-
Technisches Gebiet
-
Die Erfindung betrifft Verfahren zum Betreiben einer Parkassistenzfunktion eines Kraftfahrzeugs, wobei ein Einparkvorgang oder ein Ausparkvorgang durch automatisierte Lenkeingriffe unterstützt oder voll automatisch durchgeführt wird.
-
Technischer Hintergrund
-
Zusehends werden Kraftfahrzeugs mit Fahrerassistenzsystemen ausgestattet, die Teile der Fahraufgaben des Fahrers übernehmen. So kann ein Parkassistenzsystem vorgesehen sein, ein Kraftfahrzeug auf Wunsch selbsttätig in eine automatisch oder vom Fahrer erkannte Parklücke einparkt. Dazu sehen bisherige Verfahren in der Regel vor, dass das Kraftfahrzeug an der Parklücke vorbeifährt und dann durch einen automatischen Lenkvorgang und ggfs. eine automatische Vortriebssteuerung das Kraftfahrzeug in die Parklücke bewegt. Weiterhin kann das Parkassistenzsystem auch das Kraftfahrzeug aus der Parklücke in entsprechender Weise ausparken. Insbesondere bei einem automatisierten Parkvorgang mit automatisierter Längs- und Querführung ist der Fahrer angehalten, das Lenkrad, das Fahrpedal und das Bremspedal nicht zu betätigen, um automatisierte Fahreingriffe zum Durchführen des Einparkvorgangs zuzulassen.
-
Beispielsweise ist aus der Druckschrift
DE 10 2008 064 041 A1 ein Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs bekannt, bei dem eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Parkvorgang abhängig von einer ermittelten Distanz des Fahrzeugs zu einer Begrenzung geregelt wird. Die Distanz des Fahrzeugs zur Begrenzung wird anhand eines zurückgelegten Fahrwegs des Fahrzeugs beim Einparkvorgang und basierend auf einer Position wenigstens einer Begrenzung der Parklücke ermittelt. Beim Einparkvorgang wird der Abstand des Fahrzeugs zu benachbarten Hindernissen gemessen, wobei der gemessene Abstand zusätzlich bei der Regelung der Fahrgeschwindigkeit berücksichtigt wird. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beim Parkvorgang durch Betätigung einer Fahrzeugbremse geregelt wird.
-
Beim Rangieren während des Einparkvorgangs nähert sich das einparkende Kraftfahrzeug bis zu einem Mindestabstand einer hinteren oder vorderen Begrenzung an. Der Mindestabstand wird zur Vermeidung einer Kollision mit der Begrenzung vorgegeben. Ist dieser Mindestabstand zu groß, können Parklücken, in die das Kraftfahrzeug mit Hilfe der Parkassistenzfunktion eingeparkt werden kann, u.U. nicht berücksichtigt werden. Auch verringert ein zu großer Mindestabstand die Rangiermöglichkeiten bei einem Ausparkvorgang.
-
Je nach Sicherheitsempfinden des Fahrers kann dieser vorgegebene Mindestabstand jedoch auch als zu gering angesehen werden, so dass der Fahrer den automatischen Parkvorgang durch Betätigung des Bremspedals vorzeitig bei Annäherung an eine entsprechende Begrenzung, z.B. ein weiteres Kraftfahrzeug, unterbricht. Tritt eine solche Reaktion mehrfach auf, kann dies in Folge dazu führen, dass der Fahrer die Parkassistenzfunktion nicht mehr nutzt.
-
Auch aus der Druckschrift
DE 11 2013 003382 T5 ist eine Parkassistenzvorrichtung bekannt, um ein Trägerfahrzeug durch eine automatische Lenksteuerungsvorrichtung und eine automatische Fahrzeuggeschwindigkeitsvorrichtung in eine erkannte Parklücke einzuparken. Dabei lenkt die Lenksteuerungsvorrichtung das Lenkrad automatisch auf einen Soll-Lenkwinkel und die automatische Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungsvorrichtung stellt die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit ein. Es kann weiterhin vorgesehen sein, dass die Parkassistenzvorrichtung ausgebildet ist, um das Trägerfahrzeug zu stoppen, wenn der Fahrer ein Bremspedal während des Ausführens des Einparkvorgangs betätigt, und den automatischen Einparkvorgang wieder startet, wenn die Betätigung des Bremspedals während des Stopps gelöst wird. Dadurch ermöglicht die Parkassistenzvorrichtung grundsätzlich, dass ein Fahrer entsprechend seines persönlichen Sicherheitsempfindens den automatischen Einparkvorgang verlangsamt, unterbricht oder abbricht.
-
Aus der Druckschrift
DE 10 2005 044 270 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs in eine Parklücke bekannt. Dabei wird während eines Vorbeifahrens des Fahrzeugs an der Parklücke die Parklücke und ein im Bereich der Parklücke angeordnetes Begrenzungsobjekt mittels einer Sensoranordnung erfasst und abhängig von einem dem Begrenzungsobjekt zugeordneten Begrenzungsobjekt und einer Lage des Begrenzungsobjekts im Bereich der Parklücke eine Einparkinformation bezüglich einer Ausführbarkeit eines Einparkvorgangs in die Parklücke generiert.
-
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Parkassistenzsystem vorzusehen, mit dem ein automatisierter Ein- oder Ausparkvorgang unter Berücksichtigung eines persönlichen Sicherheitsempfindens des Fahrers geplant und gegebenenfalls durchgeführt werden kann.
-
Offenbarung der Erfindung
-
Diese Aufgabe wird durch das Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug gemäß Anspruch 1, das Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zum Durchführen einer Parkassistenzfunktion gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
-
Weitere Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
-
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Parkassistenzsystem zum Betreiben einer Parkassistenzfunktion in einem Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei das Parkassistenzsystem ausgebildet ist,
- - eine Ortsangabe von mindestens einem Begrenzungsobjekt, das eine Parklücke begrenzt, zu empfangen, insbesondere mithilfe mindestens einer Sensoreinrichtung zu erfassen,
- - abhängig von mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand und der Ortsangabe des mindestens einen Begrenzungsobjekts eine Parktrajektorie, entlang der das Kraftfahrzeug zum Ein- oder Ausparken bewegt werden soll, zu ermitteln,
- - einen automatisierten Parkvorgang basierend auf der ermittelten Parktrajektorie durchzuführen, und
- - abhängig von einem erkannten Fahrereingriff in den automatisierten Parkvorgang den mindestens einen vorgegebenen Mindestabstand zur Berücksichtigung bei einem nächsten Parkvorgang zu adaptieren.
-
Weiterhin kann das Parkassistenzsystem ausgebildet sein, um bei einem Parkvorgang Querführungseingriffe automatisch vorzugeben und Anweisungen an den Fahrer auszugeben, das Kraftfahrzeug für eine Vorwärts- oder eine Rückwärtsfahrt, insbesondere durch eine Fahrstufenwahl, zu bedienen oder vorwärts oder rückwärts zu bewegen.
-
Alternativ kann das Parkassistenzsystem ausgebildet sein, um bei einem Parkvorgang das Kraftfahrzeug auf der Parktrajektorie durch Vorgabe von Querführungseingriffen und eines Vortriebs (vorwärts und/oder rückwärts) in die Parklücke zu bewegen.
-
Herkömmliche Parkassistenzfunktionen rangieren das Kraftfahrzeug so, dass mindestens ein vorgegebener Mindestabstand zu mindestens einem Begrenzungsobjekt, das eine Parklücke definiert, eingehalten wird. Vor Beginn des Parkvorgangs wird dabei eine Parktrajektorie berechnet, entlang der das Kraftfahrzeug zum Einparken oder Ausparken geführt werden soll. Bei der Ermittlung der Parktrajektorie wird der mindestens eine vorgegebene Mindestabstand zu dem mindestens einen Begrenzungsobjekts berücksichtigt. So nähert sich beispielsweise beim automatisierten Einparken das Kraftfahrzeug mit automatisierter Längs- und Querführung beim Zurücksetzen in eine Parklücke nur so weit mit dem Heck an ein Begrenzungsobjekt, wie beispielsweise ein Fremdfahrzeug oder eine bauliche Begrenzung, an, wie es durch den entsprechenden Mindestabstand vorgegeben ist. Auch bei einem weiteren Rangieren werden entsprechende Mindestabstände zu weiteren Begrenzungsobjekten eingehalten.
-
Zudem ist die Rangiergeschwindigkeit beim automatisierten Parkvorgang entsprechend einer Sollparkgeschwindigkeit festgelegt bzw. auf diese begrenzt, so dass jeder Parkvorgang basierend auf den Parametern Mindestabstand und Sollparkgeschwindigkeit in ähnlicher Weise ausgeführt wird.
-
Beim automatisierten Parken ohne automatisierte Längsführung wird basierend auf der zuvor ermittelten Parktrajektorie nur die Querführung durch die Parkassistenzfunktion kontrolliert, während der Fahrer in geeigneter Weise angewiesen wird, das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts zu bewegen. Stoppt der Fahrer das Kraftfahrzeug zu früh oder zu spät, muss die Parktrajektorie korrigiert werden, da die Parktrajektorie basierend auf dem vorgegebenen Mindestabstand ermittelt wird. Auch bei einem automatisierten Parken mit automatisierter Längs- und Querführung könnte der Fahrer das Kraftfahrzeug durch einen Bremseneingriff zu früh stoppen, so dass die Einparktrajektorie korrigiert werden muss. Eine solche Korrektur ist u.U. nicht immer möglich, so dass ein neuer Einparkversuch gestartet oder eine neue Parklücke gesucht werden muss.
-
Eine Idee des obigen Verfahrens besteht nun darin, ein Sicherheitsempfinden des Fahrers durch dessen Verhalten bei Parkvorgängen zu lernen und bei künftigen durch die Parkassistenzfunktion unterstützten Parkvorgängen zu berücksichtigen. Eine Einschätzung des Sicherheitsempfindens des Fahrers kann basierend auf bei früheren Parkvorgängen vorgenommenen manuellen Eingriffen des Fahrers in einen automatisierten Parkvorgang abgeleitet werden.
-
Weiterhin kann bei automatisierten Parkvorgängen, bei denen der Fahrer lediglich den Vor- bzw. Rücktrieb des Fahrzeugs steuert und die Querführungseingriffe automatisiert durch den Parkassistenten vorgenommen werden, vorgesehen sein, dass das Sicherheitsempfinden des Fahrers von einer Geschwindigkeit des vom Fahrer gewählten Vor- oder Rücktriebs und/oder von einem Zeitpunkt des Bremseingriffs und/oder von einem zu dem Zeitpunkt des Bremseingriffs bestehender Abstand zu einem Begrenzungsobjekt der Parklücke abgeleitet wird. Somit ist es möglich, die Sollparkgeschwindigkeit und den mindestens einen Mindestabstand für eine automatisierte Parkassistenzfunktion mit automatisierter Längs- und Querführung und den mindestens einen Mindestabstand zu Begrenzungsobjekten für eine Parkassistenzfunktion mit automatisierter Querführung und ohne automatisierte Längsführung zu adaptieren, abhängig davon, wie sich der Fahrer bei früheren Parkvorgängen verhalten hat.
-
Durch die Anpassung des mindestens einen Mindestabstand und ggfs. der Sollparkgeschwindigkeit bei einem automatisierten Parkvorgang kann das persönliche Sicherheitsempfinden des Fahrers berücksichtigt werden, so dass die Akzeptanz des Parkassistenzsystems verbessert werden kann.
-
Es kann vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem ausgebildet ist, um die Sollparkgeschwindigkeit zur Durchführung eines Parkvorgangs abhängig von einem Fahrereingriff anzupassen, insbesondere zu reduzieren.
-
Weiterhin kann das Parkassistenzsystem ausgebildet sein, um den mindestens einen vorgegebenen Mindestabstand durch inkrementelle Änderung zu adaptieren oder auf den während des Eingriffs des Fahrers bestehenden Abstand zu dem mindestens einen Begrenzungsobjekt einzustellen.
-
Gemäß einer Ausführungsform kann das Parkassistenzsystem ausgebildet sein, um mehrere vorgegebene Mindestabstände in mehreren Fahrzeugrichtungen, in denen sich das Kraftfahrzeug an eines oder mehrere Begrenzungsobjekte angenähert hat, durch inkrementelle Änderung zu adaptieren oder jeweils auf den während des Eingriffs des Fahrers bestehenden entsprechenden Abstand zu dem mindestens einen Begrenzungsobjekt oder jeweils abhängig von dem während des Eingriffs des Fahrers bestehenden entsprechenden Abstand zu dem mindestens einen Begrenzungsobjekt einzustellen.
-
Weiterhin kann das Parkassistenzsystem ausgebildet sein, um einen Fahrereingriff durch eine Betätigung eines Bremspedals, oder ein Vornehmen einer Lenkbetätigung an der Lenkeinrichtung oder eine Betätigung eines Kupplungspedals zu erkennen.
-
Es kann vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem ausgebildet ist, den mindestens einen vorgegebenen Mindestabstand durch manuelles Einstellen, insbesondere durch eine Eingabeeinrichtung, einzustellen.
-
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Kraftfahrzeug vorgesehen, das das obige Parkassistenzsystem und mindestens eine Sensoreinrichtung zum Erfassen der Ortsangabe des mindestens einen Begrenzungsobjekts aufweist.
-
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Verfahren zum Durchführen einer Parkassistenzfunktion in einem Kraftfahrzeug vorgesehen, mit den Schritten:
- - Erfassen einer Ortsangabe von mindestens einem Begrenzungsobjekt, das eine Parklücke begrenzt,
- - abhängig von mindestens einem vorgegebenen Mindestabstand und der Ortsangabe des mindestens einen Begrenzungsobjekts, Ermitteln einer Parktrajektorie, entlang der das Kraftfahrzeug zum Einparken oder Ausparken bewegt werden soll;
- - Durchführen eines automatisierten Parkvorgangs basierend auf der ermittelten Parktrajektorie;
- - abhängig von einem erkannten Fahrereingriff in den automatisierten Parkvorgang, Adaptieren des mindestens einen vorgegebenen Mindestabstands zur Berücksichtigung bei einem nächsten Parkvorgang.
-
Figurenliste
-
Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 ein Kraftfahrzeug in einer Parksituation mit einem Parkassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke;
- 2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Betreiben des Parkassistenzsystems; und
- 3 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines weiteren Verfahrens zum Betreiben des Parkassistenzsystems.
-
Beschreibung von Ausführungsformen
-
1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 in einer Einparksituation zum Einparken in eine Parklücke 2. Die Parklücke 2 ist als Parklücke an einem Fahrbahnrand dargestellt und durch ein oder mehrere Begrenzungsobjekte 3 definiert. Die Begrenzungsobjekte umfassen im gezeigten Beispiel seitlich einen Bordstein 31, ein hinteres Fahrzeug 32 und ein vorderes Fahrzeug 33.
-
Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Parkassistenzsystem 4 auf, das beispielsweise in Form einer Software in einer Recheneinheit eines herkömmlichen Fahrerassistenzsystems implementiert sein kann.
-
Das Parkassistenzsystem 4 steht in Verbindung mit einer Sensoranordnung mit vorzugsweise im Frontbereich, im Heckbereich und/oder im Seitenbereich an dem Fahrzeug angeordneten Sensoreinrichtungen 5, wie z.B. Kameras oder Abstandssensoren, zur Umfelderfassung. Mit den Sensoreinrichtungen 5 können Ortsangaben von im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 befindliche Begrenzungsobjekte 3 bestimmt bzw. detektiert werden, die die relative Position des Kraftfahrzeugs 1 zu den die Parklücke 2 definierenden Begrenzungsobjekten 3 bestimmen. Insbesondere dienen die Sensoreinrichtungen 5 dazu, als Ortsangabe Positionen von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere relativ zum Kraftfahrzeug 1, oder von Abständen zwischen der betreffenden Sensoreinrichtung 5 und den Objekten zu erfassen. Die Ortsangabe ermöglicht eine Bestimmung eines momentanen Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem entsprechenden Begrenzungsobjekt 3.
-
Weiterhin ist das Kraftfahrzeug 1 in an sich bekannter Weise mit einem Antriebsmotor 6 zum Antreiben von Rädern 7 über ein Getriebe 8 mit mehreren Fahrstufen, einer mit einer Lenkunterstützung 9 versehenen Lenkeinrichtung 10 und einer über ein Bremspedal 11 steuerbaren Bremseinrichtung 12 ausgestattet.
-
Das Parkassistenzsystem 4 ist insbesondere über ein Lenksteuergerät mit der Lenkeinrichtung 10 gekoppelt, um während eines Einpark- oder Ausparkvorgangs eine automatische Querführung des Kraftfahrzeugs 1 zu übernehmen. Dazu steuert das Parkassistenzsystem 4 die Lenkunterstützung 9 an, indem es dem Lenksteuergerät entsprechend Querführungsvorgaben bereitstellt.
-
Weiterhin kann das Parkassistenzsystem 4 bei einem Automatikgetriebe ausgebildet sein, einen automatisierten Einpark- oder Ausparkvorgang mit automatisierter Längs- und Querführung durchzuführen. Dabei können durch entsprechende Vorgaben an das Motorsteuergerät und ein Getriebesteuergerät zur Wahl der Fahrstufe zusätzlich zu den Querführungseingriffen eine Vorwärtsbewegung und eine Rückwärtsbewegung des Kraftfahrzeugs 1 mit einer Sollparkgeschwindigkeit bewirkt werden. Die Sollparkgeschwindigkeit entspricht einer für den Parkvorgang vorgesehenen konstanten Bewegungsgeschwindigkeit, die außerhalb von Beschleunigungs- und Bremsvorgängen eingestellt wird.
-
Alternativ kann das Parkassistenzsystem 4 ausgebildet sein, einen automatisierten Parkvorgang mit automatisierter Querführung und ohne automatisierte Längsführung durchzuführen. Dabei übernimmt das Parkassistenzsystem 4 lediglich die automatische Steuerung der Querführung während der Fahrer auf akustische, optische oder auf sonstige Weise angewiesen wird, das Kraftfahrzeug 1 für eine vorgegebene Zeitdauer oder einen vorgegebenen Fahrweg vorwärts oder rückwärts zu bewegen.
-
Das Parkassistenzsystem 4 ist ausgebildet, um anhand durch die Sensoreinrichtungen 5 erkannten Ortsangaben von Begrenzungsobjekten 3 die Parklücke 2 zu erkennen und die die Parklücke 2 begrenzenden Begrenzungsobjekte 3 zu identifizieren. Insbesondere erfolgt die Erkennung einer Parklücke 2 bei einem Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs 1 an der Parklücke 2.
-
Das Parkassistenzsystem 4 ist ausgebildet, abhängig von einem Erkennen einer Parklücke 2 und abhängig von einem Einparkwunsch des Fahrers einen Parkvorgang zu starten. Dazu wird zunächst durch das Parkassistenzsystem 4 eine Parktrajektorie T in an sich bekannter Weise bestimmt. Das Parkassistenzsystem 4 bewirkt dann, dass der Antriebsmotor 6 des Kraftfahrzeugs 1 und das Lenkunterstützung 9 des Kraftfahrzeugs 1 so angesteuert werden, dass die ermittelte Parktrajektorie T abgefahren wird.
-
Bei einem Parkassistenzsystem 4, das einen Parkvorgang mit automatisierter Längs- und Querführung vornimmt, werden der Vortrieb (vorwärts und rückwärts) und die Lenkbewegung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch gesteuert, und der Fahrer ist aufgefordert, nicht in den Parkvorgang einzugreifen. Bei einem automatisierten Parkvorgang mit automatisierter Querführung und ohne automatisierte Längsführung wird lediglich die Lenkunterstützung 9 zur Durchführung einer Querführung angesteuert, während der Fahrer aufgefordert wird, das Kraftfahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts zu bewegen. Dabei wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 durch den Fahrer vorgegeben.
-
Die Parktrajektorie T, die durch das Parkassistenzsystem 4 berechnet wird, berücksichtigt Mindestabstände zu den Begrenzungsobjekten 3 der Parklücke 2. Die Mindestabstände orientieren sich danach, eine Kollision mit den Begrenzungsobjekten 3 zuverlässig zu vermeiden und bewegliche Begrenzungsobjekte 3, wie andere Fahrzeuge oder Objekte, gegebenenfalls bei einem Ausparken nicht zu behindern. Die Mindestabstände können bezüglich verschiedenen Richtungen in verschiedener Höhe vorgegeben werden. So können insbesondere ein Mindestabstand in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung und ein Mindestabstand für seitliche Abstände vorgegeben werden.
-
Beispielsweise kann ein Parkvorgang vorsehen, dass das Kraftfahrzeug 1 an der Parklücke 2 vorbeifährt, die Lenkung entsprechend betätigt und das Kraftfahrzeug 1 rückwärts bewegt oder eine Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs 1 an einen Fahrer anweist. Die Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs 1 wird beim Betrieb nur mit automatisierter Querführung akustisch oder optisch angezeigt, so dass der Fahrer erkennen kann, wann die Rückwärtsfahrt beendet werden soll, da sich das Kraftfahrzeug 1 bis zu einem Mindestabstand an das betreffende Begrenzungsobjekt 3 angenähert hat.
-
Weiterhin kann das Parkassistenzsystem 4 erkennen, wenn ein Fahrer in den Parkvorgang eingreift. Ein Eingreifen des Fahrers wird mit dem Sicherheitsempfinden des Fahrers in Verbindung gebracht und insbesondere dahingehend ausgelegt, dass durch den Parkvorgang das Sicherheitsempfinden des Fahrers beeinträchtigt ist. Ein Eingreifen des Fahrers kann bei einem automatisierten Parkvorgang mit automatisierter Längs- und Querführung durch Betätigung des Bremspedals oder einen Lenkeingriff durch den Fahrer erkannt werden. Bei einem automatisieren Parkvorgang nur mit automatisierter Querführung und ohne automatisierte Längsführung kann ein Eingreifen in den Parkvorgang durch einen Bremseingriff, einen Lenkeingriff oder durch ein vorzeitiges Beenden einer Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt während des Parkvorgangs erkannt werden.
-
Es kann eine Eingabeeinrichtung 13, die z.B. ein Drehrad, Schaltknöpfe oder ein Touchscreen zur Auswahl von Funktionen aufweist, vorgesehen sein, um direkt eine Eingabe des mindestens einen vorgegebenen Mindestabstands vornehmen zu können. Die Einstellung des mindestens einen vorgegebenen Mindestabstands kann über ein Fahrzeugmenü stattfinden. Beispielsweise kann für das Parkassistenzsystem ein jeweiliger Mindestabstand als Längenmaß oder als Abstandsklasse, wie z.B. „Groß - Mittel - Gering“ vorgegeben sein. Damit kann der Fahrer indirekt die automatische Auswahl von zur Verfügung stehender Parklücken beeinflussen, da bei der Einstellung eines geringen Mindestabstands mehr Parklücken zum Einparken angeboten werden können und bei größeren Parklücken mit effizienteren Parktrajektorien T eingeparkt bzw. ausgeparkt werden.
-
In 2 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Durchführen eines Parkvorgangs durch das Parkassistenzsystem 4 ausführlicher dargestellt. In Schritt S1 wird zunächst überprüft, ob ein Parkvorgang gestartet werden soll. Ist dies der Fall (Alternative: Ja), so wird das Verfahren mit Schritt S2 fortgesetzt. Andernfalls (Alternative: Nein) wird zu Schritt S1 zurückgesprungen.
-
In Schritt S2 eine Parktrajektorie T berechnet, entlang der das Kraftfahrzeug 1 bewegt werden soll, um in eine Parklücke 2 einzuparken bzw. aus dieser auszuparken. Das Ermitteln der Parktrajektorie T erfolgt basierend auf den Ortsangaben der Begrenzungsobjekte 3 und ggfs. für verschiedene Richtungen (Längsrichtung und Querrichtung) vorgegebene Mindestabstände zu den Begrenzungsobjekten 3. Die Mindestabstände können adaptiv vorgegeben und/oder mithilfe der Eingabeeinrichtung 13 eingestellt worden sein. So kann zwischen einem Fahrzeugheck und einem Begrenzungsobjekt 3 ein erster Mindestabstand, zwischen einer Fahrzeugseite und einem Begrenzungsobjekt 3 ein zweiter Mindestabstand und zwischen einer Fahrzeugfront und einem Begrenzungsobjekt 3 ein dritter Mindestabstand vorgegeben werden. Durch die Mindestabstände wird der zum Rangieren nutzbare Raum der Parklücke 2 und der Bewegungsbereich des Kraftfahrzeugs 1 zum Durchführen des Parkvorgangs begrenzt.
-
In Schritt S3 wird der Parkvorgang gestartet bzw. fortgesetzt, indem eine Querführung entsprechend der Parktrajektorie T eingestellt wird und der Fahrer angewiesen wird, das Kraftfahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts zum Einparken oder Ausparken entlang der Parktrajektorie T zu bewegen. Beim Bewegen entlang der Parktrajektorie T bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 in Richtung zu einem der Begrenzungsobjekte 3 in der Parklücke 2. Das Ende der Fahrzeugbewegung in die aktuelle Richtung wird dem Fahrer durch ein geeignetes Signal angezeigt.
-
Obwohl die Parktrajektorie T einen Mindestabstand zum Begrenzungsobjekt 3 berücksichtigt, kann es vorkommen, dass der Fahrer die Bewegung entlang der Parktrajektorie T beendet, da das persönliche Sicherheitsempfinden des Fahrers einen höheren Mindestabstand zu dem Begrenzungsobjekt 3 wünscht.
-
In Schritt S4 wird nun überprüft, ob ein Eingriff in die Lenkung durch den Fahrer oder eine Unterbrechung des Abfahrens der Parktrajektorie T erkannt worden ist. Ist dies nicht der Fall (Alternative: Nein), wird zu Schritt S3 zurückgesprungen. Andernfalls wird das Verfahren mit Schritt S5 fortgesetzt. Der Eingriff des Fahrers bei einem solchen automatisierten Parkvorgang kann beispielsweise festgestellt werden, wenn das Bremspedal 11 betätigt wird oder die Fahrzeugbewegung durch Betätigen eines Kupplungspedals gestoppt wird.
-
In Schritt S5 wird der automatisierte Parkvorgang abgebrochen und nun der entsprechende Abstand zu demjenigen Begrenzungsobjekt 3, an das sich das Kraftfahrzeug 1 zuletzt angenähert hat, oder die Abstände (in verschiedenen Fahrzeugrichtungen) zu denjenigen Begrenzungsobjekten 3, an die sich das Kraftfahrzeug 1 zuletzt angenähert hat, erfasst und der entsprechende Mindestabstand bzw. die (bezüglich der Richtungen vorgegebenen) entsprechenden Mindestabstände, die bei der Ermittlung der Parktrajektorie T zugrunde gelegt wurden, adaptiert bzw. auf den jeweiligen zuletzt gemessenen Abstand zu dem jeweiligen Begrenzungsobjekt 3 festgelegt.
-
Die Festlegung der Mindestabstände kann für ein oder mehrere Begrenzungsobjekte 3 bezüglich der unterschiedlichen Fahrzeugrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 vorgenommen werden. Nähert sich das Kraftfahrzeug 1 in einer Rückwärtsbewegung beispielsweise einem hinteren Fahrzeug und einem Bordstein (Begrenzungsobjekte 3) während des Parkvorgangs an, so kann bei dem Eingriff des Fahrers der aktuelle seitliche Abstand zu dem Bordstein für die Anpassung des seitlichen Mindestabstands und der aktuelle hintere Abstand zu dem hinteren Fahrzeug zur Anpassung des hinteren Mindestabstands verwendet werden.
-
Alternativ kann in Schritt S5 der Parkvorgang durch Fortsetzen des Verfahrens mit Schritt S2 weiter mit veränderten, angepassten Mindestabständen durch eine Neuberechnung der Parktrajektorie T fortgesetzt werden. Dies kann u.U. dazu führen, dass das Parkassistenzsystem 4 eine von der vorherigen abweichenden Parktrajektorie ermittelt, bei der das Kraftfahrzeug 1 in eine entgegengesetzte Richtung bewegt werden soll.
-
Die so adaptierten bzw. geänderten Mindestabstände können für nachfolgende Parkvorgänge verwendet werden.
-
In einem Flussdiagramm, das in 3 anschaulich dargestellt wird, wird ein automatisierter Parkvorgang mit automatisierter Längs- und Querführung mithilfe eines Einparkassistenzsystems 4 beschrieben.
-
In Schritt S11 wird zunächst überprüft, ob ein Parkvorgang gestartet werden soll. Ist dies der Fall (Alternative: Ja), so wird das Verfahren mit Schritt S12 fortgesetzt. Andernfalls (Alternative: Nein) wird zu Schritt S11 zurückgesprungen.
-
In Schritt S12 eine Parktrajektorie T berechnet, entlang der das Kraftfahrzeug 1 bewegt werden soll, um in eine Parklücke 2 einzuparken oder aus dieser auszuparken. Das Ermitteln der Parktrajektorie T erfolgt wie oben beschrieben.
-
In Schritt S13 wird der Parkvorgang gestartet bzw. fortgesetzt, indem eine Querführung entsprechend der Parktrajektorie T eingestellt wird und das Kraftfahrzeug 1 automatisch durch eine entsprechende automatische Fahrstufenwahl vorwärts oder rückwärts entlang der Parktrajektorie T bewegt wird. Beim Bewegen entlang der Parktrajektorie T bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts und/oder rückwärts in Richtung zu einem der Begrenzungsobjekte 3, die die Parklücke 2 definieren.
-
In Schritt S14 wird nun überprüft, ob ein Eingriff in die Lenkung durch den Fahrer oder eine Unterbrechung des Abfahrens der Parktrajektorie T erkannt worden ist. Ist dies nicht der Fall (Alternative: Nein), wird zu Schritt S3 zurückgesprungen. Andernfalls wird das Verfahren mit Schritt S15 fortgesetzt. Der Eingriff des Fahrers bei einem automatisierten Parkvorgang kann beispielsweise festgestellt werden, wenn das Lenkrad der Lenkeinrichtung 10 betätigt wird, das Bremspedal 11 betätigt wird oder die Fahrzeugbewegung durch Betätigen des Kupplungspedals gestoppt wird.
-
In Schritt S15 wird der automatisierte Parkvorgang abgebrochen und nun der entsprechende Abstand zu demjenigen Begrenzungsobjekt 3, an das sich das Kraftfahrzeug 1 zuletzt angenähert hat, oder die Abstände (in verschiedenen Fahrzeugrichtungen) zu denjenigen Begrenzungsobjekten 3, an die sich das Kraftfahrzeug 1 zuletzt angenähert hat, erfasst und der entsprechende Mindestabstand bzw. die (bezüglich der Richtungen vorgegebenen) entsprechenden Mindestabstände, die bei der Ermittlung der Parktrajektorie T zugrunde gelegt wurden, adaptiert bzw. auf den jeweiligen zuletzt gemessenen Abstand zu dem jeweiligen Begrenzungsobjekt 3 festgelegt. Die Festlegung der Mindestabstände kann für ein oder mehrere Begrenzungsobjekte 3 bezüglich der unterschiedlichen Fahrzeugrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 vorgenommen werden.
-
Alternativ kann in Schritt S15 der Parkvorgang durch Fortsetzen des Verfahrens mit Schritt S12 weiter mit veränderten, angepassten Mindestabständen durch eine Neuberechnung der Parktrajektorie T fortgesetzt werden. Dies kann u.U. dazu führen, dass das Parkassistenzsystem 4 eine von der vorherigen abweichenden Parktrajektorie ermittelt, bei der das Kraftfahrzeug 1 in eine entgegengesetzte Richtung bewegt wird.
-
Weiterhin kann in Schritt S16 die zuletzt gefahrene Fahrzeuggeschwindigkeit ausgewertet werden. Da angenommen wird, dass der Eingriff des Fahrers aufgrund eines Sicherheitsempfindens vorgenommen worden ist, kann nun auch davon ausgegangen werden, dass die Sollparkgeschwindigkeit zu hoch war und/oder einer der Abstände zu Begrenzungsobjekten 3 zu niedrig war und sich der Fahrer entsprechend unsicher gefühlt hat. Im Folgenden kann nun zusätzlich zu dem Mindestabstand die Sollparkgeschwindigkeit reduziert werden, so dass bei der Durchführung eines nächsten Parkvorgangs das Sicherheitsempfinden des Fahrers entsprechend durch eine geringere Sollparkgeschwindigkeit berücksichtigt werden kann.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Kraftfahrzeug
- 2
- Parklücke
- 3, 31, 32, 33
- Begrenzungsobjekte
- 4
- Parkassistenzsystem
- 5
- Sensoreinrichtungen
- 6
- Antriebsmotor
- 7
- Räder
- 8
- Getriebe
- 9
- Lenkunterstützung
- 10
- Lenkeinrichtung
- 11
- Bremspedal
- 12
- Bremseinrichtung
- T
- Parktrajektorie
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102008064041 A1 [0003]
- DE 112013003382 T5 [0006]
- DE 102005044270 A1 [0007]
