DE102005038489A1

DE102005038489A1 - Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems

Info

Publication number: DE102005038489A1
Application number: DE102005038489A
Authority: DE
Inventors: Alexander Meske; Dietrich Sturm; Thomas Burtsche
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2005-08-13
Filing date: 2005-08-13
Publication date: 2007-02-15
Also published as: WO2007019980A1; EP1915271A1; US20080133103A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems in einem Kraftfahrzeug, wobei das Fahrgeschwindigkeitsregelsystem eine abstandsbezogenen Regelung auf ein detektiertes Zielobjekt vornimmt und das Kraftfahrzeug aufgrund des sich im Stillstand befindlichen Zielobjekts ebenfalls im Stillstand gehalten wird. Erfindungsgemäß wird die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines beweglichen Objekts zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt und dem Kraftfahrzeug automatisch deaktiviert.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems in einem Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Kraftfahrzeuge mit einem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem mit Abstandssensorik können heute bereits bei einigen Herstellern erworben werden. Ein derartiges bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control" angebotenes System ermöglicht es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines gewünschten Abstands zu einem vor diesem fahrenden Kraftfahrzeug (dieses wird als Zielobjekt bezeichnet) mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu bewegen. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Fahrgeschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven" Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung" hält die vorgegebene Wunschgeschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik ein vorausfah rendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit an diejenige des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung" bzw. im entsprechenden Geschwindigkeits-Regelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält.

Derartige „Active Cruise Control" Systeme sind nur in einem Geschwindigkeitsbereich von 30–180 km/h nutzbar, während im Geschwindigkeitsbereich unterhalb von 30 km/h dieses System nicht aktivierbar ist bzw. sich nach einem bestimmten Algorithmus automatisch abschaltet. Auch können stehende Zielobjekte – zu denen grundsätzlich ebenfalls Abstand gehalten werden muss – nicht oder nur bedingt für die Regelung verwendet werden.

Um ein Geschwindigkeitsregel-System mit Abstandssensorik auch im Geschwindigkeitsbereich unterhalb 30 km/h insbesondere in Stausituationen nutzen zu können, setzt dies einen durch zusätzliche Sensoren erweiterten Sensorsichtbereich voraus. Weiterhin muss ein Algorithmus zwischen relevanten stehenden und fahrenden Zielobjekten differenzieren können. Eine mögliche Systemausprägung könnte darin bestehen, dass zwischen einem herkömmlichen Regel-Bereich, in welchem keine Reaktion auf stehende Ziele erfolgt, und einem Stop&Go-Bereich, in dem auf stehende Zielobjekte reagiert wird, unterschieden wird. Dieser sog. Stop&Go-Bereich kann geschwindigkeitsmäßig nach oben hin durch einen Grenzwert bspw. in der Größenordnung von 30 km/h beschränkt sein. Ein derart erweitertes Abstandsbezogenes Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ist bspw. aus der DE 101 51 717 A1 bekannt.

In der DE 199 58 520 A1 ist ebenfalls ein derartiges System offenbart. Gemäß diesem System ist nach Erreichen des Stillstandes im geregelten Betrieb ein automatisches Anfahren bzw. Losfahren bis zu einer bestimmten, vorgegebenen Zeitgrenze nach dem Anhalten möglich. Danach kann ein Losfahren nur nach einer Freigabe durch den Fahrer erfolgen.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Funktionalität eines bekannten abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems, welches auch im sog.

Stop&Go-Bereich betrieben werden kann, im Hinblick auf die automatische Losfahrfunktion weiter zu bessern.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Ansprüche.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems in einem Kraftfahrzeug, wobei das Fahrgeschwindigkeitsregelsystem eine abstandsbezogene Regelung auf ein detektiertes Zielobjekt vornimmt und das Kraftfahrzeug aufgrund des sich im Stillstand befindlichen Zielobjekts ebenfalls im Stillstand gehalten wird, zeichnet sich dadurch aus, dass die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines Objekts, welches sich zwischen dem stehenden Zielobjekt und dem eigenen Kraftfahrzeug befindet, automatisch deaktiviert wird.

Prinzipiell kann ein stehendes Objekt nur dann ein Zielobjekt für das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem sein, wenn dieses bereits vorher als fahrend erkannt wurde. Ein a priori stehendes Objekt wird bei einem bereits aktiven abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem nicht zu einem Zielobjekt werden. Wird das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem jedoch erst während des Stillstands des mit dem Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs aktiviert, kann ein bereits stehendes Objekt auch zum Zielobjekt werden, wenn es sich bei dem stehenden Objekt um das für die abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelung relevanteste Objekt handelt.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird davon ausgegangen, dass prinzipiell zumindest für einen gewissen Zeitraum ein automatischen Losfahren des nach Erreichen des Stillstands im geregelten Betrieb gehaltenen Kraftfahrzeugs möglich ist. Im Unterschied zum bekannten Stand der Technik bietet dieses Verfahren jedoch den Vorteil, dass diese automatische Losfahrfunktion bei einer möglichen Gefahrensituation automatisch deaktiviert wird. Würde das Kraftfahrzeug aufgrund der automatischen Losfahrfunktion sich einfach in Bewegung setzen, falls das zuvor im Stillstand befindliche Zielobjekt wieder anfährt, könnte es, falls der Fahrer unaufmerksam ist, zu einer Kollision kommen, wenn sich ein weiteres Objekt zwischen dem zuvor detektierten Zielobjekt und dem Kraftfahrzeug befinden würde. Derartige Objekte können beispielsweise Fußgänger oder Fahrradfahrer sein, die sich während der Stillstandsphase zwischen Zielobjekt und eigenes Fahrzeug bewegt haben. Die Deaktivierung der automatischen Losfahrfunktion muss dem Fahrer optisch, akustisch oder haptisch mitgeteilt werden.

Vorteilhafterweise wird die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines Objekts zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt und dem Kraftfahrzeug nur dann deaktiviert, wenn die Bewegungsrichtung des detektierten Objekts im Wesentlichen senkrecht zur Fahrzeuglängsachse verläuft. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die automatische Losfahrfunktion nicht schon deaktiviert wird, wenn beispielsweise ein Radfahrer an den beiden Kraftfahrzeugen vorbeifährt und eventuell nur geringfügig in den Bereich zwischen stehendem Zielobjekt und dem mit dem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestatteten Fahrzeug gelangt.

Um die automatische Losfahrfunktion zu deaktivieren, kann vorteilhafterweise das gesamte abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem deaktiviert werden. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs muss also erst wieder das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem aktivieren, wenn er die Funktionalität dieses Systems weiter nutzen möchte. Somit kann sichergestellt werden, dass ein automatisches Losfahren nur dann vorgenommen wird, wenn der Fahrer das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem bewusst wieder aktiviert hat.

Damit das Kraftfahrzeug nach dem Deaktivieren des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems nicht unbeabsichtigt losrollt, wird vorteilhafterweise beim Deaktivieren des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems das Kraftfahrzeug mittels einer automatisch aktivierten Bremsfunktion weiterhin im Stillstand gehalten. Die automatisch aktivierte Bremse wird erst gelöst, wenn der Fahrer eine Betätigung eines dafür vorgesehenen Bedielelements, bspw. eine Betätigung des Bremspedals vornimmt. Diese Übernahmeaufforderung wird dem Fahrer optisch, akustisch oder haptisch mitgeteilt.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dabei zeigt
1 eine Verkehrsituation zum Zeitpunkt t1 und
2 eine Verkehrssituation zum Zeitpunkt t2.
In der 1 ist eine Verkehrssituation zu einem Zeitpunkt t1 an einer Straßenkreuzung dargestellt. Das Eigenfahrzeug EF ist mit einem abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystem ausgestattet und wird zum Zeitpunkt t1 im Rahmen der abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelung mit einem Abstand d zum vorausfahrenden bzw. zum derzeitigen Zeitpunkt im Stillstand befindlichen Fahrzeug VF ebenfalls im Stillstand gehalten. Bei dem vorausfahrenden Fahrzeug VF handelt es sich um das derzeitige Zielobjekt VF. Rechst neben dem Eigenfahrzeug EF befindet sich zum Zeitpunkt t1 ein weiteres Objekt, nämlich einen Fahrradfahrer F.
Das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem des Eigenfahrzeugs EF umfasst eine automatischen Losfahrfunktion, wodurch das Eigenfahrzeug EF automatisch Losfahren würde, wenn sich das im Stillstand befindliche Zielobjekt wieder vorwärts bewegen würde.
In der 2 ist eine an die Verkehrssituation aus 1 anschließende Verkehrssituation zum Zeitpunkt t2 dargestellt. Zu diesem Zeitpunkt t2 wird das Eigenfahrzeug EF immer noch aufgrund des sich im Stillstand befindlichen Zielobjekts VF ebenfalls im Stillstand gehalten.
Im Unterschied zur Verkehrssituation aus 1 befindet sich zum Zeitpunkt t2 der Fahrradfahrer F nicht mehr neben dem Eigenfahrzeug EF, sondern zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt VF und dem Eigenfahrzeug EF. Sobald dieses bewegte Objekt, also der Fahrradfahrer F, zwischen den beiden Fahrzeugen VF und EF detektiert wird, wird das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem mit der integrierten automatischen Losfahrfunktion automatisch deaktiviert. Um ein unbeabsichtigtes Losrollen des Eigenfahrzeugs EF zu verhindern, wird gleichzeitig mit dem Deaktivieren des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems eine automatische Bremsfunktion aktiviert, wodurch das Eigenfahrzeug EF weiter im Stand gehalten wird. Zusätzlich wird dem Fahrer des Eigenfahrzeugs EF mittels eines akustischen Signals S mitgeteilt, dass das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem automatisch deaktiviert wurde und somit der Fahrer wieder die Steuerung des Eigenfahrzeugs EF übernehmen muss.
Sobald der Fahrer eine dafür vorgesehene Betätigung eines Bedienelements vorgenommen hat, die erkennen lässt, dass der Fahrer des Eigenfahrzeugs EF die automatische Deaktivierung des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems bemerkt hat, wird die automatische Bremsfunktion wieder deaktiviert und der Fahrer ist nun selbst für ein Bremsen des Eigenfahrzeugs EF verantwortlich.

Claims

Verfahren zum Deaktivieren einer automatischen Losfahrfunktion eines abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems in einem Kraftfahrzeug, wobei das Fahrgeschwindigkeitsregelsystem eine abstandsbezogene Regelung auf ein detektiertes Zielobjekt vornimmt, und wobei sich das Kraftfahrzeug aufgrund des sich im Stillstand befindlichen Zielobjekts ebenfalls im Stillstand gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines beweglichen Objekts (F) zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt (VF) und dem Kraftfahrzeug (EF) automatisch deaktiviert wird.
Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Losfahrfunktion beim Detektieren eines beweglichen Objekts (F) zwischen dem im Stillstand befindlichen Zielobjekt (VF) und dem Kraftfahrzeug (EF) nur dann deaktiviert wird, wenn die Bewegungsrichtung des detektierten Objekts (F) im Wesentlichen senkrecht zur Fahrzeuglängsachse verläuft.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Losfahrfunktion dadurch deaktiviert wird, dass das abstandsbezogene Fahrgeschwindigkeitsregelsystem deaktiviert wird.
Verfahren nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass beim Deaktivieren des abstandsbezogenen Fahrgeschwindigkeitsregelsystems das Kraftfahrzeug (EF) weiterhin im Stillstand gehalten wird.