DE102008014969A1 - Verfahren zur Einparkunterstützung - Google Patents
Verfahren zur Einparkunterstützung Download PDFInfo
- Publication number
- DE102008014969A1 DE102008014969A1 DE102008014969A DE102008014969A DE102008014969A1 DE 102008014969 A1 DE102008014969 A1 DE 102008014969A1 DE 102008014969 A DE102008014969 A DE 102008014969A DE 102008014969 A DE102008014969 A DE 102008014969A DE 102008014969 A1 DE102008014969 A1 DE 102008014969A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- parking
- trajectory
- determined
- vehicle
- assistance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs, wobei in einem ersten Schritt eine geeignete Parklücke vermessen und eine geeignete Einparktrajektorie zum Einparken in die Parklücke ermittelt wird und in einem nächsten Schritt in Abhängigkeit von der ermittelten Einparktrajektorie zumindest ein automatischer Lenkeingriff zum Abfahren der Einparktrajektorie erfolgt, so lange keine Abbruchbedingung erflüllt ist. Liegt eine Abbruchbedingung vor, wird ab dem Zeitpunkt des Abbruchs der Einparkunterstützung der aktuelle Lenkwinkel beibehalten und eine die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristische Größe ermittelt. Idealerweise wird dazu nach dem Abbruch als charakteristische Größe der nach dem Abbruch zurückgelegte Weg und/oder nach Abbruch vorgegebene Lenkwinkel und/oder die nach dem Abbruch vorgegebene Lenkwinkeländerung ermittelt. Bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung erfolgt der automatische Lenkeingriff in Abhängigkeit von der ermittelten Einparktrajektorie und der die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristischen Größe derart, dass wieder auf die ursprünglich ermittelte Einparktrajektorie oder eine Korrektureinparktrajetorie eingelenkt wird.
Description
- Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Einparkunterstützung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
- Aktuell sind bereits verschiedenste Vorrichtungen und Verfahren zur Unterstützung des Fahrers während eines Einparkvorgangs bekannt. Die einfachste Form stellen dabei am Fahrzeug angebrachte Abstandssensoren dar, die ein Warnsignal erzeugen, wenn sich das Fahrzeug einem Hindernis nähert. Solche sog. „PDC”-Systeme sollen den Fahrer lediglich einen Hinweise geben, dass er abbremsen muss, um eine Kollision mit einem detektierten Hindernis zu vermeiden. Hierbei erfolgt kein automatischer Eingriff in die Fahrzeugsteuerung.
- Neben diesen Systemen sind auch sog. Parkassistenten bekannt, die bereits durch einen automatisch erzeugten Eingriff in die Fahrzeugsteuerung – insbesondere in die Lenkung – dem Fahrer das Einparken erleichtern. Solche Parkassistenten sind bspw. derart ausgestaltet, dass anfangs mittels geeigneter Sensoren eine Parklücke vermessen, und anschließend aus den vorliegenden Daten eine Einparktrajektorie ermittelt wird. Diese Einparktrajektorie kann dann dadurch abgefahren werden, dass der Fahrer nur noch für das Beschleunigen und Bremsen verantwortlich ist, die Lenkung aber automatisch erfolgt. Der Fahrer muss beim sog. semiautonomen Einparken (semiautonom, da die Lenkung automatisch erfolgt) hierfür das Lenkrad loslassen und nur das Gas- oder Bremspedal betätigen. Alternativ sind auch vollautonome Parkassistenten bekannt, bei denen das Fahrzeug vollkommen selbständig in die Parklücke einfährt.
- Laut gesetzlicher Bestimmungen darf bei solchen semiautonom durchgeführten Einparkvorgängen aus Sicherheitsgründen eine bestimmte Geschwindigkeit (10 km/h) nicht überschritten werden. Fährt das Fahrzeug schneller als diese Geschwindigkeit, muss der automatische Lenkeingriff abschaltet werden. Damit kein Abschalten des automatischen Lenkeingriffs erfolgt, muss der Fahrer bei einfachen Parkassistenten mit Lenkunterstützung selbst darauf achten, dass er nicht zu schnell fährt. Bei Überschreiten der Geschwindigkeit wird die Einparkunterstützung abgebrochen. Bei anschließendem Unterschreiten der Geschwindigkeit kann die Einparkunterstützung nicht wieder aufgesetzt werden. Um in die Parklücke einparken zu können, wäre eine erneute Vermessung der Parklücke und damit verbunden ein erneutes Vorbeifahren an der Parklücke erforderlich.
- Aus der
DE 102 56 770 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken bekannt, bei dem automatisch gelenkt wird. Aus Sicherheitsgründen ist hinsichtlich der Geschwindigkeit vorgesehen, dass die vom Fahrer vorgegebene Geschwindigkeit gegebenenfalls auf eine vorgegebene Maximalgeschwindigkeit begrenzt wird, so dass kein Abbruch der Einparkunterstützung erfolgt. - Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein Verfahren zur Einparkunterstützung anzugeben, welches auch nach einem Abbruch der Einparkunterstützung eine Wiederaufnahme ermöglicht, ohne dass der Fahrer mit seinem Einparkvorgang wieder von vorne beginnen muss.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Patentansprüche.
- Das erfindungsgemäße Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs mittels eines semiautonomen oder vollautonomen Parkassistenten umfasst in einem ersten Schritt eine Vermessung einer geeigneten Parklücke und eine anschließende Ermittlung einer geeigneten Einparktrajektorie auf der Basis der Vermessung und der aktuellen Position des Fahrzeugs. Anschließend wird zumindest ein derartiger automatischer Lenkeingriff erzeugt, dass die ermittelte Einparktrajektorie abgefahren werden kann. Handelt es sich bei dem dafür vorgesehenen System um einen vollautonomen Parkassistenten, wird nicht nur ein automatischer Lenkeingriff erzeugt, sondern auch die Längsbeschleunigung durch Ansteuerung der Antriebs- und Bremseinheit und ggf. der Getriebesteuerung automatisch vorgenommen. Diese automatischen Eingriffe in die Lenkung und Bewegung des Fahrzeugs erfolgen solange, bis die endgültige Parkposition erreicht ist, oder bis eine Abbruchbedingung vorliegt, die zum Abbruch der Einparkunterstützung führt. Wie bereits Eingangs erwähnt, muss die Einparkunterstützung bspw. aufgrund gesetzlicher Vorgaben abgebrochen werden, wenn eine vorgegebene Grenzgeschwindigkeit erreicht bzw. überschritten wird.
- Liegt eine Abbruchbedingung vor, wird erfindungsgemäß ab dem Zeitpunkt des Abbruchs der Einparkunterstützung eine die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristische Größe ermittelt. Diese Größe kann bspw. aus dem nach dem Abbruch zurückgelegten Weg und/oder aus den zur Einparktrajektorie ermittelten relativen Positionsdaten und/aus dem nach dem Abbruch vorgegebenem Lenkwinkel und/oder aus der nach dem Abbruch vorgegebenen Lenkwinkeländerung, insgesamt somit aus der sich ändernden Fahrzeugposition ermittelt werden. Erfolgt eine Wiederaufnahme der Einparkunterstützung, bspw. dann, wenn die zum Abbruch führende Abbruchbedingung und auch sonst keine Abbruchbedingung mehr vorliegt und/oder wenn der Fahrer ein dafür vorgesehenes Bedienelement zur Wiederaufnahme der Einparkunterstützung betätigt, erfolgt der automatische Lenkeingriff auf der Basis der ursprünglich ermittelten Einparktrajektorie und der ermittelten charakteristischen Größen für die Positionsänderung nach dem Abbruch. Zur Wiederaufnahme wird somit die vorliegende aktuelle Situation anhand des verfolgten Weges und der zuvor ermittelten Einparktrajektorie beurteilt und ein entsprechender Eingriff in die Lenkung erzeugt.
- Vorteilhafterweise erfolgt bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff derart, dass auf die ursprünglich ermittelte Einparktrajektorie oder alternativ auf eine Korrektureinparktrajektorie eingelenkt wird. Die Korrektureinparktrajektorie kann auf Basis der ermittelten charakteristischen Größe ermittelt werden. Unabhängig von der verfolgten Einparktrajektorie kann der automatische Lenkeingriff derart erfolgen, dass das Fahrzeug nach Einlenken in die Einparktrajektorie wieder die gewünschte Endposition erreichen kann.
- Wie bereits erwähnt, kann die Wiederaufnahme der Funktion bzw. der Einparkunterstützung entweder automatisch oder nach einer Benutzerbestätigung, die bspw. durch Betätigung eines dafür vorgesehenen Bedienelements vorgenommen werden kann, erfolgen. Ebenso kann die Wiederaufnahme im Stillstand oder während der Fahrt erfolgen. Wesentlich ist lediglich, dass der während der abgebrochenen Einparkunterstützung zurückgelegte Weg und der eingestellte Lenkwinkel verfolgt werden, so dass in Abhängigkeit davon wieder auf die ursprünglich ermittelte Einparktrajektorie eingelenkt werden kann.
- Durch ein derartiges Verfahren wird der Komfort bei der Benutzung eines mit diesem Verfahren ausgestatteten Parkassistenten für den Benutzer wesentlich erhöht. Die Bedienung wird vereinfacht, da das System ein Fehlverhalten tolerieren kann und dem Benutzer bei unbeabsichtigten Abbrüchen der Einparkunterstützung bei Wiederaufnahme weiterhin mit vollem Funktionsumfang zur Verfügung steht, ohne dass die Parklücke neu vermessen werden muss. Hierdurch wird die Zufriedenheit des Benutzers hinsichtlich der Verwendung eines solchen Systems wesentlich gesteigert.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 10256770 A1 [0005]
Claims (6)
- Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs, wobei in einem ersten Schritt eine geeignete Parklüche vermessen und eine geeignete Einparktrajektorie zum Einparken in die Parklücke ermittelt wird und wobei in einem nächsten Schritt zur Unterstützung des Fahrers in Abhängigkeit von der ermittelten Einparktrajektorie zumindest ein automatischer Lenkeingriff zum Abfahren der Einparktrajektorie erfolgt solange keine Abbruchbedingung erfüllt ist, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen einer Abbruchbedingung ab dem Zeitpunkt des Abbruchs der Einparkunterstützung eine die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristische Größe ermittelt wird und bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff in Abhängigkeit von der ermittelten Einparktrajektorie und der die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristischen Größe erfolgt.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die für die Positionsänderung des Fahrzeugs charakteristische Größe in Abhängigkeit von dem nach dem Abbruch zurückgelegten Weg und/oder dem nach Abbruch vorgegebenen Lenkwinkel und/oder der nach dem Abbruch vorgegebenen Lenkwinkeländerung ermittelt wird.
- Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff derart erfolgt, dass das Fahrzeug am Ende der Einparkunterstützung eine zuvor ermittelte Zielposition erreicht.
- Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff derart erfolgt, dass auf die ursprünglich ermittelte Einparktrajektorie eingelenkt wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Wiederaufnahme der Einparkunterstützung der automatische Lenkeingriff derart erfolgt, dass auf eine neu ermittelte Korrektureinparktrajektorie eingelenkt wird.
- Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wiederaufnahme der Einparkunterstützung dann erfolgt, wenn die Abbruchbedingung nicht mehr erfüllt ist und/oder wenn der Fahrer die Wiederaufnahme der Einparkunterstützung bestätigt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008014969.1A DE102008014969B4 (de) | 2008-03-19 | 2008-03-19 | Verfahren zur Einparkunterstützung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008014969.1A DE102008014969B4 (de) | 2008-03-19 | 2008-03-19 | Verfahren zur Einparkunterstützung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102008014969A1 true DE102008014969A1 (de) | 2009-09-24 |
DE102008014969B4 DE102008014969B4 (de) | 2023-01-12 |
Family
ID=40983972
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102008014969.1A Active DE102008014969B4 (de) | 2008-03-19 | 2008-03-19 | Verfahren zur Einparkunterstützung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102008014969B4 (de) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009047473A1 (de) * | 2009-12-04 | 2011-06-09 | Robert Bosch Gmbh | Parksystem für ein Kraftfahrzeug |
DE102012203235A1 (de) | 2012-03-01 | 2013-09-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers |
WO2015036265A1 (en) * | 2013-09-11 | 2015-03-19 | Here Global B.V. | Method and apparatus for determining an adjustment in parking position based on proximate parked vehicle information |
DE102014220303A1 (de) * | 2014-10-07 | 2016-04-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vermeidung eines sofortigen Abbruchs eines automatisierten Einparkvorgangs bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung |
JP2021094908A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援システムおよびその制御方法 |
DE102011118551C5 (de) | 2011-11-16 | 2021-07-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10256770A1 (de) | 2002-12-05 | 2004-06-17 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum Lenken eines rückwärts in eine Parklücke einzuparkenden Fahrzeugs |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3692082B2 (ja) | 2002-01-23 | 2005-09-07 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP3809431B2 (ja) | 2003-08-28 | 2006-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2008
- 2008-03-19 DE DE102008014969.1A patent/DE102008014969B4/de active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10256770A1 (de) | 2002-12-05 | 2004-06-17 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum Lenken eines rückwärts in eine Parklücke einzuparkenden Fahrzeugs |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009047473A1 (de) * | 2009-12-04 | 2011-06-09 | Robert Bosch Gmbh | Parksystem für ein Kraftfahrzeug |
DE102011118551C5 (de) | 2011-11-16 | 2021-07-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers |
DE102012203235A1 (de) | 2012-03-01 | 2013-09-05 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Durchführen eines Fahrmanövers |
WO2013127666A1 (de) | 2012-03-01 | 2013-09-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen durchführen eines fahrmanövers |
WO2015036265A1 (en) * | 2013-09-11 | 2015-03-19 | Here Global B.V. | Method and apparatus for determining an adjustment in parking position based on proximate parked vehicle information |
US9443430B2 (en) | 2013-09-11 | 2016-09-13 | Here Global B.V. | Method and apparatus for determining an adjustment in parking position based on proximate parked vehicle information |
DE102014220303A1 (de) * | 2014-10-07 | 2016-04-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vermeidung eines sofortigen Abbruchs eines automatisierten Einparkvorgangs bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung |
DE102014220303B4 (de) | 2014-10-07 | 2022-07-07 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vermeidung eines sofortigen Abbruchs eines automatisierten Einparkvorgangs bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung |
JP2021094908A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 走行支援システムおよびその制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102008014969B4 (de) | 2023-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2170679B1 (de) | Parklenkassistenzsystem und verfahren zum unterstützen eines ausparkvorgangs | |
DE102005008176A1 (de) | Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung des Einparkvorgangs bei Fahrzeugen | |
DE102010030486B4 (de) | Verfahren zum halbautomatischen Einparken eines Kraftfahrzeuges sowie ein Einparksystem | |
DE102010042048A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver | |
WO2011092063A1 (de) | Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs | |
DE102007029909A1 (de) | Verfahren zum automatischen Korrigieren einer Zustandsgröße eines Fahrzeugs | |
EP2563640B1 (de) | Einparksystemen mit längs- und querführung | |
DE102012016867A1 (de) | Parkassistenzsystem | |
DE102016208703A1 (de) | Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs | |
DE102008014969A1 (de) | Verfahren zur Einparkunterstützung | |
DE102008013519B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Ein- oder Ausparken eines Kraftfahrzeuges | |
DE102018207301A1 (de) | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung | |
DE102018213262A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Motorrads, Computerprogramm | |
DE102011109712A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs | |
EP1915271A1 (de) | Verfahren zum deaktivieren einer automatischen losfahrfunktion eines abstandsbezogenen fahrgeschwindigkeitsregelsystems | |
DE102009060165A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs | |
WO2015117611A2 (de) | Verfahren und vorrichtung zum sicheren parken eines fahrzeugs | |
DE102005026076A1 (de) | Kraftfahrzeug mit Parkassistenzsystem und hilfskraftbetätigter Parkbremse | |
DE102008014130A1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge und Parkassistenzsystem | |
DE102012017628A1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem | |
DE102010041108A1 (de) | Einparksystem mit automatischer Lenkungssteuerung | |
DE102007002264A1 (de) | Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs sowie Längsbewegungssteuerungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug | |
DE102008006054A1 (de) | Vorrichtung zur Durchführung eines automatischen Bremseingriffs während eines semiautonomen Einparkvorgangs | |
DE102018206933A1 (de) | Parkassistenzsystem und Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs | |
EP1995136B1 (de) | Fahrerassistenzsystem und Verfahren zur Verbesserung des Lenkverhaltens eines Kraftfahrzeuges |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OR8 | Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
R163 | Identified publications notified | ||
R163 | Identified publications notified |
Effective date: 20111108 |
|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20141128 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |