JP2003107157A - 障害物検出装置及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 周囲の明るさの状況に応じて、運転者等にと
って必要な障害物の情報を得ることができる障害物検出
装置及び記録媒体を提供すること。 【解決手段】 ステップ１００にて、周囲の明るさが低
下したか否かを、テールランプ３がＯＮか否かによって
判定する。ステップ１１０では、前回までテールランプ
３がＯＦＦであったか否かを判定する。ステップ１２０
では、検出距離を変更する処理が許可されているか否か
を判定する。ステップ１３０では、検出距離を変更する
処理を実施する。ステップ１４０では、検出方向を変更
する処理が許可されているか否かを判定する。ステップ
１５０では、検出方向を変更する処理を実施する。ステ
ップ１６０では、超音波送受信処理を行う。ステップ１
７０では、障害物を検出する処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、超音波により、車
両の周囲の障害物を検出することができる障害物検出装
置及び記録媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に搭載される障害物検出
装置として、例えば超音波を発信する超音波センサ（ソ
ナー）を用いたものがある。この障害物検出装置では、
車両に搭載したソナーから、車両の周囲に超音波を発信
し、その超音波が障害物などに当たって反射した反射波
を受信し、その受信波を閾値と比較することにより、障
害物の有無を判定している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した技
術は、単に、超音波を用いて周囲の障害物を検出するだ
けであるので、運転者等による実際の周囲の認識状況と
は異なることがあった。例えば昼間に比べて周囲が暗く
なる夜間などでは、運転者は目視により周囲を認識しづ
らい状況となるが、従来のソナーを利用する技術では、
昼間でも夜間でも、同じ精度で周囲の障害物を検出する
ので、運転者の感覚とは一致しないことがあった。

【０００４】つまり、昼間では、運転者は目視によって
周囲の状況を把握し易いのに対して、夜間では、目視だ
けでは周囲の状況を把握しにくく、よって、ソナーによ
る障害物検出の助力を必要と感じることがあるが、従来
の技術では必ずしも十分でなく、一層の改善が望まれて
いた。

【０００５】本発明は、前記課題を解決するためになさ
れたものであり、周囲の明るさの状況に応じて、運転者
等にとって必要な障害物の情報を容易に得ることができ
る障害物検出装置及び記録媒体を提供することを目的と
する。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】本発明者
らは、例えば車両のテールランプのオン・オフの情報を
マイコン等に入力して、その情報を活用することによ
り、前記課題を解決できることを見出し、本発明に到っ
たものである。以下、請求項毎に説明する。

【０００７】（１）請求項１の発明は、超音波を利用し
て、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置に関
するものであり、本発明では、情報取得手段により、車
両の周囲の明るさに関する情報を取得し、制御内容変更
手段により、情報取得手段によって取得された明るさに
関する情報に応じて、障害物を検出する障害物検出制御
の制御内容を変更する。

【０００８】例えば夜間の様に周囲の状況を視認し難い
場合には、例えばテールランプのオン・オフの様な車両
の周囲の明るさに関する情報（明るさを示すと推定され
る情報）に応じて、超音波を利用した障害物検出制御の
制御内容を、例えば検出距離を増加する等の様に変更す
る。

【０００９】これにより、周囲の状況をより認識し易い
ようにすることができるので、夜間等の様に周囲が暗く
なった場合でも、運転者等にとって必要な障害物の情報
をより確実に得ることができ、そのため、運転の安全性
が向上するという効果を奏する。

【００１０】（２）請求項２の発明では、車両のライト
のオン・オフの情報に基づいて、制御内容を変更する。
本発明は、車両の周囲の明るさに関する情報を例示した
ものである。例えばテールランプやヘッドランプなど
は、通常、夜間等の様に周囲が暗くなった場合に点灯さ
れるので、ライトのオン・オフの情報に基づいて、制御
内容を変更することができる。

【００１１】尚、車両の周囲の明るさに関する情報とし
ては、ライトのオン・オフの情報以外に、日照センサの
信号など、各種のものを採用できる。 （３）請求項３の発明では、車両のライトのオン・オフ
の情報は、ライトを作動させる装置からの直接的な情報
又は車内ＬＡＮによる間接的な情報である。

【００１２】本発明は、ライトのオン・オフの情報の入
手手段を例示したものである。つまり、本発明の障害物
検出装置では、ランプをオン・オフするスイッチ等の動
作を直接に検出する様にしてもよいし、また、例えばラ
ンプの点滅を制御する制御装置から、ランプのオン・オ
フの灯火情報を、車内ＬＡＮを介して間接的に入手して
もよい。

【００１３】（４）請求項４の発明では、ライトは、テ
ールランプである。本発明は、ライトを例示したもので
ある。 （５）請求項５の発明では、制御内容変更手段により、
障害物検出装置の検出特性を変更する。

【００１４】本発明では、例えば夜間の様に周囲の状況
が視認し難い場合には、例えば検出距離を増加する等の
様に検出特性を変更することにより、周囲の状況をより
認識し易いようにする（即ち周囲の障害物の情報を得易
くする）。これにより、必要な障害物の情報をより確実
に得ることができるので、運転の安全性が向上する。

【００１５】（６）請求項６の発明では、明るさに関す
る情報に基づいて、障害物を検出する距離を変更する。
本発明は、変更する制御内容を例示したものであり、こ
れにより、障害物をより検出し易くすることが可能であ
る。

【００１６】（７）請求項７の発明は、明るさが低減し
た場合には、超音波の反射波を受信する受信期間を長く
する。本発明は、検出距離を変更する制御内容を例示し
たものである。つまり、後に図５に基づいて詳述する様
に、超音波の反射波を受信する受信期間を長くすること
により、検出距離を長くすることができるので、より広
い範囲において、障害物（更には障害物の可能性のある
もの）を検出することができる。

【００１７】（８）請求項８の発明では、明るさに関す
る情報に基づいて、障害物を検出する方向を変更する。
本発明は、変更する制御内容を例示したものであり、こ
れにより、障害物をより検出し易くすることが可能であ
る。

【００１８】（９）請求項９の発明では、明るさが低減
した場合には、障害物を検出する方向を路面近傍まで拡
大する（通常の検出範囲を含む）。本発明は、検出方向
を変更する制御内容を例示したものである。つまり、後
に図７に基づいて詳述する様に、例えば路面近傍の障害
物を受信する受信期間における閾値を低下させることに
より、路面近傍の障害物（更には障害物の可能性のある
もの）を検出することができる。

【００１９】（１０）請求項１０の発明では、明るさに
関する情報に基づいて、超音波の音圧レベル（発信時の
出力）を変更する。本発明は、変更する制御内容を例示
したものであり、これにより、障害物をより検出し易く
することが可能である。

【００２０】（１１）請求項１１の発明では、明るさが
低減した場合には、超音波の音圧レベルを増加させる。
本発明は、音圧レベルを変更する制御内容を例示したも
のである。つまり、超音波の音圧レベルを増加させるこ
とにより、より広い範囲において、障害物（更には障害
物の可能性のあるもの）を検出することができる。

【００２１】（１２）請求項１２の発明では、明るさに
関する情報に基づいて、超音波の反射波を増幅する程度
を変更する。本発明は、変更する制御内容を例示したも
のであり、これにより、障害物をより検出し易くするこ
とが可能である。

【００２２】（１３）請求項１３の発明では、明るさが
低減した場合には、超音波の反射波を増幅する程度を増
加させる。本発明は、反射波を増幅する程度を変更する
制御内容を例示したものである。つまり、超音波の反射
波を増幅させることにより、微小な反射波も検出できる
ので、より広い範囲において、障害物（更には障害物の
可能性のあるもの）を検出することができる。

【００２３】（１４）請求項１４の発明では、明るさに
関する情報に基づいて、超音波の反射波を検出するため
の閾値を変更する。本発明は、変更する制御内容を例示
したものであり、これにより、障害物をより検出し易く
することが可能である。

【００２４】（１５）請求項１５の発明では、明るさが
低減した場合には、超音波の反射波を検出するための閾
値を低減する。本発明は、反射波を検出するための閾値
を変更する制御内容を例示したものである。つまり、超
音波の反射波を検出するための閾値を低減することによ
り、明るい状態の設定ではカットされていた反射波も検
出することができ、より広い範囲において、障害物（更
には障害物の可能性のあるもの）を検出することができ
る。

【００２５】（１６）請求項１６の発明では、制御内容
を変更する処理の実施・不実施を、マニュアルに設定可
能としている。従って、例えば作業者がツール等を使用
して、又はユーザがスイッチ等の操作により、制御内容
の変更を許可したり禁止することができるので、ユーザ
にとって、最も好ましい制御内容に適宜設定することが
できる。

【００２６】（１７）請求項１７の発明では、障害物検
出装置に用いる検出機器として、車両に複数の超音波セ
ンサを搭載した場合には、障害物の検出に使用する超音
波センサを選択可能としている。例えば車両が後進する
様な場合には、車両の後方に取り付けられた超音波セン
サのみを使用し、逆に、前進する様な場合には、車両に
前方に取り付けられた超音波センサのみを使用する様
に、必要に応じて、使用する超音波センサを使い分ける
ことができる。

【００２７】従って、例えば後方の超音波センサを使用
した障害物検出制御の場合にのみ、その制御内容を変更
可能とする等の様に、使用する超音波センサに応じて、
制御内容を変更可能とすることが可能である。（１８）
請求項１８の発明は、上述した障害物検出装置による処
理を実行させる手段を記憶している記録媒体である。

【００２８】つまり、上述した障害物検出装置の処理を
実行させることができる例えばプログラム等の手段を記
憶したものであれば、特に限定はない。例えば記録媒体
としては、マイクロコンピュータとして構成される電子
制御装置、マイクロチップ、フロッピィディスク、ハー
ドディスク、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられ
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の障害物検出装置
及び記録媒体の実施の形態の例（実施例）を説明する。 （実施例１）本実施例の障害物検出装置は、夜間等の様
に周囲の明るさが低減した場合に、障害物を検出する検
出特性（検出距離及び検出方向）を変更する制御を行う
ものである。

【００３０】ａ）本実施例の障害物検出装置の基本的な
システム構成を図１及び図２を用いて説明する。図１に
示す様に、本実施例の障害物検出装置１は、車両に搭載
されて車両の周囲の障害物を検出する装置であり、車内
ＬＡＮにより他の制御装置（例えばテールライト３の点
滅を制御するライト制御装置５）等と接続されている。

【００３１】従って、障害物検出装置１は、車内ＬＡＮ
の通信ライン（バス）７を介して、ライト制御装置５か
ら送信されたテールランプ３のオン（ＯＮ）・オフ（Ｏ
ＦＦ）の情報（灯火情報）を得ることができる。また、
前記障害物検出装置１は、図２に示す様に、マイクロコ
ンピュータ（マイコン）９を主要部とする制御装置であ
り、このマイコン９には、超音波センサ１１を駆動する
送信駆動回路１３と、超音波センサ１１にて受信した反
射波の増幅・波形整形を行う増幅・波形整形回路１５
と、各種のデータや設定値等を記憶する記憶装置（例え
ばＥＥＰＲＯＭ）１７が接続されている。

【００３２】前記マイコン９には、障害物の検出結果を
表示する表示装置１９と、障害物との距離を音で報知す
るスピーカ２１と、車内ＬＡＮとの接続を行うＬＡＮイ
ンターフェース２３と、作業者が検出特性の許可・禁止
や各種の設定値等をツールにて変更するためのツール入
力部２５と、運転者等のユーザが検出特性の許可や禁止
等をマニュアルにて設定するためのマニュアル設定部２
７を備えている。

【００３３】このうち、前記超音波センサ１１は、図３
にその概略位置を示す様に、車両の前部のバンパ（図示
せず）の左右と、後部のバンパの左右及び中央の合計５
箇所に配置されており、所定方向に向かって超音波を発
信するとともに、その反射波を受信するセンサである。
尚、所定方向とは、前部の超音波センサ１１はそれぞれ
左右の斜め前方であり、後部の左右の超音波センサ１１
はそれぞれ左右の斜め後方であり、後部の中央の超音波
センサ１１は後方である。

【００３４】また、表示装置１９は、前記図３に示す様
に、車両の図形を表示するとともに、車両において超音
波センサ１１の位置にランプ２９が配置されたものであ
り、検出した障害物の位置に応じてその点滅状態が変化
する。例えば障害物が近い場合には、遠い場合と比べて
点滅の頻度が増加する。

【００３５】尚、障害物に応じてスピーカ２１からの電
子音も変化するが、障害物が近い場合には、遠い場合と
比べて電子音の鳴動のＯＮ・ＯＦＦの頻度が増加する。
更に、前記記憶装置１７には、例えばテールランプ３の
ＯＮ・ＯＦＦに対応したデータ、即ち、明るい場合と暗
い場合で異なる検出距離に関するデータ（後述する第１
受信期間と第２受信期間のデータ）や、同様に明るい場
合と暗い場合で異なる検出方向に関するデータ（後述す
る路面からの反射波を判定する際の異なる閾値）が記憶
されているとともに、それらの検出特性を変更すること
が許可されているか否かのデータも記憶されている。

【００３６】ｂ）次に、本実施例において障害物を検出
する際に検出特性を変更する原理について説明する。 検出距離の変更 図４に示す様に、例えば夜間の様に周囲の明るさが低減
した場合において、車両をバックさせる様な場合には、
車両後部及び車両後部の左右の超音波センサ１１を作動
させて、車両の後方及びその近傍の障害物を検出する。

【００３７】この場合、昼間よりも夜間の方が周囲の状
況を認識し難いので、本実施例では、例えば夜間か否か
をテールランプ３の灯火情報に基づいて判定し、夜間の
場合には、障害物検出装置の検出特性である検出距離を
昼間の検出距離とは変更することによって、周囲の状況
をより認識し易くする。

【００３８】例えば昼間の検出距離を１ｍとした場合に
は、夜間の検出距離を１．２ｍと長くする。具体的に
は、図５に、超音波センサ１１から超音波を１回発信し
た場合における、超音波センサ１１の受信強度の経時変
化を示すが、自身の振動による不感時間以降にて、障害
物の検出を行う。例えば昼間に１ｍの範囲内の障害物を
検出する場合には、第１受信期間以内において、閾値
（ｔｈ）を超える信号が得られたときには、その受信時
間に対応する位置（従って車体からの距離）に、障害物
があると判断する。一方、例えば夜間に１．２ｍの範囲
内の障害物を検出する場合には、第２受信期間以内にお
いて、閾値（ｔｈ1）を超える信号が得られたときに
は、その受信時間に対応する位置に、障害物があると判
断する。

【００３９】この様に、昼間と夜間では受信期間を変更
することにより、障害物の検出距離を変更するのであ
る。つまり、夜間等の様に周囲が暗い場合には、検出距
離を長くすることによって障害物を検出し易くするので
ある。 検出方向の変更（従来の検出範囲を路面近傍まで拡
大） 図６に示す様に、例えば夜間において、車両をバックさ
せる様な場合には、昼間よりも夜間の方が周囲の状況を
認識し難いので、本実施例では、例えば夜間か否かを灯
火情報に基づいて判定し、夜間の場合には、障害物検出
装置の検出特性である検出方向を昼間の検出方向とは変
更することによって、周囲の状況をより認識し易くす
る。

【００４０】具体的には、図７に示す様に、路面からの
反射に相当する時間（期間）の閾値（ｔｈ2）を下げる
処理を行う。つまり、昼間では、障害物と路面からの反
射波を区別するために、路面からの反射波を拾わないよ
うに、閾値は高めに設定されているが、夜間等では、路
面近傍の障害物が見づらいので、あえて閾値を下げて路
面近傍からの反射波を拾い易くするのである。

【００４１】マニュアルによる設定 前記検出特性を変更するか否かは、マニュアルにて設定
することができる。例えば、作業者が、障害物検出装置
１のツール入力部２５にツールを接続し、そのツールに
よって設定することが可能である。また、ユーザが、例
えば車両に配置されたスイッチ等のマニュアル設定部２
７を操作することによって設定することも可能である。

【００４２】ｃ）次に、本実施例の障害物検出処理を、
図８のフローチャートに基づいて説明する。尚、図８に
示す処理は、１回で終わるものではなく、ソナー作動中
は周回して実施されるものである。図８に示す様に、ま
ず、ステップ１００にて、周囲の明るさが低下したか否
かを、車内ＬＡＮにて得られた灯火情報に基づいて判定
する。つまり、灯火装置であるテールランプ３がＯＮか
否かによって判定する。ここで肯定判断されるとステッ
プ１１０に進み、一方否定判断されるとステップ１９０
に進む。

【００４３】尚、テールランプ３以外に、夜間等に点灯
されるヘッドランプなどのＯＮ・ＯＦＦの状態や、日照
センサなどのセンサ出力に基づいて判断してもよい。ス
テップ１１０では、前回までテールランプ３がＯＦＦで
あったか否か、即ち今回テールランプ３がＯＮになった
か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ１
２０に進み、一方否定判断されるとステップ１６０に進
む。

【００４４】ステップ１２０では、検出距離を変更する
処理が許可されているか否かを判定する。ここで肯定判
断されるとステップ１３０に進み、一方否定判断される
とステップ１４０に進む。ステップ１３０では、周囲が
暗く且つ検出距離の変更が許可されているので、検出距
離を変更する処理を実施する。

【００４５】具体的には、実際に使用している超音波セ
ンサ１１（バックの場合には後方の３個のセンサ）の信
号を処理する際に、検出距離を（明るい場合の）１ｍか
ら（暗い場合の）１．２ｍに増加させるために、受信期
間を第１受信期間から第２受信期間に変更する処理を行
う。

【００４６】続くステップ１４０では、検出方向を変更
する処理が許可されているか否かを判定する。ここで肯
定判断されるとステップ１５０に進み、一方否定判断さ
れるとステップ１６０に進む。ステップ１５０では、周
囲が暗く且つ検出距離の変更が許可されているので、検
出方向を変更する処理を実施する。

【００４７】具体的には、実際に使用している超音波セ
ンサ１１の信号を処理する際に、路面近傍の障害物を検
出し易くするために、路面近傍の障害物に対応する時間
の閾値（ｔｈ2）を低下させる処理を行う。続くステッ
プ１６０では、超音波送受信処理を行う。

【００４８】具体的には、超音波センサ１１から超音波
を発信するとともに、その反射波を受信して増幅及び波
形整形し、その増幅・波形整形した受信波をマイコン９
に入力する処理を行う。続くステップ１７０では、前記
入力した受信波に基づいて、障害物を検出する処理を行
う。

【００４９】具体的には、例えば第２受信期間内に入力
した受信波をＡ／Ｄ変換し、その変換値を閾値（ｔｈ
3）と比較する。そして、閾値を超えた信号に対応する
距離を算出し、その距離を車両から障害物までの距離と
して算出する。続くステップ１８０では、障害物の検出
結果を報知し、一旦本処理を終了する。

【００５０】具体的には、障害物との距離に応じて、ス
ピーカ２１から電子音を出力する。それとともに、障害
物との距離に応じて、表示装置１９のランプ１９を点滅
させる。一方、前記ステップ１００にて否定判断されて
進むステップ１９０では、前回までテールランプ３がＯ
Ｎであったか否かを判定する。ここで肯定判断されると
ステップ２００に進み、一方否定判断されるとステップ
１６０に進む。

【００５１】ステップ２００では、テールランプ３がＯ
ＦＦとなったので、検出距離及び検出方向の両検出特性
を、基本設定（即ち周囲が明るい状態における設定）に
戻す処理を行って、前記ステップ１６０に進み、以下同
様な処理を繰り返す。 ｄ）この様に、本実施例では、テールランプ３がＯＮに
なった場合には、障害物検出装置１の検出距離と検出方
向を、テールランプ３がＯＦＦの場合と比べて、その検
出距離を長くするとともに、検出方向を路面側に変更
（拡大する）する。

【００５２】これによって、夜間などの明るさが低減し
た状況において、周囲の障害物の状態（特に路面近傍の
障害物の状態）を明瞭に認識できるので、運転の安全性
が大きく向上するという効果がある。また、検出特性を
変更するかどうかをマニュアルにて設定可能であるの
で、必要に応じて最適に状態設定できるという特長があ
る。

【００５３】更に、検出特性を変更する場合には、実際
に使用する超音波センサ１１の信号を処理する際の検出
特性のみを変更すれば良いので、処理を簡易化できると
いう利点がある。尚、検出範囲を（通常の検出範囲を含
むように）拡大した場合でも、適切なノイズマージン
（ノイズと障害物による信号とを区別するための設定
値）により、ノイズを障害物と間違えることを防止でき
る。 （実施例２）次に、実施例２について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００５４】ａ）本実施例の障害物検出装置は、明るさ
が低減した場合には、超音波の音圧レベルを増加させる
ものである。また、本実施例では、車内ＬＡＮではな
く、図９に示す様に、テールランプなどの灯火スイッチ
（ＳＷ）の状態を検出し、直接にテールランプのＯＮ・
ＯＦＦを認識して、検出特性の変更の制御を行う。

【００５５】ｂ）次に、本実施例における処理を、図１
０のフローチャートに基づいて説明する。尚、図１０に
示す処理は、１回で終わるものではなく、ソナー作動中
は周回して実施されるものである。図１０に示す様に、
まず、ステップ３００にて、周囲の明るさが低下したか
否かを判定する。つまり、灯火スイッチの状態（ＯＮ・
ＯＦＦ）に基づいて、テールランプがＯＮか否かを判定
する。ここで肯定判断されるとステップ３１０に進み、
一方否定判断されるとステップ３７０に進む。

【００５６】ステップ３１０では、前回までテールラン
プがＯＦＦであったか否かを判定する。ここで肯定判断
されるとステップ３２０に進み、一方否定判断されると
ステップ３４０に進む。ステップ３２０では、超音波の
音圧レベルを変更する処理が許可されているか否かを判
定する。ここで肯定判断されるとステップ３３０に進
み、一方否定判断されるとステップ３４０に進む。

【００５７】ステップ３３０では、超音波の音圧レベル
を変更する処理を実施する。具体的には、超音波センサ
１１に加える駆動信号を変更し、周囲の明るさが低下し
た場合に対応して、（周囲が明るい場合より）音圧レベ
ルを高める処理を行う。

【００５８】続くステップ３４０では、超音波送受信処
理を行う。続くステップ３５０では、障害物を検出する
処理を行う。続くステップ３６０では、障害物の検出結
果を報知し、一旦本処理を終了する。

【００５９】一方、前記ステップ３００にて否定判断さ
れて進むステップ３７０では、前回までテールランプ３
がＯＮであったか否かを判定する。ここで肯定判断され
るとステップ３８０に進み、一方否定判断されると前記
ステップ３４０に進む。ステップ３８０では、音圧レベ
ルを、基本設定に戻す処理を行って、前記ステップ３４
０に進み、以下同様な処理を繰り返す。

【００６０】上述した処理により、本実施例では、車内
ＬＡＮを利用しない場合でも、前記実施例１と同様な効
果を奏する。 （実施例３）次に、実施例３について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００６１】本実施例の障害物検出装置は、明るさが低
減した場合には、超音波の反射波を増幅する程度を増加
させるものである。本実施例の障害物検出処理は、前記
実施例２の図１０のフローチャートの処理において、ス
テップ３２０の処理を、「超音波の反射波の増幅率を上
げる処理が許可されているか否か」という処理に変更
し、ステップ３３０の処理を、「（増幅・波形整形回路
にて）超音波の反射波の増幅率を上げる処理を実施す
る」という処理に変更したものである。

【００６２】本実施例においても（車内ＬＡＮを利用す
るか否かにかかわらず）、前記実施例１と同様な効果を
奏する。 （実施例４）次に、実施例４について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００６３】本実施例の障害物検出装置は、明るさが低
減した場合には、超音波の反射波を検出するための閾値
を低下させるものである。本実施例の障害物検出処理
は、前記実施例２の図１０のフローチャートの処理にお
いて、ステップ３２０の処理を、「超音波の反射波を検
出するための閾値を低下させる処理が許可されているか
否か」という処理に変更し、ステップ３３０の処理を、
「超音波の反射波を検出するための閾値を低下させる処
理を実施する」という処理に変更したものである。

【００６４】本実施例においても（車内ＬＡＮを利用す
るか否かにかかわらず）、前記実施例１と同様な効果を
奏する。尚、本発明は前記実施例になんら限定されるも
のではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態
様で実施しうることはいうまでもない。

【００６５】（１）例えば前記実施例１〜４では、障害
物検出装置について述べたが、この装置による処理を実
行させる手段を記憶している記録媒体も、本発明の範囲
である。例えば記録媒体としては、マイクロコンピュー
タとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フ
ロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク等の各
種の記録媒体が挙げられる。

【００６６】つまり、上述した障害物検出装置の処理を
実行させることができる例えばプログラム等の手段を記
憶したものであれば、特に限定はない。 （２）前記実施例１では、明るさが低減した場合には、
路面からの反射波に相当する期間の閾値を低下させる様
にしたが、第２受信期間全体において、超音波の反射波
を検出するための閾値を低減しても、同様な効果が得ら
れる。

【００６７】（３）前記各実施例の検出特性の変更など
の処理に関して、その全体又は一部を、適宜組み合わせ
てもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例１の障害物検出装置を含むシステム構
成を示す説明図である。

【図２】 実施例１の障害物検出装置の主要な構成を示
す説明図である。

【図３】 実施例１の表示装置を示す説明図である。

【図４】 実施例１の検出距離可変の概要を示す説明図
である。

【図５】 実施例１の検出距離可変の原理を示す説明図
である。

【図６】 実施例１の検出方向可変の概要を示す説明図
である。

【図７】 実施例１の検出方向可変の原理を示す説明図
である。

【図８】 実施例１の障害物検出装置の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図９】 実施例２の障害物検出装置を含むシステム構
成を示す説明図である。

【図１０】 実施例２の障害物検出装置の処理を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１…障害物検出装置 ３…テールランプ ５…ライト制御装置 ９…マイクロコンピュータ（マイコン） １５…増幅・波形整形回路 １９…表示装置 ２１…スピーカ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 敬 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 兵藤 賢仁 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC11 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 5J083 AA02 AB13 AD04 AD17 AE01 AF09 AF10 BA11 BE25 CA01

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 超音波を利用して、車両の周囲の障害物
   を検出する障害物検出装置において、 前記車両の周囲の明るさに関する情報を取得する情報取
   得手段と、 前記情報取得手段によって取得された前記明るさに関す
   る情報に応じて、前記障害物を検出する障害物検出制御
   の制御内容を変更する制御内容変更手段と、 を備えたことを特徴とする障害物検出装置。
2. 【請求項２】 前記車両のライトのオン・オフの情報に
   基づいて、前記制御内容を変更することを特徴とする前
   記請求項１に記載の障害物検出装置。
3. 【請求項３】 前記車両のライトのオン・オフの情報
   は、ライトを作動させる装置からの直接的な情報又は車
   内ＬＡＮによる間接的な情報であることを特徴とする前
   記請求項２に記載の障害物検出装置。
4. 【請求項４】 前記ライトは、テールランプであること
   を特徴とする前記請求項２又は３に記載の障害物検出装
   置。
5. 【請求項５】 前記制御内容変更手段により、前記障害
   物検出装置の検出特性を変更することを特徴とする前記
   請求項１〜４のいずれかに記載の障害物検出装置。
6. 【請求項６】 前記明るさに関する情報に基づいて、前
   記障害物を検出する距離を変更することを特徴とする前
   記請求項５に記載の障害物検出装置。
7. 【請求項７】 前記明るさが低減した場合には、前記超
   音波の反射波を受信する受信期間を長くすることによ
   り、前記検出距離を増加させることを特徴とする前記請
   求項６に記載の障害物検出装置。
8. 【請求項８】 前記明るさに関する情報に基づいて、前
   記障害物を検出する方向を変更することを特徴とする前
   記請求項５に記載の障害物検出装置。
9. 【請求項９】 前記明るさが低減した場合には、前記障
   害物を検出する方向を路面近傍まで拡大することを特徴
   とする前記請求項８に記載の障害物検出装置。
10. 【請求項１０】 前記明るさに関する情報に基づいて、
    前記超音波の音圧レベルを変更することを特徴とする前
    記請求項５に記載の障害物検出装置。
11. 【請求項１１】 前記明るさが低減した場合には、前記
    超音波の音圧レベルを増加させることを特徴とする前記
    請求項１０に記載の障害物検出装置。
12. 【請求項１２】 前記明るさに関する情報に基づいて、
    前記超音波の反射波を増幅する程度を変更することを特
    徴とする前記請求項５に記載の障害物検出装置。
13. 【請求項１３】 前記明るさが低減した場合には、前記
    超音波の反射波を増幅する程度を増加させることを特徴
    とする前記請求項１２に記載の障害物検出装置。
14. 【請求項１４】 前記明るさに関する情報に基づいて、
    前記超音波の反射波を検出するための閾値を変更するこ
    とを特徴とする前記請求項５に記載の障害物検出装置。
15. 【請求項１５】 前記明るさが低減した場合には、前記
    超音波の反射波を検出するための閾値を低減することを
    特徴とする前記請求項１４に記載の障害物検出装置。
16. 【請求項１６】 前記制御内容を変更する処理の実施・
    不実施を、マニュアルに設定可能としたことを特徴とす
    る前記請求項１〜１５のいずれかに記載の障害物検出装
    置。
17. 【請求項１７】 前記障害物検出装置に用いる検出機器
    として、車両に複数の超音波センサを搭載した場合に
    は、前記障害物の検出に使用する超音波センサを選択可
    能としたことを特徴とする前記請求項１〜１６のいずれ
    かに記載の障害物検出装置。
18. 【請求項１８】 前記請求項１〜１７のいずれかに記載
    の障害物検出装置による処理を実行させる手段を記憶し
    ていることを特徴とする記録媒体。