JP4750641B2 - 障害物検出装置 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
図1は、本発明の各実施形態に係る車両用障害物検出装置の全体構成を示す構成図である。図1に示すように、車両用障害物検出装置100は、超音波センサ110、ECU(Electric Control Unit)120、駆動信号生成部130、受信信号処理部140、及び報知部150などからなる。
次に、本発明の第2実施形態を、図7〜図9に基づいて説明する。図7は、側溝11までの距離算出の一例を説明するための図である。図8,図9は、距離算出を含む側溝判定処理の一例を示すフロー図である。なお、本実施形態に示す側溝判定処理は、第1実施形態に示した図6を基本的に同じであり、異なる部分のみを図8,9に示している。
(数1)L=(D2−(H+Hm)2)1/2−Lm
なお、側溝11の深さHmと幅LmはJIS規格によって定められている。具体的には、規格番号:A5372、側溝に関する規格:付属書5、路面排水溝類、p92〜に記載されている側溝のなかで、例えばもっともシンプルで車道に設置するタイプである「U型側溝:推奨仕様5−1」の最大深さ600mm、最大幅600mmを側溝11の深さHmと幅Lmとすれば良い。また、超音波センサ110は所定位置に取り付けられるので、取付け高さHを規定することができる。
(数2)L=D−Ln
また、メモリに記憶された第1反射状態及び/又は第2反射状態のデータから、第1反射波と第2反射波との時間差から側溝11の溝に基づく距離補正データを算出することも可能である。したがって、送信波と第1反射波との時間差に基づいて算出される距離Dを、第1反射波と第2反射波との時間差から算出される距離補正データに基づいて補正し、側溝11との水平距離Lを算出する構成としても良い。この場合、予め補正データをメモリに記憶させなくとも、水平距離Lを算出することができる。
次に、本発明の第3実施形態を、図11(a),(b)に基づいて説明する。図11(a),(b)は、ともに第3実施形態に係る障害物検出装置100に適用される超音波センサ110の例を示す平面図である。なお、図11(a),(b)においては、圧電振動子111の配置が分かるように、簡略化して図示している。
11・・・側溝
20・・・バンパ
100・・・障害物検出装置
110・・・超音波センサ
120・・・ECU
150・・・報知部
Claims (12)
- 移動体の周囲に、送信波としてパルス状の超音波を送信するとともに、前記送信波の障害物による反射波を受信して、前記反射波の強度に応じた受信信号を出力する超音波センサと、
前記受信信号に基づいて、前記送信波に対応する前記反射波の数と前記反射波のピーク値を検出する反射状態検出手段と、
前記反射波のピーク値に基づいて、前記障害物の有無を判定するとともに、前記反射波の数と複数の前記反射波が検出された場合における各ピーク値の大小関係との前記移動体の移動に伴う経時変化に基づいて、前記障害物の種類を判定する判定手段と、を備え、
前記判定手段は、
前記送信波に対応する前記反射波の反射状態が、
第1反射波と、当該第1反射波よりも遅れて検出され、前記第1反射波よりも前記ピーク値の大きい第2反射波とによる第1反射状態、
第1反射波と、当該第1反射波よりも遅れて検出され、前記第1反射波よりも前記ピーク値の小さい第2反射波とによる第2反射状態、
第1反射波のみによる第3反射状態、の順で変化した場合、
前記障害物を側溝と判定することを特徴とする障害物検出装置。 - 前記送信波と前記反射波との時間差に基づいて距離を算出する距離算出手段を備え、
前記判定手段が前記障害物を側溝と判定した場合、前記距離算出手段は、前記距離として、前記移動体から前記側溝までの距離を算出することを特徴とする請求項1に記載の障害物検出装置。 - 距離補正データとして、前記側溝の深さと幅、及び、前記超音波センサの地面からの取付け高さが予め記憶された補正データ記憶手段を備え、
前記判定手段が前記障害物を側溝と判定した場合、前記距離算出手段は、前記送信波と前記第1反射波との時間差に基づいて算出される前記距離を前記距離補正データに基づいて補正し、前記移動体から前記側溝までの距離を算出することを特徴とする請求項2に記載の障害物検出装置。 - 前記側溝の深さと幅、及び、前記超音波センサの地面からの取付け高さに基づいて設定された距離補正データが予め記憶された補正データ記憶手段を備え、
前記判定手段が前記障害物を側溝と判定した場合、前記距離算出手段は、前記送信波と前記第1反射波との時間差に基づいて算出される前記距離から前記距離補正データを減算して、前記移動体から前記側溝までの距離を算出することを特徴とする請求項2に記載の障害物検出装置。 - 前記反射状態検出手段による検出結果を、反射状態データとして記憶する反射状態記憶手段を備え、
前記判定手段によって前記障害物が無しと判定された場合、前記反射状態記憶手段に記憶された前記反射状態データがクリアされることを特徴とする請求項1〜4いずれか1項に記載の障害物検出装置。 - 前記超音波センサは、超音波素子から前記送信波を送信し、同一の前記超音波素子によって前記反射波を受信することを特徴とする請求項1〜5いずれか1項に記載の障害物検出装置。
- 前記超音波センサは、2次元配置された複数の超音波素子を有し、
前記反射状態検出手段は、複数の前記超音波素子の受信信号に基づいて、前記ピーク値を算出することを特徴とする請求項1〜5いずれか1項に記載の障害物検出装置。 - 前記超音波センサは、直線配置された複数の超音波素子を有し、
前記反射状態検出手段は、複数の前記超音波素子の受信信号に基づいて、前記ピーク値を算出することを特徴とする請求項1〜5いずれか1項に記載の障害物検出装置。 - 前記複数の前記超音波素子の素子間位相差、又は、素子間時間差に基づいて、前記障害物の方位を算出する方位算出手段を備えることを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の障害物検出装置。
- 前記判定手段による判定結果に基づいて、前記障害物の種類を乗員に報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項1〜9いずれか1項に記載の障害物検出装置。
- 前記報知手段は、前記障害物の種類に応じて異なる報知音又はパターンで報知することを特徴とする請求項10に記載の障害物検出装置。
- 前記移動体は車両であり、前記超音波センサは、前記車両のバンパ又はボディに取り付けられていることを特徴とする請求項1〜11いずれか1項に記載の障害物検出装置。
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