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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen der Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeuges sowie ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Unterstützung in der Durchführung eines Parkvorgangs des Fahrzeuges und ein Fahrzeug mit einem Parkassistenzsystem.
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STAND DER TECHNIK
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In der modernen Kraftfahrzeugtechnik ist es grundsätzlich bekannt, dem Fahrer eines Fahrzeuges Fahrerassistenzsysteme zur Verfügung zu stellen. Sehr verbreitet sind dabei Parkassistenzsysteme, durch die ein unterstütztes oder automatisches Einparken des Fahrzeuges in verschiedene Arten von Parklücken ermöglicht wird. Parkassistenzsysteme bzw. die durch sie durchgeführten Verfahren stellen eine große Erleichterung für die Fahrer der Fahrzeuge dar.
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Dabei kann nicht nur der Parkvorgang durch das Parkassistenzsystem im Vorfeld geplant werden, sondern auch während des Parkvorgangs eine Überwachung desselben durchgeführt werden. So ist aus der
DE 10 2009 006 336 A1 ein Verfahren zur Überwachung eines automatischen oder semiautomatischen Einparkvorgangs bekannt. Insbesondere wird hierbei während des Einparkvorgangs die Umgebung des Kraftfahrzeuges weiterhin überwacht und bei neu detektierten Hindernissen ein Warnsignal ausgegeben. Auch Eingriffe in die Fahrzeugführung sind dabei möglich. So ist aus der
DE 10 2009 029 388 A1 z. B. das Einleiten einer Notbremsung bekannt, um eine mögliche Kollision mit einem neu und somit zuvor nicht detektierten Hindernis zu verhindern.
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Bei kleinen Parklücken reicht ein einzelner Einparkzug oftmals nicht aus, um eine ausreichend parallele Ausrichtung zu einer Parkplatzbegrenzung zu erreichen. In solchen Fällen sind zusätzliche Manövrierzüge erforderlich. Die Anzahl derartiger Züge soll möglichst niedrig sein, um die Zufriedenheit des Fahrers sicherzustellen Bei automatischen Parkassistenzsystemen zusätzlich, um die Lenkung zu schonen und den Energieverbrauch zu senken. Aus diesem Grund kann z. B. bei automatischen oder semiautomatischen Parkassistenzsystemen vorgesehen sein, nur eine maximale Anzahl von Zügen zuzulassen. Wird diese maximale Anzahl erreicht bzw. überschritten, wird der Einparkvorgang abgebrochen.
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Bei einem Einparkvorgang kann es ferner vorkommen, dass neue Hindernisse auftauchen, die den Parkvorgang behindern. Insbesondere in Parkhäusern und großen Parkplätzen mit viel Publikumsverkehr kann es vorkommen, dass Personen eine Parklücke betreten, in die gleichzeitig ein Fahrzeug einparkt. Wird eine Person oder ein anderweitig neues Hindernis detektiert, insbesondere wenn sich das Fahrzeug auf das neu detektierte Hindernis zu bewegt und diesem Hindernis bereits nahe ist, wird durch das semiautomatische oder automatische Parkassistenzsystem die Fahrt des Fahrzeuges gestoppt und der Einparkvorgang mit einem Manövrierzug in die entgegengesetzte Richtung fortgeführt. Dies stellt zum einen einen zusätzlichen Manövrierzug dar, zum anderen kann durch das neu hinzugekommene Hindernis der Rangierraum in der Parklücke derart beschränkt sein, dass eine sinnvolle Weiterführung des Parkvorgangs nicht mehr möglich ist.
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Die
DE 101 28 792 A1 betrifft einen Kollisionsschutz für Fahrzeuge. Da sich zum einen die Lage des vorhandenen Fahrraums bei jeder Eigenbewegung des Fahrzeugs laufend ändert, zum anderen auch die Abmessungen sich durch bewegliche Hindernisse ändern können, ist diese Berechnung des vorhandenen Fahrraums ständig zu aktualisieren.
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Aus
DE 10 2006 045 418 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einem Parkassistenzsystem mit mindestens einem Sensor zur Abstandsmessung zu einem Hindernis bekannt. Zur Erhöhung der Verkehrssicherheit ist eine Bewegungsrichtung eines sich bewegenden Objekts erfassbar.
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OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
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Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile bekannter Parkassistenzsysteme von Fahrzeugen zur Unterstützung der Durchführung eines Parkvorgangs des Fahrzeuges zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Unterstützen der Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeuges sowie ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Unterstützung der Durchführung eines Parkvorgangs des Fahrzeuges bereitzustellen, welche in einfacher und kostengünstiger Weise unnötige Manövrierzüge vermeiden und so den Parkvorgang beschleunigen.
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Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1, durch ein Parkassistenzsystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 7 sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem und dem erfindungsgemäßen Fahrzeug und jeweils umgekehrt, sodass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird beziehungsweise werden kann.
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In einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Unterstützen der Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeuges, wobei die Umgebung zumindest vor und hinter dem Fahrzeug überwacht wird und Längs- und/oder Querführungsanweisungen für das Fahrzeug in Abhängigkeit der Überwachung ausgegeben werden, gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich insbesondere durch folgende Schritte aus:
- a) Detektieren eines während des Parkvorgangs neu hinzugekommenen Hindernisses für den Parkvorgang,
- b) Detektieren der Größe eines Rangierraumes auf der dem neu hinzugekommenen Hindernis gegenüberliegenden Seite des Fahrzeuges,
- c) Anpassung zumindest einer Längs- und/oder Querführungsanweisung in Abhängigkeit der Größe des detektierten Rangierraumes nach Ablauf einer Zeitspanne von 8s bis 12s, insbesondere 10s.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren stellt somit eine Weiterentwicklung und Verbesserung bekannter Verfahren zum Unterstützen der Durchführung eines Parkvorgangs eines Fahrzeuges dar. Durch die Überwachung der Umgebung zumindest vor und hinter dem Fahrzeug wird eine Datengrundlage erzeugt. Auf Basis dieser Datengrundlage wird eine Einparktrajektorie berechnet und die nötigen Längs- und/oder Querführungsanweisungen für das Fahrzeug ausgegeben. Während des Einparkvorgangs wird gemäß dem Schritt a) des erfindungsgemäßen Verfahrens ein neu hinzugekommenes Objekt detektiert, das ein Hindernis für den Parkvorgang darstellt. Es kann sich dabei z. B. insbesondere um eine Person, aber auch um einen Gegenstand handeln. Problematisch ist ein derartiges Hindernis insbesondere dann, wenn es in Fahrtrichtung des Fahrzeuges detektiert wird und diesen bereits sehr nahe ist. In einem derartigen Fall wird das Fahrzeug gestoppt. Schritt b) des erfindungsgemäßen Verfahrens beinhaltet das Detektieren der Größe eines Rangierraumes auf der dem neu hinzugekommenen Hindernis gegenüberliegenden Seite des Fahrzeuges. Wenn es sich bei dem neu hinzugekommenen Hindernis um eine Person handelt, kann angenommen werden, dass diese Person sich umsichtig im Straßenverkehr bewegt. Sie wird somit die Bewegung des Fahrzeuges nicht mutwillig längere Zeit blockieren. Basierend auf dieser Überlegung wird im Schritt c) des erfindungsgemäßen Verfahrens zumindest eine Längs- und/oder Querführungsanweisung in Abhängigkeit der Grö-ße des detektierten Rangierraumes angepasst. So kann davon ausgegangen werden, dass eine Person, der es bewusst ist, dass sie ein Fahrzeug in einem Parkvorgang blockiert, diese Blockade möglichst schnell wieder aufheben und sich entfernen wird. Eine Blockade des Parkvorgangs ist dabei insbesondere bei einem kleinen Rangierraum auf der dem neu hinzugekommenen Hindernis abgewandten Seite des Fahrzeuges gegeben. Klein im Sinne der Erfindung bedeutet, dass sinnvolle Manövrierzüge in diesem Rangierraum nicht durchführbar sind. Gemäß dem Schritt c) des erfindungsgemäßen Verfahrens kann daher vorgesehen sein, z. B. eine Anweisung zum Fahrrichtungswechsel, also eine Längsführungsanweisung, bei einem detektierten Rangierraum kleiner Größe zu verzögern. Hat sich die Person während der Verzögerung weiter bewegt und ist das Hindernis somit nicht mehr vorhanden, wurde somit eine unnötige Längsführungsanweisung vermieden. Den umgekehrten Fall stellt ein detektierter Rangierraum großer Größe dar. Groß im Sinne der Erfindung bedeutet, dass ein sinnvoller Manövrierzug in diesem Rangierraum möglich ist. Es kann davon ausgegangen werden, dass eine Person, die ein neu hinzugekommenes Hindernis darstellt, sich dieser großen Größe des detektierten Rangierraumes ebenfalls bewusst ist. Sie kann daher annehmen, dass der vorhandene Rangierraum für die Durchführung des Parkvorgangs des Fahrzeuges ausreicht und sich evtl. nicht entfernen. Bei einer großen Größe des detektierten Rangierraumes ist es daher günstig, eine Anweisung zum Wechsel der Fahrtrichtung, somit eine Längsführungsanweisung, ohne Verzögerung auszugeben. Die beschrieben Art stellt eine Möglichkeit der Anpassung der Anweisungen dar. Selbstverständlich sind auch andere Arten, wie z. B. eine Anpassung der Querführungsanweisung bei z. B. einer möglichen Umfahrbarkeit des Hindernisses, denkbar.
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Durch ein erfindungsgemäßes Verfahren ist es somit möglich, durch Anpassung an die Größe des detektierten Rangierraumes unnötige Längs- und/oder Querführungsanweisungen zu vermeiden. Dies verringert die Zeit, die für einen Parkvorgang eines Fahrzeuges nötig ist und erhöht die Zufriedenheit des Fahrers.
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In einer Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Längs- und/oder Querführungsanweisungen an wenigstens eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges ausgegeben werden. Durch die Sendung von sowohl Längs- als auch Querführungsanweisungen an wenigstens eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges wird der Parkvorgang vollautomatisch, d. h. ohne Eingreifen des Fahrers durchgeführt. Dies stellt eine besonders große Erleichterung für den Fahrer dar, da der Einparkvorgang, insbesondere in kleine Parklücken, oftmals als sehr anspruchsvoll empfunden wird.
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Gemäß einer alternativen Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass Querführungsanweisungen an wenigstens eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges und dass durch eine geeignete Benutzerschnittstelle, beispielsweise eine Anzeigeeinrichtung und/oder eine Lautsprechereinheit, Längsführungsanweisungen an den Fahrer des Fahrzeuges ausgegeben werden. In dieser Ausgestaltungsform übernimmt der Fahrer lediglich die Längsführung des Fahrzeuges, d. h. er steuert die Fahrtrichtung durch Wahl eines Vorwärts- bzw. Rückwärtsganges und durch Steuern der Beschleunigung des Fahrzeuges. Die Querführung, d. h. die Ansteuerung der Lenkung des Fahrzeuges, wird durch die wenigstens eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges übernommen. An den Fahrer werden dabei erfindungsgemäß die Anweisungen für die Längsführung, an die Steuereinrichtung die Anweisungen für die Querführung ausgegeben. Die Querführung, d. h. die Lenkung, stellt den schwierigeren Teil der Steuerung bei einem Parkvorgang eines Fahrzeuges dar. Dadurch, dass in dieser Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens die Querführung dem Fahrer abgenommen wird, wird dieser deutlich entlastet. Man spricht von einem semiautomatischen Parkassistenzsystem. Der Fahrer muss lediglich den Längsführungsanweisungen folgen, den richtigen Gang einlegen und das Gaspedal betätigen. Er wird somit deutlich entlastet.
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In einer besonders bevorzugten Ausgestaltungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass nach der Detektion eines neu hinzugekommenen Hindernisses und bei Detektion, dass die Größe des Rangierraumes einen Grenzwert überschreitet, die zumindest eine Längs- und/oder Querführungsanweisung nach Ablauf einer ersten Zeitspanne ausgegeben wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass nach der Detektion eines neu hinzugekommenen Hindernisses und bei Detektion, dass die Größe des Rangierraumes den Grenzwert erreicht oder unterschreitet, die zumindest eine Längs- und/oder Querführungsanweisung nach Ablauf der Zeitspanne ausgegeben wird. Insbesondere ist dabei die Zeitspanne größer als die erste Zeitspanne. Hauptaugenmerk des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es, die Anzahl der nötigen Manövrierzüge bis zum Erreichen des Endes des Parkvorgangs möglichst gering zu halten. Der Grenzwert, mit dem die Größe des Rangierraumes verglichen wird, kann derart gewählt werden, dass bei Überschreitung des Grenzwertes durch die Größe des Rangierraumes der Rangierraum genügend groß ist, um in ihm einen sinnvollen Manövrierzug auszuführen. Die Längs- und/oder Querführungsanweisung wird daher bei Überschreitung des Grenzwertes durch die Größe des Rangierraumes nach Ablauf einer ersten Zeitspanne ausgegeben, die klein gewählt werden kann. Der Fahrer des Fahrzeuges muss daher nach Detektion des neu hinzugekommenen Hindernisses nur eine kurze Zeitspanne warten, bevor er den Parkvorgang fortsetzen kann bzw. bevor der Parkvorgang automatisch fortgesetzt wird. Im Falle, dass die Größe des Rangierraumes den Grenzwert erreicht oder unterschreitet, wird angenommen, dass die Größe des Rangierraumes nicht ausreicht, um einen Manöverzug effektiv auszuführen. In diesem Fall wird die zumindest eine Längs- und/oder Querführungsanweisung erst nach Ablauf der Zeitspanne ausgegeben, die größer, insbesondere deutlich größer ist, als die erste Zeitspanne. Insbesondere, wenn das neu hinzugekommene Hindernis eine Person ist, die den Parkraum nur durchquert, kann diese Durchquerung innerhalb der Zeitspanne beendet sein. Das neu hinzugekommene Hindernis ist somit nicht mehr existent. Eine Änderung der Längs- und/oder Querführungsanweisung zum Zustand der Anweisung vor Detektion des neu hinzugekommenen Hindernisses ist nicht nötig. Der Parkvorgang kann mit den ursprünglichen Anweisungen fortgesetzt werden. Unnötige Anweisungen können so vermieden werden.
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Besonders bevorzugt kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren sein, dass der Grenzwert zwischen 50 cm und 150 cm, insbesondere zwischen 80 cm und 120 cm, vorzugsweise bei 100 cm liegt. Ferner kann das erfindungsgemäße Verfahren derart weiterentwickelt sein, dass die erste Zeitspanne einen Wert zwischen 2 Sekunden und 4 Sekunden, insbesondere von 3 Sekunden aufweist. Die Größe des Grenzwertes ist dabei auf die Abmaße des Fahrzeuges und dessen Wendekreis anzupassen. Insbesondere kann auch vorgesehen sein, dass der Grenzwert vom Fahrer des Fahrzeuges bestimmt werden kann. Die erste Zeitspanne nimmt vorzugsweise Werte an, die in der Größenordnung der Reaktionszeit des Fahrers liegen. Insbesondere ist die erste Zeitspanne derart gewählt, dass der Fahrer nicht wegen unnötiger Wartezeit verärgert wird. Die Zeitspanne ist vorzugsweise derart gewählt, dass eine Parklücke von einer sich normal gehend fortbewegenden Person durchquert werden kann. Dies stellt sicher, dass eine Längs- und/oder Querführungsanweisung erst dann ausgegeben wird, wenn ein Verbleib des neu hinzugekommenen Hindernisses sicher im Parkplatz angenommen werden kann.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Unterstützung der Durchführung eines Parkvorgangs des Fahrzeuges, aufweisend zumindest eine Sensoreinheit zur Überwachung der Umgebung zumindest vor und hinter dem Fahrzeug und eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Längs- und/oder Querführungsanweisungen in Abhängigkeit der Überwachung nach Ablauf einer Zeitspanne zwischen 8s und 12s, insbesondere 10s gelöst. Insbesondere ist bei einem erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem vorgesehen, dass die Sensoreinheit des Parkassistenzsystems zur Detektion von Hindernissen während des Parkvorgangs und zur Detektion der Größe eines Rangierraumes auf der dem neu hinzugekommenen Hindernis gegenüberliegenden Seite des Fahrzeuges ausgebildet ist und dass die Ausgabeeinheit zur Anpassung der Ausgabe zumindest einer Längs- und/oder Querführungsanweisung in Abhängigkeit der Größe des detektierten Rangierraumes ausgebildet ist. Durch die Überwachung der Umgebung zumindest vor und hinter dem Fahrzeug durch die Sensoreinheit und der Ausgabe von Längs- und/oder Querführungsanweisungen in Abhängigkeit der Überwachung durch die Ausgabeeinheit, ist eine automatische und/oder semiautomatische Unterstützung der Durchführung eines Parkvorgangs des Fahrzeuges möglich. Wird nun während dem Parkvorgang durch die Sensoreinheit des Parkassistenzsystems ein weiteres, neu hinzugekommenes, Hindernis detektiert, das sich insbesondere in Fahrtrichtung des Fahrzeuges befindet, wird ebenfalls durch die Sensoreinheit die Größe eines Rangierraumes auf der dem neu hinzugekommenen Hindernis gegenüberliegenden Seite des Fahrzeuges detektiert. Die Größe des detektierten Rangierraumes lässt Entscheidungen zu, ob die Größe des detektierten Rangierraumes ausreicht, um in ihm einen sinnvollen Manövrierzug auszuführen. Abhängig von dieser Entscheidung wird durch das Parkassistenzsystem zumindest eine Längs- und/oder Querführungsanweisung angepasst ausgegeben. Wenn die Größe des Rangierraumes für einen sinnvollen Manövrierzug ausreicht, wird der Parkvorgang durch diesen Manövrierzug in den Rangierraum fortgesetzt. Wird die Größe des Rangierraumes als zu klein für einen sinnvollen Manövrierzug detektiert, kann z. B. vor dem nächsten Längs- und/oder Querführungsanweisungen eine gewisse Zeit gewartet werden. Hat in dieser Wartezeit das neu hinzugekommene Hindernis den Parkraum wieder verlassen, kann der ursprüngliche Parkvorgang fortgesetzt werden. Ein unnötiger, zusätzlicher Manöverzug kann auf diese Weise vermieden werden. Dies bedeutet eine größere Zufriedenheit des Fahrers, da der Parkvorgang schneller und mit weniger Zügen ausgeführt worden ist.
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Gemäß einer Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems kann vorgesehen sein, dass die Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Längs- und/oder Querführungsanweisungen an wenigstens eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges und/oder dass die Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Querführungsanweisungen an wenigstens eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges und von Längsführungsanweisungen an den Fahrer des Fahrzeuges ausgebildet ist. Bei Ausgabe von Längs- und/oder Querführungsanweisungen an wenigstens eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges, wobei somit die wenigstens eine Steuereinrichtung des Fahrzeuges sowohl die Beschleunigung in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung, als auch die Lenkung des Fahrzeuges übernimmt, liegt ein automatisches Parkassistenzsystem vor. Der Fahrer muss hierbei nicht in den Parkvorgang eingreifen. Im zweiten Fall übernimmt die wenigstens eine Steuereinrichtung nur die Lenkung des Fahrzeuges, wobei die Steuereinheit durch die Querführungsanweisungen der Ausgabeeinheit angesteuert wird. Der Fahrer übernimmt die Längsführung des Fahrzeuges, wobei er vom Parkassistenzsystem durch die Ausgabeeinheit Längsführungsanweisungen erhält. Hierbei handelt es sich um ein semiautomatisches Parkassistenzsystem. In beiden Fällen wird der Parkvorgang für den Fahrer erleichtert, da insbesondere in beiden Fällen die Lenkung des Fahrzeuges automatisch ausgeführt wird.
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In einer Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems kann vorgesehen sein, dass die Ausgabeeinheit zur akustischen und/oder optischen Ausgabe von Längsführungsanweisungen an den Fahrer des Fahrzeuges ausgestaltet ist. Insbesondere kann die Ausgabeeinheit einen Bildschirm und/oder ein Audiosystem aufweisen. Auch kann sie mit audiovisuellen Systemen des Fahrzeuges verbunden sein. Der Fahrer des Fahrzeuges kann somit auf vielfältige Weise die Längsführungsanweisungen des Parkassistenzsystems erhalten.
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Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltungsform eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems kann ferner vorgesehen sein, dass der unterstützte Parkvorgang ein Ein- oder ein Ausparkvorgang ist. Sämtliche Probleme, die sich bei einem Einparkvorgang einstellen können, ergeben sich analog auch für einen Ausparkvorgang. Durch ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem ist es möglich, beide Vorgänge zur erhöhten Zufriedenheit des Fahrers auszuführen. In beiden Fällen können unnötige Manövrierzüge durch Einsatz eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems vermieden werden.
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In einer weiteren bevorzugten Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems kann vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem zum Ausführen eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausgestaltet ist. Sämtliche Vorteile, die in Bezug auf ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind, gelten auch für ein Parkassistenzsystem, das zur Ausführung eines derartigen Verfahrens ausgestaltet ist.
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Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Fahrzeug mit einem Parkassistenzsystem gelöst, wobei das Parkassistenzsystem gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung ausgestaltet ist. Somit gelten auch sämtliche Vorteile, die in Bezug auf ein Parkassistenzsystem gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind, auch für ein Fahrzeug, das ein derartiges Parkassistenzsystem aufweist.
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Figurenliste
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Das erfindungsgemäße Verfahren und seine Weiterbildungen sowie deren Vorteile werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:
- 1 einen ersten Einparkvorgang eines Fahrzeuges und
- 2 einen zweiten Einparkvorgang eines Fahrzeuges.
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Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1 und 2 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist eine schematische Ansicht eines Parkvorgangs eines Fahrzeuges 1 in eine Parklücke gezeigt. Die Parklücke wird dabei durch weitere Fahrzeuge 20, 21 und eine seitliche Parkplatzbegrenzung 22 begrenzt. Es handelt sich um eine so genannte Längsparklücke. Das Fahrzeug 1 ist mit einem erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem 2 ausgestattet, wobei es sich bei dem abgebildeten Parkassistenzsystem 2 um eine semiautomatische Form des Parkassistenzsystems 2 handelt. Das Parkassistenzsystem 2 weist dabei unter Anderem als Ausgabeeinrichtung eine Anzeigeeinrichtung 3 auf, über die Längsführungsanweisungen 7, 8, im abgebildeten Fall eine Anweisung zur Vorwärtsfahrt 7, an den Fahrer des Fahrzeuges 1 ausgegeben werden können. Ferner ist mit dem Parkassistenzsystem 2 eine Steuereinrichtung 9 verbunden, die von dem Parkassistenzsystem 2 Querführungsanweisungen für die Lenkung des Fahrzeuges 1 während des Parkvorgangs erhalten kann. Das Parkassistenzsystem 2 umfasst ferner Sensoreinheiten 4, mit denen die Umgebung des Fahrzeuges 1 zumindest vor und hinter dem Fahrzeug 1 überwacht werden kann. Die Orientierung des Fahrzeuges 5 ist durch einen Pfeil angedeutet. In der dargestellten Situation bewegt sich das Fahrzeug 1 in seiner aktuellen Fahrtrichtung 6 nach vorne. In der aktuellen Fahrtrichtung 6 des Fahrzeuges 1 wird in der dargestellten Situation ein neu hinzugekommenes Hindernis 11 von den Sensoreinheiten 4 detektiert. Eine Weiterfahrt in diese Richtung ist somit nicht möglich. Auf der dem neu hinzugekommenen Hindernis 11 abgewandten Seite des Fahrzeuges 1 verbleibt als Rangierraum 10 nur ein kleiner Rangierraum 10.1. Im abgebildeten Beispiel beträgt der Abstand zum weiteren Fahrzeug 21 lediglich 80 cm. Ein sinnvoller Manövrierzug ist in diesem kleinen Rangierraum 10.1 nicht möglich. Dies ist jedoch auch der Person, dem neu hinzugekommenen Hindernis 11, bekannt. Es kann auch angenommen werden, dass die Person den Parkraum des Fahrzeuges 1 nicht mutwillig blockiert. In der dargestellten Situation will die Person, die ein bewegtes Hindernis 11, 12 ist, den Parkraum des Fahrzeuges 1 durchqueren. Die Bewegungsrichtung der Person als bewegliches Hindernis 11, 12 ist durch einen Pfeil 12.1 angedeutet. Es ist daher zu erwarten, dass der Raum vor dem Fahrzeug 1 nach kurzer Zeit, wenn das bewegte Hindernis 11, 12 den Parkraum wieder verlassen hat, wieder zum Parken zur Verfügung steht. Bei dem erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem 2 ist deshalb vorgesehen, bei einem detektierten kleinen Rangierraum 10.1 an der dem Hindernis 11 abgewandten Seite des Fahrzeuges 1 die Ausgabe einer Anweisung zum Fahrtrichtungswechsel durch die Anzeigeeinrichtung 3 derart anzupassen, dass sie verzögert ausgegeben wird. Insbesondere kann hier z. B. eine Verzögerungszeit von 10 Sekunden vorgesehen sein. Dies liefert genug Zeit für ein sich bewegendes Hindernis 12, den Parkraum vor dem parkenden Fahrzeug 1 wieder zu verlassen. Der Parkvorgang des Fahrzeuges 1 kann dann in der ursprünglichen Fahrtrichtung 6 fortgesetzt werden. Dadurch können unnötige Manövrierzüge des Fahrzeuges 1 im Parkmanöver eingespart werden. Das Parkmanöver kann somit schneller und zu einer größeren Zufriedenheit des Fahrers ausgeführt werden.
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2 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Parkassistenzsystem 2, das wie das in 1 gezeigte Parkassistenzsystem 2 ausgestaltet ist. In der dargestellten Situation wird wiederum ein neu hinzukommendes Hindernis 11, hier eine Person als stehendes Hindernis 13, vor dem Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung 6 detektiert. Auf der dem Hindernis 11 abgewandten Seite des Fahrzeuges 1 verbleibt ein Rangierraum 10, der in diesem Fall ein großer Rangierraum 10.2 ist. Die Größe des Rangierraumes 10 kann dabei insbesondere größer als 120 cm sein. Dieser gro-ße Rangierraum 10.2 reicht aus, um in ihm einen sinnvollen Manövrierzug für das Parkmanöver des Fahrzeuges 1 auszuführen. Dies ist auch der Person bewusst, die daher stehen bleibt, z. B. um den Kofferraum des weiteren Fahrzeuges 20 zu beladen. Sie denkt, den Parkvorgang des Fahrzeuges 1 nicht zu blockieren. Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem 2 gibt daher durch sie Ausgabeeinheit an den Fahrer des Fahrzeuges 1 über die Anzeigeeinrichtung 3 eine Anweisung zur Rückwärtsfahrt 8 aus. Der Parkvorgang des Fahrzeuges 1 wird in diese Richtung fortgesetzt. Unnötige Wartezeit für den Fahrer kann so vermieden werden.
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Ohne sich auf eine Fig. zu beziehen lässt sich allgemein sagen, dass das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem darauf aufbaut, dass Personen, insbesondere Fußgänger, einparkende bzw. ausparkende Fahrzeuge nicht unnötig blockieren wollen. Bildet somit eine Person ein neu hinzugekommenes Hindernis in Fahrtrichtung des Fahrzeuges, wobei nur ein kleiner Rangierraum bleibt, d. h. z. B. ein Rangierraum der einen gewissen Grenzwert unterschreitet, so ist dieses auch der Person bewusst. Um den Parkvorgang des Fahrzeuges nicht unnötig zu behindern, wird sie den Parkraum möglichst zügig verlassen. Durch ein Anpassen der Längs- und/oder Querführungsanweisungen, insbesondere durch ein Verzögern der Ausgabe einer Fahrtrichtungswechselanweisung, kann der Person somit genügend Zeit gegeben werden, um den Parkraum zu verlassen. Im Gegensatz dazu wird eine Person, die als neu hinzugekommenes Hindernis in Fahrtrichtung des Fahrzeuges in den Parkraum eintritt, bei einem großen verbleibenden Rangierraum auf der entgegengesetzten Seite des Fahrzeuges davon ausgehen, dass der Parkvorgang des Fahrzeuges in diesem großen Rangierraum erfolgreich fortgesetzt werden kann. Ein zügiges Verlassen des Parkraumes durch die Person ist somit nicht zu erwarten. Die Aufforderung zum Fahrtrichtungswechsel kann deshalb früh und insbesondere ohne zusätzliche Verzögerung ausgegeben werden. Beide Situationen zusammen ergeben jeweils für sich einen schnelleren Parkvorgang mit der Situation angepassten Anzahl von Manövrierzügen.
