JPH0915331A - 車両用対照物検知装置における対照物との距離検知方法 - Google Patents
車両用対照物検知装置における対照物との距離検知方法Info
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- JPH0915331A JPH0915331A JP7161788A JP16178895A JPH0915331A JP H0915331 A JPH0915331 A JP H0915331A JP 7161788 A JP7161788 A JP 7161788A JP 16178895 A JP16178895 A JP 16178895A JP H0915331 A JPH0915331 A JP H0915331A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】自車の前方に位置する対照物に向けての信号の
送信ならびに前記対照物からの反射信号の受信に基づい
て自車の前後方向および横方向に沿う自車および前記対
照物間の距離を検知して出力する距離センサを備え、該
距離センサの出力データのうち相互に近接したものを同
一の対照物として識別する車両用対照物検知装置におい
て、対照物までの前後方向距離検出値の誤差を比較的小
さく抑える。 【構成】距離センサ１の出力データのうち同一対照物で
あると識別した複数の出力データから、自車からの前後
方向距離が近い方のデータを設定数だけ選択するととも
に選択したデータの前後方向距離を平均化し、該平均値
を自車および当該対照物間の前後方向距離として定め
る。
送信ならびに前記対照物からの反射信号の受信に基づい
て自車の前後方向および横方向に沿う自車および前記対
照物間の距離を検知して出力する距離センサを備え、該
距離センサの出力データのうち相互に近接したものを同
一の対照物として識別する車両用対照物検知装置におい
て、対照物までの前後方向距離検出値の誤差を比較的小
さく抑える。 【構成】距離センサ１の出力データのうち同一対照物で
あると識別した複数の出力データから、自車からの前後
方向距離が近い方のデータを設定数だけ選択するととも
に選択したデータの前後方向距離を平均化し、該平均値
を自車および当該対照物間の前後方向距離として定め
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車の前方に位置する
対照物に向けての信号の送信ならびに前記対照物からの
反射信号の受信に基づいて自車の前後方向および横方向
に沿う自車および前記対照物間の距離を検知して出力す
る距離センサを備え、該距離センサの出力データのうち
相互に近接したものを同一の対照物として識別する車両
用対照物検知装置に関する。
対照物に向けての信号の送信ならびに前記対照物からの
反射信号の受信に基づいて自車の前後方向および横方向
に沿う自車および前記対照物間の距離を検知して出力す
る距離センサを備え、該距離センサの出力データのうち
相互に近接したものを同一の対照物として識別する車両
用対照物検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる装置は、たとえば特開平５
−１８０９３３号公報等により既に知られている。
−１８０９３３号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものでは、同一対照物であるとして識別した複数のデー
タ全ての前後方向距離を平均化し、その平均値を当該対
照物の自車からの前後方向距離として定めている。とこ
ろが、同一対照物であっても反射面積が異なったり、信
号の反射方向が異なったり、前後方向に凹凸があったり
して反射信号の受信レベルが変化すると、検知距離が大
きく変化してしまう。すなわち受信レベルが高いと近距
離に、また受信レベルが低いと遠距離となる。このた
め、上記従来のように同一対照物であると識別した全て
のデータの平均値を当該対照物までの距離とする方式で
は、受信レベルが低いデータの影響を受け、対照物まで
の前後方向距離検出値の誤差が比較的大きくなる。
ものでは、同一対照物であるとして識別した複数のデー
タ全ての前後方向距離を平均化し、その平均値を当該対
照物の自車からの前後方向距離として定めている。とこ
ろが、同一対照物であっても反射面積が異なったり、信
号の反射方向が異なったり、前後方向に凹凸があったり
して反射信号の受信レベルが変化すると、検知距離が大
きく変化してしまう。すなわち受信レベルが高いと近距
離に、また受信レベルが低いと遠距離となる。このた
め、上記従来のように同一対照物であると識別した全て
のデータの平均値を当該対照物までの距離とする方式で
は、受信レベルが低いデータの影響を受け、対照物まで
の前後方向距離検出値の誤差が比較的大きくなる。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、対照物までの前後方向距離検出値の誤差を比
較的小さく抑え得るようにした車両用対照物検知装置に
おける対照物との距離検知方法を提供することを目的と
する。
のであり、対照物までの前後方向距離検出値の誤差を比
較的小さく抑え得るようにした車両用対照物検知装置に
おける対照物との距離検知方法を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、自車の前方に位置する対照物に向けての
信号の送信ならびに前記対照物からの反射信号の受信に
基づき自車の前後方向および横方向に沿う自車および前
記対照物間の距離を検知して出力する距離センサを備
え、該距離センサの出力データのうち相互に近接したも
のを同一の対照物として識別する車両用対照物検知装置
において、距離センサの出力データのうち同一対照物で
あると識別した複数の出力データから、自車からの前後
方向距離が近い方のデータを設定数だけ選択するととも
に選択したデータの前後方向距離を平均化し、該平均値
を自車および当該対照物間の前後方向距離として定める
ことを特徴とする。
に、本発明は、自車の前方に位置する対照物に向けての
信号の送信ならびに前記対照物からの反射信号の受信に
基づき自車の前後方向および横方向に沿う自車および前
記対照物間の距離を検知して出力する距離センサを備
え、該距離センサの出力データのうち相互に近接したも
のを同一の対照物として識別する車両用対照物検知装置
において、距離センサの出力データのうち同一対照物で
あると識別した複数の出力データから、自車からの前後
方向距離が近い方のデータを設定数だけ選択するととも
に選択したデータの前後方向距離を平均化し、該平均値
を自車および当該対照物間の前後方向距離として定める
ことを特徴とする。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、同一対照物としての識別し
た複数のデータのうち、受信レベルが低くて遠距離値を
示すデータを排除し、当該対照物までの前後方向距離を
比較的正確に検知可能となる。
た複数のデータのうち、受信レベルが低くて遠距離値を
示すデータを排除し、当該対照物までの前後方向距離を
比較的正確に検知可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例について
説明する。
説明する。
【０００８】図１ないし図５は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両用対照物検知装置の構成を示す
ブロック図、図２は座標展開手段での座標展開の一例を
示す図、図３はセル化手段によるセル化の一例を示す
図、図４は対照物識別手段による識別の一例を示す図、
図５は運動判定手段による対照物の運動判定の一例を示
す図である。
ものであり、図１は車両用対照物検知装置の構成を示す
ブロック図、図２は座標展開手段での座標展開の一例を
示す図、図３はセル化手段によるセル化の一例を示す
図、図４は対照物識別手段による識別の一例を示す図、
図５は運動判定手段による対照物の運動判定の一例を示
す図である。
【０００９】先ず図１において、図示しない車両の前部
には、自車の前方に位置する対照物に向けての信号の送
信ならびに前記対照物からの反射信号の受信に基づいて
自車の前後方向および横方向に沿う自車および前記対照
物間の距離を検出可能な距離センサ１が搭載される。而
して該距離センサ１は、たとえばレーザ光のスキャン方
式あるいはマルチビーム方式による送信および受信によ
り自車および対照物間の距離を検出可能なものである。
には、自車の前方に位置する対照物に向けての信号の送
信ならびに前記対照物からの反射信号の受信に基づいて
自車の前後方向および横方向に沿う自車および前記対照
物間の距離を検出可能な距離センサ１が搭載される。而
して該距離センサ１は、たとえばレーザ光のスキャン方
式あるいはマルチビーム方式による送信および受信によ
り自車および対照物間の距離を検出可能なものである。
【００１０】距離センサ１の出力データは座標展開手段
２に入力される。この座標展開手段２は、自車を基準と
する前後方向をＹ軸とするとともに横方向をＸ軸とした
ＸＹ座標上に距離センサ１の出力データを展開するもの
であり、図２で示すように、たとえばＤ1 〜Ｄ7 の７個
のデータが距離センサ１から入力されたときに、それら
のデータＤ1 〜Ｄ7 がＸＹ座標上に展開されることにな
る。
２に入力される。この座標展開手段２は、自車を基準と
する前後方向をＹ軸とするとともに横方向をＸ軸とした
ＸＹ座標上に距離センサ１の出力データを展開するもの
であり、図２で示すように、たとえばＤ1 〜Ｄ7 の７個
のデータが距離センサ１から入力されたときに、それら
のデータＤ1 〜Ｄ7 がＸＹ座標上に展開されることにな
る。
【００１１】座標展開手段２の出力信号はセル化手段３
に入力される。このセル化手段３では、図３で示すよう
に、Ｘ軸およびＹ軸方向にそれぞれ所定の間隔で区画し
て複数のセルＣ0-0 〜Ｃn-n が設定されており、座標展
開手段２でＸＹ座標上に展開された各データＤ1 〜Ｄ7
のセル情報がセル化手段３で設定される。たとえば距離
センサ１の出力データが図２で示したようにＸＹ座標上
に展開されたときには、セルＣ1-6 にデータＤ1 が、セ
ルＣ1-1 にデータＤ2 ，Ｄ3 が、セルＣ2-1 にデータＤ
4 が、セルＣ2-2 にデータＤ5 ，Ｄ6 が、セルＣ3-2 に
データＤ7 がそれぞれ位置することになり、セル化手段
３は、各セルＣ1-6 ，Ｃ1-1 ，Ｃ2-1 ，Ｃ2-2 ，Ｃ3-2
内に位置する距離センサ１の出力データの数をカウント
するとともに各セルＣ1-6 ，Ｃ1-1 ，Ｃ2-1 ，Ｃ2-2 ，
Ｃ3-2 毎のＸＹ座標およびデータ数をセル情報として出
力する。すなわち各セル毎のセル情報を（Ｘ座標、Ｙ座
標、データ数）として表すと、セルＣ1-6 のセル情報は
（１、６、１）、セルＣ1- 1 のセル情報は（１、１、
２）、セルＣ2-1 のセル情報は（２、１、１）、セルＣ
2-2 のセル情報は（２、２、２）、セルＣ3-2 のセル情
報は（３、２、１）となる。
に入力される。このセル化手段３では、図３で示すよう
に、Ｘ軸およびＹ軸方向にそれぞれ所定の間隔で区画し
て複数のセルＣ0-0 〜Ｃn-n が設定されており、座標展
開手段２でＸＹ座標上に展開された各データＤ1 〜Ｄ7
のセル情報がセル化手段３で設定される。たとえば距離
センサ１の出力データが図２で示したようにＸＹ座標上
に展開されたときには、セルＣ1-6 にデータＤ1 が、セ
ルＣ1-1 にデータＤ2 ，Ｄ3 が、セルＣ2-1 にデータＤ
4 が、セルＣ2-2 にデータＤ5 ，Ｄ6 が、セルＣ3-2 に
データＤ7 がそれぞれ位置することになり、セル化手段
３は、各セルＣ1-6 ，Ｃ1-1 ，Ｃ2-1 ，Ｃ2-2 ，Ｃ3-2
内に位置する距離センサ１の出力データの数をカウント
するとともに各セルＣ1-6 ，Ｃ1-1 ，Ｃ2-1 ，Ｃ2-2 ，
Ｃ3-2 毎のＸＹ座標およびデータ数をセル情報として出
力する。すなわち各セル毎のセル情報を（Ｘ座標、Ｙ座
標、データ数）として表すと、セルＣ1-6 のセル情報は
（１、６、１）、セルＣ1- 1 のセル情報は（１、１、
２）、セルＣ2-1 のセル情報は（２、１、１）、セルＣ
2-2 のセル情報は（２、２、２）、セルＣ3-2 のセル情
報は（３、２、１）となる。
【００１２】セル化手段３からのセル情報は対照物識別
手段４に入力される。この対照物識別手段４では、セル
化手段３からのセル情報に基づいて相互に近接したセル
同士に同一のラベルが付され、同一対照物として識別さ
れる。すなわち図３で示すセル情報が入力されたとき
に、対照物識別手段４では、図４で示すように、データ
を有するセルが近傍に存在しないセルＣ1-6 には独立し
たラベルＬ1 が付されるが、データをそれぞれ有して相
互に近接したセルＣ1-1 ，Ｃ2-1 ，Ｃ2-2 ，Ｃ3- 2 には
同一のラベルＬ2 が付されることになる。しかも対照物
識別手段４では各ラベル毎の重心座標およびＸ軸方向幅
が求められるものであり、その識別情報を（重心位置Ｘ
座標、重心位置Ｙ座標、Ｘ軸方向幅）として表すと、ラ
ベルＬ1 の識別情報は（Ｘ1 、Ｙ1 、ＷX1）であり、ま
たラベルＬ2 の識別情報は（Ｘ2 、Ｙ2 、ＷX2）であ
る。
手段４に入力される。この対照物識別手段４では、セル
化手段３からのセル情報に基づいて相互に近接したセル
同士に同一のラベルが付され、同一対照物として識別さ
れる。すなわち図３で示すセル情報が入力されたとき
に、対照物識別手段４では、図４で示すように、データ
を有するセルが近傍に存在しないセルＣ1-6 には独立し
たラベルＬ1 が付されるが、データをそれぞれ有して相
互に近接したセルＣ1-1 ，Ｃ2-1 ，Ｃ2-2 ，Ｃ3- 2 には
同一のラベルＬ2 が付されることになる。しかも対照物
識別手段４では各ラベル毎の重心座標およびＸ軸方向幅
が求められるものであり、その識別情報を（重心位置Ｘ
座標、重心位置Ｙ座標、Ｘ軸方向幅）として表すと、ラ
ベルＬ1 の識別情報は（Ｘ1 、Ｙ1 、ＷX1）であり、ま
たラベルＬ2 の識別情報は（Ｘ2 、Ｙ2 、ＷX2）であ
る。
【００１３】而してセル情報が（１、６、１）であるセ
ルＣ1-6 と同一であるラベルＬ1 については、Ｘ1 ＝
１、Ｙ1 ＝６であるが、複数のセルＣ1-1 ，Ｃ2-1 ，Ｃ
2-2 ，Ｃ3-2 が同一対照物として識別されて成るラベル
Ｌ2 にあっては、そのＸ座標Ｘ 2 が、各セルＣ1-1 ，Ｃ
2-1 ，Ｃ2-2 ，Ｃ3-2 のＸ座標の総和をデータ数で除す
ことにより重心位置の座標が次のように定められる。
ルＣ1-6 と同一であるラベルＬ1 については、Ｘ1 ＝
１、Ｙ1 ＝６であるが、複数のセルＣ1-1 ，Ｃ2-1 ，Ｃ
2-2 ，Ｃ3-2 が同一対照物として識別されて成るラベル
Ｌ2 にあっては、そのＸ座標Ｘ 2 が、各セルＣ1-1 ，Ｃ
2-1 ，Ｃ2-2 ，Ｃ3-2 のＸ座標の総和をデータ数で除す
ことにより重心位置の座標が次のように定められる。
【００１４】 Ｘ2 ＝（１×２＋２×３＋３×１）／６＝１．８ またラベルＬ2 のＹ座標Ｙ2 すなわちラベルＬ2 が付さ
れた対照物までの自車からの前後方向距離については、
同一対照物であると識別した複数の出力データＤ 2 〜Ｄ
7 から、自車からの前後方向距離が近い方のデータを設
定数Ｎだけ選択するとともに選択したデータの前後方向
距離を平均化することにより得られる。而して前記設定
数Ｎは、自車からの前後方向距離およびデータ数に応じ
て次表で示すように設定される。
れた対照物までの自車からの前後方向距離については、
同一対照物であると識別した複数の出力データＤ 2 〜Ｄ
7 から、自車からの前後方向距離が近い方のデータを設
定数Ｎだけ選択するとともに選択したデータの前後方向
距離を平均化することにより得られる。而して前記設定
数Ｎは、自車からの前後方向距離およびデータ数に応じ
て次表で示すように設定される。
【００１５】
【表１】
【００１６】ここで、前後方向距離が１０〜２０ｍの範
囲であってデータ数が図２および図３で示したように６
個である場合には、前記設定数Ｎは３であり、自車から
の前後方向距離が近い方の３個のデータは、図３の例で
はＤ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 であり、それらのデータＤ2 ，
Ｄ3 ，Ｄ4 はセルＣ1-1 ，Ｃ2-1 にセル化されている。
したがってラベルＬ2 のＹ座標Ｙ2 は、次のように定め
られることになる。
囲であってデータ数が図２および図３で示したように６
個である場合には、前記設定数Ｎは３であり、自車から
の前後方向距離が近い方の３個のデータは、図３の例で
はＤ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 であり、それらのデータＤ2 ，
Ｄ3 ，Ｄ4 はセルＣ1-1 ，Ｃ2-1 にセル化されている。
したがってラベルＬ2 のＹ座標Ｙ2 は、次のように定め
られることになる。
【００１７】Ｙ2 ＝（１×２＋１×１）／３＝１ すなわち、ラベルＬ2 が付された対照物までの自車から
の前後方向距離Ｙ2 は、遠距離値を示すデータＤ5 ，Ｄ
6 ，Ｄ7 を排除し、自車からの前後方向距離が近い方の
３個のデータＤ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 の前後方向距離を平均化
することにより得られることになる。
の前後方向距離Ｙ2 は、遠距離値を示すデータＤ5 ，Ｄ
6 ，Ｄ7 を排除し、自車からの前後方向距離が近い方の
３個のデータＤ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 の前後方向距離を平均化
することにより得られることになる。
【００１８】対照物識別手段４からの識別情報は運動判
定手段５に入力される。この運動判定手段５では、対照
物識別手段４で識別された各ラベル毎の時系列比較によ
りラベルが付された対照物の自車に対する相対速度が判
定される。すなわち図５で示すように、各ラベルたとえ
ばＬ1 ，Ｌ2 において、前回得られた重心位置座標（Ｘ
1 ′，Ｙ1 ′）、（Ｘ2 ′，Ｙ2 ′）から矢印で示す相
対速度ベクトルの先に予測範囲（鎖線で示す範囲）が定
められており、その予測範囲内に今回得られた重心位置
座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）、（Ｘ2 ，Ｙ2 ）が存在したときに
同一対照物であると判断され、前回および今回の重心位
置座標の比較により自車に対するＸ軸方向およびＹ軸方
向の対照物の相対速度が得られることになる。
定手段５に入力される。この運動判定手段５では、対照
物識別手段４で識別された各ラベル毎の時系列比較によ
りラベルが付された対照物の自車に対する相対速度が判
定される。すなわち図５で示すように、各ラベルたとえ
ばＬ1 ，Ｌ2 において、前回得られた重心位置座標（Ｘ
1 ′，Ｙ1 ′）、（Ｘ2 ′，Ｙ2 ′）から矢印で示す相
対速度ベクトルの先に予測範囲（鎖線で示す範囲）が定
められており、その予測範囲内に今回得られた重心位置
座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）、（Ｘ2 ，Ｙ2 ）が存在したときに
同一対照物であると判断され、前回および今回の重心位
置座標の比較により自車に対するＸ軸方向およびＹ軸方
向の対照物の相対速度が得られることになる。
【００１９】このようにして、対照物識別手段４で得ら
れる各ラベル毎の（重心位置Ｘ座標、重心位置Ｙ座標、
Ｘ軸方向幅）、ならびに運動判定手段５で得られる各ラ
ベル毎の相対速度を、自車の前方に在る対照物の情報と
して得ることができ、その情報を基にして衝突判断等が
なされることになる。
れる各ラベル毎の（重心位置Ｘ座標、重心位置Ｙ座標、
Ｘ軸方向幅）、ならびに運動判定手段５で得られる各ラ
ベル毎の相対速度を、自車の前方に在る対照物の情報と
して得ることができ、その情報を基にして衝突判断等が
なされることになる。
【００２０】次にこの実施例の作用について説明する
と、距離センサ１から出力されるデータが、セル化手段
３においてＸＹ座標上に区画された複数のセル毎に纏め
られ、それらのセル相互の比較による近接判別処理を行
ってラベル付けが行われる。したがって距離センサ１か
らの出力データ同士で近接判別を行うようにしていた従
来のものと比べると、距離センサ１の出力データ数に対
してセル化手段３で設定されるセル数が格段に小さいこ
とから、近接判別処理に要する時間が短縮されることに
なる。しかもセル化手段３は各セルに存在するデータ数
をもセル情報として出力するものであり、その対照物識
別手段４での重心位置座標の確定にデータ数を活かすこ
とができるので、処理時間の短縮にもかかわらず対照物
の座標精度が低下することはない。
と、距離センサ１から出力されるデータが、セル化手段
３においてＸＹ座標上に区画された複数のセル毎に纏め
られ、それらのセル相互の比較による近接判別処理を行
ってラベル付けが行われる。したがって距離センサ１か
らの出力データ同士で近接判別を行うようにしていた従
来のものと比べると、距離センサ１の出力データ数に対
してセル化手段３で設定されるセル数が格段に小さいこ
とから、近接判別処理に要する時間が短縮されることに
なる。しかもセル化手段３は各セルに存在するデータ数
をもセル情報として出力するものであり、その対照物識
別手段４での重心位置座標の確定にデータ数を活かすこ
とができるので、処理時間の短縮にもかかわらず対照物
の座標精度が低下することはない。
【００２１】しかも距離センサ１から出力される複数の
データが同一対照物として識別されたときには、その対
照物までの自車からの前後方向距離を検知するにあたっ
て、自車からの前後方向距離が近い方のデータを設定数
Ｎだけ選択するとともに選択したデータの前後方向距離
を平均化し、該平均値を自車および当該対照物間の前後
方向距離として定めるので、受信レベルが低くて遠距離
値を示すデータを排除することができ、受信レベルが低
いデータによる影響を排除して当該対照物までの前後方
向距離を比較的正確に検知可能となる。
データが同一対照物として識別されたときには、その対
照物までの自車からの前後方向距離を検知するにあたっ
て、自車からの前後方向距離が近い方のデータを設定数
Ｎだけ選択するとともに選択したデータの前後方向距離
を平均化し、該平均値を自車および当該対照物間の前後
方向距離として定めるので、受信レベルが低くて遠距離
値を示すデータを排除することができ、受信レベルが低
いデータによる影響を排除して当該対照物までの前後方
向距離を比較的正確に検知可能となる。
【００２２】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
【００２３】たとえば、距離センサ１から出力される複
数のデータをセル化することなく、各データを直接比較
し、相互に近接したものを同一対照物として識別するよ
うにした車両用対照物検知装置に本発明を適用すること
も可能である。
数のデータをセル化することなく、各データを直接比較
し、相互に近接したものを同一対照物として識別するよ
うにした車両用対照物検知装置に本発明を適用すること
も可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、距離セン
サの出力データのうち同一対照物であると識別した複数
の出力データから、自車からの前後方向距離が近い方の
データを設定数だけ選択するとともに選択したデータの
前後方向距離を平均化し、該平均値を自車および当該対
照物間の前後方向距離として定めるので、受信レベルが
低くて遠距離値を示すデータを排除し、当該対照物まで
の前後方向距離を比較的正確に検知することができる。
サの出力データのうち同一対照物であると識別した複数
の出力データから、自車からの前後方向距離が近い方の
データを設定数だけ選択するとともに選択したデータの
前後方向距離を平均化し、該平均値を自車および当該対
照物間の前後方向距離として定めるので、受信レベルが
低くて遠距離値を示すデータを排除し、当該対照物まで
の前後方向距離を比較的正確に検知することができる。
【図１】車両用対照物検知装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】座標展開手段での座標展開の一例を示す図であ
る。
る。
【図３】セル化手段によるセル化の一例を示す図であ
る。
る。
【図４】対照物識別手段による識別の一例を示す図であ
る。
る。
【図５】運動判定手段による対照物の運動判定の一例を
示す図である。
示す図である。
１ 距離センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の前方に位置する対照物に向けての
信号の送信ならびに前記対照物からの反射信号の受信に
基づき自車の前後方向および横方向に沿う自車および前
記対照物間の距離を検知して出力する距離センサ（１）
を備え、該距離センサ（１）の出力データのうち相互に
近接したものを同一の対照物として識別する車両用対照
物検知装置において、距離センサ（１）の出力データの
うち同一対照物であると識別した複数の出力データか
ら、自車からの前後方向距離が近い方のデータを設定数
だけ選択するとともに選択したデータの前後方向距離を
平均化し、該平均値を自車および当該対照物間の前後方
向距離として定めることを特徴とする車両用対照物検知
装置における対照物との距離検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7161788A JP3069999B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 車両用対照物検知装置における対照物との距離検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7161788A JP3069999B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 車両用対照物検知装置における対照物との距離検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0915331A true JPH0915331A (ja) | 1997-01-17 |
| JP3069999B2 JP3069999B2 (ja) | 2000-07-24 |
Family
ID=15741925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7161788A Expired - Fee Related JP3069999B2 (ja) | 1995-06-28 | 1995-06-28 | 車両用対照物検知装置における対照物との距離検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3069999B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11337636A (ja) * | 1998-05-27 | 1999-12-10 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後方モニタシステム |
| US6583752B2 (en) | 2000-07-10 | 2003-06-24 | Denso Corporation | Method and apparatus for recognizing object |
| JP2012088289A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Fujitsu Ltd | 目標物管理装置および目標物管理方法 |
-
1995
- 1995-06-28 JP JP7161788A patent/JP3069999B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11337636A (ja) * | 1998-05-27 | 1999-12-10 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後方モニタシステム |
| US6583752B2 (en) | 2000-07-10 | 2003-06-24 | Denso Corporation | Method and apparatus for recognizing object |
| JP2012088289A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Fujitsu Ltd | 目標物管理装置および目標物管理方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3069999B2 (ja) | 2000-07-24 |
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