CN113895428B - 一种泊车方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备 - Google Patents

Abstract

本申请属于智能泊车技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息；所述车位状态信息包括第一类停车位和第二类停车位的状态信息；获取路侧单元的位置信息，并根据所述物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述路侧单元的位置信息计算所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息；对所述物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息进行处理，得到所述指定区域的地图更新信息，并根据所述地图更新信息对预设的地图信息进行更新；将其发送至车辆的车载单元，引导车辆进行自主泊车。

Description

一种泊车方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备

技术领域

本申请属于智能泊车技术领域，尤其涉及一种泊车方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。

背景技术

在目前的自主泊车技术中，可以基于车载感知传感器对停车场的环境进行感知后建图，再生成车位信息然后进行泊车。这种方式耗时较长，极易导致停车场的拥堵甚至车祸碰撞等问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种泊车方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，以解决现有的泊车方法耗时较长的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种泊车方法，可以包括：

获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息；所述车位状态信息包括第一类停车位的状态信息和第二类停车位的状态信息，所述第一类停车位为常设停车位，所述第二类停车位为备用停车位；

获取路侧单元的位置信息，并根据所述物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述路侧单元的位置信息计算所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息；

对所述物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息进行处理，得到所述指定区域的地图更新信息，并根据所述地图更新信息对预设的地图信息进行更新；

将所述地图信息和所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息发送至车辆的车载单元，引导所述车辆进行自主泊车。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息，可以包括：

获取所述指定区域内的第一类停车位的状态信息；

根据所述第一类停车位的状态信息判断所述第一类停车位是否已停满；

若所述第一类停车位已停满，则判断所述指定区域内的第二类停车位是否已启用；

若所述第二类停车位尚未启用，则启用所述第二类停车位，并获取所述第二类停车位的状态信息。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述第二类停车位的设置过程可以包括：

在所述指定区域中剔除第一类停车位以及预设的禁用区域，得到备选区域；

从预设的数据库中获取所述备选区域的历史统计数据；

根据所述历史统计数据在所述备选区域中设置所述第二类停车位。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述历史统计数据在所述备选区域中设置所述第二类停车位，可以包括：

根据所述历史统计数据确定所述备选区域的热力图密度分布；

从所述备选区域中选取热力图密度值低于预设的密度阈值的子区域作为优选区域；

在所述优选区域中设置所述第二类停车位。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述历史统计数据确定所述备选区域的热力图密度分布，可以包括：

将所述历史统计数据的统计时段按照时间顺序依次划分为若干个子时段；

将所述历史统计数据划分为与各个子时段分别对应的数据子集；

对各个数据子集进行加权平均计算，得到所述备选区域的热力图密度分布；其中，各个子时段的权重按照时间顺序依次递增。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述密度阈值的设置过程可以包括：

将所述备选区域的各个子区域的热力图密度值构造为第一热力图密度值集合；

按照预设的第一比例从所述第一热力图密度值集合中剔除数值最大的若干个热力图密度值，并按照预设的第二比例从所述第一热力图密度值集合中剔除数值最小的若干个热力图密度值，得到第二热力图密度值集合；

计算所述第二热力图密度值集合的均值，并将所述均值设置为所述密度阈值。

本申请实施例的第二方面提供了一种泊车方法，可以包括：

获取/接收地图信息和指定区域内的物体及交通参与者的位置信息；

获取车辆周边环境信息和定位信息；

根据所述地图信息、所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息、所述车辆周边环境信息和所述定位信息进行导航规划，得到所述车辆的行驶路径；

引导所述车辆按照所述行驶路径进行自主泊车。

本申请实施例的第三方面提供了一种泊车装置，可以包括：

路侧感知传感模块，用于获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息；所述车位状态信息包括第一类停车位的状态信息和第二类停车位的状态信息，所述第一类停车位为常设停车位，所述第二类停车位为备用停车位；

定位模块，用于获取路侧单元的位置信息；

边缘计算模块，用于根据所述环境中物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述路侧单元的位置信息计算所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息；

所述边缘计算模块，还用于对所述环境中物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息进行处理，得到所述指定区域的地图更新信息，并根据所述地图更新信息对预设的地图信息进行更新；

路侧通信模块，用于将所述地图信息和所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息发送至车辆的车载单元，引导所述车辆进行自主泊车。

本申请实施例的第四方面提供了一种泊车装置，可以包括：

车载通信模块，用于获取/接收地图信息和指定区域内的物体及交通参与者的绝对位置信息；

车载感知传感模块，用于获取车辆周边环境信息和定位信息；

导航模块，用于根据所述地图信息、所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息、所述车辆周边环境信息和所述定位信息进行导航规划，得到所述车辆的行驶路径；

车辆控制模块，用于引导所述车辆按照所述行驶路径进行自主泊车。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种泊车方法的步骤。

本申请实施例的第六方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种泊车方法的步骤。

本申请实施例的第七方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述任一种泊车方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过本申请实施例，可以由路侧单元分别进行指定区域内的位置信息和地图信息的处理，在位置信息方面，路侧单元可以获取环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息、常设及备用停车位的车位状态信息，以及自身的位置信息，并根据环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和自身的位置信息计算指定区域内的物体及交通参与者的绝对位置信息；在地图信息方面，路侧单元可以通过对这些信息的处理，得到指定区域的地图更新信息，据此进行地图信息的更新；路侧单元可以在处理得到地图信息和位置信息之后，路侧单元可以将其发送至车辆的车载单元，车载单元自身无需进行这些复杂计算过程，而是可以直接根据路侧单元发送的这些信息来引导车辆进行自主泊车，有效缩短了泊车时长，提升了泊车效率，避免了停车场的拥堵以及车祸碰撞等情况的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例中提供的一种泊车系统的示意图；

图2为本申请实施例中提供的一种路侧单元的示意图；

图3为本申请实施例中提供的一种路侧单元端的泊车方法的示意流程图；

图4为本申请实施例中提供的一种车载单元的示意图；

图5为本申请实施例中提供的一种车载单元端的泊车方法的示意流程图；

图6为获取车位状态信息的示意流程图；

图7为备用停车位设置过程的示意流程图；

图8为本申请实施例中提供的另一种泊车系统的示意图；

图9为本申请实施例中提供的一种终端设备的示意框图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例中，提供了一种基于车用无线通信技术(Vehicle toEverything，V2X)的泊车系统，图1为所述泊车系统的示意图，如图所示，所述泊车系统可以包括路侧单元1和车载单元2。其中，所述路侧单元1为设置在停车场中的装置，根据停车场的面积大小，可以预先在其中安装一个或多个路侧单元1，每个路侧单元1负责一片指定区域的信息更新，所有路侧单元1通过交互，可以完成整个停车场的信息更新。所述车载单元2为设置在车辆中的装置，通过所述路侧单元1与所述车载单元2之间的协同配合，可以引导车辆进行高效的自主泊车。

图2为所述路侧单元1的示意图，如图所示，所述路侧单元1可以包括路侧感知传感模块11、边缘计算模块12、定位模块13、路侧通信模块14和地图模块15，所述边缘计算模块12分别与所述路侧感知传感模块11、所述定位模块13、所述路侧通信模块14和所述地图模块15连接。

所述路侧感知传感模块11所使用的传感器可以根据实际情况进行设置，在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述路侧感知传感模块11可以包括但不限于激光雷达、毫米波雷达及摄像头等传感器，通过所述激光雷达和所述毫米波雷达可以对车辆位置、速度、外轮廓等信息进行感知，通过所述视觉传感器对车辆的车牌、外观信息等进行采集。所述激光雷达、所述毫米波雷达以及所述视觉传感器检测到的目标可以由所述边缘计算模块12进行匹配，从而保证这些传感器检测到的目标具有同一性。通过这些传感器的综合应用，可以提高感知精度，实现厘米级的感知误差。

所述路侧感知传感模块11可以获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息，这里的相对位置指的是相对于所述路侧感知传感模块11的位置。

其中，所述指定区域即为所述路侧感知传感模块11进行感知的区域。所述交通参与者为所有与交通活动相关的对象，例如，行人、机动车辆、以及非机动车辆等等。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述车位状态信息可以包括第一类停车位的状态信息和第二类停车位的状态信息，所述第一类停车位为常设停车位，所述第二类停车位为备用停车位。所述第二类停车位的使用优先级低于所述第一类停车位的使用优先级，即优先使用所述第一类停车位，在所述第一类停车位停满时，再使用所述第二类停车位。通过这种车位设置方式，可以根据停车场当前的实际停车需求动态地为用户提供停车位，提高停车场的使用效率。

所述路侧感知传感模块11在获取到所述物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述车位状态信息之后，可以将这些信息发送至所述边缘计算模块12，以便其进行进一步的计算处理。

所述定位模块13可以获取所述路侧单元1的位置信息，所述边缘计算模块12可以从所述定位模块13中提取这一信息，并根据所述物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述路侧单元1的位置信息计算所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息，这里的绝对位置指的是在地图中的坐标位置。所述位置信息可以为高精度的位置信息，例如，在本申请实施例的一种具体实现方式中，优选采用厘米级的位置信息。

所述边缘计算模块12还可以对所述物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息进行处理，得到所述指定区域的地图更新信息，并根据所述地图更新信息对在所述地图模块15中存储的地图信息进行更新。

所述地图模块15中存储的地图信息可以包括但不限于停车场的空间信息以及所述物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息。所述空间信息可以包括但不限于内部道路、标线、车位以及固定障碍物信息等。所述地图信息可以为高精度的地图信息，例如，在本申请实施例的一种具体实现方式中，优选采用厘米级的地图信息。

所述边缘计算模块12可以提取所述地图模块15中存储的地图信息，并将所述地图信息和所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息发送至所述路侧通信模块14，并控制所述路侧通信模块14将这些信息发送至车辆的所述车载单元2，以引导车辆进行自主泊车。优选地，在发送这些信息之前，所述边缘计算模块12还可以通过所述路侧通信模块14与所述车载单元2进行交互，以对车辆的车牌以及外观信息进行认证，仅对完成认证的车辆发送所述地图信息及位置信息。

所述边缘计算模块12还可以控制所述路侧通信模块14将这些信息发送至其它的路侧单元1，所有的路侧单元1通过交互，完成整个停车场的信息更新。

基于图2所示的所述路侧单元1，本申请实施例还提供了一种泊车方法，图3为本申请实施例中一种泊车方法的一个实施例流程图，该方法的执行主体即为所述路侧单元1，其具体执行过程可以包括以下步骤：

步骤S101、获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息。

该步骤对应于所述路侧感知传感模块11所执行的功能。

步骤S102、获取路侧单元的位置信息。

该步骤对应于所述定位模块13所执行的功能。

步骤S103、根据所述环境中物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述路侧单元的位置信息计算所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息。

步骤S104、对所述物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息进行处理，得到所述指定区域的地图更新信息，并根据所述地图更新信息对预设的地图信息进行更新。

步骤S103和步骤S104对应于所述边缘计算模块12所执行的功能。

步骤S105、将所述地图信息和所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息发送至车辆的车载单元，引导所述车辆进行自主泊车。

该步骤对应于所述路侧通信模块14所执行的功能。

图4为所述车载单元2的示意图，如图所示，所述车载单元2可以包括车载感知传感模块21、车载通信模块22、车载主控模块23、导航模块24和车辆控制模块25。所述车载主控模块23分别与所述车载感知传感模块21、所述车载通信模块22、所述导航模块24和所述车辆控制模块25连接。

所述车载感知传感模块21可以获取车辆周边环境信息以及自身的定位信息，并将这些信息发送至所述车载主控模块23。

所述车载通信模块22可以与所述路侧通信模块14进行通信，接收所述路侧通信模块14发送的所述地图信息和所述指定区域内的物体及交通参与者的绝对位置信息，并将接收到的这些信息发送至所述车载主控模块23。

所述车载主控模块23可以将从所述车载感知传感模块21接收到的所述车辆周边环境信息和所述定位信息，以及从所述车载通信模块22接收到的所述地图信息和所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息均发送至所述导航模块24，以便其进行进一步的导航规划。

所述导航模块24可以根据所述地图信息、所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息、所述车辆周边环境信息和所述定位信息进行导航规划，得到所述车辆的行驶路径，并将所述行驶路径发送至所述车载主控模块。

所述车载主控模块23在接收到所述导航模块24发送的所述行驶路径之后，可以将所述行驶路径发送至所述车辆控制模块25。

所述车辆控制模块25在接收到所述车载主控模块23发送的所述行驶路径之后，可以引导所述车辆按照所述行驶路径进行自主泊车。

基于图4所示的所述车载单元2，本申请实施例还提供了一种泊车方法，图5即为本申请实施例中一种泊车方法的一个实施例流程图，该方法的执行主体即为所述车载单元2，其具体执行过程可以包括以下步骤：

步骤S201、获取/接收地图信息和指定区域内的物体及交通参与者的位置信息。

该步骤对应于所述车载通信模块22所执行的功能。

步骤S202、获取车辆周边环境信息和定位信息。

该步骤对应于所述车载感知传感模块21所执行的功能。

步骤S203、根据所述地图信息、所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息、所述车辆周边环境信息和所述定位信息进行导航规划，得到所述车辆的行驶路径。

该步骤对应于所述导航模块24所执行的功能。

步骤S204、引导所述车辆按照所述行驶路径进行自主泊车。

该步骤对应于所述车辆控制模块25所执行的功能。

通过本申请实施例，可以由路侧单元进行地图信息和位置信息的计算，车载单元自身无需进行这些复杂计算过程，而是根据路侧单元发送的这些信息来引导车辆进行自主泊车，有效缩短了泊车时长，提升了泊车效率，避免了停车场的拥堵以及车祸碰撞等情况的发生。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述车位状态信息可以包括第一类停车位的状态信息和第二类停车位的状态信息，所述第一类停车位为常设停车位，所述第二类停车位为备用停车位。所述第二类停车位的使用优先级低于所述第一类停车位的使用优先级，即优先使用所述第一类停车位，在所述第一类停车位停满时，再使用所述第二类停车位。在这种情况下，所述路侧单元1获取车位状态信息的过程具体可以包括如图6所示的步骤：

步骤S301、获取所述指定区域内的第一类停车位的状态信息。

步骤S302、根据所述第一类停车位的状态信息判断所述第一类停车位是否已停满。

若所述第一类停车位未停满，则结束车位状态信息获取过程；若所述第一类停车位已停满，则执行步骤S303及其后续步骤。

步骤S303、判断所述指定区域内的第二类停车位是否已启用。

若所述第二类停车位尚未启用，则执行步骤S304及其后续步骤；若所述第二类停车位已启用，则执行步骤S305。

步骤S304、启用所述第二类停车位。

步骤S305、获取所述第二类停车位的状态信息。

在获取到所述第二类停车位的状态信息之后，即可结束车位状态信息获取过程。

所述第二类停车位可以根据实际情况进行设置，在本申请实施例的一种具体实现方式中，可以由管理员将停车场中某些固定的区域设置为所述第二类停车位，在本申请实施例的另一种具体实现方式中，所述路侧单元1还可以通过如图7所示的步骤自动进行所述第二类停车位的动态设置：

步骤S401、在所述指定区域中剔除第一类停车位以及预设的禁用区域，得到备选区域。

步骤S402、从预设的数据库中获取所述备选区域的历史统计数据。

所述历史统计数据中记录了所述备选区域中的各个子区域在预设的统计时段内被人、车或其它物体所占用的情况。

步骤S403、根据所述历史统计数据在所述备选区域中设置所述第二类停车位。

首先，可以根据所述历史统计数据确定所述备选区域的热力图密度分布。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，对于所述备选区域中的各个子区域，可以分别统计其在所述统计时段内被占用的总时长，从而形成所述备选区域的热力图密度分布。若某一子区域被占用的总时长越长，则该子区域的热力图密度值越大，反之，若某一子区域被占用的总时长越短，则该子区域的热力图密度值越小。

在本申请实施例的另一种具体实现方式中，考虑到距离当前时刻越近的数据，其参考意义越大，因此，可以将所述历史统计数据的统计时段按照时间顺序依次划分为若干个子时段，并将所述历史统计数据划分为与各个子时段分别对应的数据子集，接着对各个数据子集进行加权平均计算，得到所述备选区域的热力图密度分布。其中，各个子时段的权重按照时间顺序依次递增，即距离当前时刻越近的子时段，其权重越大，即距离当前时刻越远的子时段，其权重越小。

在确定所述备选区域的热力图密度分布之后，则可以从所述备选区域中选取热力图密度值低于预设的密度阈值的子区域。

所述密度阈值可以根据实际情况进行设置，在本申请实施例的一种具体实现方式中，可以将其设置为某一固定值；在本申请实施例的另一种具体实现方式中，还可以对其进行动态的设置，具体地，首先将所述备选区域的各个子区域的热力图密度值构造为第一热力图密度值集合，然后按照预设的第一比例从所述第一热力图密度值集合中剔除数值最大的若干个热力图密度值，并按照预设的第二比例从所述第一热力图密度值集合中剔除数值最小的若干个热力图密度值，得到第二热力图密度值集合，最后计算所述第二热力图密度值集合的均值，并将所述均值设置为所述密度阈值。

在选取出热力图密度值低于所述密度阈值的子区域之后，可以将这些子区域作为优选区域，并在所述优选区域中设置所述第二类停车位。由于这些区域为在历史统计中较少被占用的区域，可以避开人流量较大的区域以及经常用于堆放物品的区域，适合在车位不足时在这些区域设置临时的停车位。

在本申请实施例中，将指定区域内的停车位分为常用的第一类停车位和备用的第二类停车位，在车流量不大时，仅使用第一类停车位即可，可以将第二类停车位用于其它用途，而在车流量较大，第一类停车位已停满时，则启用第二类停车位，可以根据车流量的变化进行停车位的弹性调节，有效提高对于停车位的使用效率。

图8所示为本申请实施例中提供的另一种泊车系统的示意图，如图所示，该泊车系统除了包括路侧单元1和车载单元2之外，还可以包括服务器3。服务器3分别与停车场内的各个路侧单元1以及各个车辆的车载单元2进行通信交互，可以引导车辆进行高效的自主泊车。

在本申请实施例中，每个路侧单元1负责停车场中某一片区域的信息采集及更新，并将该区域内的地图信息、物体及交通参与者的绝对位置信息发送至服务器3。服务器3对各个路侧单元1发送的信息进行统一汇总，可以得到整个停车场内的地图信息、物体及交通参与者的绝对位置信息。服务器3将这些信息发送至停车场内各个车辆的车载单元2，从而引导车辆进行高效的自主泊车。

进一步地，为了避免多个车辆同时在停车场内进行自主泊车时可能引起的车位冲突，各个车辆的车载单元2还可以将自身的定位信息发送至服务器3。服务器3可以根据这些定位信息为各个车辆进行统一的车位分配，并将车位分配结果分发至各个车载单元2，每个车载单元2可以根据其对应的车位分配结果进行导航规划和自主泊车，从而避免可能出现的车位冲突。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图9示出了本申请实施例提供的一种终端设备的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图9所示，该实施例的终端设备9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个泊车方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤S101至步骤S105，或者如图5所示的步骤S201至步骤S204。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述终端设备9中的执行过程。

所述终端设备9可以是所述路侧单元1或所述车载单元2。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备9的示例，并不构成对终端设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备9还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述终端设备9的内部存储单元，例如终端设备9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述终端设备9的外部存储设备，例如所述终端设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述终端设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述终端设备9所需的其它程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息；所述车位状态信息包括第一类停车位的状态信息和第二类停车位的状态信息，所述第一类停车位为常设停车位，所述第二类停车位为备用停车位，所述第二类停车位在根据历史统计数据确定的热力图密度值低于预设的密度阈值的子区域中设置，用于根据车流量的变化进行停车位的弹性调节；

获取路侧单元的位置信息，并根据所述物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述路侧单元的位置信息计算所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息；

对所述物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息进行处理，得到所述指定区域的地图更新信息，并根据所述地图更新信息对预设的地图信息进行更新；

将所述地图信息和所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息发送至车辆的车载单元，引导所述车辆进行自主泊车。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息，包括：

获取所述指定区域内的第一类停车位的状态信息；

根据所述第一类停车位的状态信息判断所述第一类停车位是否已停满；

若所述第一类停车位已停满，则判断所述指定区域内的第二类停车位是否已启用；

若所述第二类停车位尚未启用，则启用所述第二类停车位，并获取所述第二类停车位的状态信息。

3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述第二类停车位的设置过程包括：

在所述指定区域中剔除第一类停车位以及预设的禁用区域，得到备选区域；

从预设的数据库中获取所述备选区域的历史统计数据；

根据所述历史统计数据在所述备选区域中设置所述第二类停车位。

4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述历史统计数据在所述备选区域中设置所述第二类停车位，包括：

根据所述历史统计数据确定所述备选区域的热力图密度分布；

从所述备选区域中选取热力图密度值低于预设的密度阈值的子区域作为优选区域；

在所述优选区域中设置所述第二类停车位。

5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述历史统计数据确定所述备选区域的热力图密度分布，包括：

将所述历史统计数据的统计时段按照时间顺序依次划分为若干个子时段；

将所述历史统计数据划分为与各个子时段分别对应的数据子集；

对各个数据子集进行加权平均计算，得到所述备选区域的热力图密度分布；其中，各个子时段的权重按照时间顺序依次递增。

6.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述密度阈值的设置过程包括：

将所述备选区域的各个子区域的热力图密度值构造为第一热力图密度值集合；

按照预设的第一比例从所述第一热力图密度值集合中剔除数值最大的若干个热力图密度值，并按照预设的第二比例从所述第一热力图密度值集合中剔除数值最小的若干个热力图密度值，得到第二热力图密度值集合；

计算所述第二热力图密度值集合的均值，并将所述均值设置为所述密度阈值。

7.一种泊车方法，其特征在于，包括：

获取/接收地图信息和指定区域内的物体及交通参与者的绝对位置信息；所述地图信息由车位状态信息处理得到，所述车位状态信息包括第一类停车位的状态信息和第二类停车位的状态信息，所述第一类停车位为常设停车位，所述第二类停车位为备用停车位，所述第二类停车位在根据历史统计数据确定的热力图密度值低于预设的密度阈值的子区域中设置，用于根据车流量的变化进行停车位的弹性调节；

获取车辆周边环境信息和定位信息；

根据所述地图信息、所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息、所述车辆周边环境信息和所述定位信息进行导航规划，得到所述车辆的行驶路径；

引导所述车辆按照所述行驶路径进行自主泊车。

8.一种泊车装置，其特征在于，包括：

路侧感知传感模块，用于获取指定区域内的环境中物体的相对位置信息、交通参与者的相对位置信息和车位状态信息；所述车位状态信息包括第一类停车位的状态信息和第二类停车位的状态信息，所述第一类停车位为常设停车位，所述第二类停车位为备用停车位，所述第二类停车位在根据历史统计数据确定的热力图密度值低于预设的密度阈值的子区域中设置，用于根据车流量的变化进行停车位的弹性调节；

定位模块，用于获取路侧单元的位置信息；

边缘计算模块，用于根据所述物体的相对位置信息、所述交通参与者的相对位置信息和所述路侧单元的位置信息计算所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息；

所述边缘计算模块，还用于对所述物体的绝对位置信息、所述交通参与者的绝对位置信息和所述车位状态信息进行处理，得到所述指定区域的地图更新信息，并根据所述地图更新信息对预设的地图信息进行更新；

路侧通信模块，用于将所述地图信息和所述物体及所述交通参与者的绝对位置信息发送至车辆的车载单元，引导所述车辆进行自主泊车。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的泊车方法的步骤。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的泊车方法的步骤。