CN109219760B - 用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法 - Google Patents

用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109219760B
CN109219760B CN201780034228.4A CN201780034228A CN109219760B CN 109219760 B CN109219760 B CN 109219760B CN 201780034228 A CN201780034228 A CN 201780034228A CN 109219760 B CN109219760 B CN 109219760B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking space
vehicle
objects
bounding
parking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780034228.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109219760A (zh
Inventor
M·肯普夫
P·迈尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN109219760A publication Critical patent/CN109219760A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109219760B publication Critical patent/CN109219760B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/934—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the depth, i.e. width, not length, of the parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/935—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the contour, e.g. a trajectory of measurement points, representing the boundary of the parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
    • G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
    • G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

首先借助于车辆的至少一个距离传感器来感测车辆的周围环境中的对象。被反射信号作为回声信号由环境传感器接收。由信号的传播时间可以以已知的方式例如计算对象距离。从所感测的对象中标识这样的对象，所述对象例如由于其空间上的布置是限界泊车空位的对象。在此，可以在于侧向上限界泊车空位的对象(例如停泊的车辆)与横向泊车空位限界物(例如路边石)之间的对象进行区分。通过对所感测的回声信号的分析处理来进行辨认。在下一个步骤中，借助于配属于限界泊车空位的对象的回声信号的表征结构来进行限界泊车空位的对象的分类。在此，每个限界泊车空位的对象配属有确定的对象类别。接着根据本发明取决于限界泊车空位的对象的分类来确定泊车空位品质，其中，当泊车空位品质相应于预先给定的极限值或高于预先给定的极限值时，那么通过限界泊车空位的确定的泊车空位被识别为用于车辆的可能的泊车空位。

Description

用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法
技术领域
本发明涉及一种用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法以及一种相应的驾驶辅助系统。
背景技术
基于超声传感器的驾驶辅助功能由现有技术充分已知。泊车空位借助于超声传感器测定并且作为泊车可能性提供给驾驶员。半自动或全自动的泊入辅助系统在泊入到这样识别出的空闲的泊车空位中时支持驾驶员。同样已知的是，所探测的泊车空位的位置和尺寸被传送至数据服务器，例如见DE 10 2004 062 021 A1、DE 10 2009 028 024 A1和DE 102008 028 550。
在存在的系统中，在泊车空位探测时的错误探测率是相对高的。由此，在物理上不存在真正的泊车空位的情况下，可以例如由树或壁的反射引起泊车空位探测。
DE 10 2013 018 721 A1描述一种用于在使用发送原始信号并且接收回声信号的传感器的情况下识别至少一个泊车空位的方法。在所述方法中将对象分类，其中，例如在车辆与非车辆之间进行区分。也能够识别路边石、树、垃圾桶和类似物。同样可以在位置固定的与位置不固定的对象之间进行区分。此外设置为，确定所识别的对象的定向。具有高概率的泊车空位处于两个被分类为车辆的对象之间，在这两个对象之间具有足够的距离。借助于被识别为汽车的、其定向已确定的对象也可以识别泊车空位的定向。
DE 10 2011 113 916 A1涉及一种用于针对泊入系统的泊车场景的分类的方法。在此，使用泊车空位的限界对象、泊车空位的深度、泊车空位的宽度和另外的参数。泊车场景的评定通过对每个泊车场景的各个标准的分析处理来实现，其中，每个泊车场景的每个分类的各个分析处理被总结。在此，评定或分类可以根据概率的配属或通过点值的分布来进行。
DE 10 2014 009 627 A1描述一种用于通知用于车辆的空闲的泊车空位的方法。在此，设置为，空闲的泊车位置借助于车辆自有的传感器来识别并且设有属性如长度、宽度、高度、角度、类型和地理上的位置。此外，附加地能够与数字的道路地图联结，以便排除例如过密地处于十字路口上的面积的使用。参照所获取的信息来过滤所识别的泊车空位。相关的泊车空位被通知给另外的车辆，其中，为此要么使用两个车辆之间的直接通信要么使用中央的数据服务器。
发明内容
本发明提出一种用于识别用于车辆、尤其是机动车的至少一个泊车空位的方法，所述方法包括以下方法步骤。
首先借助于车辆的至少一个距离传感器来感测车辆的周围环境中的对象。在根据本发明的方法中设置为，车辆具有环境传感器，以便感测周围环境中的可能的泊车位置。适合的环境传感器包括雷达传感器、激光雷达传感器或超声传感器。如果环境传感器例如实施为距离传感器、尤其实施为基于超声的距离传感器，那么通过车辆识别可能的泊车位置，其方式为，典型地使距离传感器中的至少一个距离传感器朝着侧向定向地布置在车辆上，并且所述车辆从可能的泊车位置旁边驶过。优选地，车辆的环境传感器实施为距离传感器，其中，可能的泊车位置在从旁边驶过时被感测。环境传感器为此发出信号，所述信号在车辆的周围环境中的对象上被反射。被反射的信号作为回声信号由环境传感器接收。由信号的传播时间可以以已知的方式例如计算对象距离。车辆的周围环境中的对象的感测可以例如在该车辆从对象旁边驶过期间进行。
从所感测的对象中辨认出这样的对象，所述对象例如由于其空间上的布置而是限界泊车空位的对象。在此，可以在侧向限界泊车空位的对象(例如停泊的车辆)与横向泊车空位限界物(例如路边石)之间进行区分。通过对所感测的回声信号的分析处理来进行所述辨识。
在下一个步骤中，借助于配属于限界泊车空位的对象的回声信号的表征结构来进行限界泊车空位的对象的分类。在此，给每个限界泊车空位的对象配属一个确定的对象类别。
根据本发明，接着根据对限界泊车空位的对象的分类来确定泊车空位品质，其中，当泊车空位品质相应于预先给定的极限值或高于预先给定的极限值时，通过限界该泊车空位的对象所确定的泊车空位此时被识别为用于车辆的可能的泊车空位。
因而，本发明提出一种方法，通过所述方法可以以高精度感测泊车空位，并且可以确定泊车空位的品质。本发明能够实现尤其借助于超声传感器所探测的泊车空位的泊车空位品质的计算。如此确定的泊车空位品质可以优选分成不同的等级，例如“非常低”、“低”、“中等”、“高”和“非常高”。通过泊车空位品质量度可以过滤错误探测。这可以例如直接在车辆的控制器中进行，而且附加地或替代地在数据服务器、即设置在车辆外部的计算机上进行，该计算机从车辆接收数据并且将数据传送到车辆上。在此，例如可以将对于泊车空位品质的计算而言需要的参数传输给数据服务器。多级的泊车空位品质量度尤其使得能够调整过滤的灵敏度，其方式为，可自由选择对于泊车空位品质的阈值。换言之，可以根据特定的应用情况来限定工作点。例如可以在以“低”灵敏度进行调整时仅将具有“非常低”这样的品质的泊车空位作为不适合过滤出。在“高”灵敏度的调整的情况下，将具有“非常低”、“低”和“中等”的泊车空位品质的泊车空位作为不适合过滤出。工作点、即阈值可以例如由车辆的驾驶员根据其偏好来选择或基于经验值和/或当前的条件来预选择。阈值可以例如取决于车辆种类来预先给定。
为了感测可能的泊车空位，经由车辆的环境传感器确定多个参数。这些参数尤其包括限界可能的泊车空位的参照对象。对于与道路邻接的泊车位置，关于经过道路的行驶方向存在限界泊车空位的第一对象、限界泊车空位的第二对象和横向泊车空位限界物，该限界泊车空位的第一对象向后限界可能的泊车空位，该限界泊车空位的第二对象向前限界可能的泊车空位，该横向泊车空位限界物在与道路中间背离的一侧限界泊车空位。限界泊车空位的第一和第二对象例如是停泊的车辆，并且横向的参照例如是路边石。
附加地，可能的泊车空位的位置可以在使用通过环境传感器相对于车辆所获取的位置和借助于卫星导航所获取的车辆位置的情况下确定。在此，首先相对于该车辆的本身位置，借助于车辆的环境传感器来获取可能的泊车空位的位置。车辆的本身位置又可以借助于卫星导航来获取，从而使得可能的泊车位置配属有绝对的位置数据。
根据本发明，基于对从相应的对象反射的回声信号的分析处理借助于这些回声信号的表征结构进行限界泊车空位的对象的分类。在本发明的优选的实施方案中，回声信号的表征结构包括双曲线结构，所述双曲线结构通过相对于由回声信号的传播时间所确定的对象距离来描绘在测量时间点的传感器位置而得出。当所感测的限界泊车空位的对象是有棱边的、尤其是基本上方形的对象时，此类双曲线结构以特别突出的程度形成。表征的双曲线结构通过以下方式来形成：通过在确定的传感器位置上接收回声信号、即通过获取信号传播时间可以确定相对于限界泊车空位的对象的距离，但不能确定限界泊车空位的对象相对于传感器位置所处的方向。因此，在传感器接近对象时，在该方形的最靠近传感器的角处相对于传感器的距离被描画为双曲线。为了能够完全得出此类双曲线结构，必须存在足够强的回声信号。在对象具有尖锐的棱边和角的情况下，入射信号的仅非常小的部分作为回声信号反射至传感器，并且在测量数据中不能得出双曲线结构。然而，如果所述对象例如是具有倒圆的棱边和角的已泊入的车辆，那么足够分量的入射的信号作为回声信号反射至传感器，并且在测量数据中可以识别出双曲线结构。如果此类双曲线结构在测量数据中被识别，那么可以由此推断出，该限界泊车空位的对象是具有倒圆的角的对象。在此，通常是停泊的车辆。如果没有识别出双曲线结构，那么可以推断出，该限界泊车空位的对象不是停放的车辆。附加地，在分类时可以将该对象的所感测的长度一同包括在内。
优选地，泊车空位通过限界泊车空位的第一对象、限界泊车空位的第二对象和横向泊车空位限界物来确定。可以进行分类，其中，例如对于限界泊车空位的第一和第二对象可以进行分类，如“不存在对象”、“横向于行驶方向停泊的车辆”、“平行于行驶方向停泊的车辆”和“未知”这样的对象类别。在横向泊车位置限界物的情况下，可以例如进行分成“不存在横向泊车位置限界物”、“低的横向泊车空位限界物”、“高的横向泊车空位限界物”和“未知”这样的对象类别的分类。“低的横向泊车空位限界物”可以例如是路边石，“高的横向泊车空位限界物”可以例如是壁。该分类优选通过确定限界泊车空位的对象的关于行驶方向的长度和确定可以配属于双曲线结构的测量点的数量来实现。
此外，通过附加地分析处理限界泊车空位的对象的位置和大小、尤其是关于行驶方向的长度，可以估计可能的泊车空位的位置、取向和大小。由可能的泊车空位的长度和宽度可以例如推断出，所述可能的泊车空位是平行泊车空位还是纵向泊车空位。车辆在纵向泊车空位的情况下平行于行驶方向地停放，在横向泊车空位的情况下横向于行驶方向地停放。如果例如确定，可能的泊车空位的宽度、即泊车空位横向于行驶方向的尺寸小于车辆长度，那么推断出纵向泊车空位。如果可能的泊车空位的宽度又大于车辆长度，那么推断出横向泊车空位的存在。
从限界泊车空位的对象的这样进行的分类出发，在所述方法的步骤d.中优选确定代表泊车空位品质的品质量度。在此，尤其是给限界泊车空位的第一对象、限界泊车空位的第二对象和横向泊车空位限界物的对象类别的每个可能的组合配属一个品质量度。高的品质量度例如表示高的泊车空位品质，即这样的泊车空位，该泊车空位很大概率是实际存在的泊车可能性而不是由于错误探测、例如对向交通而引起。
总体上，本发明提供以下优点：给驾驶员提供更少的用于泊车的错误探测。此外，由于降低数量的错误探测可以改善泊车空间地图的品质，该泊车空间地图基于根据本发明所探测的和分析处理的泊车空位来建立。
附图说明
图1a)-c)示意性示出根据本发明的实施方案的用于泊车空位限界的对象的不同的对象类别：
a)平行停泊的车辆
b)横向停泊的车辆
c)短的对象
图2a)示意性示出在车辆上和在短的、有棱边的对象(箱盒)上的不同的声反射，在车辆上有声反射的情况下，所述声反射导致双曲线结构的形成。
图2b)示意性示出根据本发明的实施方案的在从平行停泊的车辆旁边驶过时的回声信号的感测和表征的双曲线结构的形成。
图3示出一图表，在该图表中描绘了针对根据图1的三个对象类别的所感测的双曲线结构的数量和所感测的对象长度。
图4示意性示出根据本发明的实施方案的限界泊车空位的对象和横向泊车空位限界物的感测。
图5示出根据本发明的可能的实施方案的方法的流程图。
图6以俯视图示出具有根据本发明的可能的实施方案的泊车辅助系统的车辆。
在下面对本发明的实施例的描述中，相同的元件标以相同的参考标记，其中，必要时取消这些元件的重复描述。附图仅示意性示出本发明的主题。
具体实施方式
在图1a)-c)中示出参照示例的用于限界泊车空位的对象的不同对象类别。由此，图1a)示出平行于行驶方向70停放的车辆45，对应于第一对象类别“平行停泊的车辆”。图1b)示出横向于行驶方向70停放的车辆50，对应于第二对象类别“横向停泊的车辆”。图1c)示出具有在俯视图中近似圆形的横截面的对象60，例如柱子或路灯柱，对应于第三对象类别“短的对象”。附加地，还可以设置第四对象类别“没有对象”。在本发明的优选的实施方案中，沿行驶方向限界泊车空位的对象被分类成所提到的对象类别中的一个对象类别。
根据本发明，分类所涉及的选择通过对回声信号的表征结构的分析处理来实现，所述回声信号在寻找泊车空位的车辆从旁边驶过期间借助于环境传感器、例如超声传感器来感测。回声信号可以以已知的方式形成，其方式为，使由超声传感器发出的信号在限界泊车空位的对象上反射并且所形成的回声信号又由传感器接收。如在图2a)中所示出的那样，限界泊车空位的对象的几何结构在以下方面起重要作用：在哪些传感器位置上可以接收回声信号。
在图2a)的上方部分中，寻找泊车空位的车辆10从平行于行驶方向70停放的车辆40旁边运动经过。车辆10具有超声传感器30，该超声传感器布置在车辆10上的侧前方。超声传感器30具有通常棒形的指向特性31。指向特性31描述以下空间区域，在该空间区域中超声波可以通过超声传感器30发射和接收。该空间区域可以优选在车辆10的侧面延伸。
在时间点t1，车辆10仍明显处于停放的车辆40前方。如通过箭头37所表明的那样，在传感器30的这个位置上已经可以接收到来自车辆40的左后角41的区域中的回声信号，因为入射的超声信号可以由于左后角41的区域的倒圆的形状而被反射回传感器30。在时间点t2，车辆10向前靠拢平行停放的车辆40。然而，回声信号始终仍主要从车辆40的左后角41的区域中接收。在时间点t3和t4，车辆10、更准确地说传感器30与车辆40处于一个高度，回声信号37现在由车辆40的侧轮廓产生(所谓的轮廓回声)。如果针对传感器位置绘出通过分析处理回声信号所计算出的在车辆40与传感器30的位置之间的距离，则对于时间点t1和t2得到表征的双曲线结构，如图2b)中详细示出的那样。在时间点t3和4，车辆40的轮廓被测定，由此例如能够确定车辆40的长度。
在图2a)的下方部分中，寻找泊车空位的车辆10从短的方形的对象65、例如箱盒旁边运动经过。只要车辆10或超声传感器30与对象65不处于一个高度，则由于对象65的平坦的侧面和尖锐的角和棱边，被发送的超声波的仅一小部分回到传感器30，如通过箭头37所表明的那样，该箭头代表入射的超声波的主反射方向。由此，超声传感器30在相应于时间点t1和t2的位置上不接收或仅接收非常小的回声信号。在时间点t3，车辆10、更准确地说传感器30与对象65处于一个高度，回声信号37现在被直接反射至超声传感器30。如果相对于传感器位置描绘通过分析处理回声信号所计算出的在对象65与传感器30的位置之间的距离，则在这种情况下得不到表征的双曲线结构。
虽然即使在圆形的短的对象(例如管或路灯柱)的情况下也可以形成双曲线结构，然而该双曲线结构可以由于缺少的或过小数量的轮廓回声而与车辆区分开。
图2b)详细示出，在所感测的数据中可以如何识别表征的双曲线结构。在图2b)中示出的情况基本上相应于图2a)中上方所示出的情况：寻找泊车空位的车辆(未示出)沿着行驶方向70从平行于行驶方向70停放的车辆40旁边运动经过。在规律的时间间隔的情况下，在传感器位置30'上发出超声信号并且接收回声信号。在周围环境条件已知的情况下，由回声信号的传播时间可以计算在传感器位置和对象之间的距离，回声信号从该对象反射。在图2b)的示图中，如此计算的距离作为圆35来示出，这些圆的各自的中心点是对应的传感器位置30'。传感器位置30'到所属的圆35上的垂直投影得出测量点32。如果测量点与回声信号反射所源自的实际的点相一致，那么测量点32代表所谓的轮廓回声。然而，如果回声信号源自车辆40的倒圆的角区域41，那么得出特征测量点32'，这些测量点构成双曲线结构20。
在图3中示出，借助于回声信号的表征结构可以如何进行限界泊车空位的对象的分类。在所示出的图表中，在Y轴180上是所感测的不同限界泊车空位的对象的所测量的长度)，而在X轴170上是所感测的双曲线点32'的数量(参照图2b)。基本上得到三个区域140、150、160。特征在于超过例如2.13米的长度和双曲线回声的宽分散的区域140配属于平行于行驶方向停放的车辆40，相应于第一对象类别“平行停泊的车辆”。特征在于例如2.13与1.37米之间的长度和双曲线回声的宽分散的区域150配属于横向于行驶方向停放的车辆50，相应于第二对象类别“横向停泊的车辆”。特征在于例如小于1.37米的长度和小数量的双曲线回声的区域160配属于短的对象60、65，相应于第三对象类别“短的对象”。
根据本发明，根据限界泊车空位的对象的对象类别的分类和/或组合，给泊车空位配属确定的泊车空位品质。该泊车空位品质是描述泊车空位多好地适合于车辆的品质量度，例如通过0与1之间的数字来表达。根据本发明，当泊车空位品质相应于预先给定的极限值或高于预先给定的极限值，那么通过限界泊车空位的对象所确定的泊车空位被识别为用于车辆的可能的泊车空位。
除了对象分类以外，泊车空位的品质主要取决于限界泊车空位的对象的类型。此外，路边石信息是重要的因素。这种场景在图4中示例性示出。在所示出的情况中，感测到泊车空位200，这由限界泊车空位的对象220、240、260来确定。
对象260在横向上限界泊车空位，例如可以是路边石80或可以不存在横向的限界物90。由于对象260的位置在两个潜在地限界泊车空位的对象220、240之间，因而认为，这是在横向上限界泊车空位的对象。对象260可以在考虑所谓的第二回声的情况下再次被观察。为了识别“正常的”限界泊车空位的对象220、240，例如仅使用所谓的第一回声(从对象接收的第一回声信号)。如果分别通过第一回声和第二回声确定的对象距离彼此非常接近，则可以认为，对象260是高于传感器安装位置的对象，例如壁或半高的墙，相应于“高的横向泊车位置限界物”这一对象类别。如果在第一回声附近仅测量到少量第二回声或没有测量到第二回声，则可以认为，对象260是低于传感器的安装位置的对象，例如路边石，相应于“低的横向泊车位置限界物”这一对象类别。例如可以计算第一回声的数量与有效的第二回声的数量的比值。该比值越接近100％，就越确定是高的对象。
确定泊车空位200的总体品质量度的可行性方案在于，针对限界泊车空位的对象220、240、260的可能的对象类别的每个组合预先给定确定的品质量度。总体上，由此可以区分大量的泊车场景。在此，一个场景由三个元件组合而成：
-限界泊车空位的第一对象220：车辆10从其旁边驶过的泊车空位的第一限界对象，
-限界泊车空位的第二对象240：本车辆从其旁边驶过的泊车空位的第二限界对象，
-横向泊车空位限界物260，例如路边石80。
在此，可以如上所述地对第一对象和第二对象进行以下分类：
-平行停泊的车辆40
-横向停泊的车辆50
-短的对象60、65
-没有对象
此外，可以对横向泊车空位限界物260进行以下分类：
-不存在横向限界物
-低的横向限界物
这样总体上例如可能有30个组合。
以下组合现在可以例如配属有最高的泊车空位品质1：
第一对象：平行停泊的车辆
横向泊车空位限界物：低的横向限界物
第二对象：平行停泊的车辆
以下组合可以例如配属有最低的泊车空位品质0：
第一对象：短的对象
横向泊车空位限界物：不存在横向限界物
第二对象：没有对象
在这两个极端情况之间可以取决于分类的各个组合而存在泊车空位品质的不同分类，所述分类通过0与1之间的数字来代表。分类的组合与确定的泊车空位品质的配属关系可以例如以表格或特性曲线组的形式储存在车辆的控制器的存储器中。
如此实现的多级的泊车空位品质量度使得能够根据特定的应用情况经由可自由选择的工作点来调整过滤的灵敏度。
图5示出根据本发明的方法的实施例的流程作为流程图。
首先例如通过驾驶员输入或通过情况识别来激活所述方法。
在步骤300中，借助于车辆的至少一个环境传感器进行车辆的周围环境中的对象的感测，其中，环境传感器发出信号、尤其是超声信号，所述信号在车辆的周围环境中的对象上被反射并且被反射的信号作为回声信号由距离传感器接收。
在步骤400中，通过分析处理所感测的回声信号来辨认限界泊车空位的对象。
在步骤500中，借助于所感测的回声信号的表征结构来对先前所辨认出的限界泊车空位的对象进行分类。
在步骤600中，根据限界泊车空位的对象的分类来确定泊车空位品质。
在步骤700中检查，通过限界泊车空位的对象确定的泊车空位是否是用于车辆的可能的泊车空位。为此将泊车空位品质与预先给定的极限值进行比较。如果泊车空位品质相应于预先给定的极限值或泊车空位品质高于预先给定的极限值，那么在步骤800中将该泊车空位识别为可能的泊车空位并且例如输出给驾驶员和/或传输给数据服务器。
如果泊车空位品质不相应于预先给定的极限值，那么在步骤900中不将该泊车空位采纳为可能的泊车空位。
在图6中示出车辆10，该车辆具有泊车辅助系统5，该泊车辅助系统构造为实施根据本发明的实施方案的方法。泊车辅助系统具有两个构造为超声传感器的环境传感器30、分析处理单元8、分类单元7和输出单元6。分析处理单元进行对借助于超声传感器30感测的回声信号的分析处理。基于该分析处理，分类单元7实施对限界泊车位置的对象的分类并且基于该分类实施对所感测的泊车空位的分析处理。分析处理单元8和分类单元7可以例如作为单独的构件存在或实现为控制器上的软件模块。
如果泊车空位被识别可能的泊车空位，则该信息在车辆10的驾驶员的输出单元6上被输出。此外，泊车辅助系统5可以可选地包括传送单元4，该传送单元构造成用于，将关于所识别的泊车空位品质和/或对象分类的信息与位置和时间信息一起例如经由无线的数据连接传输给外部数据服务器和/或从外部数据服务器接收关于泊车空位的数据。

Claims (5)

1.用于识别用于车辆(10)的至少一个泊车空位(200)的方法，所述方法包括以下步骤：
a.借助于所述车辆的至少一个环境传感器(30)感测所述车辆的周围环境中的对象(40、50、60、65、80)，其中，所述环境传感器(30)发出信号，所述信号在所述车辆(10)的周围环境中的对象(40、50、60、65、80)上被反射并且被反射的信号作为回声信号由所述环境传感器接收，
b.通过分析处理所感测的回声信号来辨认出限界泊车空位的对象(220、240、260)，
c.借助于所述回声信号的表征结构对所述限界泊车空位的对象(220、240、260)进行分类，其中，所述回声信号的所述表征结构包括双曲线结构(20)，所述双曲线结构通过相对于由所述回声信号的传播时间所确定的对象距离(35)来描绘在测量时间点的传感器位置(30')而得到，
其特征在于，包括以下步骤：
d.根据所述限界泊车空位的对象(220、240、260)的分类来确定泊车空位品质，其中，当所述泊车空位品质相应于预先给定的极限值或高于所述预先给定的极限值时，那么通过所述限界泊车空位的对象(220、240、260)确定的泊车空位(200)被识别为用于所述车辆(10)的可能的泊车空位，其中，所述泊车空位(200)通过限界泊车空位的第一对象(220)、限界泊车空位的第二对象(240)和横向泊车空位限界物(260)来确定，并且如此确定所述泊车空位(200)的泊车空位品质：针对限界泊车空位的对象(220、240、260)的可能的对象类别的确定的组合，预先给定确定的、用于泊车空位品质的品质量度，其中，将所述限界泊车空位的第一对象(220)和所述限界泊车空位的第二对象(240)分别分类成以下对象类别中的一个对象类别：
-平行于行驶方向停泊的车辆(40)
-横向于行驶方向停泊的车辆(50)
-短的对象(60、65)
-没有对象，
并且将所述横向泊车空位限界物(260)分类成以下对象类别中的一个对象类别：
-低的横向泊车位置限界物(80)
-高的横向泊车位置限界物
-不存在横向泊车位置限界物(90)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆(10)的驾驶员预先给定对于所述泊车空位品质的极限值。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，将关于泊车空位(200)和/或所感测的对象(40、50、60、65、80)和所配属的对象类别和/或所配属的泊车空位品质的信息传输给中央数据存储器并且对于其他交通参与者能调用地存储在那里。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，由所述环境传感器(30)发出的信号是超声信号。
5.用于车辆(10)的泊车辅助系统(5)，该泊车辅助系统构造为用于实施根据权利要求1至4中任一项所述的方法，该泊车辅助系统包括至少一个环境传感器(30)、分析处理单元(8)、分类单元(7)和输出单元(6)。
CN201780034228.4A 2016-06-03 2017-04-10 用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法 Active CN109219760B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016209810.1A DE102016209810A1 (de) 2016-06-03 2016-06-03 Verfahren zur Erkennung wenigstens einer Parklücke für ein Fahrzeug
DE102016209810.1 2016-06-03
PCT/EP2017/058545 WO2017207151A1 (de) 2016-06-03 2017-04-10 Verfahren zur erkennung wenigstens einer parklücke für ein fahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109219760A CN109219760A (zh) 2019-01-15
CN109219760B true CN109219760B (zh) 2023-09-12

Family

ID=58503641

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780034228.4A Active CN109219760B (zh) 2016-06-03 2017-04-10 用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10712445B2 (zh)
EP (1) EP3465264B1 (zh)
CN (1) CN109219760B (zh)
DE (1) DE102016209810A1 (zh)
WO (1) WO2017207151A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110167827B (zh) * 2016-10-19 2022-04-12 福特汽车公司 用于识别未被占用的停车位置的系统和方法
KR102316314B1 (ko) * 2017-07-28 2021-10-22 현대모비스 주식회사 차량의 주차 지원 장치, 시스템 및 방법
FR3084628B1 (fr) * 2018-07-31 2021-06-11 Renault Sas Procede de determination d'un type d'emplacement de stationnement
US10957198B1 (en) 2019-12-23 2021-03-23 Industrial Technology Research Institute System and method for determining parking space
CN113879284A (zh) * 2020-07-01 2022-01-04 奥迪股份公司 泊车辅助装置以及相应的车辆、方法、计算机设备和介质
DE102020209097A1 (de) 2020-07-21 2022-01-27 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Verarbeitung von Umfelddaten der Umgebung eines Fahrzeugs
CN113129641B (zh) * 2021-04-20 2022-10-28 中国科学院半导体研究所 停车位车辆检测装置
CN113895428B (zh) * 2021-10-19 2024-01-23 深圳市万集科技有限公司 一种泊车方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备
CN114373324B (zh) * 2021-12-01 2023-05-09 江铃汽车股份有限公司 一种车位信息共享方法及系统
CN116206482B (zh) * 2023-03-08 2024-05-24 重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司 车位释放方法、电子设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101779142A (zh) * 2007-08-21 2010-07-14 罗伯特·博世有限公司 距离传感器和用于确定距离的方法
CN102092354A (zh) * 2009-12-15 2011-06-15 上海工程技术大学 一种基于超声波的小车测距控制系统及其控制方法
DE102010025552A1 (de) * 2010-06-29 2011-12-29 Volkswagen Ag Umfelderfassungsverfahren sowie Verfahren und Vorrichtung zum Einparken eines Kraftfahrzeugs
CN102483457A (zh) * 2009-08-26 2012-05-30 三菱电机株式会社 停车辅助装置
CN104678402A (zh) * 2015-03-24 2015-06-03 安徽江淮汽车股份有限公司 一种泊车辅助的雷达调度方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004062021B4 (de) 2004-12-23 2023-01-05 Robert Bosch Gmbh System zur Nutzung freier Parklücken
DE102008028550A1 (de) 2008-06-16 2009-12-17 Robert Bosch Gmbh Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeugs zu einem freien Parkplatz
DE102009028024A1 (de) 2009-07-27 2011-02-03 Robert Bosch Gmbh Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeuges zu einem freien Parkplatz
DE102011113916A1 (de) 2011-09-21 2013-03-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Klassifikation von Parkszenarien für ein Einparksystem eines Kraftfahrzeugs
US8957786B2 (en) * 2013-05-21 2015-02-17 Ford Global Technologies, Llc Enhanced alignment method for park assist
DE102013018721A1 (de) 2013-11-08 2014-06-18 Daimler Ag Verfahren zur Erkennung wenigstens einer Parklücke für einen Kraftwagen
DE102014009627A1 (de) 2014-06-27 2014-11-27 Daimler Ag Verfahren zur Meldung einer freien Parklücke für ein Fahrzeug
DE102014215858A1 (de) * 2014-08-11 2016-02-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von sich zwischen seitlich an einem Fahrbahnrand angeordneten Objekten erstreckenden Parklücken

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101779142A (zh) * 2007-08-21 2010-07-14 罗伯特·博世有限公司 距离传感器和用于确定距离的方法
CN102483457A (zh) * 2009-08-26 2012-05-30 三菱电机株式会社 停车辅助装置
CN102092354A (zh) * 2009-12-15 2011-06-15 上海工程技术大学 一种基于超声波的小车测距控制系统及其控制方法
DE102010025552A1 (de) * 2010-06-29 2011-12-29 Volkswagen Ag Umfelderfassungsverfahren sowie Verfahren und Vorrichtung zum Einparken eines Kraftfahrzeugs
CN104678402A (zh) * 2015-03-24 2015-06-03 安徽江淮汽车股份有限公司 一种泊车辅助的雷达调度方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109219760A (zh) 2019-01-15
EP3465264B1 (de) 2023-06-07
US20190162850A1 (en) 2019-05-30
US10712445B2 (en) 2020-07-14
DE102016209810A1 (de) 2017-12-07
WO2017207151A1 (de) 2017-12-07
EP3465264A1 (de) 2019-04-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109219760B (zh) 用于识别用于车辆的至少一个泊车空位的方法
US9747791B2 (en) Method for identifying parking areas and/or free spaces
US8487782B2 (en) Method for detecting objects having a low height
KR101954005B1 (ko) 자동차의 주위 영역 내의 물체를 분류하기 위한 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
CN107144839B (zh) 通过传感器融合检测长对象
US8310376B2 (en) Object classification method, parking assistance method, and parking assistance system
US9488725B2 (en) Method and device for detecting objects in the surroundings of a vehicle
US10302760B2 (en) Vehicle water detection system
US8885889B2 (en) Parking assist apparatus and parking assist method and parking assist system using the same
US10059343B2 (en) Apparatus and method for use in a vehicle
US9981667B2 (en) Apparatus and method for use in a vehicle
CN111742235B (zh) 用于识别针对车辆适合的空停车位的方法和系统
JP6311211B2 (ja) 障害物検出装置
US11292481B2 (en) Method and apparatus for multi vehicle sensor suite diagnosis
US20220244379A1 (en) Method and driver assistance system for classifying objects in the surroundings of a vehicle
JP2020125108A (ja) 車両用レーン検出方法およびシステム
TWI614515B (zh) 車用毫米波雷達之環境辨識系統
JP2023541147A (ja) 動力車両の周辺部にあるオブジェクトを特徴付けるための方法
JP6555132B2 (ja) 移動物体検出装置
CN112801024A (zh) 一种检测信息处理方法和装置
CN114556146A (zh) 用于将尤其是在机动车环境中的对象分类的方法和设备
CN113950629A (zh) 用于对车辆周围环境中的对象进行高度分类的方法及驾驶员辅助系统
WO2022180790A1 (ja) 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2024000534A (ja) 動的物体の概算物体位置を決定するための方法、コンピュータプログラム、装置、および車両
JP2023006815A (ja) 障害物認識装置及び障害物認識方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant