JPH0618664A - 車両用側方監視装置 - Google Patents
車両用側方監視装置Info
- Publication number
- JPH0618664A JPH0618664A JP4178063A JP17806392A JPH0618664A JP H0618664 A JPH0618664 A JP H0618664A JP 4178063 A JP4178063 A JP 4178063A JP 17806392 A JP17806392 A JP 17806392A JP H0618664 A JPH0618664 A JP H0618664A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- distance
- reflected
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 超音波送受波器から得た距離情報を用いて車
両側方の溝、段差、物体等を検知し、運転者に注意を促
す。 【構成】 送受波器１による送受波信号を基に、測距手
段２が送受波器１と超音波を反射した面との距離を算出
し、算出された距離情報を基に車両側方状況検知手段が
溝や段差の有無を判断し、報知手段４が運転者に表示お
よび音によって車両側方状況を報知する。
両側方の溝、段差、物体等を検知し、運転者に注意を促
す。 【構成】 送受波器１による送受波信号を基に、測距手
段２が送受波器１と超音波を反射した面との距離を算出
し、算出された距離情報を基に車両側方状況検知手段が
溝や段差の有無を判断し、報知手段４が運転者に表示お
よび音によって車両側方状況を報知する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両側方の路面状況を
監視する車両用側方監視装置に関するものである。
監視する車両用側方監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては、特開平２
ー１９６９８８号公報に記載されているように、超音波
検知装置をバンパーに設置し、運転者から見えない死角
に超音波を送波して物体を検知し、障害物が車両に接近
したときに運転者に注意を促すことによって、衝突を未
然に防止するようにしていた。
ー１９６９８８号公報に記載されているように、超音波
検知装置をバンパーに設置し、運転者から見えない死角
に超音波を送波して物体を検知し、障害物が車両に接近
したときに運転者に注意を促すことによって、衝突を未
然に防止するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の装置では、バンパーに取り付けられた送受波
器から水平方向に超音波が送波されるため、車両側方の
歩道の段差や溝などは検知できないという問題を有して
いた。
うな従来の装置では、バンパーに取り付けられた送受波
器から水平方向に超音波が送波されるため、車両側方の
歩道の段差や溝などは検知できないという問題を有して
いた。
【０００４】本発明は以上のような課題を解決するもの
で、送受波器を車両側方の路面方向に向け、車体から超
音波が反射された面までの距離を常に測定するようにす
ることにより、タイヤやホイールや車体に損傷を受ける
可能性のある段差や、車輪が落ちる可能性がある溝など
の検知を行い、それらが車両に接近したとき運転者に注
意を促すことによって、車両が損傷を受けることを未然
に防ぐことができる車両用側方監視装置を提供すること
を目的とする。
で、送受波器を車両側方の路面方向に向け、車体から超
音波が反射された面までの距離を常に測定するようにす
ることにより、タイヤやホイールや車体に損傷を受ける
可能性のある段差や、車輪が落ちる可能性がある溝など
の検知を行い、それらが車両に接近したとき運転者に注
意を促すことによって、車両が損傷を受けることを未然
に防ぐことができる車両用側方監視装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、超音波を送波し反射波を受波する送受波器
と、前記送受波器の受波情報を基に車体から超音波が反
射された面までの距離を算出する測距手段と、前記測距
手段によって検知された距離情報を基に車両測方の路面
状況を検知する車両側方状況検知手段と、前記車両側方
状況検知手段による路面情報を基に段差や障害物が車体
や車輪へ接触する可能性や車輪が溝に落ちる可能性があ
ることを運転者に報知する報知手段とを備え、前記送受
波器を車両幅より外側の路面方向に向けることによって
車両側方の路面状況を監視する車両用側方監視装置であ
る。
するために、超音波を送波し反射波を受波する送受波器
と、前記送受波器の受波情報を基に車体から超音波が反
射された面までの距離を算出する測距手段と、前記測距
手段によって検知された距離情報を基に車両測方の路面
状況を検知する車両側方状況検知手段と、前記車両側方
状況検知手段による路面情報を基に段差や障害物が車体
や車輪へ接触する可能性や車輪が溝に落ちる可能性があ
ることを運転者に報知する報知手段とを備え、前記送受
波器を車両幅より外側の路面方向に向けることによって
車両側方の路面状況を監視する車両用側方監視装置であ
る。
【０００６】
【作用】本発明は上記した課題解決手段により、送受波
器を車両側方の路面方向に向け、車体から超音波が反射
された面までの距離を常に測定するようにすることによ
り、タイヤやホイールや車体に損傷を受ける可能性のあ
る段差や、脱輪の可能性がある溝などの検知を行い、そ
れらが車両に接近したことを運転者に知らせることによ
って、車両が損傷を受けることを未然に防ぐことができ
る。
器を車両側方の路面方向に向け、車体から超音波が反射
された面までの距離を常に測定するようにすることによ
り、タイヤやホイールや車体に損傷を受ける可能性のあ
る段差や、脱輪の可能性がある溝などの検知を行い、そ
れらが車両に接近したことを運転者に知らせることによ
って、車両が損傷を受けることを未然に防ぐことができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の課題解決手段の実施例を図１
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【０００８】同図に示すように、コントロール手段３１
によってコントロールされた、送受波器１、測距手段
２、車両側方状況検地手段３、報知手段４で構成されて
いる。送受波器１は０.２ｍｓ間、４３ｋＨｚの超音波
を送波し、同時に反射波を受波するものであり、プリア
ンプを内蔵している。測距手段２は送受波器１によって
受波された情報を基に車体から超音波が反射された面ま
での距離を算出する。車両側方状況検知手段３は測距手
段２によって算出された車体から反射面までの距離を基
に車両側方状況の判断を行う。報知手段４は車両側方状
況検知手段３によって検知された車両側方の路面状況を
表示や音によって運転者に報知するものである。
によってコントロールされた、送受波器１、測距手段
２、車両側方状況検地手段３、報知手段４で構成されて
いる。送受波器１は０.２ｍｓ間、４３ｋＨｚの超音波
を送波し、同時に反射波を受波するものであり、プリア
ンプを内蔵している。測距手段２は送受波器１によって
受波された情報を基に車体から超音波が反射された面ま
での距離を算出する。車両側方状況検知手段３は測距手
段２によって算出された車体から反射面までの距離を基
に車両側方状況の判断を行う。報知手段４は車両側方状
況検知手段３によって検知された車両側方の路面状況を
表示や音によって運転者に報知するものである。
【０００９】上記構成において、図２を参照しながら動
作を説明すると、まずステップ１１において送受波器１
における送受波信号処理を行う。この送受波信号処理に
関して、図３を用いて説明する。タイヤ８付近のバンパ
ー６または車体７の側方部分内部に送受波器１が設置し
てある。ここで送受波器１は指向性を強くし、車両側方
の車両幅よりも外側の路面方向に向くように鉛直方向よ
りθだけ傾け、車両側方の段や溝を検知できるように設
置される。またバンパー内部に送受波器１を設置するこ
とにより外観を損なうことなく装置を取り付けることが
できる。送受波器１が送波した超音波５Ａは縁石９や路
面１０によって反射され、反射された超音波５Ｂを送受
波器１が受波する。車両側方に溝がある場合についても
同様に、送受波器１が送波した超音波５Ａが溝によって
反射され、反射された超音波５Ｂを送受波器１が受波す
る。図４は、車両２５に、左前方送受波器２１、左後方
送受波器２２、右前方送受波器２３、右後方送受波器２
４を装備し、４輪がそれぞれ損傷を受けないようにした
例である。
作を説明すると、まずステップ１１において送受波器１
における送受波信号処理を行う。この送受波信号処理に
関して、図３を用いて説明する。タイヤ８付近のバンパ
ー６または車体７の側方部分内部に送受波器１が設置し
てある。ここで送受波器１は指向性を強くし、車両側方
の車両幅よりも外側の路面方向に向くように鉛直方向よ
りθだけ傾け、車両側方の段や溝を検知できるように設
置される。またバンパー内部に送受波器１を設置するこ
とにより外観を損なうことなく装置を取り付けることが
できる。送受波器１が送波した超音波５Ａは縁石９や路
面１０によって反射され、反射された超音波５Ｂを送受
波器１が受波する。車両側方に溝がある場合についても
同様に、送受波器１が送波した超音波５Ａが溝によって
反射され、反射された超音波５Ｂを送受波器１が受波す
る。図４は、車両２５に、左前方送受波器２１、左後方
送受波器２２、右前方送受波器２３、右後方送受波器２
４を装備し、４輪がそれぞれ損傷を受けないようにした
例である。
【００１０】次にステップ１２に進み、反射波が受波で
きたかどうかの判断を行う。ここで反射波が受波できな
かったと判断された送受波器がある場合は、ステップ２
０ａに進み、６回以上連続して反射波が受波できなかっ
たときにのみ、川などの深い溝があると判断し、ステッ
プ１３で報知手段４に「溝がある」を出力した後ステッ
プ１１へ戻る。反射波が受波できない状態が６回に達し
ていないときはそのままステップ１１へ戻る。これによ
り、超音波を反射しない物体が路上に落ちている場合な
どに起こる数回だけの受波失敗による誤報知をさけるこ
とができる。ここで反射波を連続受波する回数は送受波
器１の性能等から決定されるものとしてよい。図５に報
知手段４の表示例を示す。報知手段４は車両側方状況検
知手段の出力信号を基に運転者に注意を促すものであ
り、車両ランプ３０、左前輪報知ランプ２６、左後輪報
知ランプ２７、右前輪報知ランプ２８、右後輪報知ラン
プ２９からなり、メーターパネル内に表示される。４つ
の報知ランプはそれぞれ図４に示した４つの送受波器に
対応しており、ステップ１３において車両側方状況検知
手段３が「溝がある」を出力した場合には、危険を検知
した送受波器に対応する図５の報知ランプを赤色に点滅
させると同時に車内に設置したスピーカーからブザーを
鳴らす。
きたかどうかの判断を行う。ここで反射波が受波できな
かったと判断された送受波器がある場合は、ステップ２
０ａに進み、６回以上連続して反射波が受波できなかっ
たときにのみ、川などの深い溝があると判断し、ステッ
プ１３で報知手段４に「溝がある」を出力した後ステッ
プ１１へ戻る。反射波が受波できない状態が６回に達し
ていないときはそのままステップ１１へ戻る。これによ
り、超音波を反射しない物体が路上に落ちている場合な
どに起こる数回だけの受波失敗による誤報知をさけるこ
とができる。ここで反射波を連続受波する回数は送受波
器１の性能等から決定されるものとしてよい。図５に報
知手段４の表示例を示す。報知手段４は車両側方状況検
知手段の出力信号を基に運転者に注意を促すものであ
り、車両ランプ３０、左前輪報知ランプ２６、左後輪報
知ランプ２７、右前輪報知ランプ２８、右後輪報知ラン
プ２９からなり、メーターパネル内に表示される。４つ
の報知ランプはそれぞれ図４に示した４つの送受波器に
対応しており、ステップ１３において車両側方状況検知
手段３が「溝がある」を出力した場合には、危険を検知
した送受波器に対応する図５の報知ランプを赤色に点滅
させると同時に車内に設置したスピーカーからブザーを
鳴らす。
【００１１】ステップ１２において反射波が受波できた
と判断された場合にはステップ１４に進み、測距手段２
によって車体から超音波を反射した面までの距離が算出
される。距離の算出は送受波器１が超音波を発生してか
らその反射波を受波するまでの時間を用いて行われる。
この距離算出結果を距離情報とする。
と判断された場合にはステップ１４に進み、測距手段２
によって車体から超音波を反射した面までの距離が算出
される。距離の算出は送受波器１が超音波を発生してか
らその反射波を受波するまでの時間を用いて行われる。
この距離算出結果を距離情報とする。
【００１２】次にステップ１５に進み、距離情報が閾値
Ａよりも大きいかどうか調べることによって溝があるか
無いかの判断を行う。距離が閾値Ａ以上と判断された送
受波器がある場合は超音波を反射した面が地面１０より
も低いところにあると考えられるため、ステップ２０ｂ
に進む。ここで３回以上連続して閾値Ａを越えたときに
のみ溝があると判断し、ステップ１６で報知手段４に
「溝がある」を出力した後ステップ１１へ戻る。ステッ
プ１６で「溝がある」が出力された場合にはステップ１
３の場合と同様に報知ランプを点滅させ、ブザーを鳴ら
す。閾値Ａを越えた回数が３回に達していないときはそ
のままステップ１１へ戻る。これにより、溝の蓋などに
開いている小さな穴などを超音波が通過した場合などに
は「溝がある」の報知を行わないようにすることができ
る。
Ａよりも大きいかどうか調べることによって溝があるか
無いかの判断を行う。距離が閾値Ａ以上と判断された送
受波器がある場合は超音波を反射した面が地面１０より
も低いところにあると考えられるため、ステップ２０ｂ
に進む。ここで３回以上連続して閾値Ａを越えたときに
のみ溝があると判断し、ステップ１６で報知手段４に
「溝がある」を出力した後ステップ１１へ戻る。ステッ
プ１６で「溝がある」が出力された場合にはステップ１
３の場合と同様に報知ランプを点滅させ、ブザーを鳴ら
す。閾値Ａを越えた回数が３回に達していないときはそ
のままステップ１１へ戻る。これにより、溝の蓋などに
開いている小さな穴などを超音波が通過した場合などに
は「溝がある」の報知を行わないようにすることができ
る。
【００１３】ステップ１５において閾値Ａよりも距離が
小さいと判断された場合はステップ１７に進み、距離情
報が閾値Ｂよりも小さいかどうかを調べることによっ
て、段があるか無いかの判断が行われる。距離が閾値Ｂ
以下の送受波器がある場合は超音波を反射した面が地面
１０よりも高いところにあると考えられるため、歩道９
のような段差があると判断し、ステップ１８に進む。こ
こで３回以上連続して閾値Ｂよりも小さいときにのみ、
報知手段４に「段がある」を出力しステップ１１へ戻
る。ステップ１８において「段がある」の出力を受けた
報知手段４は、ステップ１３の場合と同様に報知ランプ
を点滅させ、ブザーを鳴らす。
小さいと判断された場合はステップ１７に進み、距離情
報が閾値Ｂよりも小さいかどうかを調べることによっ
て、段があるか無いかの判断が行われる。距離が閾値Ｂ
以下の送受波器がある場合は超音波を反射した面が地面
１０よりも高いところにあると考えられるため、歩道９
のような段差があると判断し、ステップ１８に進む。こ
こで３回以上連続して閾値Ｂよりも小さいときにのみ、
報知手段４に「段がある」を出力しステップ１１へ戻
る。ステップ１８において「段がある」の出力を受けた
報知手段４は、ステップ１３の場合と同様に報知ランプ
を点滅させ、ブザーを鳴らす。
【００１４】距離が閾値Ｂよりも大きい場合は超音波が
地面１０付近で反射されたと判断できるので、ステップ
１９に進み報知手段４に「地面検知」を出力しステップ
１１へ戻る。ステップ１９において「地面検知」の信号
が報知手段４に出力されている間は報知ランプを緑色に
点灯させる。
地面１０付近で反射されたと判断できるので、ステップ
１９に進み報知手段４に「地面検知」を出力しステップ
１１へ戻る。ステップ１９において「地面検知」の信号
が報知手段４に出力されている間は報知ランプを緑色に
点灯させる。
【００１５】最後に以上の判断に用いた閾値ＡおよびＢ
について図３を用いて説明する。三角形ａｂｃにおい
て、辺ａｂ（地面１０から送受波器１までの高さ）とθ
（鉛直方向と超音波送波方向との角）を決定することに
より、辺ａｃ（反射面が地面１０であった場合の送受波
器１と反射面との距離）が決定される。θは辺ｂｃが２
５ｃｍとなるように決定するが、この値は変更しても良
い。そこでこの辺ａｃの長さに溝の深さを考慮した長さ
を加えた値を閾値Ａとし、辺ａｃの長さから段差の高さ
を考慮した長さを引いた値を閾値Ｂとすることができ
る。
について図３を用いて説明する。三角形ａｂｃにおい
て、辺ａｂ（地面１０から送受波器１までの高さ）とθ
（鉛直方向と超音波送波方向との角）を決定することに
より、辺ａｃ（反射面が地面１０であった場合の送受波
器１と反射面との距離）が決定される。θは辺ｂｃが２
５ｃｍとなるように決定するが、この値は変更しても良
い。そこでこの辺ａｃの長さに溝の深さを考慮した長さ
を加えた値を閾値Ａとし、辺ａｃの長さから段差の高さ
を考慮した長さを引いた値を閾値Ｂとすることができ
る。
【００１６】以上説明したように本実施例によれば車両
側方の段差、溝、物体等を検知し運転者に注意を促すこ
とによって車両が損傷を受けることを未然に防ぐことが
できる。
側方の段差、溝、物体等を検知し運転者に注意を促すこ
とによって車両が損傷を受けることを未然に防ぐことが
できる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両側方に装備された超音波送受波器と、前記送受波器の
受波情報を基に前記送受波器と超音波を反射した面との
距離を計算する測距手段と、前記測距手段による距離情
報を基に溝や段差の有無を検知する車両側方状況検知手
段と、前記車両側方状況検知手段による出力信号を基に
溝や段差の有無を運転者に報知する報知手段によって車
両側方の段差、溝、物体等を検知し運転者に注意を促す
ことによってタイヤ、ホイール、車体が損傷を受けるこ
とを未然に防ぐことが可能である。
両側方に装備された超音波送受波器と、前記送受波器の
受波情報を基に前記送受波器と超音波を反射した面との
距離を計算する測距手段と、前記測距手段による距離情
報を基に溝や段差の有無を検知する車両側方状況検知手
段と、前記車両側方状況検知手段による出力信号を基に
溝や段差の有無を運転者に報知する報知手段によって車
両側方の段差、溝、物体等を検知し運転者に注意を促す
ことによってタイヤ、ホイール、車体が損傷を受けるこ
とを未然に防ぐことが可能である。
【図１】本発明の一実施例の車両用側方監視装置の基本
構成を示すブロック図
構成を示すブロック図
【図２】同車両用側方監視装置の動作フローチャート
【図３】同車両用側方監視装置の送受波器の設置位置を
示す図
示す図
【図４】同車両用側方監視装置の送受波器の設置例を示
す図
す図
【図５】同車両用側方監視装置の報知手段の表示例を示
す図
す図
１ 送受波器 ２ 測距手段 ３ 車両側方状況検知手段 ４ 報知手段 ３１ コントロール手段
Claims (1)
- 【請求項１】超音波を送波し反射波を受波する送受波器
と、前記送受波器の送受波信号を基に車体から超音波が
反射された面までの距離を算出する測距手段と、前記測
距手段による距離情報を基に車両側方の路面状況を検知
する車両側方状況検知手段と、前記車両側方状況検知手
段によって検知された路面情報を基に段差や障害物が車
体や車輪へ接触する可能性または車輪が溝に落ちる可能
性があることを運転者に報知する報知手段とを備え、前
記送受波器を鉛直方向から車両幅より外側へ所定の角度
だけ傾けることによって車両側方の路面状況を監視する
ことを特徴とする車両用側方監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4178063A JPH0618664A (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | 車両用側方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4178063A JPH0618664A (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | 車両用側方監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0618664A true JPH0618664A (ja) | 1994-01-28 |
Family
ID=16041966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4178063A Pending JPH0618664A (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | 車両用側方監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0618664A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008032499A (ja) * | 2006-07-27 | 2008-02-14 | Nippon Soken Inc | 障害物検出装置 |
| JP2008505014A (ja) * | 2004-07-07 | 2008-02-21 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 自動車両用のエアバッグ作動電子系 |
| JP2008076228A (ja) * | 2006-09-21 | 2008-04-03 | Denso Corp | 車両周辺監視装置 |
| JP2009286222A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Toyota Motor Corp | 事故予測装置 |
| US9027934B2 (en) | 2009-01-12 | 2015-05-12 | Hoerbiger Kompressortechnik Holding Gmbh | Sealing arrangement for sealing a piston rod of a reciprocating compressor |
| WO2021199674A1 (ja) * | 2020-04-02 | 2021-10-07 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法 |
-
1992
- 1992-07-06 JP JP4178063A patent/JPH0618664A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008505014A (ja) * | 2004-07-07 | 2008-02-21 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 自動車両用のエアバッグ作動電子系 |
| JP4677448B2 (ja) * | 2004-07-07 | 2011-04-27 | バイエリッシェ モートーレン ウエルケ アクチエンゲゼルシャフト | 自動車両用のエアバッグ作動電子系 |
| JP2008032499A (ja) * | 2006-07-27 | 2008-02-14 | Nippon Soken Inc | 障害物検出装置 |
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| JP2009286222A (ja) * | 2008-05-28 | 2009-12-10 | Toyota Motor Corp | 事故予測装置 |
| US9027934B2 (en) | 2009-01-12 | 2015-05-12 | Hoerbiger Kompressortechnik Holding Gmbh | Sealing arrangement for sealing a piston rod of a reciprocating compressor |
| WO2021199674A1 (ja) * | 2020-04-02 | 2021-10-07 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法 |
| JP2021160667A (ja) * | 2020-04-02 | 2021-10-11 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法 |
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