JP2018054582A - 検出装置、検出方法、および検出プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
上記実施の形態では、通常送受信モード間と長距離送受信モードが同じ長さの単位時間ずつ交互に行われる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
上記実施の形態において、例えば、送受信制御部11は、車両1の車速が閾値以上である場合、長距離送受信モードの継続を指示する制御信号を送信回路20および受信回路30に出力してもよい。なお、送受信制御部11は、例えば図示しない車速センサから、車両1の車速を示す情報を受け取る(以下、同じ)。
2 超音波センサ
10 制御部
11 送受信制御部
12 検出部
20 送信回路
30 受信回路
100 検出装置
Claims (8)
- 車両において用いられる超音波センサから、第1の振幅レベルである第1の送信波と、前記第1の振幅レベルより大きい第2の振幅レベルである第2の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第1の送信波に対する第1の反射波と、前記第2の送信波に対する第2の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信部と、
受信レベルが所定閾値より大きい前記第1の反射波または前記第2の反射波に基づいて、障害物を検出する検出部と、を備え、
前記第1の振幅レベルは、前記第1の反射波のうち路面により反射される第1の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、
前記第2の振幅レベルは、前記第2の反射波のうち路面の一部領域から反射される第2の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、
前記検出部は、
前記第2の反射波のうち前記第2の路面反射波を含まない前記第2の反射波に基づいて、障害物を検出する、
検出装置。 - 前記第1の送信波の送信および前記第1の反射波の受信が実行される第1の時間と、前記第2の送信波の送信および前記第2の反射波の受信が実行される第2の時間は、同じである、
請求項1に記載の検出装置。 - 前記第1の送信波の送信および前記第1の反射波の受信が実行される第1の時間は、前記第2の送信波の送信および前記第2の反射波の受信が実行される第2の時間よりも短い、
請求項1に記載の検出装置。 - 前記送受信部は、
前記第1の反射波に基づいて障害物が検出された場合、前記第1の送信波の送信および前記第1の反射波の受信を継続して行う、
請求項1に記載の検出装置。 - 前記送受信部は、
前記第2の反射波に基づいて、前記一部領域よりも前記車両に近い領域にある障害物が検出された場合、前記第1の送信波の送信および前記第1の反射波の受信を開始し、前記第1の送信波の送信および前記第1の反射波の受信を継続して行う、
請求項1に記載の検出装置。 - 前記送受信部は、
前記車両の車速が閾値以上である場合、前記超音波センサと障害物との間の距離が閾値以上である場合、または、前記車両の車速が閾値以上であり、かつ、前記超音波センサと障害物との間の距離が閾値以上である場合、前記第2の送信波の送信および前記第2の反射波の受信を継続して行う、
請求項1に記載の検出装置。 - 車両において用いられる超音波センサから、第1の振幅レベルである第1の送信波と、前記第1の振幅レベルより大きい第2の振幅レベルである第2の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第1の送信波に対する第1の反射波と、前記第2の送信波に対する第2の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信ステップと、
受信レベルが所定閾値より大きい前記第1の反射波または前記第2の反射波に基づいて、障害物を検出する検出ステップと、を含み、
前記第1の振幅レベルは、前記第1の反射波のうち路面により反射される第1の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、
前記第2の振幅レベルは、前記第2の反射波のうち路面の一部領域から反射される第2の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、
前記検出ステップでは、
前記第2の反射波のうち前記第2の路面反射波を含まない前記第2の反射波に基づいて、障害物を検出する、
検出方法。 - 車両において用いられる超音波センサから、第1の振幅レベルである第1の送信波と、前記第1の振幅レベルより大きい第2の振幅レベルである第2の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第1の送信波に対する第1の反射波と、前記第2の送信波に対する第2の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信処理と、
受信レベルが所定閾値より大きい前記第1の反射波または前記第2の反射波に基づいて、障害物を検出する検出処理と、をコンピュータに実行させ、
前記第1の振幅レベルは、前記第1の反射波のうち路面により反射される第1の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、
前記第2の振幅レベルは、前記第2の反射波のうち路面の一部領域から反射される第2の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、
前記検出処理では、
前記第2の反射波のうち前記第2の路面反射波を含まない前記第2の反射波に基づいて、障害物を検出する、
検出プログラム。
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