 차선을 판별할 수 있다.
특히, 주행차선 인식부(23)는 영상 내에서 인식된 주행 차로의 최외곽 경계가 되는 차선을 설정할 수 있다. 우리나라와 같이 차량이 오른쪽 통행을 하는 교통 체계에서 주행차선 인식부(23)는 차도의 중앙선 또는 중앙 분리대를 왼쪽 최외곽 경계로 설정할 수 있고 가장 오른쪽 차선 또는 가드레일 또는 차도와 인도를 구분하기 위한 구조물 등을 오른쪽 최외곽 경계로 설정할 수 있다.
경고 판단부(24)는 후측방 레이더(11)에 의해 차량의 후측방에 물체가 인식된 경우 운전자에게 경고를 출력할 수 있다. 예를 들어, 경고 판단부(24)는 차량의 후측방에 인식된 물체가 사전 설정된 방향으로 사전 설정된 거리 내에 존재하는 것으로 물체 인식부(21)에 의해 판단된 경우 경고를 출력할 수 있다. 여기에서 사전 설정된 방향은 차량이 주행하는 차선의 좌우측 차선에 해당하는 방향이 될 수 있고, 사전 설정된 거리는 운전자가 사이드 미러 등을 통해 후속 차량이 존재하는지 판단하기 어려운 사각 영역에 해당하는 거리가 될 수 있다. 또한, 사전 설정된 거리는 고속 주행 중인 후속 차량을 인식하기 위해 전술한 사각 영역 보다 더 먼 거리로 설정될 수도 있다.
기본적으로 경고 판단부(24)는 후측방 레이더(11, 12)에 의해 일정 범위 내에 후측방에 물체(후속 차량)이 인식된 경우 인식된 방향에 물체가 존재함을 경고할 수 있다. 경고 출력 방식은 차량의 사이드 미러에 내장된 경고등을 점멸하는 방식과 차량의 스피커에서 경고음을 출력하는 방식 등이 적용될 수 있다.
그러나, 후측방 레이더(11, 12)의 편향 주행이나 레이더 횡거리 오차로 등으로 인해 물체를 오인식 하거나 또는 미러 고스트, 도로 구조물, 정지 타겟, 흔들리는 나무에 의해 발생하는 도플러 현상 등에 의해 실제 후속 차량이 근접하지 않는 경우에도 불필요한 경고를 출력하여 운전자의 편의를 도모하는 것이 아니라 운전자에게 불안과 혼란을 가져올 수 있다. 전술한 바와 같이, 이러한 문제를 해결하기 위해 종래에는 가드레일 인식부(22)를 두어 가드레일을 인식하고 가드레일 밖에서 인식된 물체에 대해서는 경고를 출력하지 않을 수 있다. 그러나 가드레일 인식부(22)에 의한 가드레일 인식 정확도가 떨어지는 경우나 가드레일 내로 나뭇가지가 넘어오는 경우 등에는 가드레일 인식을 통한 오경고 방지에 한계가 있다.
본 발명의 여러 실시형태에서는, 경고 판단부(24)가 주행차선 인식부(23)에 의해 인식된 차량의 주행 차선 정보를 활용하여 후측방 경고의 출력 여부를 결정할 수 있다. 종래와 같이, 물체 인식부(21)나 가드레일 인식부(22)를 이용하여 물체 인식을 수행하되, 주행 차선 인식부(23)에서 인식된 차량의 주행 차선이 차로의 최외곽 경계를 포함하는 차선이고 인식된 물체가 최외곽 경계의 방향에 존재하는 경우 이는 레이더 센서의 오인식에 의한 것으로 판단하고 경고를 출력하지 않을 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 여러 실시형태는, 차량의 전방 카메라를 통해 촬영된 영상을 영상 처리하여 차량의 주행 차선 및 차로의 최외곽 경계를 설정하고, 후측방 레이더에 의해 물체가 인식된 경우 인식된 물체가 영상 처리를 통해 결정된 최외곽 경계 밖에서 위치한 것에 해당하면 레이더의 오인식으로 인한 문제로 판단하여 경고를 출력하지 않게 함으로써 오경고 발생을 제거할 수 있다. 이에 따라, 운전자에게 잘못된 경고를 제공하여 운전자를 불안하게 하거나 혼란하게 하는 것을 사전에 방지할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 방법의 흐름도이고 도 3은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치 및 방법이 적용되는 주행 환경의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하여 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 방법 및 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치 및 방법의 동작에 대해 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 방법은, 차량(100)의 운행이 시작되면, 후측방 레이더(11, 12) 및 전방 카메라(13)가 각각 작동을 개시하는 단계(S11, S12)로부터 시작될 수 있다.
후측방 레이더(11, 12)는 차량(100)의 후측방으로 밀리미터파와 같은 레이더 신호를 송출하고 그 반사 신호를 수신하는 동작을 수행할 수 있다(S11).
전방 카메라(13)는 주행 중인 차량(100)의 전방 영상을 촬영할 수 있다(S12). 전방 카메라(13)에 의해 촬영된 차량 전방 영상은 컨트롤러(20) 내의 주행차선 인식부(23)로 전달되며, 주행차선 인식부(23)는 주행 중인 차량(100)이 주행 중인 차선(L1)을 인식하고 주행 중인 차로의 최외곽 경계(E1, E2)를 설정할 수 있다(S13).
단계(S13)에서, 주행차선 인식부(23)는 이미지 처리 기법을 적용하여 차량(100) 전방을 촬영한 영상 내에서 차선, 가드레일 등 차로를 구성하는 요소들을 추출하여 주행 차로의 전체 차선 수와 현재 차량이 주행 중인 차선을 판별할 수 있다.
특히, 단계(S13)에서, 주행차선 인식부(23)는 영상 내에서 인식된 주행 차로의 최외곽 경계(E1, E2)가 되는 차선을 설정할 수 있다. 주행차선 인식부(23)는 주행 중인 자차(100)의 왼쪽으로 인식되는 중앙선 또는 중앙 분리대를 왼쪽 최외곽 경계(E1)로 설정할 수 있고, 자차(100) 오른쪽에 나타나는 가장 오른쪽 차선 또는 가드레일 또는 차도와 인도를 구분하기 위한 구조물 등을 오른쪽 최외곽 경계(E2)로 설정할 수 있다.
이어, 후측방 레이더(11, 12)가 송수신하는 레이더 신호에 의해 물체 인식부(21)가 사전 설정된 범위 내에 물체가 존재하는 것으로 인식한 경우(S14), 경고 판단부(24)는 주행차선 인식부(23)에 의해 인식된 자차(100)의 주행 차선이 최외곽 경계(E1, E2)를 포함하는 차선이고 물체 인식부(21)에 의해 인식된 물체가 최외곽 경계(E1, E2) 방향인 경우 자차(100)의 후측방 경고를 출력하지 않는다(S15).
물론, 경고 판단부(24)는 물체 인식부(21)에 의해 인식된 물체가 최외곽 경계(E1, E2) 방향이 아닌 경우에는 후측방 경고를 출력할 수 있다(S16).
즉, 단계(S16)에서, 자차(100)가 차선(L1)을 주행 중이고 자차(100)의 좌측 후방에 물체(T1)가 인식된 경우 또는 자차(100)가 차선(L2)를 주행 중이고 자차(100)의 우측 후방에 물체(T2)가 인식된 경우, 인식된 물체는 자차(100)가 주행하는 차로의 최외곽 경계(E1, E2)의 외부에서 인식된 것이므로 경고 판단부(24)는 이는 오인식이나 후방 차량이 아닌 다른 물체를 인식한 것으로 판단하고 후측방 경고를 출력하지 않을 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치 및 방법은 차량의 전방 카메라(13)를 통해 촬영된 영상을 영상 처리하여 차량의 주행 차선(L1, L2) 및 차로의 최외곽 경계(E1, E2)를 설정하고, 후측방 레이더(11, 12)에 의해 물체가 인식된 경우 인식된 물체가 영상 처리를 통해 결정된 최외곽 경계(E1, E2) 밖에서 위치한 것에 해당하면 후측방 경고를 출력하지 않게 함으로써 오경고 발생을 제거할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 여러 실시형태에 따른 차량의 후측방 경고 장치 및 방법은 운전자에게 잘못된 경고를 제공하여 운전자를 불안하게 하거나 혼란하게 하는 것을 사전에 방지할 수 있다.
이상에서 본 발명의 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
11, 12: 후측방 레이더 13: 전방 카메라
20: 컨트롤러 21: 물체 인식부
22: 가드레일 인식부 23: 주행차선 인식부
24: 경고 판단부 100: 자차

Claims (8)

  1. 자차의 후방에 위치하는 물체를 검출하는 후측방 레이더;
    상기 자차의 전방 도로 영상을 촬영하는 전방 카메라; 및
    상기 전방 카메라에 의해 촬영된 전방 도로 영상 및 상기 후측방 레이더의 검출 결과를 기반으로 상기 자차의 후측방 경고 여부를 결정하는 컨트롤러;
    를 포함하는 차량의 후측방 경고 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 전방 카메라에 의해 촬영된 전방 도로 영상을 기반으로 상기 자차가 주행 중인 차선을 파악하고, 파악된 차선 정보 및 상기 후측방 레이더의 검출 결과를 기반으로 상기 자차의 후측방 경고 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 후측방 레이더에 의해 차량의 일측 후방에 물체가 인식된 경우, 상기 전방 카메라에 의해 파악된 자차의 주행 중 차선이 차로의 최외곽 경계를 포함하는 차선인 것으로 파악되고 상기 후측방 레이더에 의해 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 방향인 경우 상기 자차의 후측방 경고를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 컨트롤러는,
    상기 후측방 레이더에서 송출되고 수신된 신호를 기반으로 차량의 후측방에 위치한 물체의 방향과 거리를 인식하는 물체 인식부;
    상기 전방 카메라에서 촬영된 상기 자차의 전방 영상을 처리하여 상기 자차가 주행 중인 차선 및 상기 자차가 주행 중인 차로의 최외곽 경계를 설정하는 주행차선 인식부; 및
    상기 물체 인식부에 의해 물체가 인식된 경우, 상기 주행차선 인식부에 의해 인식된 자차 주행 차선이 상기 최외곽 경계를 포함하는 차선이고 상기 물체 인식부에 의해 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 방향인 경우 상기 자차의 후측방 경고를 출력하지 않는 경고 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 주행차선 인식부는, 상기 자차의 전방 영상에서 인식된 차로의 중앙선, 중앙 분리대, 가드레일, 최외곽 차선 및 차도와 인도를 구분하기 위한 구조물 중 적어도 일부를 상기 최외곽 경계로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 장치.
  6. 주행 중 자차의 전방 카메라에 의해 촬영된 영상을 처리하여 상기 자차의 주행 중인 차선을 인식하고 주행 중인 차로의 최외곽 경계를 설정하는 단계;
    주행 중 자차의 후측방 레이더가 차량의 후측방에 물체를 인식하는 경우, 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 내부 또는 외부인지 판단하는 단계; 및
    상기 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 외부인 경우 상기 자차의 후측방 경고를 출력하지 않는 단계;
    를 포함하는 차량의 후측방 경고 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 판단하는 단계는, 상기 전방 카메라에 의해 파악된 자차의 주행 중 차선이 상기 최외곽 경계를 포함하는 차선이고 상기 후측방 레이더에 의해 인식된 물체가 상기 최외곽 경계 방향인 경우 상기 자차의 후측방 경고를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 설정하는 단계는, 상기 자차의 전방 영상에서 인식된 차로의 중앙선, 중앙 분리대, 가드레일, 최외곽 차선 및 차도와 인도를 구분하기 위한 구조물 중 적어도 일부를 상기 최외곽 경계로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후측방 경고 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN116061926A (zh) * 2023-03-07 2023-05-05 小米汽车科技有限公司 车辆探测方法、装置、终端设备、车辆及存储介质

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