DE102014220303A1

DE102014220303A1 - Vermeidung eines sofortigen Abbruchs eines automatisierten Einparkvorgangs bei Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung

Info

Publication number: DE102014220303A1
Application number: DE102014220303.1A
Authority: DE
Inventors: Thomas Goldmann
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2014-10-07
Filing date: 2014-10-07
Publication date: 2016-04-07
Anticipated expiration: 2034-10-08
Also published as: DE102014220303B4

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Einparken mit automatischer Querführung und automatischer Längsführung eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke. Die automatische Längsführung umfasst zumindest die automatische Steuerung des Antriebs und das automatische Bremsen; vorzugsweise wird auch die Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) vom Parkassistenzsystem automatisch gesteuert. Bei dem Verfahren wird das Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis im Fahrschlauch in Fahrtrichtung automatisch festgestellt. In Reaktion hierauf wird das Fahrzeug automatisch bis in den Stillstand angehalten. In Reaktion auf dieses Feststellen der Kollisionsgefahr mit dem Hindernis wird während dieses ersten Zeitraums fortlaufend geprüft, ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt. In Reaktion darauf, dass während des ersten Zeitraums festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis nicht mehr vorliegt, wird der Einparkvorgang in die bisherige Fahrtrichtung automatisch fortgesetzt. In Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums hingegen noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt, kommt es zu einem Abbruch des Einparkvorgangs. Nach Abbruch des Parkvorgangs wird ein Hinweis auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs an den Fahrer ausgegeben. Es wird geprüft, ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat, und in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Fahrer diese Eingabe getätigt hat, wird der Einparkvorgang automatisch wiederaufgenommen, und das Fahrzeug bewegt sich autonom mit automatischer Quer- und Längsführung in die Parklücke.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs, wobei die Querführung automatisch erfolgt. Optional kann auch die Längsführung automatisch erfolgen.
Bei Parkassistenzsystemen mit automatischer Querführung, aber ohne automatische Längsführung, wird die Lenkung des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs vom System selbstständig gesteuert. Die Längsführung muss der Fahrer durch Beschleunigen, Bremsen oder Wechsel der Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) selbst übernehmen. Hierzu erhält er vom Parkassistenzsystem entsprechende Hinweise auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeugcockpit. Bei Parkassistenzsystemen mit automatischer Quer- und Längsführung wird auch die Aufgabe der Längsführung vom Parkassistenzsystem übernommen. Bei Parkassistenzsystem mit Quer- und Längsführung werden also die Lenkung, die Bremse und der Fahrzeugantrieb vom Parkassistenzsystem gesteuert. Außerdem wird bei derartigen Parkassistenzsystemen in den meisten Fällen auch die Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) vom Parkassistenzsystem automatisch gesteuert; hierzu wird beispielsweise zum Wechsel der Fahrtrichtung vom Parkassistenzsystem automatisch ein Getriebegangwechsel vom Rückwärtsgang in einen Vorwärtsgang oder umgekehrt ausgelöst. Bei derartigen Parkassistenzsystemen mit automatischer Quer- und Längsführung hat der Fahrer im Allgemeinen die Möglichkeit, per Betätigung eines Bedienelements (z. B. eines Taster) im Fahrzeugcockpit das Fahrzeug selbständig einparken und optional ausparken lassen zu können.
Ein beispielhaftes Parkassistenzsystem mit automatisierter Quer- und Längsführung ist in der Druckschrift „Parkassistent mit Längs- und Querführung", Dirk Ahrens, 5. Tagung Fahrerassistenz der TU München, München, 2012 beschrieben, die beispielsweise unter dem Link „http://www.ftm.mw.tum.de/uploads/media/21_Ahrens.pdf" im Internet abrufbar ist. In der manuellen Vorbeifahrt eines Fahrzeugs an parkenden Fahrzeugen wird mittels einer seitlichen Umfeldsensorik eine geeignete Längsparklücke gefunden und diese dem Fahrer in einem Display im Fahrzeug optisch angezeigt. Der Fahrer bestätigt dann die gefundene Parklücke. Wenn sich das Fahrzeug in einem gültigen Startkorridor neben dem vorderen Begrenzungsobjekt befindet, von dem es aus eine mögliche Fahrtrajektorie in eine gültige Parkendposition gibt, erfolgt eine Aktivierung des Parkmanövers durch Drücken und Halten einer Parktaste und anschließendem Lösen der Bremse. Nach Aktivierung des Parkmanövers parkt das Fahrzeug bei dauerhafter Betätigung der Parktaste rückwärts mit selbstständiger Steuerung der Lenkung und selbstständiger Steuerung der Längsbewegung in einem oder mehreren Zügen entlang einer von dem Parkassistenzsystem berechneten Einparktrajektorie in die Längsparklücke ein.
Bei bekannten konventionellen Parkassistenzsystemen zum rückwärtigen Einparken in eine Längsparklücke kommt es im Fall des Feststellens einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis (z. B. einem Fußgänger) im Fahrtschlauch in Fahrtrichtung (z. B. rückwärts) zu einem sofortigen Abbruch des Einparkvorgangs. Es sind auch Parkassistenzsystem bekannt, bei denen im Fall des Feststellens einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung im Fahrtschlauch vor dem Abbruch noch geprüft wird, ob das Parkmanöver entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt werden kann. Falls dies nicht möglich ist (z. B. wegen eines Hindernisses entgegen der bisherigen Fahrtrichtung oder weil ein Wechsel der Fahrtrichtung von der Rückwärtsrichtung in die Vorwärtsrichtung außerhalb der Parklücke nicht zulässig ist), wird aber dann ein Abbruch ausgelöst. Bei einer Rückwärtsfahrt außerhalb der Parklücke kommt es so im Fall des Feststellens einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis im Fahrschlauch hinter dem Fahrzeug auch zu einem sofortigen Abbruch des Einparkvorgangs unabhängig von dem Vorliegen eines Hindernisses in der anderen Fahrtrichtung, da außerhalb der Parklücke vom Parkassistenzsystem eine Vorwärtsfahrt nicht unterstützt wird.
Sofern der Parkvorgang abgebrochen wurde, kann der Fahrer bei solchen Systemen den abgebrochenen Parkvorgang unter Umständen durch eine entsprechende Fahrerhandlung (z. B. erneutes Aktivieren des Parkassistenzsystems über eine grafische Benutzerschnittstelle) wiederaufnehmen. Dies ist jedoch für den Fahrer störend. Bei solchen Systemen kann es nach der Fahrerhandlung zur Wiederaufnahme des Parkvorgangs zu einem erneuten Abbruch kommen, da sich beispielsweise in der entgegengesetzten Richtung auch ein Hindernis befindet, oder, sofern kein Richtungswechsel möglich ist (beispielsweise außerhalb der Parklücke), sich das Hindernis in der bisherigen Fahrtrichtung noch immer zu nah am parkenden Fahrzeug befindet.
Aus der Druckschrift DE 10 2007 049 709 A1 ist ein Parkassistenzsystem mit automatischer Querführung und Längsführung bekannt, bei dem bei Feststellen eines Hindernisses im Fahrweg das Fahrzeug sofort automatisch bis zum Stillstand abgebremst wird und der Einparkvorgang abgebrochen wird. Anschließend wird geprüft, ob das Hindernis nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitspanne noch erfasst wird. Wird dann das Hindernis nicht mehr erfasst, wird dies dem Fahrer angezeigt. Daraufhin wird dann geprüft, ob der Fahrer eine Eingabeeinheit betätigt hat, um den Parkvorgang wiederaufzunehmen. Ist dies der Fall, wird der Parkvorgang wiederaufgenommen.
Es ist Aufgabe der Erfindung, Verfahren zum automatisierten Einparken mit automatischer Querführung und ggf. automatischer Längsführung und entsprechende Parkassistenzsysteme anzugeben, bei denen die durch Abbrüche hervorgerufenen Komforteinbußen für den Fahrer geringer ausfallen.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Einparken mit automatischer Querführung und automatischer Längsführung eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke. Die automatische Längsführung umfasst zumindest die automatische Steuerung des Antriebs und das automatische Bremsen des Fahrzeugs; vorzugsweise wird auch die Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) vom Parkassistenzsystem automatisch gesteuert.
Bei dem Verfahren wird das Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung im Fahrschlauch automatisch festgestellt. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das Hindernis weniger als eine bestimmte vorgegebene Distanz (z. B. 35 cm) vom Fahrzeug in Fahrtrichtung im Fahrschlauch entfernt ist.
Ein erster Fahrschlauch kann beispielsweise aus dem aktuellen Lenkwinkel oder Lenkradwinkel und der Fahrzeugbreite bestimmt werden. Alternativ kann auch ein zweiter Fahrschlauch aus einer berechneten Trajektorie und der Fahrzeugbreite bestimmt werden. Zur Feststellung einer Kollisionsgefahr kann sowohl der erste als auch die zweite Fahrschlauch zugrunde gelegt werden.
In Reaktion, dass das Vorliegen einer Kollisionsgefahr festgestellt wird, wird das Fahrzeug automatisch bis in den Stillstand angehalten, typischerweise durch automatisches Betätigen der Betriebsbremse. Der Parkvorgang wird jedoch nicht sofort abgebrochen, sondern für einen ersten Zeitraum wird diese Situation akzeptiert und das Fahrzeug im Stillstand gehalten. Der erste Zeitraum beginnt bei Stillstand des Fahrzeugs oder bereits bei Feststellen des Vorliegens einer Kollisionsgefahr mit dem Hindernis. Der erste Zeitraum hat beispielsweise eine Länge von 5 bis 10 s. In Reaktion auf dieses Feststellen der Kollisionsgefahr mit dem Hindernis wird während dieses ersten Zeitraums fortlaufend geprüft, ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt (sofern weitergefahren würde). Das Kriterium für eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis kann hierbei identisch sein zu dem Kriterium für eine Kollisionsgefahr bei dem ursprünglichen Feststellen der Kollisionsgefahr (z. B. Distanz zum Fahrzeug weniger als 35 cm); dies ist aber nicht zwingend. In Reaktion darauf, dass während des ersten Zeitraums festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis nicht mehr vorliegt (weil das Hindernis beispielsweise ganz aus dem Fahrschlauch verschwunden ist oder sich im Fahrschlauch ausreichend weit vom Fahrzeug entfernt hat), wird der Einparkvorgang in die bisherige Fahrtrichtung automatisch fortgesetzt. In Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums hingegen noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt, kommt es zu einem Abbruch des Einparkvorgangs. Bei Abbrechen des Einparkvorgangs wird vorzugsweise ein Hinweis auf eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis an den Fahrer ausgegeben (beispielsweise „Hindernis im Gefahrenbereich”).
Es ist hierbei jedoch nicht zwingend, dass es bei Vorliegen der Kollisionsgefahr nach Verstreichen des ersten Zeitraums in jedem Fall zu einem Abbruch des Einparkvorgangs kommt: Beispielsweise kann nach Verstreichen des ersten Zeitraums geprüft werden, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt werden kann, und in Reaktion darauf, dass festgestellt wird, dass der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt werden kann, kann der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt werden (in diesem Fall kommt es dann nicht zu einem Abbruch). Hingegen wird in Reaktion darauf, dass festgestellt wird, dass der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung nicht fortgesetzt werden kann, der Einparkvorgang dann abgebrochen.
Nach Abbruch des Parkvorgangs wird ein Hinweis auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs an den Fahrer ausgegeben. Dies kann optisch und/oder akustisch erfolgen. Beispielsweise wird ein entsprechender Hinweistext auf einer Anzeigeeinheit im Fahrzeugcockpit angezeigt.
Es wird geprüft, ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat, und in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Fahrer diese Eingabe getätigt hat, wird der Einparkvorgang automatisch wiederaufgenommen, und das Fahrzeug bewegt sich mit automatischer Quer- und Längsführung in die Parklücke.
Das erfindungsgemäße Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung unterscheidet sich also gegenüber bekannten Verfahren, dass es nicht zu einem sofortigen Abbruch des Verfahrens kommt. Stattdessen wird für eine erste Zeitdauer die Situation akzeptiert und das Fahrzeug im Stillstand gehalten. Sofern während des ersten Zeitraums die Kollisionsgefahr mit dem Hindernis verschwindet, kann der Parkvorgang automatisch fortgesetzt werden. Eine dedizierte Fahrereingabe zur Fortsetzung des Parkvorgangs ist hierzu nicht nötig. Dies bedeutet aber nicht zwingend, dass der Fahrer keine Eingabe tätigt, bevor die Fortsetzung des Einparkvorgangs beginnt: Wenn beispielsweise während eines automatischen Parkvorgangs eine Parktaste kontinuierlich betätigt werden muss, wird diese Parktaste beispielsweise weiterhin nach Feststellen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis betätigt und auch während der ersten Zeitdauer betätigt; nach Verschwinden der Kollisionsgefahr mit dem Hindernis kann das Fahrzeug bei weiterhin stattfindender Betätigung der Parktaste den Einparkvorgang fortsetzen. Eine dedizierte Eingabe des Fahrers zum Fortsetzen des Parkvorgangs ist jedoch im Unterschied zu einem Abbruch nicht nötig. Außerdem unterbleibt vorzugsweise eine Fehlermeldung an den Fahrer, wenn der Parkvorgang ohne Abbruch fortgesetzt werden kann.
Das erfindungsgemäße Verfahren verringert also die Anzahl an Abbrüchen und ermöglicht so eine höhere Verfügbarkeit des Parkassistenzsystems.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Einparken mit automatischer Querführung, jedoch ohne automatische Längsführung (im Sinne einer automatischen Steuerung des Antriebs und automatischer Steuerung der Fahrtrichtung). Bei dem Verfahren wird das Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung im Fahrschlauch automatisch festgestellt, wie dies bereits im Zusammenhang mit dem ersten Aspekt der Erfindung diskutiert wurde. Vorzugsweise ist eine konventionelle Einparkhilfe vorgesehen, die den Fahrer vor dem Hindernis akustisch oder optisch warnt; der Fahrer wird also durch das Warnsignal der Einparkhilfe angeregt, das Fahrzeug vor dem Hindernis zu stoppen, beispielsweise durch Betätigen der Betriebsbremse. Alternativ wäre es auch möglich, dass das Fahrzeug automatisch gestoppt wird.
In Reaktion auf das Vorliegen einer Kollisionsgefahr wird während eines ersten Zeitraums fortlaufend geprüft, ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt. Das Kriterium für eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis kann hierbei identisch sein zu dem Kriterium für eine Kollisionsgefahr bei dem ursprünglichen Feststellen der Kollisionsgefahr (z. B. Distanz zum Fahrzeug weniger als 35 cm); dies ist aber nicht zwingend. Während des ersten Zeitraums wird diese Situation akzeptiert und es wird abgewartet, auch wenn die Kollisionsgefahr weiter vorliegt; das Parkassistenzsystem und vorzugsweise die automatische Lenkung bleiben aktiv (d. h. das Parkassistenzsystem lenkt vorzugsweise bei Bedarf). Es werden vorzugsweise während des ersten Zeitraums, wenn die Kollisionsgefahr weiter vorliegt, keine Handlungshinweise an den Fahrer gegeben (z. B. „Bitte rückwärtsfahren” bei einem rückwärtigen Hindernis), die das Fahrzeug weiter in das Hindernis leiten. D. h. es wird kein Hinweis gegeben, in die bisherige Fahrtrichtung weiter zu fahren, insbesondere dann nicht, wenn das Fahrzeug angehalten wurde (dann nämlich gibt ein konventionelles Parkassistenzsystem häufig einen Fahrhinweis, das im Stillstand befindliche Fahrzeug wieder anzufahren, wodurch das Fahrzeug in das Hindernis geführt würde; bei fahrendem Fahrzeug wird ein derartiger Fahrhinweis bei konventionellen Fahrzeugen häufig ohnehin nicht ausgegeben).
In Reaktion darauf, dass während des ersten Zeitraums festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis nicht mehr vorliegt, kommt es nicht zu einem Abbrechen des Parkvorgangs; der Parkvorgang wird fortgesetzt. Es wird beispielsweise ein Hinweis an den Fahrer zur manuellen Längsführung des Fahrzeugs in die bisherige Fahrtrichtung ausgegeben, z. B. „Bitte rückwärtsfahren”. Es kann vorgesehen sein, dass ein solcher Hinweis jedoch nur dann erfolgt, wenn das Fahrzeug sich im Stillstand befindet (nachdem das Fahrzeug aufgrund des Hindernisses angehalten wurde). D. h. sofern das Fahrzeug nicht in den Stillstand abgebremst wurde, wird bei Fortsetzen des Parkvorgangs vorzugsweise kein Handlungshinweis an den Fahrer ausgegeben.
In Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, wird ein Abbrechen des Einparkvorgangs ausgelöst.
Es ist hierbei jedoch nicht zwingend, dass es bei Vorliegen der Kollisionsgefahr nach Verstreichen des ersten Zeitraums in jedem Fall zu einem Abbruch des Einparkvorgangs kommt: Beispielsweise kann nach Verstreichen des ersten Zeitraums geprüft werden, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt werden kann, und in Reaktion darauf, dass festgestellt wird, dass der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt werden kann, kann der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung mit einem entsprechenden Fahrhinweis zum Fahren in die andere Fahrtrichtung („Bitte vorwärtsfahren”) fortgesetzt werden; in diesem Fall kommt es dann nicht zu einem Abbruch. Hingegen wird in Reaktion darauf, dass festgestellt wird, dass der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung nicht fortgesetzt werden kann, der Einparkvorgang dann abgebrochen.
Außerdem wird ein Hinweis an den Fahrer auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs ausgelöst. Beispielsweise wird zunächst nach dem Abbruch ein Hinweis auf eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis ausgegeben (z. B. „Hindernis im Gefahrenbereich”), und danach ein Hinweistext zur Wiederaufnahme ausgegeben, z. B. „Bitte Parkassistenzsystem erneut aktivieren” oder „Bitte Parktaste erneut betätigen”.
Es wird geprüft, ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat z. B. erneutes Aktivieren des Parkassistenzsystems über eine grafische Benutzerschnittstelle. In Reaktion wird ein Hinweis, insbesondere ein Texthinweis, an den Fahrer zur manuellen Längsführung des Fahrzeugs in eine Fahrtrichtung gegeben (beispielsweise „Bitte vorwärtsfahren” oder „Bitte rückwärtsfahren”). Es kann sich hierbei um die bisherige Fahrtrichtung handeln. Denkbar wäre aber auch die andere Fahrtrichtung, wobei der Fahrer dann hierbei die Fahrtrichtung wechseln muss.
Die vorstehend beschriebenen Vorteile des Verfahrens nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten auch für das Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.
Die nachfolgend beschriebenen vorteilhaften Ausführungsformen der Erfindung betreffen sowohl das Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung als auch das Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.
In Reaktion, auf ein Feststellen, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, wird ein – wie vorstehend beschrieben – Abbrechen des Einparkvorgangs ausgelöst. Es wird danach fortlaufend geprüft, ob der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann, insbesondere ob in zumindest eine Fahrtrichtung wieder gefahren werden kann. Hierzu kann geprüft werden, ob eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis in der bisherigen Fahrtrichtung noch vorliegt. Es kann auch geprüft werden, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wiederaufgenommen werden kann. Eine derartige Prüfung findet beispielsweise dann statt, wenn festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis in der bisherigen Fahrtrichtung noch vorliegt. Zum Prüfen, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wiederaufgenommen werden kann, kann beispielsweise geprüft werden, ob sich ein Hindernis in einem angenommenen Fahrschlauch in der entgegengesetzten Fahrtrichtung befindet. Zum Prüfen, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wiederaufgenommen werden kann, kann beispielsweise auch geprüft werden, ob ein Fahren in dieser entgegengesetzten Fahrtrichtung überhaupt zulässig ist. Beispielsweise könnte eine Fahren in der Vorwärtsrichtung außerhalb der Parklücke nicht zulässig sein, und dann der Einparkvorgang auch nicht entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wiederaufgenommen werden können.
In Reaktion auf ein Feststellen, dass der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann, wird dann ein Hinweis, insbesondere ein Texthinweis, auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs an den Fahrer ausgegeben, insbesondere auf eine Anzeigeeinheit im Fahrzeugcockpit. Der Texthinweis wird also in diesem Fall nur ausgegeben, wenn der Einparkvorgang tatsächlich wiederaufgenommen werden kann. Dadurch dass die Ausgabe des Hinweises auf eine Wiederaufnahme vorzugsweise an die vorherige Prüfung, ob der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann, gekoppelt ist, wird eine unnötige Eingabe des Fahrers zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs vermieden, wenn sich ansonsten später ohnehin herausstellen würde, dass die Wiederaufnahme nicht möglich ist. In Situationen, in denen eine Wiederaufnahme nicht möglich ist (weil sich beispielsweise das Hindernis in der bisherigen Fahrtrichtung weiterhin nah am eigenen Fahrzeug befindet und ein Anfahren in der anderen Fahrtrichtung nicht möglich ist), wird der Fahrer somit nicht unnötig aufgefordert, den Einparkvorgang wiederaufzunehmen.
In diesem Fall ist es von Vorteil, wenn während eines vorgegebenen zweiten Zeitraums fortlaufend geprüft wird, ob der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann. Der zweite Zeitraum beginnt vorzugsweise bei Abbruch des Einparkvorgangs. Der zweite Zeitraum hat beispielsweise eine vorgegebene Länge von 20 s bis 3 min. Es wird der Hinweis auf eine mögliche Wiederaufnahme ausgegeben, sofern während des zweiten Zeitraums festgestellt wird, dass der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann. Sofern nach Verstreichen des zweiten Zeitraums der Einparkvorgang jedoch immer noch nicht aufgenommen werden kann, wird der Einparkvorgang ohne Möglichkeit der Wiederaufnahme endgültig abgebrochen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird nach Ablauf des ersten Zeitraums abgebrochen, sofern die Kollisionsgefahr mit dem Hindernis weiterhin vorliegt. Dem Fahrer wird jedoch erst dann eine Wiederaufnahme angeboten, wenn anschließend wieder zumindest in eine Fahrtrichtung (ohne Kollisionsgefahr) gefahren werden kann. Ist dies innerhalb des zweiten Zeitraums nicht möglich, erfolgt vorzugsweise ein finaler nicht wiederaufnehmbarer Abbruch.
Sofern es sich um ein Parkassistenzsystem ohne automatische Längsführung handelt, wird beispielsweise im Rahmen der fortlaufenden Prüfung, ob der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann, geprüft, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wieder aufgenommen werden kann. In Reaktion darauf, dass festgestellt wird, dass der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wiederaufgenommen werden kann, wird ein Hinweis an den Fahrer zum manuellen Wechsel der Fahrtrichtung ausgegeben (z. B. „Bitte vorwärtsfahren”, sofern das Fahrzeug vorher rückwärts gefahren wurde).
Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken mit automatischer Querführung und automatischer Längsführung, welches zur Ausführung des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung eingerichtet ist. Die automatische Längsführung umfasst zumindest die automatische Steuerung des Antriebs und das automatische Bremsen; vorzugsweise wird auch die Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) vom Parkassistenzsystem automatisch gesteuert, indem beispielsweise ein Getriebesteuergerät vom Parkassistenzsystem entsprechend angesteuert wird.
Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, das Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung im Fahrschlauch festzustellen. Das Parkassistenzsystem ist weiter eingerichtet, in Reaktion hierauf, das Fahrzeug automatisch anzuhalten und während eines ersten Zeitraums fortlaufend zu prüfen, ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt. In Reaktion darauf, dass während des ersten Zeitraums festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis nicht mehr vorliegt, kann das Parkassistenzsystem den Einparkvorgang in der bisherigen Fahrtrichtung automatisch fortzusetzen. In Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, kann es den Einparkvorgang abbrechen und einen Hinweis auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs an den Fahrer ausgeben. Ferner ist das Parkassistenzsystem eingerichtet, zu prüfen, ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat, und in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Fahrer diese Eingabe getätigt hat, den Einparkvorgang wiederaufzunehmen.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem nach dem dritten Aspekt der Erfindung. Die vorstehend beschriebenen vorteilhaften Ausführungsformen des Verfahrens nach dem ersten Aspekt der Erfindung können in entsprechender Weise auf das Parkassistenzsystem nach dem dritten Aspekt übertragen werden.
Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mit automatischer Querführung und ohne automatische Längsführung (d. h. ohne automatische Antriebssteuerung und automatische Steuerung der Fahrtrichtung), welches zur Ausführung des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung eingerichtet ist. Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, das Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung im Fahrschlauch festzustellen, und in Reaktion hierauf, während eines ersten Zeitraums, fortlaufend zu prüfen, ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt. In Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, bricht es den Einparkvorgang ab und gibt einen Hinweis auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs an den Fahrer aus. Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet zu prüfen, ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat, und in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Fahrer diese Eingabe getätigt hat, einen Hinweis an den Fahrer zur manuellen Längsführung des Fahrzeugs in eine Fahrtrichtung auszugeben.
Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem nach dem vierten Aspekt der Erfindung. Die vorstehend beschriebenen vorteilhaften Ausführungsformen des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt der Erfindung können in entsprechender Weise auf das Parkassistenzsystem nach dem vierten Aspekt übertragen werden.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen anhand zweier Ausführungsbeispiele beschrieben. In diesen zeigen:
1 ein Ablaufdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem ersten Aspekt der Erfindung mit automatischer Quer- und Längsführung;
2 eine beispielhafte zeitliche Abfolge einige Schritte des Ablaufdiagramms in 1;
3 ein Ablaufdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem zweiten Aspekt der Erfindung mit automatischer Querführung, aber ohne automatische Längsführung; und
4 eine beispielhafte zeitliche Abfolge einige Schritte des Ablaufdiagramms in 3.
1 zeigt ein vereinfachtes Ablaufdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem ersten Aspekt der Erfindung mit automatischer Quer- und Längsführung.
Die automatische Längsführung umfasst die automatische Steuerung des Antriebs und das automatische Bremsen; außerdem wird auch die Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt) vom Parkassistenzsystem automatisch gesteuert.
Die zeitliche Abfolge einige Schritte des Ablaufdiagramms ist in 2 dargestellt. Die einzelnen in 2 dargestellten Zeitpunkte und Zeitintervalle mit den einzelnen Bezugszeichen markieren den jeweiligen mit dem gleichen Bezugszeichen versehenen Schritt im Ablaufdiagramm in 1.
In Schritt 100 wird während des Einparkmanövers unter Dauerbetätigung der Parktaste eine Kollisionsgefahr mit einem Hindernis im Fahrschlauch festgestellt. Daraufhin wird im Schritt 110 das Fahrzeug automatisch angehalten. Nach Erreichen des Stillstands beginnt der erste Zeitraum Δt₁ (s. Schritt 120); beispielsweise wird ein Zeitzähler gestartet. Solange der erste Zeitraum Δt₁ (z. B. mit Δt₁ = 5 s) nicht verstrichen ist (s. Abfrage 150), wird fortlaufend geprüft, ob noch eine Kollisionsgefahr mit diesem Hindernis vorliegt (s. Abfrage 130); hierbei erhält der Fahrer vom Parkassistenzsysteme keinen Texthinweis auf das Hindernis. Das Parkassistenzsystem bleibt weiterhin aktiv. Der Fahrer muss weiterhin die Parktaste gedrückt halten (dadurch erkennt das System den weiterhin bestehenden Einparkwunsch des Fahrers). Löst der Fahrer während des ersten Zeitraums Δt₁ die Parktaste, wird der der Parkvorgang mit dem Texthinweis „Parktaste gelöst” abgebrochen (nicht dargestellt); erst bei erneutem Betätigen der Taste kann der Parkvorgang fortgesetzt werden. Sofern während des ersten Zeitraums Δt₁ festgestellt wird, dass die Kollisionsgefahr nicht mehr vorliegt, wird der Einparkvorgang automatisch fortgesetzt (s. Schritt 140), sofern der Fahrer weiterhin die Parktaste betätigt hält. Eine dedizierte Fahrereingabe (z. B. die Parktaste erneut drücken) zur Wiederaufnahme des Parkvorgangs wie nach einem Abbruch, ist nicht notwendig. Das Parkassistenzsystem fährt das Fahrzeug mit automatischer Längs- und Querführung in die Parklücke ein.
Sofern der erste Zeitraum Δt₁ jedoch erfolglos verstreicht (s. Abfrage 150), erfolgt ein Abbruch des Einparkvorgangs (s. Schritt 160). Es erfolgt außerdem über eine Anzeigeeinheit im Fahrzeugcockpit ein Texthinweis an den Fahrer, dass ein Hindernis vorliegt (z. B. „Hindernis im Gefahrenbereich”). Mit Abbruch des Parkvorgangs beginnt auch der zweite Zeitraum Δt₂ (s. Schritt 180). Innerhalb des zweiten Zeitraums Δt₂ (beispielsweise Δt₂ = 2 min) wird geprüft, ob eine Wiederaufnahme des Einparkvorgangs in eine Fahrtrichtung überhaupt möglich ist (s. Schritt 190). Hierbei wird beispielsweise fortlaufend geprüft, ob das Hindernis in der bisherigen Fahrtrichtung noch eine Kollisionsgefahr dargestellt. Hilfsweise wird in der Abfrage 190 auch geprüft, ob eine Wiederaufnahme in die andere Fahrtrichtung möglich ist und dabei eine zulässige Parkendposition erreicht werden. Wenn eine Wiederaufnahme des Parkvorgangs in eine Fahrtrichtung möglich, wird gemäß Schritt 200 ein Hinweis auf eine Wiederaufnahme an den Fahrer über die Anzeigeeinheit ausgegeben (beispielsweise „Bitte Parktaste erneut betätigen, um den Parkvorgang wiederaufzunehmen”). In der Abfrage 210 wird fortlaufend geprüft, ob die Parktaste erneut betätigt wurde. Wenn dies der Fall ist, wird der Parkvorgang in die jeweils in der Prüfung 190 identifizierte Fahrtrichtung wiederaufgenommen (s. Schritt 220).
Wenn der zweite Zeitraum Δt₂ jedoch erfolglos verstreicht (s. Abfrage 230), wird ein endgültiger Abbruch des Einparkvorgangs ohne Wiederaufnahmemöglichkeit für den Fahrer ausgelöst (s. Schritt 240). Der Fahrer erhält einen Texthinweis, dass das Parkmanöver nicht wiederaufgenommen werden kann.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens nach dem zweiten Aspekt der Erfindung mit automatischer Querführung, aber ohne automatische Längsführung. Die zeitliche Abfolge einige Schritte des Ablaufdiagramms ist in 4 dargestellt. Die einzelnen in 4 dargestellten Zeitpunkte und Zeitintervalle mit den einzelnen Bezugszeichen markieren den jeweiligen mit dem gleichen Bezugszeichen versehenen Schritt im Ablaufdiagramm in 3. Mit gleichen Bezugszeichen versehene Schritte in 1 und 3 entsprechen einander.
In Schritt 100 wird während des Einparkmanövers eine Kollisionsgefahr mit einem Hindernis im Fahrschlauch festgestellt; bereits vor dem Schritt wurde der Fahrer durch eine ultraschallbasierte Parkhilfe akustisch oder optisch auf das Hindernis hingewiesen, so dass der Fahrer bremst. Unmittelbar nach dem Schritt 100 beginnt der erste Zeitraum Δt₁ (s. Schritt 110'). Ab Beginn des ersten Zeitraums Δt₁ wird auch eine fortlaufende Unterdrückung von Fahrhinweise an den Fahrer ausgelöst, die den Fahrer weiter in das Hindernis leiten würden (s. Schritt 120'; beispielsweise „Bitte rückwärtsfahren”, wenn sich das Hindernis in rückwärtiger Richtung befindet). Solange der erste Zeitraum Δt₁ (z. B. mit Δt₁ = 5 s) nicht verstrichen ist (s. Abfrage 150), wird fortlaufend geprüft, ob noch eine Kollisionsgefahr mit diesem Hindernis vorliegt (s. Abfrage 130); hierbei erhält der Fahrer vom Parkassistenzsysteme keinen Texthinweis auf das Hindernis. Das Parkassistenzsystem bleibt weiterhin aktiv und würde beispielsweise bei Bedarf automatisch lenken. Sofern festgestellt wird, dass die Kollisionsgefahr nicht mehr vorliegt, wird der Einparkvorgang fortgesetzt (s. Schritt 140'). Eine dedizierte Fahrereingabe (z. B. Aktivieren des Parkassistenzsystems über eine Benutzerschnittstelle) zur Wiederaufnahme des Parkvorgangs wie nach einem Abbruch, ist nicht notwendig. Der Fahrer steuert die Längsführung des Fahrzeugs, die Lenkung wird vom Parkassistenzsystem übernommen. Ab Fortsetzen des Einparkvorgangs werden Fahrhinweise an den Fahrer nicht mehr unterdrückt. Es erfolgt beispielsweise ein Fahrhinweis zum Zurückfahren, wenn das Fahrzeug vorher aus der Rückwärtsfahrt durch den Fahrer in den Stillstand abgebremst wurde.
Sofern der erste Zeitraum Δt₁ jedoch erfolglos verstreicht (s. Abfrage 150), erfolgt ein Abbruch des Einparkvorgangs (s. Schritt 160). Es erfolgt außerdem über eine Anzeigeeinheit im Fahrzeugcockpit ein Texthinweis an den Fahrer, dass ein Hindernis vorliegt (z. B. „Hindernis im Gefahrenbereich”). Nach Abbruch ist die automatische Lenkung nicht mehr aktiv. Mit Abbruch des Parkvorgangs beginnt auch der zweite Zeitraum Δt₂ (s. Schritt 180). Innerhalb des zweiten Zeitraums Δt₂ (beispielsweise Δt₂ = 2 min) wird geprüft, ob eine Wiederaufnahme des Einparkvorgangs in eine Fahrtrichtung überhaupt möglich ist (s. Schritt 190). Hierbei wird beispielsweise fortlaufend geprüft, ob das Hindernis in der bisherigen Fahrtrichtung noch eine Kollisionsgefahr dargestellt. Hilfsweise wird in der Abfrage 190 auch geprüft, ob eine Wiederaufnahme in die andere Fahrtrichtung möglich ist und dabei eine zulässige Parkendposition erreicht werden. Wenn eine Wiederaufnahme des Parkvorgangs in eine Fahrtrichtung möglich, wird gemäß Schritt 200 ein Hinweis auf eine Wiederaufnahme an den Fahrer über die Anzeigeeinheit ausgegeben (beispielsweise „Bitte Parkassistenzsystem neu aktivieren”). In der Abfrage 210' wird fortlaufend geprüft, ob der Fahrer das Parkassistenzsystem beispielsweise über eine grafische Benutzerschnittstelle erneut aktiviert hat. Wenn dies der Fall ist, wird der Parkvorgang in die jeweils in der Prüfung 190 identifizierte Fahrtrichtung wiederaufgenommen (s. Schritt 220'). Der Fahrer erhält dazu einen entsprechenden Fahrhinweis zum Steuern des Fahrzeugs in die bisherige Fahrtrichtung oder in die entgegengesetzte Fahrtrichtung. Nach Anfahren des Fahrzeugs verschwindet dieser Hinweis wieder.
Wenn der zweite Zeitraum Δt₂ jedoch erfolglos verstreicht (s. Abfrage 230), wird ein endgültiger Abbruch des Einparkvorgangs ohne Wiederaufnahmemöglichkeit für den Fahrer ausgelöst (s. Schritt 240). Der Fahrer erhält einen Texthinweis, dass das Parkmanöver nicht wiederaufgenommen werden kann.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102007049709 A1 [0006]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

Druckschrift „Parkassistent mit Längs- und Querführung”, Dirk Ahrens, 5. Tagung Fahrerassistenz der TU München, München, 2012 [0003]
„http://www.ftm.mw.tum.de/uploads/media/21_Ahrens.pdf” [0003]

Claims

Verfahren zum automatisierten Einparken mit automatischer Querführung und automatischer Längsführung eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, mit den Schritten: – Feststellen (110) des Vorliegens einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung; und – in Reaktion hierauf, – automatisches Anhalten (110) des Fahrzeugs; – während eines ersten Zeitraums (Δt₁), fortlaufendes Prüfen (130), ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt; – in Reaktion darauf, dass während des ersten Zeitraums (Δt₁) festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis nicht mehr vorliegt, automatisches Fortsetzen (140) des Einparkvorgangs in die bisherige Fahrtrichtung; und – in Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums (Δt₁) eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, – Abbrechen (160) des Einparkvorgangs; – Ausgeben (200) eines Hinweises auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs; und – Prüfen (210), ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat, und in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Fahrer diese Eingabe getätigt hat, Wiederaufnehmen (220) des Einparkvorgangs.
Verfahren zum automatisierten Einparken mit automatischer Querführung und ohne automatische Längsführung eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke, mit den Schritten: – Feststellen (100) des Vorliegens einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung; und – in Reaktion hierauf, – während eines ersten Zeitraums (Δt₁), fortlaufendes Prüfen (130), ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt; – in Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums (Δt₁) eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, – Abbrechen des Einparkvorgangs (160); – Ausgeben (200) eines Hinweises auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs; und – Prüfen (210'), ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat, und in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Fahrer diese Eingabe getätigt hat, Ausgeben (220') eines Hinweises an den Fahrer zur manuellen Längsführung des Fahrzeugs in eine Fahrtrichtung.
Verfahren nach Anspruch 2, in Reaktion darauf, dass während des ersten Zeitraums (Δt₁) festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis nicht mehr vorliegt, Ausgeben eines Hinweises an den Fahrer zur manuellen Längsführung des Fahrzeugs in die bisherige Fahrtrichtung, insbesondere bei angehaltenem Fahrzeug.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 3, wobei während des ersten Zeitraums (Δt₁), sofern noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt, kein Hinweis zum manuellen Fahren des Fahrzeugs in die bisherige Fahrtrichtung an den Fahrer ausgegeben wird, insbesondere bei angehaltenem Fahrzeug.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten: – in Reaktion, auf ein Feststellen, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, – Abbrechen (160) des Einparkvorgangs; – fortlaufendes Prüfen (190), ob der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann; und – in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann, Ausgeben (200) des Hinweises auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgang.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei – während eines zweiten Zeitraums (Δt₂) fortlaufend geprüft wird (190), ob der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann; – ein Hinweis auf eine mögliche Wiederaufnahme ausgegeben wird (200), sofern während des zweiten Zeitraums (Δt₂) festgestellt wird, dass der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann; und – sofern nach Verstreichen des zweiten Zeitraums (Δt₂) der Einparkvorgang immer noch nicht aufgenommen werden kann, der Einparkvorgang ohne Möglichkeit der Wiederaufnahme endgültig abgebrochen wird (240).
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der zweite Zeitraum (Δt₂) bei Abbruch des Einparkvorgangs beginnt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei der Schritt des fortlaufenden Prüfens (190), ob der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann, umfasst: – Prüfen, ob einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in der bisherigen Fahrtrichtung noch vorliegt; und – Prüfen, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wiederaufgenommen werden kann.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der erste Zeitraum (Δt₁) bei Stillstand des Fahrzeugs oder bei Feststellen des Vorliegens eines Hindernisses in Fahrtrichtung beginnt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Abbrechen des Einparkvorgangs ein Hinweis auf eine Kollisionsgefahr mit einem Hindernis an den Fahrer ausgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 5 und einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei – das fortlaufende Prüfen (190), ob der Einparkvorgang wiederaufgenommen werden kann, umfasst: Prüfen, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wieder aufgenommen werden kann; und – in Reaktion darauf, dass festgestellt wird, dass der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung wiederaufgenommen werden kann, Ausgeben eines Hinweises an den Fahrer zum Wechsel der Fahrtrichtung.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei – in Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums (Δt₁) eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, – geprüft wird, ob der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt werden kann, und – in Reaktion darauf, dass festgestellt wird, dass der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt werden kann, der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung fortgesetzt wird, – in Reaktion darauf, dass festgestellt wird, dass der Einparkvorgang entgegen der bisherigen Fahrtrichtung nicht fortgesetzt werden kann, der Schritt des Abbrechens des Einparkvorgangs erfolgt.
Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mit automatischer Querführung und automatischer Längsführung, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, – das Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung festzustellen (100), und – in Reaktion hierauf, – das Fahrzeug automatisch anzuhalten (110), und – während eines ersten Zeitraums (Δt₁) fortlaufend zu prüfen (130), ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt, – in Reaktion darauf, dass während des ersten Zeitraums (Δt₁) festgestellt wird, dass eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis nicht mehr vorliegt, den Einparkvorgang in der bisherigen Fahrtrichtung automatisch fortzusetzen (140); und – in Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums (Δt₁) eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, – den Einparkvorgang abzubrechen (160), – einen Hinweis auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs an den Fahrer auszugeben (200), und – zu prüfen (210), ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat, und in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Fahrer diese Eingabe getätigt hat, den Einparkvorgang wiederaufzunehmen (220).
Parkassistenzsystem zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke mit automatischer Querführung und ohne automatischer Längsführung, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, – das Vorliegen einer Kollisionsgefahr mit einem Hindernis in Fahrtrichtung festzustellen (100), und – in Reaktion hierauf, – während eines ersten Zeitraums (Δt₁) fortlaufend zu prüfen (130), ob noch eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis vorliegt, – in Reaktion darauf, dass nach Verstreichen des ersten Zeitraums (Δt₁) eine Kollisionsgefahr mit dem Hindernis noch vorliegt, – den Einparkvorgang abzubrechen (160), – einen Hinweis auf eine mögliche Wiederaufnahme des Einparkvorgangs an den Fahrer auszugeben (200), und – zu prüfen (210'), ob der Fahrer eine Eingabe über ein Eingabemittel zur Wiederaufnahme des Einparkvorgangs getätigt hat, und in Reaktion auf ein Feststellen, dass der Fahrer diese Eingabe getätigt hat, einen Hinweis an den Fahrer zur manuellen Längsführung des Fahrzeugs in eine Fahrtrichtung auszugeben (220').