JP2003107156A - 障害物検出装置及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 障害物の誤検出を低減することができる障害
物検出装置及び記録媒体を提供すること。 【解決手段】 ステップ２００にて、全受信回路を超音
波センサ３に接続する。ステップ２１０では、全受信回
路の全受信情報を収集する。ステップ２２０では、ノイ
ズモニタを終了するタイミングであるかを判定する。ス
テップ２３０では、閾値を超えた入力があるかを判定す
る。ステップ２４０では、送信周波数を標準周波数に設
定する。ステップ２５０では、全受信回路にて閾値を超
えた入力があるかを判定する。ステップ２６０では、閾
値を超える入力が無い受信回路の周波数のうちから送信
周波数をランダムに選択する。ステップ２７０では、全
受信回路にて閾値を連続的に超えた入力があるかを判定
する。ステップ２８０では、閾値を超えた時間が最も少
ない受信回路の周波数を選択し、その周波数を送信周波
数として設定する。ステップ２９０では、送信を停止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、超音波により、車
両の周囲の障害物を検出することができる障害物検出装
置及び記録媒体に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に搭載される障害物検出
装置として、例えば超音波を発信する超音波センサ（ソ
ナー）を用いたものがある。この障害物検出装置では、
車両に搭載したソナーから、車両の周囲に対して、送信
（発信）毎に同一の周波数にて超音波を送信している。
そして、送信された超音波が障害物などに当たって反射
した反射波を受信し、その受信波を閾値と比較すること
によって、障害物の有無を判定している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した技
術では、周辺の音響ノイズや自ら送信した音波が多重反
射したもの（以下ノイズと総称することもある）によっ
て、障害物を正確に検出できないことがある。例えばノ
イズを障害物として誤検出することがある。

【０００４】この誤検出を回避する方法として、例えば
ノイズが消えるまで待つ方法や、送信間隔をランダムに
してノイズ受信とのタイミングをずらす方法等が考えら
れているが、必ずしも十分ではない。例えば、車両周辺
のノイズが増加した場合には、ノイズの回避には限界が
あり、障害物を検出することによる車両周辺の監視が正
常にできないことがある。

【０００５】しかも、この様な障害物検出装置を搭載し
た車両は年々増えてきており、駐車場等の様に多数の車
両が密集する場所では、上述した誤検出の可能性が増大
するので、一層の改善が望まれていた。本発明は、前記
課題を解決するためになされたものであり、障害物の誤
検出を低減することができる障害物検出装置及び記録媒
体を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】（１）請
求項１の発明は、超音波を利用して、車両の周囲の障害
物を検出する障害物検出装置に関するものであり、本発
明では、超音波送受信手段により、障害物を検出するた
めに、異なる周波数帯の超音波の送信及び受信を行い、
超音波認識手段により、車両の周囲の環境からの超音波
を受信して、周囲の超音波の状況を認識し、周波数帯選
択手段により、超音波認識手段によって認識した周囲の
超音波の状況に応じて、超音波送受信手段にて送受信す
る超音波の周波数帯を選択する。

【０００７】上述した様に、車両周辺のノイズが多い場
合には、障害物の誤検出が生じ易いので、本発明では、
まず、車両の周囲の環境からの超音波を受信して、周囲
の超音波の状況を認識する。そして、その認識した周囲
の超音波の状況に応じて、送受信する超音波の周波数帯
を選択し、その選択された周波数帯にて超音波の送受信
を行うことにより、障害物を検出する。

【０００８】従って、例えばノイズの影響を受けにくい
周波数帯を利用することにより、誤検出を低減して、車
両の周囲の障害物を正確に検出することができる。尚、
超音波送受信手段は、送信部分と受信部分が一体である
とコンパクトであるが、別体であってもよい。

【０００９】（２）請求項２の発明では、超音波認識手
段は、超音波送受信手段が送受信可能な全ての周波数帯
にて、所定の閾値を超える入力があるか否かによって、
周囲の超音波の状況を認識する。本発明は、超音波認識
手段を例示したものである。

【００１０】ここでは、例えば送受信可能な周波数帯を
いくつかに区分し、全ての帯域において、閾値を超える
ノイズ（即ち障害物の誤検出の原因となるノイズ）があ
るか否かを判定する。これにより、周囲のノイズの発生
状況を的確に把握することができるので、障害物を正確
に検出できる。

【００１１】（３）請求項３の発明では、全ての周波数
帯にて、所定の閾値を超える入力がないと判定された場
合には、所定の標準となる周波数帯にて、超音波の送受
信を行うことにより、障害物を検出する。本発明は、使
用する周波数帯の決定方法を例示したものである。

【００１２】本発明では、全ての周波数帯にて、閾値を
超えるノイズが無い場合には、例えば予め決められた標
準の周波数帯を採用することができる。 （４）請求項４の発明では、全ての周波数帯のうちの何
れかの周波数帯にて、所定の閾値を超える入力があると
判定された場合には、当該入力に対応する周波数帯以外
の周波数帯を選択して、超音波の送受信を行うことによ
り、障害物の検出を行う。

【００１３】本発明は、使用する周波数帯の決定方法を
例示したものである。本発明では、閾値を超えるノイズ
がある周波数帯が存在する場合には、その周波数帯を避
けて（使用する）周波数帯を選択することにより、ノイ
ズの影響を排除して、障害物を正確に検出することがで
きる。

【００１４】（５）請求項５の発明では、閾値を超える
入力に対応する周波数帯以外の周波数帯を、ランダムに
て選択する。本発明は、使用する周波数帯の決定方法を
例示したものである。本発明では、使用する周波数帯
を、ランダムにて選択するので、使用する周波数帯が偏
ることがない。よって、仮に何らかの問題（誤検出の原
因となるノイズの発生等）が生じた場合でも、障害物を
検出する精度が向上する。

【００１５】（６）請求項６の発明では、閾値を超える
入力に対応する周波数帯以外の周波数帯として、前回使
用した周波数帯以外又は近接する周波数帯以外の周波数
帯を選択する。本発明は、使用する周波数帯の決定方法
を例示したものである。

【００１６】本発明では、使用する周波数帯として、前
回使用した周波数帯以外又は近接する周波数帯以外の周
波数帯を選択するので、使用する周波数帯が偏ることが
なく、また、自らが送信した超音波による誤検出を低減
できる。よって、障害物を検出する精度が向上する。

【００１７】（７）請求項７の発明では、全ての送受信
可能な周波数帯にて、所定の閾値を超える入力があり且
つその入力が閾値を断続的に超えていると判定された場
合には、閾値を超える時間が最も短い周波数帯を選択し
て、障害物を検出する。本発明は、使用する周波数帯の
決定方法を例示したものである。

【００１８】車両の周囲にノイズが多い場合には、超音
波を用いた障害物の検出を行っても、障害物を正確に検
出することは容易ではない。よって、その場合には、ノ
イズの影響がより少ない周波数帯を選択することによ
り、可能な限り障害物の誤検出を防止するのである。

【００１９】（８）請求項８の発明では、全ての送受信
可能な周波数帯にて、所定の閾値を連続的に超える入力
があると判定された場合には、障害物の認識を停止す
る。車両の周囲にノイズが非常に多い場合（即ち検出期
間にわたって障害物と認識される様なノイズが恒常的に
ある場合）には、超音波を用いた障害物の検出を行って
も、実際に障害物を検出できない。よって、その場合に
は、超音波による障害物の検出を中止するのである。こ
れにより、自らの送信する超音波によってノイズ環境を
さらに悪化させてしまうことを防ぎ、かつ、無用な演算
処理を行う必要が無くなるので、演算処理の負荷が低減
する。

【００２０】（９）請求項９の発明は、上述した障害物
検出装置（詳しくはその電子制御装置）による処理を実
行させる手段を記憶している記録媒体である。つまり、
上述した障害物検出装置の処理を実行させることができ
る例えばプログラム等の手段を記憶したものであれば、
特に限定はない。

【００２１】例えば記録媒体としては、マイクロコンピ
ュータとして構成される電子制御装置、マイクロチッ
プ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク
等の各種の記録媒体が挙げられる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の障害物検出装置
及び記録媒体の実施の形態の例（実施例）を説明する。 （実施例１）本実施例の障害物検出装置は、車両の周囲
の超音波ノイズの状況に応じて、障害物の検出に用いる
超音波の周波数帯を切り替えるものである。

【００２３】ａ）まず、本実施例の障害物検出装置の基
本的なシステム構成を図１を用いて説明する。図１に示
す様に、本実施例の障害物検出装置１は、車両に搭載さ
れて車両の周囲の障害物を検出する装置であり、超音波
の送受信を行う超音波センサ３と、超音波を送受信する
ための各種の演算処理を行う電子制御装置（ＥＣＵ）５
と、障害物の検出結果を表示する表示装置７を備えてい
る。

【００２４】前記超音波センサ３は、送受信に必要な周
波数帯をカバーする能力を有する広帯域センサであり、
制御信号ｂに対応して、複数の周波数帯（本実施例では
各中心周波数ｆ1〜ｆ4を有する４周波数帯）の超音波の
送受信を切り替えることが可能なものである。

【００２５】この広帯域センサとしては、例えば各周波
数帯の超音波の送受信が可能な４個の超音波センサを組
み合わせて構成することができるが、異なる周波数帯を
カバーできれば、特に制限はない。また、前記表示装置
７は、図２に示す様に、車両に取り付けられた超音波セ
ンサ３の位置をランプ７ａにて示すものである。尚、同
図に示す様に、超音波センサ３は、車両の前部や後部に
複数（ここでは五箇所に）配置されている。

【００２６】図１に戻り、前記ＥＣＵ５は、以下に述べ
る様に、送信駆動回路９と、切替スイッチ部１１と、フ
ィルタ部１３と、アンプ部１５と、比較部１７と、マイ
クロコンピュータ（マイコン）１９を備えている。この
うち、前記送信駆動回路９は、マイコン１９からの送信
駆動パルスである制御信号ａを受信し、その制御信号ａ
に応じて、超音波センサ３に対して制御信号ｂを出力す
る。

【００２７】前記切替スイッチ部１１は、４個の例えば
トランジスタ等のスイッチＳＷ（ＳＷ１〜ＳＷ４）から
なり、マイコン１９からの制御信号ｃにより、各スイッ
チＳＷはそれぞれ接続（オン）・遮断（オフ）の状態に
切り替わる。前記フィルタ部１３は、前記各スイッチＳ
Ｗに対応した４個のバンドパスフィルタＢＰＦ（ＢＰＦ
１〜ＢＰＦ４）からなり、これらのバンドパスフィルタ
ＢＰＦは、それぞれ中心周波数ｆ1〜ｆ4を有し、各中心
周波数に対応した周波数帯の（超音波の）受信波の信号
のみを通過させる。尚、各周波数帯の帯域は重ならない
様に設定しておく。

【００２８】前記アンプ部１５は、前記各バンドパスフ
ィルタＢＰＦに対応した４個のアンプＡｍｐ（Ａｍｐ１
〜Ａｍｐ４）からなり、各バンドパスフィルタＢＰＦを
通過した信号を増幅する。前記比較部１７は、前記各ア
ンプＡｍｐに対応した４個のコンパレータＣｏｍｐ（Ｃ
ｏｍｐ１〜Ｃｏｍｐ４）からなり、各アンプＡｍｐによ
り増幅された信号と所定の閾値（ｔｈ）とを比較し、所
定の閾値より大きいことを示す信号（デジタル信号の場
合はＨ）のみを、マイコン１９に対して出力する。

【００２９】従って、超音波センサ３からの超音波の
（反射波等の）受信波の信号は、各スイッチＳＷのオン
・オフにより、４つの経路に切り替えられ、各経路を介
してマイコン１９に入力する。尚、４つの経路とは、ス
イッチＳＷ１、バンドパスフィルタＢＰＦ１、アンプＡ
ｍｐ１、及びコンパレータＣｏｍｐ１を介する受信回路
Ｋ１と、スイッチＳＷ２、バンドパスフィルタＢＰＦ
２、アンプＡｍｐ２、及びコンパレータＣｏｍｐ２を介
する受信回路Ｋ２と、スイッチＳＷ３、バンドパスフィ
ルタＢＰＦ３、アンプＡｍｐ３、及びコンパレータＣｏ
ｍｐ３を介する受信回路Ｋ３と、スイッチＳＷ４、バン
ドパスフィルタＢＰＦ４、アンプＡｍｐ４、及びコンパ
レータＣｏｍｐ４を介する受信回路Ｋ４である。

【００３０】また、前記マイコン１９は、周知のＣＰ
Ｕ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなり、比較部１７から入力し
た信号に応じて、各種の演算を行って、送信駆動回路９
を駆動する制御信号ａを出力するなどの制御処理を行
う。 ・例えば、比較部１７から入力した信号を用いて、障害
物の検出の処理を行う。つまり、比較部１７から入力し
た信号に対して、インプットキャプチャ等を使用するこ
とにより、閾値を超えてオン（Ｈ）になった時刻を記憶
し、この時刻に基づいて、ノイズ入力幅や障害物の距離
の算出などを行う。

【００３１】尚、障害物までの距離は、周知の様に、超
音波の送信から受信までの時間により求めることができ
る。 ・また、ＰＰＧ（Programable Pulse Generator）、Ｐ
ＷＭ（Pulse WideModulation）タイマ等を使用して、ソ
フトウェア的に、超音波センサ３から送信する超音波の
周波数（送信駆動パルス周波数）をｆ1〜ｆ4に切り替え
て超音波センサ３を駆動する制御信号（送信駆動パル
ス）ａを、送信駆動回路９に出力する。

【００３２】・更に、スイッチ部１１に対して、各スイ
ッチＳＷのオン・オフを制御する制御信号ｃを出力す
る。尚、送信駆動回路９に出力する制御信号ａとスイッ
チ部１１に出力する制御信号ｃとは、超音波を送受信す
る際の周波数帯が一致する様に、その信号を設定する。

【００３３】ｂ）次に、本実施例の障害物検出装置にて
実施される障害物検出処理を、図３〜図６のフローチャ
ートに基づいて説明する。 メインルーチン まず、障害物検出処理の全体を示すメインルーチンを説
明する。

【００３４】図３に示す様に、ステップ１００では、後
に図４にて詳述するノイズモニタ処理を実施して、車両
の周囲の超音波の状況を把握するとともに、使用する超
音波の周波数帯を決定する等の処理を行う。続くステッ
プ１１０では、後に図５にて詳述する超音波送信処理を
実施し、車両の周囲に対して超音波を送信する。

【００３５】続くステップ１２０では、後に図６にて詳
述する超音波受信処理を実施し、送信した超音波の反射
波を受信する。続くステップ１３０では、上述した処理
によって得られた結果、即ち障害物の検出結果を、表示
装置７に表示する処理を行って、一旦本処理を終了す
る。

【００３６】この表示装置７では、障害物との距離に応
じてランプ７ａを点滅する。つまり、障害物との距離が
近いほど点滅の頻度を増加させる。尚、スピーカ（図示
せず）を用いて、電子音等によって障害物の有無や障害
物との距離を報知するようにしてもよい。 ノイズモニタ処理 次に、超音波の送信に先だって行われる（車両の周囲の
超音波の状況を把握する）処理と、この処理の結果に応
じて、送受信する超音波の周波数を変更する処理、即ち
ノイズモニタ処理を説明する。

【００３７】図４に示す様に、ステップ２００にて、全
受信回路Ｋ１〜Ｋ４を超音波センサ３に接続する処理を
行う。つまり、マイコン１９からスイッチ部１１に対し
て制御信号ｃを出力して、全てのスイッチＳＷをオンに
する。続くステップ２１０では、全受信回路Ｋ１〜Ｋ４
の全受信情報を収集する。つまり、バンドパスフィルタ
ＢＰＦを通過することが可能な全ての周波数帯の信号
（超音波の受信波）をチェックし、その中から閾値を超
える信号を検出して、マイコン１９に入力する（即ちノ
イズモニタを実施する）。

【００３８】続くステップ２２０では、ノイズモニタを
終了するタイミングであるか否かを、ノイズモニタの開
始から所定の時間を経過したか否かによって判定する。
ここで肯定判断されるとステップ２３０に進み、一方否
定判断されると前記ステップ２１０に戻る。

【００３９】ステップ２３０では、ノイズモニタを実施
した期間において、閾値を超えた入力（即ち大きなノイ
ズ）があるか否かを判定する。ここで否定判断されると
ステップ２４０に進み、一方肯定判断されるとステップ
２５０に戻る。ステップ２４０では、障害物と誤判定す
る様な大きなノイズは無いので、送信周波数（以下周波
数帯を単に周波数と記すことがある）をデフォルト（標
準）周波数に設定し、一旦本処理を終了する。

【００４０】一方ステップ２５０では、障害物と誤判定
する様な大きなノイズがあるので、全受信回路Ｋ１〜Ｋ
４にて、（その様な大きなノイズを示す）閾値を超えた
入力があるか否かを判定する。ここで否定判断されると
ステップ２６０に進み、一方肯定判断されるとステップ
２７０に進む。

【００４１】ステップ２６０では、閾値を超える入力が
無かった（１又は複数の）受信回路に対応する周波数の
うちから、送信周波数をランダムに選択し、一旦本処理
を終了する。つまり、本処理の様に送信周波数を選択す
るのは、大きなノイズの無い周波数帯を使用することに
より、ノイズによる誤検出を防止するためである。尚、
ここで、送信周波数を（例えば乱数を用いて）ランダム
に選択するのは、特定の送信周波数に偏ることを防い
で、障害物検出の精度を向上させるためである。

【００４２】一方ステップ２７０では、全受信回路Ｋ１
〜Ｋ４にて閾値を超えた入力があるので、全受信回路Ｋ
１〜Ｋ４にて閾値を連続的に超えた入力があるか否かを
判定する。ここで否定判断されるとステップ２８０に進
み、一方肯定判断されるとステップ２９０に進む。

【００４３】ステップ２８０では、全受信回路Ｋ１〜Ｋ
４にて閾値を連続的に超えてはいないので、閾値を超え
た時間が最も少ない受信回路に対応した周波数を選択
し、その周波数を送信周波数として設定し、一旦本処理
を終了する。一方ステップ２９０では、全受信回路Ｋ１
〜Ｋ４にて閾値を連続的に超えているので、超音波によ
る障害物検出に不適な状況であるとみなして、送信を停
止する処理を行って（当然受信も停止）、一旦本処理を
終了する。

【００４４】超音波送信処理 次に、超音波センサ３から超音波を送信する超音波送信
処理を説明する。図５に示す様に、ステップ３００で
は、前記図４のステップ２４０、２６０、２８０のいず
れかで設定された周波数を、送信周波数として設定す
る。

【００４５】続くステップ３１０では、その送信周波数
に対応した制御信号（送信駆動パルス）ａを、送信駆動
回路９に対して出力する。これにより、超音波センサ３
からは、前記設定された送信周波数にて超音波が、所定
時間毎に送信される。

【００４６】続くステップ３２０では、制御信号ａの出
力を停止するタイミングであるか否かを、タイマに基づ
いて判定する。ここで否定判断されると前記ステップ３
１０に戻り、一方肯定判断されると一旦本処理を終了す
る。 超音波受信処理 次に、超音波センサ３にて受信した超音波を処理する超
音波受信処理を説明する。

【００４７】図６に示す様に、ステップ４００では、マ
イコン１９からの制御信号ｃにより、スイッチＳＷを駆
動して、送信に使用した周波数に対応した受信回路のみ
に超音波センサ３を接続する。続くステップ４１０で
は、超音波センサ３に接続され受信回路からの信号をマ
イコン１９に入力し、その信号に基づいて障害物の検出
を行う。

【００４８】続くステップ４２０では、超音波の受信を
終了するタイミングであるか否かを、タイマに基づいて
判定する。ここで否定判断されると前記ステップ４１０
に戻り、一方肯定判断されると一旦本処理を終了する。
つまり、超音波の受信時間により、障害物検出装置１に
おける適度な検出距離が設定されているので、最大の検
出距離に対応する時間まで、超音波の受信を行うのであ
る。

【００４９】ｃ）次に、上述した障害物検出処理による
動作について、図７〜図９のタイミングチャートに基づ
いて説明する。 ノイズが検出されない場合 ここでは、前記図４のステップ２４０を経由する動作、
即ち、全ての受信回路Ｋ１〜Ｋ４にてノイズが検出され
ないので、送信周波数として（中心周波数ｆ1の）標準
周波数を設定した場合の動作を説明する。

【００５０】図７に示す様に、時刻ｔ1に、全てのスイ
ッチＳＷをオンにし、時刻ｔ2〜ｔ3にわたってノイズモ
ニタを実施した。その結果、全ての受信回路Ｋ１〜Ｋ４
にてノイズが検出されないので、時刻ｔ4〜ｔ5の期間
に、標準周波数にて超音波を送信した。

【００５１】その後、時刻ｔ6にて、受信回路Ｋ１以外
のスイッチＳＷ２〜ＳＷ４をオフした。その後、時刻ｔ
7〜ｔ8にわたって、超音波を受信した。このとき、障害
物がある場合には、図示する様な信号（反射信号）が得
られる。

【００５２】その後、時刻ｔ9にて、受信回路Ｋ１のス
イッチＳＷ１をオフした。 一部の周波数帯にてノイズが検出された場合 ここでは、前記図４のステップ２６０を経由する動作、
即ち、受信回路Ｋ２でノイズが検出されたので、受信回
路Ｋ１、Ｋ３、Ｋ４に対応する周波数のうちから、送信
周波数としてランダムに選択された（中心周波数ｆ1
の）標準周波数を設定した場合の動作を説明する。

【００５３】図８に示す様に、時刻ｔ1に、全てのスイ
ッチＳＷをオンにし、時刻ｔ2〜ｔ3にわたってノイズモ
ニタを実施した。その結果、受信回路Ｋ２にてノイズが
検出されたので、ノイズの検出されなかった受信回路Ｋ
１、Ｋ３、Ｋ４に対応する周波数のうちから、ランダム
に選択された標準周波数を設定し、時刻ｔ4〜ｔ5の期間
に、標準周波数にて超音波を送信した。

【００５４】その後、時刻ｔ6にて、受信回路Ｋ１以外
のスイッチＳＷ２〜ＳＷ４をオフした。その後、時刻ｔ
7〜ｔ8にわたって、超音波を受信した。このとき、障害
物がある場合には、図示する様な信号（反射信号）が得
られる。

【００５５】その後、時刻ｔ9にて、受信回路Ｋ１のス
イッチＳＷ１をオフした。 全ての周波数帯にてノイズが検出された場合 ここでは、前記図４のステップ２８０を経由する動作、
即ち、全ての受信回路Ｋ１〜Ｋ４でノイズが検出された
が、そのノイズが連続的でないので、最もノイズの期間
が短い受信回路Ｋ２に対応する周波数を、（中心周波数
ｆ2の）送信周波数として設定した場合の動作を説明す
る。

【００５６】図９に示す様に、時刻ｔ1に、全てのスイ
ッチＳＷをオンにし、時刻ｔ2〜ｔ3にわたってノイズモ
ニタを実施した。その結果、全ての受信回路Ｋ１〜Ｋ４
にてノイズが検出されたので、ノイズの期間が最も短い
受信回路Ｋ２に対応する周波数を、送信周波数として設
定し、時刻ｔ4〜ｔ5の期間に、その送信周波数にて超音
波を送信した。

【００５７】その後、時刻ｔ6にて、受信回路Ｋ２以外
のスイッチＳＷ１、ＳＷ３、ＳＷ４をオフした。その
後、時刻ｔ7〜ｔ8にわたって、超音波を受信した。この
とき、障害物がある場合には、図示する様な信号（反射
信号）が得られる。

【００５８】その後、時刻ｔ9にて、受信回路Ｋ２のス
イッチＳＷ２をオフした。 ｄ）この様に、本実施例では、障害物を検出する前に、
ノイズモニタを実施して、車両の周囲の超音波の状況を
把握する。そして、このノイズモニタの結果に応じて、
障害物の誤検出の原因となる大きなノイズが発生してい
る周波数帯を送信周波数として採用せずに、ノイズの少
ない周波数帯の超音波を送受信することにより、障害物
の検出を行っている。

【００５９】つまり、本実施例では、ノイズの少ない
（即ち大きなノイズの無い）周波数帯の超音波を選択し
て、超音波の送受信を行うので、ノイズに起因する障害
物の誤検出を低減できるという顕著な効果を奏する。ま
た、ノイズモニタにより、大きなノイズが検出された場
合でも、大きなノイズのない周波数帯が複数あるときに
は、その中から使用する周波数帯をランダムに選択する
ので、使用する周波数帯に偏りがなく、障害物を検出す
る精度が向上するという利点がある。

【００６０】更に、ノイズモニタにより、全ての周波数
帯に連続的でないが大きなノイズが存在する場合には、
その中から最もノイズの時間が短い周波数帯を選択する
ので、可能な範囲で、障害物を検出する精度が向上す
る。その上、ノイズモニタにより、全ての周波数帯に大
きなノイズが連続的に存在する場合には、障害物を検出
する処理を停止するので、当然ながら障害物の誤検出が
なく、また、演算の負担が軽減するという利点がある。 （実施例２）次に、実施例２について説明するが、前記
実施例１と同様な箇所の説明は省略する。

【００６１】本実施例は、異なる２つの周波数帯を切り
換えて障害物の検出を行うものである。図１０に本実施
例における回路図を示すが、本実施例では、ＥＣＵ等は
前記実施例１と同様であるので、ここでは、ＥＣＵ１に
接続された超音波センサ２１を示している。

【００６２】図１０に示す様に、この超音波センサ２１
は、２つのセンサ部Ｓ１、Ｓ２を備えており、各センサ
部Ｓ１、Ｓ２によって、それぞれ異なる中心周波数ｆ
1、ｆ2を有する周波数帯の超音波を送受信する。本実施
例では、超音波センサ２１は、ＥＣＵ１から、伝送線路
２３を介して、各センサ部Ｓ１、Ｓ２の周波数帯に対応
した信号を受けると、その信号はＯＰアンプで構成され
る差動増幅器２５の＋端子に入力される。尚、受信信号
が同時に存在する場合には、差動増幅器２５の＋端子と
−端子のいずれにも入力されるために、センサ駆動の出
力にはならない仕組みになっている。

【００６３】差動増幅器２５から出力された信号によ
り、トランジスタ２７、２９を駆動させ、それによっ
て、該当する周波数帯のセンサ部Ｓ１又はＳ２が駆動さ
れる。例えばセンサ部Ｓ１を作動させた場合には、セン
サ部Ｓ１から中心周波数ｆ1の所定の周波数帯の超音波
が送信される。そして、その送信された超音波の反射波
を同じくセンサ部Ｓ１にて受信する。受信した信号は、
バッファ３１を介してＯＰアンプより構成される加算回
路３５に入力され、センサ部Ｓ２の受信信号と合成され
る。ここで合成された信号は、インピーダンスをマッチ
ングさせる整合抵抗３７を介して、ＥＣＵ１に入力す
る。尚、３３はバッファ、３９は（１／２）減衰器であ
る。

【００６４】本実施例においても、前記実施例１と同様
な効果を奏する。尚、本発明は前記実施例になんら限定
されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において
種々の態様で実施しうることはいうまでもない。 （１）例えば前記実施例１、２では、障害物検出装置に
ついて述べたが、この装置による処理を実行させる手段
を記憶している記録媒体も、本発明の範囲である。

【００６５】例えば記録媒体としては、マイクロコンピ
ュータとして構成される電子制御装置、マイクロチッ
プ、フロッピィディスク、ハードディスク、光ディスク
等の各種の記録媒体が挙げられる。つまり、上述した障
害物検出装置の処理を実行させることができる例えばプ
ログラム等の手段を記憶したものであれば、特に限定は
ない。

【００６６】（２）また、超音波の送受信を同じ超音波
センサで行ってもよいが、送信する装置と受信する装置
を別の構成としてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例１の障害物検出装置のシステム構成を
示す説明図である。

【図２】 実施例１の障害物検出装置の表示装置を示す
説明図である。

【図３】 実施例１の障害物検出装置のメインルーチン
の処理を示すフローチャートである。

【図４】 実施例１の障害物検出装置のノイズモニタ処
理を示すフローチャートである。

【図５】 実施例１の障害物検出装置の送信処理を示す
フローチャートである。

【図６】 実施例１の障害物検出装置の受信処理を示す
フローチャートである。

【図７】 実施例１の障害物検出装置の処理における動
作を示すタイミングチャートである。

【図８】 実施例１の障害物検出装置の処理における動
作を示すタイミングチャートである。

【図９】 実施例１の障害物検出装置の処理における動
作を示すタイミングチャートである。

【図１０】 実施例２の障害物検出装置の超音波センサ
の回路構成を示す説明図である。

【符号の説明】

１…障害物検出装置 ３、２１…超音波センサ ５…電子制御装置（ＥＣＵ） ７…表示装置 ９…送信駆動回路 １１…切替スイッチ部 １３…フィルタ部 １５…アンプ部 １７…比較部 １９…マイクロコンピュータ（マイコン）

フロントページの続き (72)発明者 田中 敬 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 (72)発明者 兵藤 賢仁 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 5J083 AA02 AB13 AC17 AC18 AD04 AE10 AF05 BA01 BB12 BE19 BE54 CA01

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 超音波を利用して、車両の周囲の障害物
   を検出する障害物検出装置において、 前記障害物を検出するために、異なる周波数帯の超音波
   の送信及び受信を行う超音波送受信手段と、 前記車両の周囲の環境からの超音波を受信して、周囲の
   超音波の状況を認識する超音波認識手段と、 前記超音波認識手段によって認識した周囲の超音波の状
   況に応じて、前記超音波送受信手段にて送受信する超音
   波の周波数帯を選択する周波数帯選択手段と、 を備えたことを特徴とする障害物検出装置。
2. 【請求項２】 前記超音波認識手段は、前記超音波送受
   信手段が送受信可能な全ての周波数帯にて、所定の閾値
   を超える入力があるか否かによって、周囲の超音波の状
   況を認識することを特徴とする前記請求項１に記載の障
   害物検出装置。
3. 【請求項３】 前記全ての周波数帯にて、前記所定の閾
   値を超える入力がないと判定された場合には、所定の標
   準となる周波数帯にて、前記超音波の送受信を行うこと
   により、前記障害物を検出することを特徴とする前記請
   求項２に記載の障害物検出装置。
4. 【請求項４】 前記全ての周波数帯のうちの何れかの周
   波数帯にて、前記所定の閾値を超える入力があると判定
   された場合には、当該入力に対応する周波数帯以外の周
   波数帯を選択して、前記超音波の送受信を行うことによ
   り、前記障害物を検出することを特徴とする前記請求項
   ２に記載の障害物検出装置。
5. 【請求項５】 前記所定の閾値の入力に対応する周波数
   帯以外の周波数帯を、ランダムにて選択することを特徴
   とする前記請求項４に記載の障害物検出装置。
6. 【請求項６】 前記所定の閾値の入力に対応する周波数
   帯以外の周波数帯として、前回使用した周波数帯以外又
   は近接する周波数帯以外の周波数帯を選択することを特
   徴とする前記請求項４に記載の障害物検出装置。
7. 【請求項７】 前記全ての送受信可能な周波数帯にて、
   所定の閾値を超える入力があり且つその入力が閾値を断
   続的に超えていると判定された場合には、前記閾値を超
   える時間が最も短い周波数帯を選択して、前記障害物を
   検出することを特徴とする前記請求項２に記載の障害物
   検出装置。
8. 【請求項８】 前記全ての送受信可能な周波数帯にて、
   所定の閾値を超える連続的な入力があると判定された場
   合には、前記障害物の認識を停止することを特徴とする
   前記請求項２に記載の障害物検出装置。
9. 【請求項９】 前記請求項１〜８のいずれかに記載の障
   害物検出装置による処理を実行させる手段を記憶してい
   ることを特徴とする記録媒体。