DE102007049709A1 - Steuereinrichtung und Verfahren zur Einparkunterstützung - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung geht aus von einer Steuereinrichtung für eine Einparkvorrichtung und einem Verfahren zur Einparkunterstützung nach der Gattung der nebengeordneten Ansprüche. Aus der EP 0849144 A2 ist bereits eine Vorrichtung zum automatischen Steuern eines Fahrzeugs bekannt. Hierbei wird das Fahrzeug entlang eines berechneten Fahrwegs in eine Parklücke geführt. Ferner sind Überwachungsmittel vorhanden, die überwachen, ob sich ein Hindernis auf dem Fahrweg des Fahrzeugs befindet. Wird ein Hindernis erfasst, so wird der Einparkvorgang unterbrochen und es wird überprüft, ob noch eine andere Möglichkeit besteht, auf einem anderen Fahrweg in die Parklücke zu gelangen.
Description
- Offenbarung der Erfindung
- Vorteile der Erfindung
- Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung für eine Einparkvorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass nach einer automatischen Verzögerung des Fahrzeugs eine Unterstützung bei einem Einparkvorgang dann fortgesetzt wird, wenn das Hindernis nicht mehr erfasst wird. Denn nach der Verzögerung aufgrund des Hindernisses wird ein Hinweis auf ein mögliches Fortsetzen des Einparkvorgangs dann ausgegeben, wenn das Hindernis nicht mehr erfasst wird. Hiermit wird es ermöglicht, dass ein nur temporär auftretendes Hindernis nicht zu einem Abbruch des Einparkvorgangs führt. Damit wird es ermöglicht, dass ein Fahrer bei einem automatischen Einparken abwarten kann, bis sich ein temporäres Hindernis nicht mehr auf dem bisher berechneten Einparkweg befindet, um den Einparkvorgang dann fortzusetzen. Insbesondere wird es dabei ermöglicht, dass beispielsweise der Fahrer auch die Gelegenheit hat, das Hindernis selbst zu beseitigen, z. B. einen umgestürzten Gegenstand. Zudem wird ein überraschendes Losfahren des Fahrzeugs vermieden, wenn der Fahrer über ein mögliches Fortsetzen des Einparkvorgangs rechtzeitig informiert wird. Er kann somit ein größeres Vertrauen zu einem Einparksystem fassen, das das Fahrzeug zumindest teilweise automatisch steuert.
- Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in dem unabhängigen Anspruch angegebenen Steuereinrichtung möglich. So ist es vorteilhaft, das Fortsetzen des Einparkens von einer Betätigung einer Eingabeeinheit abhängig zu machen. Damit kann das Einparken nur dann fortgesetzt werden, wenn der Fahrer aktiv einer Fortsetzung des Einparkens zugestimmt hat. Eine solche Bestätigung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn von einer Erfassungseinheit schwer zu erfassende Hindernisse oder von ihrer Bewegung schwer voraus zu berechnende Hindernisse den Einparkweg blockieren. So kann es ermöglicht werden, dass ein Fahrer beispielsweise ein kleines Haustier, das den Einparkweg nur temporär blockiert hat, zunächst aus dem Umfeld des Einparkwegs entfernen und damit in Sicherheit bringen kann, bevor der Einparkvorgang fortgesetzt wird. Durch eine erforderliche Zustimmung kann zudem ein überraschender Effekt eines selbstständigen Losfahrens des Fahrzeugs vollständig vermieden werden.
- Ferner ist es vorteilhaft, eine Schnittstelle zu einer Eingabeeinheit zum Abbruch des Einparkvorgangs vorzusehen, wenn sich beispielsweise die Einparksituation dauerhaft geändert hat. Der Fahrer kann dies leicht erkennen und kann somit den Einparkvorgang auch selbstständig abbrechen.
- Ferner ist es vorteilhaft, eine Vergleichereinheit vorzusehen, mit der die bereits im Vorfeld erfasste Fahrzeugumgebung mit der aktuell während des Einparkens erfassten Fahrzeugumgebung verglichen wird. Durch diesen Vergleich kann beispielsweise festgestellt werden, ob sich eine bereits im Vorfeld vermessene Begrenzung der Parklücke nur leicht verändert hat, oder ob sich ein völlig unerwartetes und damit höchst wahrscheinlich nur temporär auftretendes Hindernis im Bereich des Einparkwegs befindet. Bei einer Ungenauigkeit einer Vermessung ist es ratsam, gegebenenfalls den berechneten Einparkweg an die tatsächlichen Verhältnisse anzupassen. Ist dagegen ein möglicherweise nur kurzfristig auftretendes Hindernis, wie beispielsweise ein über den Einparkweg gehender Fußgänger erfasst worden, ist es ratsam, den Einparkvorgang erfindungsgemäß nur kurz zu unterbrechen und ein mögliches Fortsetzen des Einparkvorgangs dem Fahrer zumindest anzuzeigen.
- Vorteilhaft ist ferner ein automatisches Einparken des Fahrzeugs, bei dem auf die Fahrzeuglenkung und/oder auf eine Antriebseinheit des Fahrzeugs zugegriffen wird, und bei der nur ein eingeschränkter oder eventuell auch gar kein Fahrereingriff mehr erforderlich ist. Hierdurch kann besonders sicher und komfortabel eingeparkt werden.
- Die erfindungsgemäßen Vorteile ergeben sich ebenfalls für ein Verfahren zur Einparkunterstützung, bei dem ein Fahrer auf ein mögliches Fortsetzen des Einparkvorgangs für den Fall hingewiesen wird, dass ein in dem Einparkweg erfasstes Hindernis nunmehr nicht mehr erfasst wird.
- Ferner ist es vorteilhaft, für den Fall das Einparkverfahren automatisch abzubrechen, wenn ein erfasstes Hindernis auch nach einer vorgegebenen Zeitspanne von beispielsweise zehn oder mehr Sekunden immer noch erfasst wird. In diesem Fall ist mit einer dauerhaften Veränderung der Abmessung der Parklücke zu rechnen.
- Kurze Beschreibung der Zeichnungen
- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen
-
1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer Aufsicht, -
2 eine Fahrsituation eines Fahrzeugs in einer schematischen Darstellung in Aufsicht zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens, -
3 ein Ausführungsbeispiel für einen Verfahrensablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. - Ausführungsformen der Erfindung
- In der
1 ist ein Kraftfahrzeug1 dargestellt, das mit einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung10 ausgestattet ist. Die Steuereinrichtung10 ist über einen Datenbus3 mit Abstandssensoren4 an einer Vorderseite2 des Fahrzeugs1 verbunden. Ferner ist die Steuereinrichtung10 mit Abstandssensoren5 an einer Rückseite6 des Fahrzeugs1 verbunden. Darüber hinaus ist wenigstens an einer Fahrzeuglängsseite, beispielsweise an der rechen Fahrzeuglängsseite7 , ein weiterer Abstandssensor8 angeordnet. Die Abstandssensoren4 ,5 sind über eine erste Schnittstelle31 mit der Steuereinrichtung10 verbunden. Der Abstandsensor8 ist über eine zweite Schnittstelle32 mit der Steuereinrichtung10 verbunden. Die Steuereinrichtung10 steuert die Abstandssensoren4 ,5 ,8 an und wertet die gemessenen Abstandsinformationen aus, um Hindernisse in einer Umgebung des Fahrzeugs1 zu erfassen. - Die Abstandssensoren
4 ,5 ,8 sind beispielsweise als Ultraschallsensoren ausgebildet. Ferner ist es jedoch auch möglich, optische Sensoren oder Radarsensoren zu verwenden. Die Steuereinrichtung10 ist ferner mit einem Wegsensor9 verbunden, über den eine zurückgelegte Wegstrecke des Fahrzeugs an die Steuereinrichtung10 übermittelt wird. Die Steuereinrichtung10 weist eine Recheneinheit11 auf, die dazu ausgelegt ist, die Abstandswerte, die über die Abstandssensoren4 ,5 ,8 gemessen werden, mit der zurückgelegten und über den Wegstreckensensor9 gemessenen Wegstrecke des Fahrzeugs1 derart zu verbinden, dass ein Umgebungsmodell der in der Umgebung des Fahrzeugs1 vorhandenen Hindernisse bestimmt wird. Eine entsprechende Umgebungskarte kann in einem Speicher13 der Steuereinrichtung10 abgelegt werden. - Bewegt sich das Fahrzeug auf ein Hindernis zu, so kann über einen Lautsprecher
14 ein akustischer Alarm ausgegeben werden. Ferner kann alternativ oder ergänzend hierzu auch ein Alarm über eine Anzeige15 ausgegeben werden. Der Lautsprecher14 ist über eine Schnittstelle57 und die Anzeige15 ist über eine Schnittstelle58 mit der Steuereinrichtung10 verbunden. Fährt das Fahrzeug seitlich an einer sich neben dem Fahrzeug in Längsrichtung befindenden Parklücke vorbei, so ist die Recheneinheit11 dazu ausgelegt, die gemessenen Abstandswerte mit den in einem Speicher16 abgelegten Fahrzeugmaßen derart zu vergleichen, dass bestimmt werden kann, ob ein Einparken in die erfasste Parklücke möglich ist. Hierbei werden die über den Abstandssensor8 gemessenen Abstandswerte in Bezug zu der über den Wegstreckensensor9 gemessenen, gefahrenen Wegstrecke gesetzt. - Ist ein Einparken möglich, so wird vorzugsweise ein Hinweis an den Fahrer in der Anzeige
15 und/oder über den Lautsprecher14 ausgegeben. In einer ersten Ausführungsform kann ein Einparken vollautomatisch erfolgen. Hierzu ist die Steuereinrichtung10 mit einem Fahrzeugantrieb17 zur Beschleunigung des Fahrzeugs verbunden. Ferner ist die Steuereinrichtung10 mit einer Lenksteuereinheit18 zum Beeinflussen einer Lenkung des Fahrzeugs verbunden. Um das Fahrzeug bei einer Annäherung an ein Hindernis abbremsen zu können, ist die Steuereinrichtung10 ferner mit Fahrzeugbremsen19 verbunden. - Die Lenksteuereinheit
18 ist über eine Schnittstelle33 mit der Steuereinrichtung10 verbunden. Die Antriebseinheit17 ist über eine Schnittstelle34 und die Bremseinheit19 ist über eine Schnittstelle35 mit der Steuereinrichtung10 verbunden. In einer Ausführungsform können die Schnittstellen33 ,34 ,35 auch derart ausgebildet sein, dass die Steuereinrichtung10 lediglich an einen Fahrzeugdatenbus angeschlossen ist, beispielsweise einen CAN-Bus, der die Steuereinrichtung sowohl mit der Lenksteuereinheit18 , dem Fahrzeugantrieb17 und der Bremseinrichtung19 verbindet. - Unterschreitet der Abstand, der von den Abstandssensoren
4 ,5 ,8 gemessen wird, eine vorgegebene Grenze von beispielsweise 20 cm, so wird das Fahrzeug über eine Ansteuerung der Bremsen19 von der Steuereinrichtung10 automatisch gebremst. Um das automatische Einparken durchzuführen, berechnet die Recheneinheit11 der Steuereinrichtung10 eine Fahrstrecke von der aktuellen Fahrzeugposition unter Zugriff auf das in dem Speicher13 abgelegte Modell der Fahrzeugumgebung, das auch die Parklücke mit einschließt. Die Lenksteuereinheit18 und der Fahrzeugantrieb17 werden entsprechend zum Einparken in die Parklücke angesteuert. - In einer alternativen Ausführungsform ist es auch möglich, nur eine Ansteuerung der Fahrzeugbremsen
19 vorzusehen, während Anweisungen zum Lenken und zum Beschleunigen des Fahrzeugs über die Anzeigeeinrichtung15 und unter den Lautsprecher14 ausgegeben werden. Alternativ ist es auch möglich, die Bremsen und den Fahrzeugantrieb anzusteuern und das Lenken dem Fahrer zu überlassen. Ferner ist es auch möglich, Bremen und die Fahrzeuglenkung anzusteuern und das Beschleunigen dem Fahrer zu überlassen. Insbesondere ist es bei einer Ansteuerung des Fahrzeugantriebs vorteilhaft, bei einem Automatikfahrzeug auch eine Gangwahl des automatischen Fahrzeuggetriebes vorzunehmen. - Wird von den Abstandsensoren
4 ,5 ,8 während des Einparkvorgangs ein Hindernis in dem berechneten Fahrweg des Fahrzeugs erfasst, so wird das Fahrzeug über die Bremse19 vorzugsweise bis zu einem Stillstand des Fahrzeugs1 abgebremst. Im Folgenden wird die Fahrzeugumgebung auf dem Fahrweg weiter überwacht. Wird das Hindernis nach einer beispielsweise durch einen Wert in dem Speicher16 vorgegebenen Zeitspanne von zehn Sekunden nicht mehr erfasst, so wird eine Fortsetzung des Einparkvorgangs über die Anzeige15 und/oder den Lautsprecher14 dem Fahrer angekündigt. Nach der vorgegebenen Zeitspanne wird das Einparken dann in einer ersten Ausführungsform automatisch fortgesetzt, wenn kein Abbruch des Einparkvorgangs durch den Fahrer erfolgt. In einer anderen Ausführungsform wird der Fahrer über die Anzeige15 und/oder den Lautsprecher14 nur darauf hingewiesen, dass das Hindernis auf dem Fahrweg nicht mehr erfasst wird, beispielsweise durch die akustische Ausgabe „Strecke ist wieder frei". Eine Fortsetzung des Einparkvorgangs unterbleibt dennoch jedoch solange, bis von dem Fahrer eine zugehörige Eingabeeinheit20 betätigt wird, die über eine Schnittstelle21 mit der Steuereinrichtung10 verbunden ist. Die Eingabeeinheit20 weist beispielsweise einen ersten Drucktaster22 zum Fortsetzen eines Einparkvorgangs auf. Ist der Fahrer der Auffassung, dass er den Einparkvorgang lieber abbrechen möchte, so weist in einer weiteren Ausführungsform die Eingabeeinheit20 einen zweiten Drucktaster23 auf, über den der Einparkvorgang abgebrochen werden kann. - Ein Ausführungsbeispiel für eine Fahrsituation zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens und zur Verwendung der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung ist in der
2 dargestellt. Ein Fahrzeug40 , das gemäß dem Fahrzeug1 ausgestattet ist, wird in einer Straße41 in Pfeilrichtung59 gefahren, wobei ein Abstandsensor auf der rechten Fahrzeugseite zum Erfassen einer Parklücke aktiviert ist. Der Abstandsensor erfasst bei einer Fahrstrecke des Fahrzeugs40 von einer ersten Position42 zu einer zweiten Position43 eine Parklücke44 zwischen einem ersten Fahrzeug45 und einem zweiten Fahrzeug46 , das in Fahrtrichtung beabstandet zu dem ersten Fahrzeug45 geparkt ist. Die Steuereinrichtung10 stellt dabei fest, dass die Parklücke44 für ein Einparken des Fahrzeugs40 ausreichend groß ist. Der Fahrer wird somit aufgefordert, an der zweiten Position43 zu halten. Ferner ist es auch möglich, dass ein Abbremsen an der zweiten Position43 automatisch erfolgt. Die dargestellten Positionen bezeichnen hierbei jeweils einen Mittelpunkt der Hinterachse des Fahrzeugs40 . - Ausgehend von der zweiten Position
43 berechnet nun die Steuereinrichtung10 einen Einparkweg52 , der von der zweiten Position43 zu einer Endposition47 innerhalb der Parklücke44 derart führt, dass das Fahrzeug parallel zu einer Bordsteinkante48 in der Parklücke44 ausgerichtet wird. Nun beginnt der teilweise automatische oder auch vollautomatische Einparkvorgang ausgehend von der Position43 . Das Fahrzeug setzt entsprechend der Fahrstrecke49 in die Parklücke44 zurück. Während des Einparkvorgangs betritt jedoch ein Fußgänger50 , der sich entsprechend der gestrichelten Linie51 fortbewegt, von der linken Seite des Fahrzeugs45 kommend den Fahrweg52 des Fahrzeugs, der ebenfalls gestrichelt in die2 eingetragen ist. Die rückwärtigen Abstandsensoren des Fahrzeugs40 erfassen den Fußgänger50 , so dass das Fahrzeug an der dritten Position53 automatisch durch eine Ansteuerung der Bremsen durch die Steuereinrichtung10 an der gepunkteten Linie54 angehalten wird. Der Fußgänger setzt nun seinen Weg entsprechend der eingezeichneten, gestrichelten Linie derart fort, dass er nach einiger Zeit den Bürgersteig55 betritt. - Die Steuereinrichtung
10 hat festgestellt, dass der Fußgänger50 als ein erfasstes Hindernis plötzlich aufgetreten ist, da er als ein Hindernis erfasst wird, das nicht mit Positionen von Begrenzungen der zuvor erfassten Parklücke übereinstimmt. Daher wird das Fahrzeug zunächst an der dritten Position53 angehalten. Nach einiger Zeit hat der Fußgänger50 den Erfassungsbereich der rückwärtigen Sensoren des Fahrzeugs40 verlassen. Es wird dem Fahrer angezeigt, dass das Hindernis nun nicht mehr vorhanden ist. Entsprechend kann der Einparkvorgang nunmehr automatisch oder nach Bestätigung durch den Fahrer fortgesetzt werden, so dass das Fahrzeug nach einiger Zeit die Endposition47 erreichen kann. - Wäre dagegen in einer anderen Situation das Fahrzeug
45 vorgefahren entsprechend der Pfeilrichtung56 , so hätten sich die Abmaße der Parklücke44 gegebenenfalls längerfristig verändert. Ein Einparken wäre dann gegebenenfalls nicht mehr möglich gewesen. Nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit nach einer Erfassung der geänderten Parklückenbegrenzung wäre entsprechend an den Fahrer bei einer Positionierung des Fahrzeugs an der dritten Position53 die Empfehlung ausgegeben worden, den Einparkvorgang abzubrechen, da sich ein Hindernis dauerhaft in dem Einparkweg52 befindet. Möglicherweise hätte der Fahrer aber bei einer Ausgabe dieser Empfehlung in einer anderen Situation gegebenenfalls die Möglichkeit, ein Hindernis, beispielsweise einen umgefallenen Gegenstand, selbstständig aus dem Einparkweg52 zu entfernen, um danach den Einparkvorgang fortzusetzen. - In einer weiteren Ausführungsform ist es möglich, beispielsweise ein Öffnen einer Türe des Fahrzeugs
40 zu erfassen. Wird die Fahrzeugtüre geöffnet, so kann der Einparkvorgang nur dann fortgesetzt werden, wenn der Fahrer eine ausdrückliche Bestätigung zur Fortsetzung des Einparkvorgangs eingibt, auch wenn die Fahrzeugtüre bereits wieder geschlossen wurde. - Ein Ausführungsbeispiel für einen erfindungsgemäßen Verfahrensablauf ist in der
3 dargestellt. Ausgehend von einem Initialisierungsschritt60 wird eine Parklückenvermessung aktiviert. In einem anschließenden Messschritt61 wird ein seitlicher Abstandsensor in einem Fahrzeug aktiviert und es wird nach einer für das Fahrzeug geeigneten Parklücke gesucht. In einem anschließenden ersten Prüfschritt62 wird überprüft, ob eine geeignete Parklücke gefunden wurde. Ist dies nicht der Fall, so wird zu dem Parklückenvermessungsschritt61 zurückverzweigt. Wurde eine geeignete Parklücke gefunden, so wird zu einem ersten Ausgabeschritt63 verzweigt, in dem der Fahrer akustisch und/oder optisch auf das Auffinden einer geeigneten Parklücke hingewiesen wird. In einem anschließenden zweiten Prüfschritt64 wird abgefragt, ob der Fahrer ein Einparken wünscht. Ist dies nicht der Fall, so betätigt der Fahrer beispielsweise eine entsprechende Abbruch-Taste. Es wird dann zu dem Parklückenvermessungsschritt61 zurückverzweigt und die Parklückenvermessung wird fortgesetzt. Wünscht der Fahrer dagegen ein Einparken, so wird zu einem Berechnungsschritt65 verzweigt, indem ein Einparkweg von der aktuellen Fahrzeugposition unter Berücksichtigung der erfassten Umgebung des Fahrzeugs berechnet wird. In einem anschließenden dritten Prüfschritt66 wird überprüft, ob die Endparkposition bereits erreicht wurde. Ist dies der Fall, so wird zu einem Endschritt67 verzweigt und das Verfahren wird beendet. Ist die endgültige Parkposition noch nicht erreicht, so wird zu einem vierten Prüfschritt68 verzweigt, in dem überprüft wird, ob der berechnete Fahrweg vor dem Fahrzeug zumindest für einen vorgegebenen Abstand von beispielsweise fünf Metern frei ist. Ist der Fahrweg frei, so wird zu einem Fahrschritt75 verzweigt und das Fahrzeug wird automatisch ein Stück den Fahrweg entlang geführt. In einer anderen Ausführungsform ist es auch möglich, dass ein Fahrer zumindest einen Teil der Fahrzeugsysteme betätigen muss, um das Fahrzeug entlang des Fahrwegs zu führen. Nach Zurücklegen einer vorgegebenen Fahrstrecke von beispielsweise 10 bis 15 cm wird zu dem dritten Prüfschritt66 zurückverzweigt. Wird in dem vierten Prüfschritt68 ein Hindernis auf dem Fahrweg festgestellt, so wird zu einem Bremsschritt69 verzweigt, in dem das Fahrzeug abgebremst wird, gegebenenfalls bis zum Stillstand des Fahrzeugs. Anschließend wird in einem fünften Prüfschritt überprüft, ob nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitspanne das Hindernis noch erfasst wird. Die vorgegebene Zeitspanne liegt beispielsweise in einem Intervall zwischen zehn und zwanzig Sekunden. Wird das Hindernis nicht mehr erfasst, so wird zu einem zweiten Ausgabeschritt71 verzweigt, in dem dem Fahrer angezeigt wird, dass das Hindernis nicht mehr erfasst wird. In einem anschließenden siebten Prüfschritt72 wird überprüft, ob der Fahrer eine Eingabeeinheit zum Fortsetzen des Einparkvorgangs betätigt hat. Ist dies der Fall, so wird zu dem Fahrschritt75 verzweigt und das Fahrzeug wird entlang des zuvor berechneten Fahrwegs geführt. Lehnt der Fahrer ein Fortsetzen des Einparkvorgangs ab, so wird in einem achten Prüfschritt73 überprüft, ob der Fahrer eine Neuberechnung des Einparkwegs in die Parklücke von der aktuellen Fahrzeugposition oder einen Abbruch des Einparkvorgangs wünscht. Wünscht er einen Abbruch des Einparkvorgangs, so wird zu einem Endschritt74 verzweigt und das Verfahren wird abgebrochen. Wünscht der Fahrer eine Neuberechnung, so wird zu dem Berechnungsschritt65 zurückverzweigt. Der achte Prüfschritt73 wird auch dann erreicht, wenn in dem sechsten Prüfschritt70 festgestellt wird, dass nach Ablauf der vorgegebenen Zeitspanne das erfasste Hindernis immer noch in dem Fahrweg des Fahrzeugs vorhanden ist.
Claims (8)
- Steuereinrichtung (
10 ) für eine Einparkvorrichtung mit einer Schnittstelle (31 ,32 ) zu einer Erfassungseinheit (4 ,5 ,8 ) zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs (1 ,40 ), mit einer Recheneinheit (11 ) zur Berechnung eines Einparkwegs (52 ) des Fahrzeugs (1 ,40 ) in eine Parklücke (44 ) und mit einer Schnittstelle (35 ) zu wenigstens einem Bremssystem (19 ) des Fahrzeugs (1 ,40 ) zum Verzögern des Fahrzeugs (1 ,40 ) bei einem erfassten Hindernis (50 ) innerhalb des Einparkwegs (52 ) in die Parklücke (44 ), gekennzeichnet durch eine Schnittstelle (57 ,58 ) zu einer Ausgabeeinheit (14 ,15 ) zur Ausgabe eines Hinweises auf ein mögliches Fortsetzen des Einparkvorgangs für den Fall, dass das Hindernis (50 ) nicht mehr erfasst wird. - Steuereinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Schnittstelle (
21 ) zu einer Eingabeeinheit (20 ) zur Eingabe eines Fortsetzens des Einparkvorgangs auf dem zuvor berechneten Einparkweg. - Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Schnittstelle (
21 ) zu einer Eingabeeinheit (20 ) zur Eingabe eines Abbruchs des Einparkvorgangs. - Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Speicher (
13 ) zum Speichern einer erfassten Fahrzeugumgebung und durch eine Vergleichereinheit (11 ) zum Vergleich der vor dem Einparken erfassten Fahrzeugumgebung mit einer während des Einparken erfassten Fahrzeugumgebung zum Ermitteln einer kurzfristigen Veränderung in der Fahrzeugumgebung. - Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens eine Schnittstelle (
33 ,34 ) zu einer Fahrzeuglenkung (18 ) und/oder zu einer Antriebseinheit (17 ) des Fahrzeugs zu einem automatischen Lenken und/oder Beschleunigen des Fahrzeugs entlang des berechneten Einparkwegs. - Verfahren zur Einparkunterstützung, wobei eine Umgebung eines Fahrzeugs (
1 ,40 ) erfasst wird und wobei ein Einparkweg (52 ) des Fahrzeugs (1 ,40 ) in eine Parklücke (44 ) berechnet wird, wobei das Fahrzeug (1 ,40 ) bei einem erfassten Hindernis (50 ) auf dem Einparkweg (52 ) in die Parklücke (44 ) verzögert wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hinweis auf ein mögliches Fortsetzen des Einparkvorgangs für den Fall ausgegeben wird, dass das Hindernis (50 ) nicht mehr erfasst wird. - Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitspanne nach dem ersten Erfassen des Hindernisses (
50 ) für den Fall, dass das Hindernis (50 ) immer noch erfasst wird, ein Hinweis auf einen möglichen Abbruch des Einparkvorgangs ausgegeben wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 6–7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug zumindest teilweise automatisch entlang des Einparkwegs (
52 ) in die Parklücke (44 ) geführt wird.
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