JP6512873B2 - ソナーセンサシステム用感度変更装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体に設けた超音波センサを用いて障害物を検知するソナーセンサシステムに関するものであり、特にソナーセンサシステムの感度を変更する感度変更装置に関する。

従来、車両などの移動体に取り付けた超音波センサを用いて、移動体の周囲の障害物を検知するソナーセンサシステムが開発されている。一般に、ソナーセンサシステムは、送信用の超音波センサに超音波を送信させ、障害物で反射された超音波を受信用の超音波センサで受信する。次いで、ソナーセンサシステムは、受信信号の振幅値を所定の検知閾値と比較することで障害物の有無を判定する（例えば、特許文献１及び特許文献２）。

特許文献１の障害物検出装置は、基準周波数モードで超音波を送信する場合とシフト周波数モードで超音波を送信する場合とで、送信する超音波の音圧又は受信感度を変更するものである。これにより、特許文献１の障害物検出装置は、外来ノイズ及びセンサ送受信の混信による誤報を防止しながら、検知エリアの変動を抑制している。

特許文献２の障害物検知装置は、超音波ソナーを送受波兼用モードで用いる場合と比べて、超音波ソナーを受信のみのモードで用いる場合に、受信信号を増幅するゲインを高くするものである。これにより、特許文献２の障害物検知装置は、超音波ソナーにおける障害物の検知距離が車両から均一に一定距離となるようにしている。

特開２０１０−２３０４２７号公報 特開２００７−３３３６０９号公報

一般に、移動体用のソナーセンサシステムは、移動体の周辺環境及び走行状態などの影響を受けやすい。例えば、移動体が走行中の地域で雪が降っていたり、道路の路面に積雪があったりした場合、降雪又は移動体のタイヤが巻き上げた積雪により超音波が乱れ、受信信号にノイズが生じることがある。このノイズにより受信信号の振幅値が検知閾値を超えると、実際には障害物が存在しないにもかかわらず障害物が誤検知される等、ソナーセンサシステムの検知性能が低下する問題がある。

あるいは、移動体の走行速度が速く、移動体の周囲で風が吹いている場合も、超音波センサの近傍の気流によって受信信号にノイズが生じ、誤検知が起こることがある。また、移動体の周囲の気温が高い場合、超音波センサの受信感度が低下して実際に存在する障害物を検知できない等、ソナーセンサシステムの検知性能が低下する問題がある。

このように、従来のソナーセンサシステムは、移動体の周辺環境及び走行状態などの影響により誤動作が生じ、検知性能が低下する課題があった。また、特許文献１の障害物検出装置及び特許文献２の障害物検知装置も、移動体の周辺環境及び走行状態などの影響については考慮しておらず、同様に誤動作が生じ、検知性能が低下する課題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、移動体の周辺環境又は走行状態などの影響による誤動作を低減し、検知性能を向上したソナーセンサシステムを提供することを目的とする。

本発明のソナーセンサシステム用感度変更装置は、移動体の周辺環境又は走行状態に関する情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した情報を用いて、移動体に設けられたソナーセンサシステムの感度を変更する感度変更部と、を備え、ソナーセンサシステムは、移動体に取り付けられた超音波センサから入力された受信信号の振幅値を検知閾値と比較することで障害物の有無を判定する障害物検知部を備え、感度変更部は、情報取得部が取得した情報を用いて障害物検知部の検知閾値を少なくも２段階の値のうちのいずれかの段階の値に選択的に設定するとともに、超音波センサが超音波を送信した後の時間区間ごとに障害物検知部の検知閾値を所定幅低下させることによってソナーセンサシステムの感度を変更するものである。

本発明のソナーセンサシステム用感度変更装置は、移動体の周辺環境又は走行状態に関する情報を用いてソナーセンサシステムの感度を変更する。これにより、移動体の周辺環境又は走行状態などの影響による誤動作を低減し、検知性能を向上したソナーセンサシステムを得ることができる。

本発明の実施の形態１に係るソナーセンサシステム及び感度変更装置を含むブロック図である。 図１に示すセンサＥＣＵの要部のハードウェア構成図である。 本発明の実施の形態１に係る感度変更装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る送信信号の波形、受信信号の波形及び検知閾値の例を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係るソナーセンサシステム及び感度変更装置を含むブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る感度変更装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係るソナーセンサシステム及び感度変更装置を含むブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る送信信号の波形、受信信号の波形、検知閾値及びノイズ閾値の例を示す説明図である。 本発明の実施の形態３に係る感度変更装置の詳細な動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４に係る感度変更装置の詳細な動作の一例を示すフローチャートである。 自車両が走行中の地域が郊外であるか市街地であるかを判定する処理を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る他のソナーセンサシステム及び感度変更装置を含むブロック図である。

実施の形態１．
図１は、センサＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１、超音波センサ２、表示装置３、スピーカ４、ナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６を図示しない車両に設けた状態を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１のソナーセンサシステム１００及び感度変更装置２０について説明する。

センサＥＣＵ１は、例えば、車両に搭載された電子制御ユニットにより構成されている。センサＥＣＵ１は、障害物検知部１１、送信アンプ１２、受信アンプ１３、警報出力部１４、情報取得部１５及び感度変更部１６を有している。

障害物検知部１１は、受信アンプ１３から入力された電気信号（以下「受信信号」という）の振幅値を所定の検知閾値と比較することで、障害物Ｂの有無を判定するものである。また、障害物検知部１１は、送信アンプ１２に電気信号（以下「送信信号」という）を出力するものである。送信アンプ１２は、障害物検知部１１から入力された送信信号の振幅を増幅して超音波センサ２に出力するものである。

超音波センサ２は、例えば、車両のフロントバンパ又はリアバンパに取り付けられた少なくとも１個の超音波センサにより構成されている。超音波センサ２は、送信アンプ１２から入力された送信信号に応じた超音波（以下「送信波」という）Ａを送信するものである。また、超音波センサ２は、送信波Ａが障害物Ｂで反射された超音波（以下「受信波」という）Ｃを受信して、受信波Ｃに応じた受信信号を受信アンプ１３に出力するものである。センサＥＣＵ１及び超音波センサ２により、ソナーセンサシステム１００が構成されている。

受信アンプ１３は、超音波センサ２から入力された受信信号の振幅を増幅して障害物検知部１１に出力するものである。

受信アンプ１３から障害物検知部１１に受信信号が入力されると、例えば、受信信号の振幅値が検知閾値未満である場合、障害物検知部１１は超音波センサ２の検知エリア内に障害物Ｂが存在しないと判定する。一方、受信信号の振幅値が検知閾値以上になった場合、障害物検知部１１は超音波センサ２の検知エリア内に障害物Ｂが存在すると判定する。

すなわち、障害物検知部１１の検知閾値は、ソナーセンサシステム１００の感度に対応している。検知閾値が低いほど感度が高く、検知閾値が高いほど感度が低いものである。なお、検知閾値の詳細については図４を参照して後述する。

警報出力部１４は、障害物検知部１１で障害物Ｂが存在すると判定された場合に、障害物Ｂの存在を車両の搭乗者に通知するための警告画像及び警告音声を生成するものである。警報出力部１４は、生成した警告画像の画像データを表示装置３に出力するとともに、生成した警告音声の音声データをスピーカ４に出力するようになっている。

表示装置３は、例えば、車両に搭載されたＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）などで構成されている。表示装置３は、警報出力部１４から入力された画像データを画像として表示するものである。また、スピーカ４は、例えば、車両に搭載された少なくとも１個のスピーカにより構成されている。スピーカ４は、警報出力部１４から入力された音声データを音声として出力するものである。

ナビゲーション装置５は、例えば、車両に搭載されたカーナビゲーション装置又は車両に持込まれたスマートフォンなどの携帯情報端末により構成されている。ナビゲーション装置５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いて図示しないＧＰＳ衛星から信号を受信し、自車両の位置を示す位置情報を生成するようになっている。また、ナビゲーション装置５は、図示しないインターネットなどの通信網を介して気象情報及び渋滞情報を取得するようになっている。気象情報は、例えば、地域ごとの天候、降雨量、降雪量、気温、風速及び風向を示すものである。さらに、ナビゲーション装置５は、図示しない記憶装置を有しており、地図情報及び少なくとも現在時刻を示す時刻情報を記憶している。

車両ＥＣＵ６は、例えば車両に搭載された電子制御ユニットにより構成されており、車両のエンジンなどを電子的に制御するものである。車両ＥＣＵ６は、車両に搭載された車速センサを用いて、車両の走行速度を示す車速情報を生成するようになっている。また、車両ＥＣＵ６は、車両のフロントバンパ又はリアバンパに取り付けられた温度センサを用いて、車両の外部の気温を示す温度情報を生成するようになっている。

センサＥＣＵ１、ナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に基づく車両通信ライン７を介して通信自在に接続されている。センサＥＣＵ１の情報取得部１５は、車両通信ライン７を介してナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６から情報を取得するものである。

ここで、情報取得部１５が車両通信ライン７を介して取得する情報は、位置情報、気象情報、渋滞情報、地図情報、時刻情報、車速情報及び温度情報のうちの少なくとも１つの情報である。車両通信ライン７がＣＡＮ規格に基づく場合、ナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６がセンサＥＣＵ１に送信する情報の種類と、情報を送信するタイミングとが予め設定されている。情報取得部１５は、車両通信ライン７を介して、予め設定されたタイミングで予め設定された種類の情報を取得する。

例えば、センサＥＣＵ１は、毎回の起動直後にナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６との接続確認を行う。この接続確認の際に、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から気象情報を取得するとともに、車両ＥＣＵ６から温度情報を取得する。その後、センサＥＣＵ１は、定期的に（例えば数秒ごと又は数分ごとに）ナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６に情報の送信を要求するコマンドを送信する。ナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６は、コマンドを受信すると、コマンドに応じた種類の情報を車両通信ライン７上に送信する。

または、センサＥＣＵ１は毎回の起動後に一定時間、ナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６から情報を取得するまでコマンドを送信し続け、情報を取得した時点でコマンドの送信を停止するものとしても良い。その後、車両ＥＣＵ６は温度情報を車両通信ライン７上に送信し続け、センサＥＣＵ１は温度情報が示す気温の変化に応じて、ナビゲーション装置５に気象情報の送信を要求するコマンドを送信する。

感度変更部１６は、情報取得部１５で取得した情報を用いて障害物検知部１１の検知閾値を変更するものである。実施の形態１では、検知閾値を高と低の２段階のみの間で切り替えて変更するものとする。上述のように検知閾値はソナーセンサシステム１００の感度に対応しており、感度変更部１６が検知閾値を高に設定するとソナーセンサシステム１００の感度が低くなる。また、感度変更部１６が検知閾値を低に設定するとソナーセンサシステム１００の感度が高くなる。情報取得部１５及び感度変更部１６により、感度変更装置２０が構成されている。

なお、検知閾値は感度の変更条件などを考慮して予め設定された値であり、感度変更部１６に予め記憶されている。また、感度変更部１６は、例えば、感度の変更条件と検知閾値とを対応付けたテーブルを記憶しており、このテーブルに基づき検知閾値を変更する。

図２は、センサＥＣＵ１の要部のハードウェア構成図である。
図１に示す障害物検知部１１、警報出力部１４、情報取得部１５及び感度変更部１６の機能は、例えば、半導体メモリなどの記憶装置３１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又は専用のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの処理回路３２により実現される。

なお、複数個の処理回路が連携して上記機能を実現するものとしても良く、このうち一部の処理回路はセンサＥＣＵ１外の装置に設けられたものであっても良い。また、上記プログラムは複数個の記憶装置に分散して記憶されたものでも良く、このうち一部の記憶装置はセンサＥＣＵ１外の装置に設けられたものであっても良い。例えば、感度変更装置２０を構成する情報取得部１５及び感度変更部１６の機能は、ナビゲーション装置５に設けられた処理回路により実現されるものであっても良い。

次に、図３のフローチャートを参照して、感度変更装置２０の動作について説明する。
まず、ステップＳＴ１にて、情報取得部１５は、車両通信ライン７を介してナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６から少なくとも１つの情報を取得する。

次いで、ステップＳＴ２にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した情報を用いて、記憶したテーブルを参照しながら障害物検知部１１の検知閾値を決定し、必要に応じて変更する。感度変更部１６が検知閾値を高に設定すると、ソナーセンサシステム１００の感度が低くなる。一方、感度変更部１６が検知閾値を低に設定すると、ソナーセンサシステム１００の感度が高くなる。

以下、図３及び図４を参照しながら、感度変更装置２０の詳細な動作の具体例について説明する。
まず、天候に応じて感度を変更する例について説明する。図３のステップＳＴ１にて、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から位置情報及び気象情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した位置情報及び気象情報を用いて、自車位置を含む地域の天候が雨又は雪であるか否かを判定する。天候が晴又は曇である場合、感度変更部１６は検知閾値を低に設定する。一方、天候が雨又は雪である場合、感度変更部１６は検知閾値を高に設定する。

なお、気象情報が長時間に亘る天候の変化を示すものである場合、ステップＳＴ１で情報取得部１５は時刻情報をさらに取得し、ステップＳＴ２で感度変更部１６は現在時刻における天候を判定するものとしても良い。

図４は、障害物検知部１１が出力する送信信号Ｄの波形と、障害物検知部１１に入力される受信信号Ｅの波形と、検知閾値との例を示す説明図である。
図４（ａ）は、天候が晴であり、超音波センサ２の検知エリア内に障害物が存在せず、かつ検知閾値が低に設定された状態を示している。図４（ａ）に示す如く、天候が晴であるため受信信号Ｅにノイズが生じておらず、受信信号Ｅの振幅は時刻ｔ１〜ｔ４の範囲に亘って低の検知閾値Ｖ_ＴｈＬ未満になっている。

一方、図４（ｂ）は、天候が雪であり、超音波センサ２の検知エリア内に障害物が存在せず、かつ仮に検知閾値が低に設定されたままだった場合の状態を示している。天候が雪である場合、降雪又は車両のタイヤが巻き上げた積雪により超音波が乱れて、受信信号Ｅの波形にノイズが発生する。ノイズによって受信信号Ｅの振幅が大きくなり、時刻ｔ２以降、受信信号Ｅの振幅値が低の検知閾値Ｖ_ＴｈＬ以上になっている。このため、超音波センサ２の検知エリア内に障害物が存在しないにもかかわらず、障害物検知部１１は障害物が存在すると判定し、誤検知が発生する。また、天候が雨である場合も、同様に降雨によってノイズが発生し、誤検知が発生する。

そこで、感度変更装置２０は、天候が雨又は雪である場合、図４（ｃ）に示すように検知閾値を低の検知閾値Ｖ_ＴｈＬから高の検知閾値Ｖ_ＴｈＨに変更する。検知閾値Ｖ_ＴｈＨは、雨又は雪の場合に想定されるノイズを考慮して、ノイズによる誤検知が生じない程度の値に予め設定され記憶されている。これにより、障害物が存在しない場合のノイズを含む受信信号Ｅの波形は検知閾値未満となり、誤検知の発生を防ぐことができる。

ここで、図４に示す検知閾値は、時刻ｔ１〜ｔ２の第１時間区間と、時刻ｔ２〜ｔ３の第２時間区間と、時刻ｔ３〜ｔ４の第３時間区間とで異なる値に設定されている。具体的には、時刻ｔ０〜ｔ１にかけて超音波を送信した後、時間区間ごとに検知閾値が徐々に低くなるように設定されている。これは、実際に障害物が存在する場合における、伝搬距離に応じた受信信号の振幅の減衰を考慮したものである。

図４の例では、第１時間区間における低の検知閾値Ｖ_ＴｈＬと高の検知閾値Ｖ_ＴｈＨとの差分ΔＴｈ１と、第２時間区間における差分ΔＴｈ２と、第３時間区間における差分ΔＴｈ３とは同等である。すなわち、時刻ｔ１で超音波の送信を終了してからの経過時間によらず、感度変更装置２０による検知閾値の変更幅が同じ幅になっている。

例えば、ステップＳＴ２において、感度変更装置２０は時間区間ごとに検知閾値の変更幅を異なる幅にするものであっても良い。また、時間区間の区間数と区間長さは、想定される受信信号Ｅの波形の振幅の減衰に合わせて適切に検知閾値が設定できるものであれば良く、如何なる区間数と区間長さであっても良い。

次に、気温に応じて感度を変更する例について説明する。図３のステップＳＴ１にて、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から位置情報及び気象情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した位置情報及び気象情報を用いて、自車位置を含む地域の気温が基準温度（例えば５℃）以上であるか否かを判定する。気温が基準温度未満である場合、感度変更部１６は検知閾値を高に設定する。一方、気温が基準温度以上である場合、感度変更部１６は検知閾値を低に設定する。

一般に、超音波センサ２自体は、外気温が５℃前後の基準温度を超えると受信感度が低下する特性を有している。したがって、検知閾値を変更しない場合、超音波センサ２の受信感度の低下により、ソナーセンサシステム１００の検知性能が低下することになる。そこで、感度変更装置２０は、外気温が５℃以上である場合に障害物検知部１１の検知閾値を低くすることでソナーセンサシステム１００の感度を上昇させ、超音波センサ２の受信感度の低下によるソナーセンサシステム１００の検知性能の低下を補償する。なお、検知閾値の詳細については図４と同様であるため説明を省略する。

なお、ステップＳＴ１において、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から位置情報及び気象情報を取得するのに代えて、車両ＥＣＵ６から温度情報を取得するものであっても良い。この場合、感度変更部１６は、温度情報が示す気温が基準温度以上であるか否かに応じて検知閾値を変更する。一般に、気象情報が示す気温よりも車両に取り付けた温度センサで測定した気温の方が精度が高いため、車両ＥＣＵ６を通じて温度センサで計測された温度情報を取得できる場合にはこの温度情報を用いるのがより好適である。

または、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から位置情報及び気象情報を取得するとともに車両ＥＣＵ６から温度情報を取得するものとしても良い。この場合、感度変更部１６は、気象情報が示す気温と温度情報が示す気温とを組み合わせて参照しながら検知閾値を変更する。

次に、渋滞の有無に応じて感度を変更する例について説明する。図３のステップＳＴ１にて、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から位置情報、渋滞情報及び地図情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した位置情報、渋滞情報及び地図情報を用いて、自車両が走行中の道路における渋滞の有無を判定する。走行中の道路で渋滞が発生している場合、感度変更部１６は検知閾値を低に設定する。一方、走行中の道路で渋滞が発生していない場合、感度変更部１６は検知閾値を高に設定する。

自車両が渋滞に巻き込まれている場合、一般に車間距離が短いため他車両と接触する可能性が高くなる。また、特に市街地で渋滞に巻き込まれている場合、歩行者が車両間を通行する場合もあり得る。そこで、感度変更装置２０は、自車両が走行中の道路で渋滞が発生している場合に検知閾値を低くすることでソナーセンサシステム１００の感度を高くする。これにより、他車両又は歩行車の接近を確実に検知することができる。なお、検知閾値の詳細については図４と同様であるため説明を省略する。

次に、現在時刻に応じて感度を変更する例について説明する。図３のステップＳＴ１にて、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から時刻情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した時刻情報を用いて、現在時刻が夜間の時間帯であるか昼間の時間帯であるかを判定する。現在時刻が夜間の時間帯である場合、感度変更部１６は検知閾値を低に設定する。一方、現在時刻が昼間の時間帯である場合、感度変更部１６は検知閾値を高に設定する。

一般に、昼間に比べて夜間は視界が悪く、車両の運転者が障害物を視認できる距離が短くなる。そこで、感度変更装置２０は、現在時刻が夜間の時間帯である場合に検知閾値を低くすることでソナーセンサシステム１００の感度を高くする。これにより、より遠方にある障害物も検知できるようにする。なお、検知閾値の詳細については図４と同様であるため説明を省略する。

次に、走行中の地域種別に応じて感度を変更する例について説明する。図３のステップＳＴ１にて、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から位置情報及び地図情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した位置情報と、地図情報に含まれる旅行時間などの情報とを用いて、自車両が走行中の地域が郊外であるか市街地であるかを判定する。走行中の地域が郊外である場合、感度変更部１６は検知閾値を高に設定する。一方、走行中の地域が市街地である場合、感度変更部１６は検知閾値を低に設定する。

なお、地図情報に旅行時間の情報が含まれていない場合、感度変更部１６は、地図情報に含まれる信号機の情報を用いて郊外か市街地かを判定するものでも良い。例えば、感度変更部１６は、図１１に示す如く、自車両を中心とする半径１ｋｍの円形の領域のうちの、自車両の進行方向を中心に方位角が±６０°内である領域Ｉ内に、信号機が５０個以上存在するか否かを判定する。領域Ｉ内に信号機が５０個以上存在する場合、感度変更部１６は自車両が走行中の地域が市街地であると判定する。一方、領域Ｉ内の信号機が５０個未満である場合、走行中の地域が郊外であると判定する。

このとき、円の半径は１ｋｍに限定されるものではなく、５００ｍ又は数ｋｍなどの如何なる半径であっても良い。また、判定に用いる信号機の個数は領域Ｉの面積に応じた個数であれば良く、５０個に限定されるものではない。また、信号機に代えて、交差点の個数を用いて郊外か市街地かを判定するものとしても良い。信号機の情報及び交差点の情報は、いずれも地図情報内にリンクと対応付けて記憶されている。

または、感度変更部１６は、地図情報に含まれる人口密度の情報を用いて郊外か市街地かを判定するものとしても良い。例えば、感度変更部１６は、図１１に示す領域Ｉにおける人口密度が所定値（例えば９００人／平方ｋｍ）以上である場合、自車両が走行中の地域が市街地であると判定する。一方、領域Ｉの人口密度が所定値未満である場合、走行中の地域が郊外であると判定する。

一般に、郊外では道路の道幅が広く道路上の障害物も少ないのに対し、市街地では道幅が狭く障害物も多い。そこで、感度変更装置２０は、走行中の地域が市街地である場合に検知閾値を低くすることでソナーセンサシステム１００の感度を高くする。これにより、市街地における障害物をより確実に検知することができる。なお、検知閾値の詳細については図４と同様であるため説明を省略する。

次に、走行中の道路種別に応じて感度を変更する例について説明する。図３のステップＳＴ１にて、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から位置情報及び地図情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した位置情報と、地図情報に含まれる道路種別の情報とを用いて、自車両が走行中の道路が高速道路などの車両専用道路であるか、それ以外の通常道路であるかを判定する。走行中の道路が車両専用道路である場合、感度変更部１６は検知閾値を低に設定する。一方、走行中の道路が通常道路である場合、感度変更部１６は検知閾値を高に設定する。

一般に、車両専用道路では車両の走行速度が速いため、遠方にある障害物を早期に発見することが求められる。そこで、感度変更装置２０は、自車位置を含む道路が車両専用道路である場合に検知閾値を低くすることでソナーセンサシステム１００の感度を高くする。これにより、より遠方にある障害物を早期に検知できるようにする。なお、検知閾値の詳細については図４と同様であるため説明を省略する。

次に、道路の道幅に応じて感度を変更する例について説明する。図３のステップＳＴ１にて、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から位置情報及び地図情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した位置情報と、地図情報に含まれるレーン情報とを用いて、自車両が走行中の道路の道幅が基準幅（例えば５メートル）よりも広いか否かを判定する。走行中の道路の道幅が基準幅よりも広い場合、感度変更部１６は検知閾値を高に設定する。一方、走行中の道路の道幅が基準幅よりも狭い場合、感度変更部１６は検知閾値を低に設定する。

一般に、道路の道幅が狭いほど車両が側方の障害物と接触する可能性が高くなる。そこで、感度変更装置２０は、自車位置を含む道路の道幅が基準幅よりも狭い場合に検知閾値を低くすることでソナーセンサシステム１００の感度を高くする。これにより、車両の側方にある障害物を確実に検知できるようにする。なお、検知閾値の詳細については図４と同様であるため説明を省略する。

なお、情報取得部１５が情報を取得する度に感度変更部１６が感度を変更する処理（以下「感度変更処理」という）を実行するのではなく、情報取得部１５が一定時間中に複数回取得した情報を蓄積し、蓄積された情報を用いて感度変更部１６が感度変更処理を実行するものとしても良い。

例えば、情報取得部１５が車両ＥＣＵ６から温度情報を取得する場合、感度変更部１６は、複数回取得された温度情報のそれぞれが示す気温の平均気温に応じて感度変更処理を実行するものとしても良い。または、気象情報が頻繁に更新されるものである場合、感度変更部１６は、一定時間中に取得された気象情報のそれぞれが示す天候のうち最も多くの気象情報が示す天候に応じて感度変更処理を実行するものとしても良い。

また、感度変更部１６は、障害物検知部１１の検知閾値に代えて送信アンプ１２のパワーを変更することで、ソナーセンサシステム１００の感度を変更するものであっても良い。この場合、パワーの値が高いほど感度が高く、パワーの値が低いほど感度が低いものである。

または、感度変更部１６は、障害物検知部１１の検知閾値に代えて受信アンプ１３のゲインを変更することで、ソナーセンサシステム１００の感度を変更するものであっても良い。この場合、ゲインの値が高いほど感度が高く、ゲインの値が低いほど感度が低いものである。

または、感度変更部１６は、障害物検知部１１の検知閾値、送信アンプ１２のパワー及び受信アンプ１３のゲインのうちの少なくとも２種類の値を組み合わせて変更することでソナーセンサシステム１００の感度を変更するものであっても良い。この場合、例えば、感度変更部１６は、障害物検知部１１の検知閾値を低くするとともに送信アンプ１２のパワーの値を高くすることでソナーセンサシステム１００の感度を高くする。同様に、感度変更部１６は、障害物検知部１１の検知閾値を高くするとともに送信アンプ１２のパワーの値を低くすることでソナーセンサシステム１００の感度を低くする。

また、センサＥＣＵ１とナビゲーション装置５間は、ＣＡＮ規格に基づく車両通信ライン７に代えて又は加えて、いわゆる「Ｗｉ−Ｆｉ」又は「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」（いずれも登録商標）規格に基づく近距離無線通信により接続されるものであっても良い。この場合、図１２に示す如く、センサＥＣＵ１は、ナビゲーション装置５が送信した電波５１を受信する受信機５２を有する。情報取得部１５は、受信機５２を用いて、近距離無線通信によりナビゲーション装置５から情報を取得する。

また、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５及び車両ＥＣＵ６の両方から情報を取得するものでも良く、いずれか一方のみから情報を取得するものでも良い。

また、ソナーセンサシステム１００及びナビゲーション装置５等を設ける移動体は、車両に限定されるものではない。車両、鉄道、船舶又は航空機等を含む如何なる移動体に設けられたものであっても良い。

以上のように、実施の形態１の感度変更装置２０は、移動体の周辺環境又は走行状態に関する情報を取得する情報取得部１５と、情報取得部１５が取得した情報を用いて、移動体に設けられたソナーセンサシステム１００の感度を変更する感度変更部１６とを備える。移動体の周辺環境又は走行状態に関する情報を用いてソナーセンサシステム１００の感度を変更することで、移動体の周辺環境又は走行状態などの影響による誤動作を低減し、検知性能を向上したソナーセンサシステム１００を得ることができる。

また、ソナーセンサシステム１００は、移動体に取り付けられた超音波センサ２と、超音波センサ２に出力する送信信号を増幅する送信アンプ１２と、超音波センサ２から入力された受信信号を増幅する受信アンプ１３と、受信信号の振幅値を検知閾値と比較することで障害物の有無を判定する障害物検知部１１とを備える。感度変更部１６は、障害物検知部１１の検知閾値、送信アンプ１２のパワー及び受信アンプ１３のゲインのうちの少なくとも１つの値を変更することでソナーセンサシステム１００の感度を変更する。これにより、障害物検知部１１、送信アンプ１２及び受信アンプ１３の構成及び性能などに応じて任意にソナーセンサシステム１００の感度を変更することができる。

また、感度変更部１６は、超音波センサ２が超音波を送信した後の時間区間ごとに障害物検知部１１の検知閾値を変更する。これにより、伝搬距離に応じた受信信号の減衰などを考慮した検知閾値を設定することができる。

また、情報取得部１５は、移動体の位置を示す位置情報及び気象情報をナビゲーション装置５から取得する。感度変更部１６は、移動体が位置する地域の気温に応じてソナーセンサシステム１００の感度を変更する。気温が高い場合に感度を高くすることで、超音波センサ２の受信感度の低下によるソナーセンサシステム１００の検知性能の低下を補償することができる。

または、情報取得部１５は、移動体の位置を示す位置情報及び気象情報をナビゲーション装置５から取得する。感度変更部１６は、移動体が位置する地域の天候に応じてソナーセンサシステム１００の感度を変更する。天候が雪又は雨である場合に感度を低くすることで、受信信号のノイズによる誤検知の発生を抑制することができる。

または、情報取得部１５は、移動体の外部の気温を示す温度情報を車両ＥＣＵ６から取得する。感度変更部１６は、温度情報が示す気温に応じてソナーセンサシステム１００の感度を変更する。一般に、温度情報が示す気温は気象情報が示す気温よりも精度が高いため、車両ＥＣＵ６から情報を取得できる場合は温度情報を用いるのがより好適である。

または、情報取得部１５は、移動体の位置を示す位置情報及び地図情報をナビゲーション装置５から取得する。感度変更部１６は、移動体が位置する地域の種別に応じてソナーセンサシステム１００の感度を変更する。市街地を走行しているときは、郊外を走行しているときよりも感度を高くすることで、市街地において多く存在する障害物を確実に検知することができる。

または、情報取得部１５は、時刻情報をナビゲーション装置５から取得する。感度変更部１６は、時刻情報が示す現在時刻に応じてソナーセンサシステム１００の感度を変更する。現在時刻が夜間の時間帯である場合に感度を高くすることで、遠方の障害物を早期に発見できる。

または、情報取得部１５は、移動体の位置を示す位置情報、渋滞情報及び地図情報をナビゲーション装置５から取得する。感度変更部１６は、移動体が走行中の道路における渋滞の有無に応じてソナーセンサシステム１００の感度を変更する。移動体が渋滞に巻き込まれている場合に感度を高くすることで、他車両又は歩行車の接近を確実に検知することができる。

実施の形態２．
図５のブロック図を参照して、感度変更処理の種類ごとの優先度を設定した感度変更装置２０ａについて説明する。なお、図５において、図１に示す実施の形態１のブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、センサＥＣＵ１の要部のハードウェア構成は実施の形態１と同様であるため、図２を援用して説明する。

感度変更部１６は、実施の形態１と同様に、情報取得部１５で取得した情報を用いて障害物検知部１１の検知閾値を変更するものである。感度変更部１６は、情報取得部１５が複数種類の情報を取得した場合に、複数種類の感度変更処理が実行可能であるか否かを判定するようになっている。具体的には、例えば、優先度記憶部１７において優先度が定まった種類の感度変更処理が複数含まれているかどうかに基づき判定する。

優先度記憶部１７には、感度変更処理の種類ごとの優先度が記憶されている。例えば、実施の形態１で例示した感度変更処理のうち、時刻情報が示す現在時刻に応じた感度変更処理は、他の感度変更処理よりも優先度が低く設定されている。また、気象情報が示す天候に応じた感度変更処理と気温に応じた感度変更処理とでは、天候に応じた感度変更処理の方が優先度が高く設定されている。

感度変更部１６は、複数種類の感度変更処理を実行可能であると判定した場合、優先度記憶部１７に記憶された優先度を参照する。感度変更部１６は、実行可能な複数種類の感度変更処理のうち、優先度が最も高い感度変更処理により障害物検知部１１の検知閾値を変更するようになっている。

優先度記憶部１７は、例えば、図２に示す記憶装置３１により構成されている。情報取得部１５、感度変更部１６及び優先度記憶部１７により、感度変更装置２０ａが構成されている。

次に、図６のフローチャートを参照して、感度変更装置２０ａの動作について説明する。
まず、情報取得部１５は、実施の形態１と同様のステップＳＴ１の処理を実行する。

次いで、ステップＳＴ１１にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ１で情報取得部１５が取得した情報を用いて、複数種類の感度変更処理を実行可能であるか否かを判定する。１種類の感度変更処理のみが実行可能である場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、次いで、感度変更部１６は、実施の形態１と同様のステップＳＴ２の処理を実行する。

一方、複数種類の感度変更処理が実行可能である場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ１２にて、感度変更部１６は、優先度記憶部１７に記憶された優先度を参照する。

次いで、ステップＳＴ１３にて、感度変更部１６は、実行可能な複数種類の感度変更処理のうち、ステップＳＴ１２で参照した優先度が最も高い感度変更処理により障害物検知部１１の検知閾値を変更する。

以下、感度変更装置２０ａの詳細な動作の具体例について説明する。
図６のステップＳＴ１において、情報取得部１５が、ナビゲーション装置５から位置情報、気象情報及び時刻情報の全てを取得したものとする。この場合、感度変更部１６は、実施の形態１で説明したように、位置情報及び気象情報を用いて天候に応じて検知閾値を変更することができる。また、感度変更部１６は、位置情報及び気象情報を用いて気温に応じて検知閾値を変更することもできる。さらに感度変更部１６は、時刻情報を用いて現在時刻に応じて検知閾値を変更することもできる。したがって、ステップＳＴ１１にて、感度変更部１６は複数種類の感度変更処理が実行可能であると判定する。

次いで、ステップＳＴ１２にて、感度変更部１６は優先度記憶部１７に記憶された優先度を参照する。優先度記憶部１７において、時刻情報が示す現在時刻に応じた感度変更処理は、他の感度変更処理よりも優先度が低く設定されている。また、気象情報が示す天候に応じた感度変更処理と気温に応じた感度変更処理とでは、天候に応じた感度変更処理の方が優先度が高く設定されている。この場合、ステップＳＴ１３にて、感度変更部１６は、実行可能な３種類の感度変更処理のうち優先度が最も高い天候に応じた感度変更処理を実行する。

なお、上記優先度の設定は一例であり、ソナーセンサシステム１００を搭載する移動体の用途及び使用地域などに応じて如何なる優先度を設定しても良い。

また、感度変更部１６は、実行可能な数種類の感度変更処理のうち他の感度変更処理よりも優先度が高いいずれかの感度変更処理を実行するものであれば良く、優先度が最も高い感度変更処理を実行する構成に限定されるものではない。

以上のように、実施の形態２の感度変更装置２０ａは、感度変更処理の種類ごとの優先度を記憶した優先度記憶部１７を備える。感度変更部１６は、複数種類の感度変処理を実行可能な場合、他の感度変更処理よりも優先度が高いいずれかの感度変更処理を実行する。これにより、ナビゲーション装置５又は車両ＥＣＵ６から取得した複数種類の情報を用いて、移動体の用途及び使用地域などにより適した感度変更処理を実行することができる。

実施の形態３．
図７のブロック図を参照して、ソナーセンサシステム１００の感度を３段階以上に変更する感度変更装置２０ｂについて説明する。なお、図７において、図１に示す実施の形態１のブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、センサＥＣＵ１の要部のハードウェア構成は実施の形態１と同様であるため、図２を援用して説明する。

ノイズ判定部１８は、障害物検知部１１に入力された受信信号の振幅値を所定のノイズ閾値と比較し、振幅値がノイズ閾値以上であるか否かを判定するものである。なお、ノイズ閾値の詳細については図８を参照して後述する。

感度変更部１６は、情報取得部１５が取得した情報に加えて、ノイズ判定部１８による判定結果を用いて障害物検知部１１の検知閾値を変更するようになっている。ここで、感度変更部１６は、検知閾値を高、中、低の３段階に変更するようになっている。

ノイズ判定部１８の機能は、例えば、図２に示す処理回路３２により実現される。情報取得部１５、感度変更部１６及びノイズ判定部１８により、感度変更装置２０ｂが構成されている。

図８を参照して、実施の形態３の検知閾値及びノイズ閾値の具体例について説明する。
図８（ａ）は、天候が晴又は曇であり、超音波センサ２の検知エリア内に障害物が存在せず、かつ検知閾値が低に設定された状態を示している。図８（ａ）に示す如く、天候が晴又は曇であるため受信信号Ｅにノイズが生じておらず、受信信号Ｅの振幅は低の検知閾値Ｖ_ＴｈＬ未満になっている。

一方、図８（ｃ）は、天候が雨又は雪であり、超音波センサ２の検知エリア内に障害物が存在せず、かつ検知閾値が高に設定された状態を示している。天候が雨又は雪である場合、超音波が乱れて受信信号Ｅにノイズが発生し、受信信号Ｅの振幅が大きくなる。これに対し、障害物検知部１１の検知閾値を高の検知閾値Ｖ_ＴｈＨに変更することで、受信信号Ｅの振幅値が検知閾値未満になり、ノイズによる誤検知の発生を防ぐことができる。

ここで、天候が雨又は雪であっても、降雨量、降雪量、風速又は風向などによっては、超音波の乱れが小さく受信信号Ｅの振幅がさほど大きくならない場合がある。この場合、図８（ｂ）に示す如く、検知閾値を低の検知閾値Ｖ_ＴｈＬにすると誤検知が生じる一方、高の検知閾値Ｖ_ＴｈＨにすると受信信号Ｅのピーク点と検知閾値Ｖ_ＴｈＨ間の差分が大きくなり、ソナーセンサシステム１００の感度を過度に低くした状態となる。

そこで、実施の形態３では、低の検知閾値Ｖ_ＴｈＬと高の検知閾値Ｖ_ＴｈＨとの間に中の検知閾値Ｖ_ＴｈＮを設定する。また、中の検知閾値Ｖ_ＴｈＮの最低値（図８の例では、時刻ｔ３〜ｔ４の第３時間区間における検知閾値Ｖ_ＴｈＮの値）と同等の値のノイズ閾値Ｎ_Ｔｈを設定する。

ノイズ判定部１８は、受信信号Ｅの振幅値がノイズ閾値Ｎ_Ｔｈ以上であるか否かを判定し、判定結果を感度変更部１６に出力する。感度変更部１６は、自車位置を含む地域の天候が雨又は雪である場合、ノイズ判定部１８による判定結果を参照する。車両の走行中に一定時間、受信信号Ｅの振幅値がノイズ閾値Ｎ_Ｔｈ以上の状態が続いた場合、感度変更部１６は検知閾値を高の検知閾値Ｖ_ＴｈＨに設定する。一方、受信信号Ｅの振幅値がノイズ閾値Ｎ_Ｔｈ未満である場合、感度変更部１６は検知閾値を中の検知閾値Ｖ_ＴｈＮに設定する。

以下、感度変更装置２０ｂの詳細な動作の具体例について説明する。図９のフローチャートは、感度変更装置２０ｂが気温、天候及びノイズ判定部１８の判定結果に応じて感度を変更する例を示している。
まず、ステップＳＴ２１にて、情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から情報を取得可能であるか否かを確認する。ナビゲーション装置５から情報を取得できない場合とは、例えば、ナビゲーション装置５に故障が発生した場合、又は、ナビゲーション装置５が車両通信ライン７に接続されていない場合などがある。

ナビゲーション装置５から情報を取得できない場合（ステップＳＴ２１“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ２２にて、情報取得部１５は車両ＥＣＵ６から温度情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２３にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ２２で情報取得部１５が取得した温度情報を用いて、車両の外部の気温が基準温度（例えば５℃）以上であるか否かを判定する。

気温が基準温度以上である場合（ステップＳＴ２３“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ２４にて、感度変更部１６は障害物検知部１１の検知閾値を低に設定し、ソナーセンサシステム１００の感度を高くする。これにより、超音波センサ２の受信感度の低下によるソナーセンサシステム１００の検知性能の低下を補償する。なお、気温が基準温度未満である場合（ステップＳＴ２３“ＮＯ”）、感度変更装置２０ｂはステップＳＴ２１の処理に戻る。

一方、ナビゲーション装置５から情報を取得できる場合（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ２５にて、情報取得部１５はナビゲーション装置５から位置情報及び気象情報を取得する。次いで、ステップＳＴ２６にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ２５で情報取得部が取得した位置情報及び気象情報を用いて、自車位置を含む地域の天候が雨又は雪であるか否かを判定する。

自車位置を含む地域の天候が晴又は曇である場合（ステップＳＴ２６“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ２７にて、感度変更部１６は障害物検知部１１の検知閾値を低に設定し、ソナーセンサシステム１００の感度を高くする。

一方、自車位置を含む地域の天候が雨又は雪である場合（ステップＳＴ２６“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ２８にて、感度変更部１６はノイズ判定部１８から判定結果を取得する。受信信号の振幅値がノイズ閾値以上である場合（ステップＳＴ２９“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ３１にて、感度変更部１６は検知閾値を高に設定し、ソナーセンサシステム１００の感度を低くする。一方、受信信号の振幅値がノイズ閾値未満である場合（ステップＳＴ２９“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ３０にて、感度変更部１６は検知閾値を中に設定し、ソナーセンサシステム１００の感度を中程度とする。

なお、図９に示す感度変更処理に用いる情報の組み合わせは一例であり、感度変更装置２０ｂは、情報取得部１５で取得可能な情報及びノイズ判定部１８による判定結果をどのように組み合わせて感度変更処理を実行するものであっても良い。

また、感度変更装置２０ｂは、ソナーセンサシステム１００の感度を４段階以上に変更するものであっても良い。

以上のように、実施の形態３の感度変更装置２０ｂは、障害物検知部１１に入力された受信信号の振幅値がノイズ閾値以上であるか否かを判定するノイズ判定部１８を備える。感度変更部１６は、情報取得部１５が取得した情報と、ノイズ判定部１８による判定結果とを用いてソナーセンサシステム１００の感度を変更する。ノイズ判定部１８の判定結果を用いることで、ソナーセンサシステム１００の感度をより細かく調整することができる。

実施の形態４．
本発明の感度変更装置は、実施の形態３に示したノイズ判定部１８を有しない構成において、検知閾値を３段階以上に変更するものであっても良い。この場合のブロック図は実施の形態１と同様であるため、以下、図１を援用して説明する。

図１０のフローチャートは、感度変更装置２０が移動体の走行速度及び風速に応じて感度を３段階に変更する例を示している。
情報取得部１５は、ナビゲーション装置５から情報を取得可能である場合（ステップＳＴ４１“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４２にてナビゲーション装置５から位置情報及び気象情報を取得する。また、情報取得部１５は、ステップＳＴ４３にて車両ＥＣＵ６から車速情報を取得する。

次いで、ステップＳＴ４４にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ４３で情報取得部１５が取得した車速情報を用いて、自車両の走行速度が基準速度（例えば時速１００キロメートル）以上であるか否かを判定する。走行速度が基準速度未満である場合（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、次いで、ステップＳＴ４５にて、感度変更部１６は障害物検知部１１の検知閾値を低に設定し、ソナーセンサシステム１００の感度を高くする。

一方、走行速度が基準速度以上である場合（ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”）、次いで、ステップＳＴ４６にて、感度変更部１６は、ステップＳＴ４２で情報取得部１５が取得した位置情報及び気象情報を用いて、自車位置を含む地域の風速が基準風速（例えば秒速１０メートル）以上であるか否かを判定する。風速が基準風速未満である場合、次いで、ステップＳＴ４７にて、感度変更部１６は障害物検知部１１の検知閾値を中に設定する。一方、風速が基準風速以上である場合、次いで、ステップＳＴ４８にて、感度変更部１６は障害物検知部１１の検知閾値を高に設定し、ソナーセンサシステム１００の感度を低くする。

なお、感度変更装置２０は、自車位置を含む地域の風速に加えて、気象情報が示す風向を加味してソナーセンサシステム１００の感度を変更するものであっても良い。

また、感度変更装置２０は、ソナーセンサシステム１００の感度を４段階以上に変更するものであっても良い。

以上のように、実施の形態４の感度変更装置２０は、情報取得部１５が、移動体の位置を示す位置情報及び気象情報をナビゲーション装置５から取得するとともに、移動体の走行速度を示す車速情報を車両ＥＣＵ６から取得する。感度変更部１６は、移動体が位置する地域の風速と、移動体の走行速度とに応じてソナーセンサシステム１００の感度を変更する。これにより、超音波センサ２の近傍の気流よる誤検知の発生を抑制することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１ センサＥＣＵ、２ 超音波センサ、３ 表示装置、４ スピーカ、５ ナビゲーション装置、６ 車両ＥＣＵ、７ 車両通信ライン、１１ 障害物検知部、１２ 送信アンプ、１３ 受信アンプ、１４ 警報出力部、１５ 情報取得部、１６ 感度変更部、１７ 優先度記憶部、１８ ノイズ判定部、２０，２０ａ，２０ｂ 感度変更装置、３１ 記憶装置、３２ 処理回路、５２ 受信機、１００ ソナーセンサシステム。

Claims (8)

1. 移動体の周辺環境又は走行状態に関する情報を取得する情報取得部と、
   前記情報取得部が取得した情報を用いて、前記移動体に設けられたソナーセンサシステムの感度を変更する感度変更部と、を備え、
   前記ソナーセンサシステムは、前記移動体に取り付けられた超音波センサから入力された受信信号の振幅値を検知閾値と比較することで障害物の有無を判定する障害物検知部を備え、
   前記感度変更部は、前記情報取得部が取得した情報を用いて前記障害物検知部の検知閾値を少なくも２段階の値のうちのいずれかの段階の値に選択的に設定するとともに、前記超音波センサが超音波を送信した後の時間区間ごとに前記障害物検知部の検知閾値を所定幅低下させることによって前記ソナーセンサシステムの感度を変更する
   ことを特徴とするソナーセンサシステム用感度変更装置。
2. 前記情報取得部は、前記移動体の位置を示す位置情報及び気象情報をナビゲーション装置から取得するとともに、前記移動体の走行速度を示す車速情報を前記移動体の電子制御ユニットから取得し、
   前記感度変更部は、前記移動体が位置する地域の風速と、前記移動体の走行速度とに応じて前記ソナーセンサシステムの感度を変更する
   ことを特徴とする請求項１記載のソナーセンサシステム用感度変更装置。
3. 前記情報取得部は、前記移動体の位置を示す位置情報及び気象情報をナビゲーション装置から取得し、
   前記感度変更部は、前記移動体が位置する地域の気温に応じて前記ソナーセンサシステムの感度を変更する
   ことを特徴とする請求項１記載のソナーセンサシステム用感度変更装置。
4. 前記情報取得部は、前記移動体の位置を示す位置情報及び気象情報をナビゲーション装置から取得し、
   前記感度変更部は、前記移動体が位置する地域の天候に応じて前記ソナーセンサシステムの感度を変更する
   ことを特徴とする請求項１記載のソナーセンサシステム用感度変更装置。
5. 前記情報取得部は、前記移動体の外部の気温を示す温度情報を前記移動体の電子制御ユニットから取得し、
   前記感度変更部は、前記温度情報が示す気温に応じて前記ソナーセンサシステムの感度を変更する
   ことを特徴とする請求項１記載のソナーセンサシステム用感度変更装置。
6. 前記情報取得部は、前記移動体の位置を示す位置情報及び地図情報をナビゲーション装置から取得し、
   前記感度変更部は、前記移動体が位置する地域の種別に応じて前記ソナーセンサシステムの感度を変更する
   ことを特徴とする請求項１記載のソナーセンサシステム用感度変更装置。
7. 前記情報取得部は、時刻情報をナビゲーション装置から取得し、
   前記感度変更部は、前記時刻情報が示す現在時刻に応じて前記ソナーセンサシステムの感度を変更する
   ことを特徴とする請求項１記載のソナーセンサシステム用感度変更装置。
8. 前記情報取得部は、前記移動体の位置を示す位置情報、渋滞情報及び地図情報をナビゲーション装置から取得し、
   前記感度変更部は、前記移動体が走行中の道路における渋滞の有無に応じて前記ソナーセンサシステムの感度を変更する
   ことを特徴とする請求項１記載のソナーセンサシステム用感度変更装置。

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