DE112017006857T5

DE112017006857T5 - Parkassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE112017006857T5
Application number: DE112017006857.6T
Authority: DE
Inventors: Shinichi Harase; Satoru Inoue; Ryotaro Suzuki; Wataru Tsujita; Tsutomu Asahina; Yoshitsugu Sawa
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-01-18
Filing date: 2017-01-18
Publication date: 2019-10-10
Also published as: WO2018134913A1; JP6701388B2; CN110178047A; US20190329760A1; US11142187B2; JPWO2018134913A1

Abstract

Eine Parkassistenzvorrichtung 100 beinhaltet: Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR zum Senden von Detektionswellen zu einer Seite eines Wirtsfahrzeugs 1, während das Wirtsfahrzeug 1 fährt, und Empfangen reflektierter Wellen der Detektionswellen; eine Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 zum Berechnen von Reflektionspunkten, die Positionen anzeigen, wo die Detektionswellen reflektiert worden sind; eine Gruppiereinheit 13 zum Gruppieren der Reflektionspunkte; eine Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 zum Einstellen einer Referenzdistanz entsprechend einer Distanz zwischen einer Wirtsfahrzeugposition, welche die Position des fahrenden Wirtsfahrzeug 1 angibt, und einer Reflektionspunktgruppe, welche durch Gruppieren eingestellt ist; und eine Objektbestimmungseinheit 15 zum Einstellen eines Objektbestimmungs-Schwellenwertes, welcher mit der Referenzdistanz zu vergleichen ist, und Bestimmen, ob ein der Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, durch Vergleichen der Referenzdistanz mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Parkassistenz-Vorrichtung.
HINTERGRUND
Konventioneller Weise, wenn ein Fahrzeug Längsparken (parallel) oder Querparken (rechtwinkelig) ausführt, ist eine Technik des Detektierens eines Objekts, das auf einer Seite des Fahrzeugs (nachfolgend als „Wirtsfahrzeug“ bezeichnet) unter Verwendung eines Distanzsensors, der im Wirtsfahrzeug vorgesehen ist, entwickelt worden. Zusätzlich ist eine Technik zum Bestimmen, ob ein detailliertes Objekt ein anderes geparkt werdendes Fahrzeug (nachfolgend als ein „geparktes Fahrzeug“ bezeichnet) oder ein Objekt, längs welchem das Wirtsfahrzeug positioniert ist (nachfolgend als ein „Parkreferenzobjekt“ bezeichnet) ist, entwickelt worden.
Beispielsweise beinhaltet eine in Patentliteratur 1 offenbarte Parkassistenzvorrichtung zwei Distanzsensoren (Fr-Sonar 31 und Rr-Sonar 32, die auf dem linken Seitenbereich des Wirtsfahrzeugs (Wirtsfahrzeug V) vorgesehen sind, und zwei Distanzsensoren (Fr-Sonar 31 und Rr-Sonar 32), die auf dem rechten Seitenbereich des Wirtsfahrzeugs (Wirtsfahrzeug V) vorgesehen sind. Die zwei Distanzsensoren (Fr-Sonar 31 und Rr-Sonar 32) werden in Bereichen eingestellt, in welchen detektierbare Bereiche (Fr-Bereich 31a und Rr-Bereich 32a) in der Höhenrichtung sich voneinander unterscheiden. Wenn das Wirtsfahrzeug (Wirtsfahrzeug V) paralleles Parken durchführt, detektiert die in Patentliteratur 1 offenbarte Parkassistenzvorrichtung ein Objekt, das auf einer Seite des Wirtsfahrzeugs (Wirtsfahrzeug V) vorkommt, unter Verwendung von zwei Distanzsensoren (Fr-Sonar 31 und Rr-Sonar 32) und bestimmt, ob das editierte Objekt ein geparktes Fahrzeug (ein anderes Fahrzeug Va oder Vb) oder ein Park-Referenzobjekt (Bordsteinkante E oder E1) ist.
ZITATELISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP 2014-101101 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Die in Patentliteratur 1 offenbarte Parkassistenzvorrichtung verwendet die zwei Distanzsensoren mit unterschiedlichen detektierbaren Bereichen in der Höhenrichtung, um zu bestimmen, ob das Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Daher ist die minimale Anzahl von Distanzsensoren, die erforderlich sind, um die Bestimmung für jede der linken und rechten Seiten des Wirtsfahrzeugs vorzunehmen, groß, und es ist nachteiligerweise schwierig, einen Installationsraum der Distanzsensoren in den Wirtsfahrzeug sicherzustellen.
Die vorliegende Erfindung ist erzielt worden, um die obigen Probleme zu lösen und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Parkassistenzvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, zu bestimmen, ob ein unter Verwendung eines Distanzsensors detektiertes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, und in der Lage ist, leicht einen Installationsraum eines Distanzsensors in einem Wirtsfahrzeug sicherzustellen.
PROBLEMLÖSUNG
Eine Parkassistenzvorrichtung der vorliegenden Erfindung beinhaltet: einen Distanzsensor zum Senden einer Detektionswelle zu einer Seite eines Wirtsfahrzeugs, während das Wirtsfahrzeug fährt, und Empfangen einer reflektierten Welle der Detektionswelle; eine Reflektionspunkt-Recheneinheit, zum Berechnen eines Reflektionspunkts, der eine Position angibt, an welchem die Detektionswelle reflektiert worden ist; eine Gruppiereinheit zum Gruppieren der Reflektionspunkte; eine Referenzdistanz-Einstelleinheit zum Einstellen einer Referenzdistanz entsprechend einer Distanz zwischen einer Wirtsfahrzeugs-Position, welche die Position des fahrenden Wirtsfahrzeugs angibt, und einer Referenzpunktgruppe, die durch Gruppieren eingestellt sind; und eine Objekt-Bestimmungseinheit zum Einstellen eines Objektbestimmungs-Schwellenwerts, der mit der Referenzdistanz Referenzdistanz zu vergleichen ist, und Bestimmen, ob ein der Referenzpunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, durch Vergleichen der Referenzdistanz mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es mit der oben beschriebenen Konfiguration möglich, zu bestimmen, ob ein unter Verwendung eines Distanzsensors detektiertes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, und einen Installationsraum eines Distanzsensors in einem Wirtsfahrzeug leicht sicherzustellen.
Figurenliste

1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand illustriert, in welchem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einem Wirtsfahrzeug montiert ist.
2 ist ein beispielhaftes Diagramm, das die Anordnung von Distanzsensoren in dem Wirtsfahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
3A ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm, das einen Hauptteil einer ersten ECU gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
3B ist ein anderes Hardware-Konfigurationsdiagramm, das den Hauptteil der ersten ECU gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
4A ist ein Hardware-Konfigurationsdiagramm, das einen Hauptteil einer zweiten ECU gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
4B ist ein anderes Hardware-Konfigurationsdiagramm, welches den Hauptteil der zweiten ECU gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
5A ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Parkassistenzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
5B ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Parkassistenzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
6 ist ein Flussdiagramm, welches den detaillierten Betrieb einer Objekt-Bestimmungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
7 ist ein Flussdiagramm, welches den detaillierten Betrieb einer parkbaren Flächen-Detektionseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
8 ist ein erläuterndes Diagramm, welches einen Reflektionspunkt und dergleichen illustriert, der durch eine Reflektionspunkt-Recheneinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung berechnet wird.
9 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Reflektionspunktgruppe und dergleichen illustriert, die durch eine Gruppiereinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eingestellt wird.
10 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Referenzdistanz und dergleichen illustriert, die durch eine Referenzdistanz-Einstelleinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eingestellt ist.
11 ist ein erläuterndes Diagramm, das einen ObjektBestimmungs-Schwellenwert und dergleichen illustriert, der durch die Objekt-Bestimmungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eingestellt wird.
12 ist ein erläuterndes Diagramm, das einen Objektbestimmungs-Schwellenwert und dergleichen illustriert, annehmend, dass die Objektbestimmungseinheit nicht den Objektbestimmungs-Schwellenwert aktualisiert.
13 ist ein erläuterndes Diagramm, welches die beparkbare Fläche und dergleichen illustriert, die durch eine beparkbare Flächendetektionseinheit detektiert wird, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
14 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Gruppenbreite und dergleichen illustriert, welche durch die Objektbestimmungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung berechnet wird.
15 ist ein erläuterndes Diagramm, das einen durch einen Distanzsensor detektierbaren Bereich und dergleichen illustriert, gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
16 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand illustriert, in welchem eine andere Parkassistenzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung an einem Wirtsfahrzeug montiert ist.
17 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand illustriert, in welchem eine andere Parkassistenzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung an einem Wirtsfahrzeug montiert ist.
18 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand illustriert, in welchem eine andere Parkassistenzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung an einem Wirtsfahrzeug montiert ist.
19 ist ein beispielhaftes Diagramm, das die Anordnung anderer Distanzsensoren im Wirtsfahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
20 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand illustriert, in welchem eine andere Parkassistenzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung an einem Wirtsfahrzeug montiert ist.
21 ist ein erläuterndes Diagramm, welches die Anordnung anderer Distanzsensoren im Wirtsfahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
22 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand illustriert, in welchem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung an einem Wirtsfahrzeug montiert ist.
23A ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Parkassistenzvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
23B ist ein Flussdiagramm, welches den Betrieb der Parkassistenzvorrichtung der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.

24 ist ein Flussdiagramm, welches detaillierten Betrieb einer Objektbestimmungseinheit gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
25 ist ein erläuterndes Diagramm, das einen Referenzpunkt und dergleichen illustriert, der durch die Reflektionspunkt-Recheneinheit berechnet wird, gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
26 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Referenzpunktgruppe und dergleichen illustriert, die durch eine Gruppiereinheit eingestellt wird, gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
27 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Referenzdistanz und dergleichen illustriert, welche durch die Referenzdistanz-Einstelleinheit eingestellt wird, gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
28 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Referenzlinie, einen Objektbestimmungs-Schwellenwert und dergleichen illustriert, die durch die Objektbestimmungseinheit eingestellt sind, gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
29 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Referenzlinie, einen Objektbestimmungs-Schwellenwert und dergleichen illustriert, unter der Annahme, dass die Objektbestimmungseinheit die Referenzlinie nicht aktualisiert.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend, um die vorliegende Erfindung detaillierter zu beschreiben, werden Ausführungsformen zum Durchführen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf angefügte Zeichnungen beschrieben.
Erste Ausführungsform.
1 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand illustriert, in welchem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung an einem Wirtsfahrzeug montiert ist. 2 ist ein erläuterndes Diagramm, das eine Anordnung eines Distanzsensors im Wirtsfahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert. Eine Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 1 und 2 beschrieben.
Wie in 1 illustriert, beinhaltet ein Wirtsfahrzeug 1 Distanzsensoren 2FL und 2FR. Spezifischer, wie in 2 illustriert, beinhaltet das Wirtsfahrzeug 1 einen Distanzsensor 2FL auf dem linken Seitenbereich des Fronthalbbereichs davon und einen Distanzsensor 2FR auf dem rechten Seitenbereich des Fronthalbbereichs davon. Jeder die Distanzsensoren 2FL und 2FR sendet eine Detektionswelle, wie etwa eine Ultraschallwelle, eine Funkwelle in einem Millimeterwellenband oder einen Laserstrahl und empfängt eine reflektierte Welle der Detektionswelle.
Nachfolgend wird hauptsächlich ein Beispiel beschrieben, bei dem Ultraschallsensoren als die Distanzsensoren 2FL und 2FR in der ersten Ausführungsform verwendet werden. Das heißt, dass ein Distanzsensor 2FL eine Ultraschallwelle zur linken Seite des Wirtsfahrzeugs 1 sendet und ein Distanzsensor 2FR eine Ultraschallwelle zur rechten Seite des Wirtsfahrzeugs 1 sendet. In 2 sind ein Strahlungsmuster EPL einer Ultraschallwelle zur linken Seite des Wirtsfahrzeugs 1 und ein Strahlungsmuster EPR einer Ultraschallwelle zur rechten Seite des Wirtsfahrzeugs 1 illustriert.
Das Wirtsfahrzeug 1 beinhaltet einen Parkgeschwindigkeitssensor 3, einen Gier-Raten-Sensor 4 und einen Lenksensor 5. Der Parkgeschwindigkeitssensor 3 detektiert eine Drehzahl eines Rads des Wirtsfahrzeugs 1 und gibt ein Impulssignal entsprechend der Drehzahl aus (nachfolgend als „Fahrzeuggeschwindigkeitssignal“ bezeichnet). Der Gier-Raten-Sensor 4 detektiert ein Gier-Rate des Wirtsfahrzeugs 1 und gibt ein Signal, welches die Gier-Rate angibt, aus (nachfolgend als „Gier-Raten-Signal“ bezeichnet). Der Lenksensor 5 detektiert einen Lenkwinkel des Wirtsfahrzeugs 1 und gibt ein den Lenkwinkel angebendes Signal aus (nachfolgend als „Lenkwinkelsignal“ bezeichnet).
Eine Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 veranlasst die Distanzsensoren 2FL und 2FR, Ultraschallwellen zu senden, während das Wirtsfahrzeug 1 bei einer Geschwindigkeit gleich oder niedriger einer vorbestimmten Geschwindigkeit (nachfolgend als „niedrige Geschwindigkeit“, beispielsweise eine Geschwindigkeit von 10 km/h oder weniger bezeichnet) zum Längsparken oder Querparken fährt. Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 berechnet einen Distanzwert abhängig von der Ausbreitungszeit einer Ultraschallwelle, wenn die Distanzsensoren 2FL und 2FR reflektierte Wellen empfangen.
Zusätzlich, während das Wirtsfahrzeug 1 bei einer niedrigen Geschwindigkeit für Längsparken oder Querparken fährt, weist die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 eine Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 an, die Position des Wirtsfahrzeugs 1 (nachfolgend als „Wirtsfahrzeugposition“ bezeichnet) zu jedem Zeitpunkt während der Fahrt zu berechnen. Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 erfasst eine durch die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 berechnete Wirtsfahrzeugposition. Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 berechnet einen Koordinatenpunkt, der eine Position angibt, wo eine Ultraschallwelle reflektiert worden ist (nachfolgend als „Reflektionspunkt“ bezeichnet), durch eine sogenannte „Zweikreisschnitt-Verarbeitung“ unter Verwendung eines berechneten Distanzwerts und eine Wirtsfahrzeugposition, welche aus der Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 erfasst wird.
Beispielsweise wird angenommen, dass ein Distanzsensor 2FL eine Ultraschallwelle zweimal sendet und empfängt, während das Wirtsfahrzeug 1 fährt. Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 berechnet die Position des Distanzsensors 2FL unter Verwendung einer durch die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 berechneten Wirtsfahrzeugposition, wenn der Distanzsensor 2FL jede Ultraschallwelle sendet und empfängt. Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 berechnet einen Bogen mit der Position des Distanzsensors 2FL, beim Senden und Empfangen der ersten Ultraschallwelle als einem Zentrum, und mit einem Distanzwert, der von der Ausbreitungszeit der Ultraschallwelle abhängt, als einen Radius. Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 berechnet einen Bogen, der eine Position des Distanzsensors 2FL aufweist, wenn die zweite Ultraschallwelle gesendet und empfangen wird, als einem Zentrum, und mit einem Distanzwert, welcher von der Ausbreitungszeit der zweiten Ultraschallwelle abhängt, als einen Radius. Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 berechnet den Schnittpunkt dieser Bögen als einen Reflektionspunkt.
Die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 berechnet eine Wirtsfahrzeugposition unter Verwendung eines Fahrzeuggeschwindigkeitssignals, eines Gier-Raten-Signals, eines Lenkwinkelsignals und dergleichen, gemäß einer Anweisung aus der Reflektionspunkt-Recheneinheit 11.
Eine Gruppiereinheit 13 gruppiert Reflektionspunkte, welche durch die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 berechnet werden. Spezifisch, wenn beispielsweise eine Distanz zwischen angrenzenden Reflektionspunkten ein Wert kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist (nachfolgend als „Gruppierschwellenwert“ bezeichnet), legt die Gruppiereinheit 13 diesen Reflektionspunkt in eine identische Gruppe. Im Gegensatz dazu, wenn eine Distanz zwischen angrenzenden Reflektionspunkten ein Wert gleich oder größer als der Gruppierschwellenwert ist, legt die Gruppiereinheit 13 diese Reflektionspunkte in zwei unterschiedliche Gruppen.
Wenn durch die Distanzsensoren 2FL und 2FR gesendete Ultraschallwellen durch ein geparktes Fahrzeug und ein Parkreferenzobjekt reflektiert werden, stellt die Gruppiereinheit 13 normalerweise eine Vielzahl von Gruppen ein und jede der Gruppen beinhaltet eine Vielzahl von Reflektionspunkten. Nachfolgend wird jede durch die Gruppiereinheit 13 eingestellte individuelle Gruppe als eine „Referenzpunktgruppe“ gezeichnet.
Eine Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 stellt einen Wert entsprechend einer Distanz zwischen einer durch die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 berechneten Wirtsfahrzeugposition und jeder durch die Gruppiereinheit 13 eingestellten Referenzpunktgruppe (nachfolgend als „Referenzdistanz“ bezeichnet) ein. Spezifisch berechnet beispielsweise die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 eine Distanz zwischen jedem der Vielzahl von Reflektionspunkten, die in jeder der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen enthalten sind, und einer Wirtsfahrzeugposition und stellt einen Minimalwert von dem berechneten Distanzen als eine Referenzdistanz jeder der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen ein.
Durch Vergleichen einer Referenzdistanz jeder Reflektionspunktgruppe, welche durch die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 eingestellt sind, mit einem vorbestimmten Schwellenwert (nachfolgend als „Objektbestimmungs-Schwellenwert“ bezeichnet), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15, ob ein jeder Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt (nachfolgend einfach als „Objekt“ bezeichnet) ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Details der Verarbeitung der Objektbestimmungseinheit 15 werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 6 beschrieben.
Es ist anzumerken, dass das Parkreferenzobjekt ein Objekt ist, längs welchem das Wirtsfahrzeug 1 wie oben beschrieben positioniert wird. Spezifischer, wenn das Wirtsfahrzeug 1 Längsparken durchführt, ist das Parkreferenzobjekt ein Objekt, längs welchem ein Linksseitenbereich oder ein Rechtsseitenbereich des Wirtsfahrzeugs 1 positioniert ist, beispielsweise eine Bordsteinkante oder eine Wand. Im Gegensatz dazu, wenn das Wirtsfahrzeug 1 ein Querparken ausführt, ist das Parkreferenzobjekt ein Objekt, längs welchem ein Frontendbereich oder ein Heckendbereich des Wirtsfahrzeugs 1 positioniert wird, beispielsweise ein in einem Parkplatz eines Supermarkts platzierter Einkaufswagen.
Eine beparkbare Flächendetektionseinheit 16 detektiert eine Fläche, auf welcher das Wirtsfahrzeug 1 ein Längsparken oder Querparken (nachfolgend als „beparkbare Fläche“ bezeichnet) ausführen kann, unter Verwendung einer durch die Gruppiereinheit 13 eingestellten Reflektionspunktgruppe und eines Bestimmungsergebnisses durch die Objektbestimmungseinheit 15. Details der Verarbeitung des Detektierens einer beparkbaren Fläche werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 7 beschrieben.
Zusätzlich stellt die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine Fläche ein, die für Längsparken oder Querparken durch das Wirtsfahrzeug 1 vorgesehen ist, in der beparkbaren Fläche (nachfolgend als „Parkzielfläche“ bezeichnet). Die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 weist eine Automatik-Parksteuereinheit 21 an, automatisches Parken in einer Parkzielfläche auszuführen.
Die Automatik-Parksteuereinheit 21 führt automatisches Parken des Wirtsfahrzeugs 1 durch Steuern eines Drehmoments eines Motors 6, einer Lenkung 7, einer Bremse 8, und dergleichen gemäß einer Anweisung aus der beparkbaren Flächendetektionseinheit 16 aus. Zu dieser Zeit führt die Automatik-Parksteuereinheit 21 des Wirtsfahrzeugs 1 zu einer durch die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eingestellten Parkzielfläche.
Es ist anzumerken, dass die Automatik-Parksteuereinheit 21 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, ein Gier-Raten-Signal, ein Lenkwinkelsignal und dergleichen beim Ausführen automatischen Parkens verwendet. In 1 sind eine Verbindungslinie zwischen dem Parkgeschwindigkeitssensor 3 und der Automatik-Parksteuereinheit 21, eine Verbindungsleitung zwischen dem Gier-Raten-Sensor 4 und der Automatik-Parksteuereinheit 21 und eine Verbindungsleitung zwischen dem Lenksensor 5 und der Automatik-Parksteuereinheit 21 nicht illustriert.
Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11, die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, die Gruppiereinheit 13, die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14, die Objektbestimmungseinheit 15 und die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 sind beispielsweise in einer Elektroniksteuereinheit (nachfolgend als „erste ECU“ bezeichnet) 10 am Wirtsfahrzeug 1 montiert bereitgestellt. Die Automatik-Parksteuereinheit 21 ist beispielsweise in einer anderen Elektroniksteuereinheit (nachfolgend als „zweite ECU“ bezeichnet) 20 vorgesehen, die am Wirtsfahrzeug 1 montiert ist. Die Distanzsensoren 2FL und 2FR, die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11, die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, die Gruppiereinheit 13, die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14, die Objektbestimmungseinheit 15, die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 und die Automatik-Parksteuereinheit 21 bilden einen Hauptteil der Parkassistenzvorrichtung 100.
Als Nächstes wird eine Hardware-Konfiguration eines Hauptteils einer ersten ECU 10 unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Wie in 3A illustriert, ist die erste ECU 10 durch einen Computer aufgebaut und beinhaltet einen Prozessor 31 und einen Speicher 32. Der Speicher 32 speichert ein Programm, um den Computer zu veranlassen, als die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11, die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, die Gruppiereinheit 13, die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14, die Objektbestimmungseinheit 15 und die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 zu fungieren, die in 1 illustriert sind. Der Prozessor 31 liest und führt das im Speicher 32 gespeicherte Programm aus. Als Ergebnis werden die Funktionen der Reflektionspunkt-Recheneinheit 11, der Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, der Gruppiereinheit 13, der Referenzdistanz-Einstelleinheit 14, der Objektbestimmungseinheit 15 und der beparkbaren Flächendetektionseinheit 16, illustriert in 1, ausgeführt.
Der Prozessor 31 besteht beispielsweise aus einer Zentraleinheit (CPU), einem Digitalsignalprozessor (DSP), einem Mikrocontroller oder einem Mikroprozessor. Der Speicher 32 besteht beispielsweise aus einem Halbleiterspeicher, wie etwa einem Wahlfreizugriffsspeicher (RAM), einem Nurlesespeicher (ROM), einem Flash-Speicher, einem löschbaren programmierbaren Nurlesespeicher (EPROM), oder einem elektrisch löschbaren, programmierbaren Nurlesespeicher (EEPROM) oder einer Magnet-Disc wie etwa einem Festplattenlaufwerk (HDD).
Alternativ, wie in 3B illustriert, besteht die erste ECU 10 aus einer dedizierten Verarbeitungsschaltung 33. Die Verarbeitungsschaltung 33 ist beispielsweise eine applikations-spezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gatter-Array (FPGA), einem System Large-Scale Integration (LSI), oder eine Kombination davon.
Es ist anzumerken, dass jede der Funktionen der Reflektionspunkt-Recheneinheit 11, der Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, der Gruppiereinheit 13, der Referenzdistanz-Einstelleinheit 14, der Objektbestimmungseinheit 15 und der beparkbaren Flächendetektionseinheit 16, die in 1 illustriert sind, durch die Verarbeitungsschaltung 33 ausgeführt werden kann. Alternativ können die Funktionen der jeweiligen Einheiten kollektiv durch eine Verarbeitungsschaltung 33 ausgeführt werden. Alternativ können einige der Funktionen der Reflektionspunkt-Recheneinheit 11, der Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, der Gruppiereinheit 13, der Referenzdistanz-Einstelleinheit 14, der Objektbestimmungseinheit 15 und der beparkbaren Flächendetektionseinheit 16, die in 1 illustriert sind, durch den Prozessor 31 und den Speicher 32 ausgeführt werden, die in 3A illustriert sind, und können die verbleibenden Funktionen durch die in 3B illustrierte Verarbeitungsschaltung 33 ausgeführt werden.
Als Nächstes wird eine Hardware-Konfiguration eines Hauptteils der zweiten ECU 20 unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Wie in 4A illustriert, besteht die zweite ECU 20 aus einem Computer und beinhaltet einen Prozessor 41 und einen Speicher 42. Der Speicher 42 speichert ein Programm, um den Computer zu veranlassen, als die in Fig. 1 illustrierte Automatik-Parksteuereinheit 21 zu fungieren. Der Prozessor 41 liest und führt das in dem Speicher 42 gespeicherte Programm aus. Als Ergebnis wird die Funktion der in 1 illustrierten Automatik-Parksteuereinheit 21 ausgeführt.
Der Prozessor 41 besteht beispielsweise aus einer CPU, einem DSP, einem Mikrocontroller oder einem Mikroprozessor. Der Speicher 42 besteht beispielsweise aus einem Halbleiterspeicher wie etwa einem RAM, einem ROM, einem Flash-Speicher, einem EPROM oder einem EEPROM, oder einer Magnet-Disc wie etwa einer HDD.
Alternativ, wie in 4B illustriert, besteht die zweite ECU 20 aus einer dedizierten Verarbeitungsschaltung 43. Die Verarbeitungsschaltung 43 ist beispielsweise eine ASIC, eine FPGA, ein System-LSI oder eine Kombination davon.
Als Nächstes wird der Betrieb der Parkassistenzvorrichtung 100 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 5 beschrieben.
Während das Wirtsfahrzeug 1 bei einer niedrigen Geschwindigkeit für Längsparken oder Querparken fährt, veranlasst die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 die Distanzsensoren 2FL und 2FR, Ultraschallwellen zu senden. Die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 berechnet einen Distanzwert abhängig von der Ausbreitungszeit einer Ultraschallwelle, wenn die Distanzsensoren 2FL und 2FR reflektierte Wellen empfangen. Zusätzlich weist die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 an, eine Wirtsfahrzeugposition zu berechnen, und erfasst die durch die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 berechnete Wirtsfahrzeugposition. Wenn das Wirtsfahrzeug 1 stoppt oder wenn eine Fahrdistanz bei einer niedrigen Geschwindigkeit eine vorbestimmte Distanz (beispielsweise 5 Meter) übersteigt, startet die Parkassistenzvorrichtung 100 die Verarbeitung im Schritt ST1.
Zuerst berechnet in Schritt ST1 die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 einen Reflektionspunkt unter Verwendung eines berechneten Distanzwerts, während das Wirtsfahrzeug 1 bei einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, und der Wirtsfahrzeugposition, die aus der Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 durch Zweikreisschnitt-Verarbeitung erfasst wird.
Nachfolgend gruppiert in Schritt ST2 die Gruppiereinheit 13 die durch die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 in Schritt ST1 berechneten Reflektionspunkte. Spezifisch, wenn beispielsweise eine Distanz zwischen angrenzenden Reflektionspunkten ein Wert kleiner als ein Gruppierschwellenwert ist, legt die Gruppiereinheit 13 die Reflektionspunkte in eine identische Gruppe. Im Gegensatz dazu, wenn eine Distanz zwischen angrenzenden Reflektionspunkten ein Wert gleich oder größer als der Gruppierschwellenwert ist, legt die Gruppiereinheit 13 diese Reflektionspunkte in unterschiedliche Gruppen.
Nachfolgend stellt in Schritt ST3 die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 eine Referenzdistanz jeder Reflektionspunktgruppe, welche durch die Gruppiereinheit 13 im Schritt ST2 eingestellt ist, ein. Spezifisch berechnet beispielsweise die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 einen Distanzwert zwischen jeder der Vielzahl von Reflektionspunkten, die in jeder der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen enthalten sind, und einer Wirtsfahrzeugposition, und stellt einen Minimalwert von den berechneten Werten auf eine Referenzdistanz jeder der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen ein.
Nachfolgend bestimmt im Schritt ST4, durch Vergleichen der Referenzdistanz jeder Reflektionspunktgruppe, welche durch die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 in Schritt ST3 eingestellt wird, mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert, die Objektbestimmungseinheit 15, ob ein jeder Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Details der Verarbeitung in ST4 werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 6 beschrieben.
Nachfolgend detektiert in Schritt ST5 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine beparkbare Fläche. Details der Verarbeitung in ST5 werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 7 beschrieben.
Nachfolgend bestimmt in Schritt ST4, durch Vergleichen der Referenzdistanz jeder durch die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 im Schritt ST3 eingestellten Reflektionspunktgruppe mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert, die Objektbestimmungseinheit 15, ob ein jeder Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Details der Verarbeitung in ST4 werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 6 beschrieben.
Nachfolgend detektiert in Schritt ST5 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine beparkbare Fläche. Details der Verarbeitung in ST5 werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 7 beschrieben.
Nachfolgend stellt in Schritt ST6 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine Parkzielfläche ein. Das heißt, wenn eine beparkbare Fläche im Schritt ST5 detektiert wird, stellt die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die eine beparkbare Fläche als die Parkzielfläche ein. Andererseits, wenn eine Vielzahl von beparkbaren Flächen im Schritt ST5 detektiert wird, stellt die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine der Vielzahl von beparkbaren Flächen als die Parkzielfläche ein.
Spezifisch stellt beispielsweise die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine beparkbare Fläche am nächsten an der Ist-Position des Wirtsfahrzeugs 1 aus der Vielzahl von beparkbaren Flächen als die Parkzielfläche ein. Alternativ stellt beispielsweise die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine beparkbare Fläche, welche durch Betriebseingabe an der Betriebseingabevorrichtung (nicht illustriert) ausgewählt wird, aus der Vielzahl von beparkbaren Flächen als die Parkzielfläche ein. Die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 instruiert die Automatik-Parksteuereinheit 21, automatisches Parken in der eingestellten Parkzielfläche auszuführen.
Nachfolgend führt im Schritt ST7 die Automatik-Parksteuereinheit 21 automatisches Parken des Wirtsfahrzeugs 1 durch Steuern eines Drehmoments des Motors 6, der Lenkung 7, der Bremse 8 und dergleichen aus. Zu dieser Zeit führt die Automatik-Parksteuereinheit 21 das Wirtsfahrzeug 1 zu der Parkzielfläche, welche durch die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 in Schritt ST6 eingestellt ist.
Als Nächstes werden Details der Verarbeitung der Objektbestimmungseinheit 15 im Schritt ST4 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 6 beschrieben.
Zuerst stellt im Schritt ST11 die Objektbestimmungseinheit 15 den Objektbestimmungs-Schwellenwert auf einen vorbestimmten Anfangswert ein (beispielsweise ein Wert gleich 1 Meter oder größer oder gleich 2 Metern oder kleiner) ein.
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15 im Schritt ST12 eine Reflektionspunktgruppe aus, die anfänglich aus der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen, welche durch die Gruppiereinheit 13 in Schritt ST2 eingestellt ist, aus.
Nachfolgend vergleicht im Schritt ST13 die Objektbestimmungseinheit 15 eine Referenzdistanz der im Schritt ST12 ausgewählten Reflektionspunktgruppe mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert. Falls die Referenzdistanz ein Wert gleich oder größer als der Objektbestimmungs-Schwellenwert ist („JA“ im Schritt ST13), bestimmt im Schritt ST14 die Objektbestimmungseinheit 15, dass ein der Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein Parkreferenzobjekt ist. Im Gegensatz dazu, falls die Referenzdistanz ein Wert kleiner als der Objektbestimmungs-Schwellenwert ist („NEIN“ im Schritt ST13), bestimmt im Schritt ST15 die Objektbestimmungseinheit 15, dass ein der Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug ist.
Hier, falls bestimmt wird, dass das Objekt ein geparktes Fahrzeug ist (Schritt ST15), aktualisiert im Schritt ST16 die Objektbestimmungseinheit 15 den Objektbestimmungs-Schwellenwert. Spezifischer stellt die Objektbestimmungseinheit 15 einen Wert, der durch Addieren eines vorbestimmten Wertes zur Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe, die bestimmt worden ist, einem geparktem Fahrzeug zu entsprechen, in Schritt ST15 ermittelten wird, das heißt die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe, die im Schritt ST12 ausgewählt wird, als einen neunen Objektbestimmungs-Schwellenwert ein. Wenn das Wirtsfahrzeug 1 paralleles Parken durchführt, wird dieser vorbestimmte Wert beispielsweise auf etwa einen halben Wert (beispielsweise 1 Meter) der Gesamtbreite eines allgemeinen Automobils eingestellt.
Nachfolgend zu Schritt ST14 oder Schritt ST 16 bestimmt im Schritt ST17 die Objektbestimmungseinheit 15, ob ein Vergleich zwischen den Referenzdistanzen aller Reflektionspunktgruppen und dem Objektbestimmungs-Schwellenwert abgeschlossen worden ist oder nicht. Falls der Vergleich zwischen Referenzdistanzen aller Reflektionspunktgruppen und dem Objektbestimmungs-Schwellenwert nicht abgeschlossen worden ist („NEIN“ in Schritt ST17), wählt die Objektbestimmungseinheit 15 eine Reflektionspunktgruppe aus, die nachfolgend der Reflektionspunktgruppe ist, deren Referenzdistanz mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert im letzten Schritt ST13 verglichen worden ist (Schritt ST18) und kehrt zu Schritt ST13 zurück. Die Objektbestimmungseinheit 15 führt die Verarbeitung in den Schritten ST13 bis ST16 ähnlich zum Obigen für die in Schritt ST18 ausgewählte Reflektionspunktgruppe aus.
Im Gegensatz dazu, falls der Vergleich zwischen den Referenzdistanzen aller Reflektionspunktgruppen und dem Objektbestimmungs-Schwellenwert abgeschlossen worden ist („JA“ in Schritt ST17), gibt die Objektbestimmungseinheit 15 ein Bestimmungsergebnis jeder Reflektionspunktgruppe an die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 aus und beendet die Verarbeitung. Als Nächstes werden Details der Verarbeitung durch die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 im Schritt ST5 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 7 beschrieben.
Zuerst berechnet im Schritt ST21 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 ein Intervall zwischen Reflektionspunktgruppen, von denen bestimmt worden ist, dass sie einem geparktem Fahrzeug entsprechen, durch die Objektbestimmungseinheit 15 im Schritt ST14. Das Intervall entspricht der Breite einer Fläche zwischen angrenzenden geparkten Fahrzeugen (nachfolgend als „Zwischen-Fahrzeugparkfläche“ bezeichnet). Das heißt, dass die Objektbestimmungseinheit 15 die Breite jeder Zwischen-Fahrzeugparkfläche im Schritt ST21 berechnet.
Nachfolgend vergleicht in Schritt ST22 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die Breite jeder im Schritt ST21 berechneten Zwischen-Fahrzeugparkfläche mit einem vorbestimmten Schwellenwert (nachfolgend als „Breitenschwellenwert“ bezeichnet). Wenn das Wirtsfahrzeug 1 paralleles Parken ausführt, wird der Breitenschwellenwert beispielsweise auf einen Wert eingestellt, welcher der Gesamtlänge des Wirtsfahrzeugs 1 entspricht. Wenn das Wirtsfahrzeug 1 ein Querparken ausführt, wird der Breitenschwellenwert beispielsweise auf einen Wert entsprechend der Gesamtbreite des Wirtsfahrzeugs 1 eingestellt.
Im Schritt ST23 berechnet die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine ungefähr gerade Linie jeder Reflektionspunktgruppe, welche durch die Gruppiereinheit 13 im Schritt ST2 eingestellt wird. Um die ungefähre gerade Linie zu berechnen, wird ein Verfahren wie etwa ein sogenanntes „Verfahren kleinster Quadrate“ oder ein „zufälliger Probenkonsensus (RANSAC, Random Sample Consensus)“ verwendet.
Nachfolgend berechnet im Schritt ST24 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 ein Intervall zwischen der angenäherten geraden Linie der Reflektionspunktgruppe, von der bestimmt worden ist, dass sie einem geparkten Fahrzeug entspricht, durch die Objektbestimmungseinheit 15 im Schritt ST4, und die angenäherte gerade Linie der Reflektionspunktgruppe, die bestimmt worden ist, einem Parkreferenzobjekt zu entsprechen, durch die Objektbestimmungseinheit 15 im Schritt ST4. Das Intervall entspricht der Tiefe der Zwischen-Fahrzeugparkfläche. Das heißt, dass die Objektbestimmungseinheit 15 die Tiefe jeder Zwischen-Fahrzeugparkfläche im Schritt ST24 berechnet.
Nachfolgend vergleicht im Schritt ST25 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die Tiefe jeder im Schritt ST24 berechneten Zwischen-Fahrzeugparkfläche mit einem vorbestimmten Schwellenwert (nachfolgend als „Tiefenschwellenwert“ bezeichnet). Wenn das Wirtsfahrzeug 1 Längsparken ausführt, wird der Tiefenschwellenwert beispielsweise auf einen Wert entsprechend der Gesamtbreite des Wirtsfahrzeugs 1 eingestellt. Wenn das Wirtsfahrzeug 1 ein Querparken ausführt, wird der Tiefenschwellenwert auf z.B. einen Wert entsprechend der Gesamtlänge des Wirtsfahrzeugs 1 eingestellt.
Nachfolgend detektiert im Schritt ST26 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine Zwischen-Fahrzeugparkfläche mit einer Breite gleich oder größer dem Breitenschwellenwert und mit einer Tiefe gleich oder größer dem Tiefenschwellenwert als eine beparkbare Fläche unter Verwendung der Vergleichsergebnisse in Schritten ST22 und ST25.
Übrigens, wenn das Wirtsfahrzeug 1 ein Querparken ausführt, detektiert die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 zusätzlich zu einer Zwischen-Fahrzeugparkfläche, welche den Bedingungen von Schritt ST26 genügt, auch eine Zwischen-Fahrzeugparkfläche, deren Tiefe nicht von den Zwischen-Fahrzeugparkflächen berechnet worden ist, die alle eine Breite gleich oder größer als den Breitenschwellenwert aufweisen, das heißt auch eine Zwischen-Fahrzeugparkfläche, bei der ein Parkreferenzobjekt nicht als eine parkbare Fläche vorkommt.
Als Nächstes wird ein spezifisches Beispiel der Verarbeitung in, in 5 illustrierten Schritten ST1 bis ST3 unter Bezugnahme auf 8 bis 10, beschrieben.
Wie in 8 illustriert, werden drei geparkte Fahrzeuge V parallel längs einer Bordsteinkante C geparkt. Das Wirtsfahrzeug 1 fährt bei niedriger Geschwindigkeit, um so paralleles Längsparken in einer Fläche auszuführen, zwischen den geparkten Fahrzeugen V, das heißt in einer Zwischen-Fahrzeugparkfläche. Zu dieser Zeit wird angenommen, dass das Wirtsfahrzeug 1 diagonal in Bezug auf eine Anordnungsrichtung der geparkten Fahrzeuge V fährt, das heißt in einer Richtung graduell weg von den geparkten Fahrzeugen V. In der Zeichnung gibt ein Pfeil A1 einen Fahrpfad des Wirtsfahrzeugs 1 an. Die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 berechnet die Position des Wirtsfahrzeugs 1 zu jedem Zeitpunkt während der Fahrt bei einer niedrigen Geschwindigkeit, das heißt die Position des Wirtsfahrzeugs 1 bei jedem Punkt längs des Pfeils A1, als eine Wirtsfahrzeugposition.
Eine durch den Distanzsensor 2FL während des Fahrens längs dem Pfeil A1 gesendete Ultraschallwelle wird durch Objekte O1 bis O4, die auf der linken Seite des Wirtsfahrzeugs 1 existieren, reflektiert. Als Ergebnis berechnet die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 eine Vielzahl von Reflektionspunkten P1₁ bis P1₃ , P2₁ bis P2₄ , P3₁ bis P3₃ , P4₁ bis P4₄ und P5₁ bis P5₃ (Schritt ST1). Hier ist das Objekt O1 die Bordsteinkante C, das heißt ein Parkreferenzobjekt und ist dieses Objekt O2 bis O4 das geparkte Fahrzeug V.
Nachfolgend gruppiert die Gruppiereinheit 13 Referenzpunkte P1₁ bis P1₃ , P2₁ bis P2₄ , P3₁ bis P3₃ , P4₁ bis P4₄ und P5₁ bis P5₃ (Schritt ST 2). Durch Gruppieren, wie in 90 illustriert, werden eine, die drei Reflektionspunkte P1₁ bis P1₃ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G1, eine die vier Reflektionspunkte P2₁ bis P2₄ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G2, eine die drei Reflektionspunkte P3₁ bis P3₃ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G3, eine die vier Reflektionspunkte P4₁ bis P4₄ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G4 und eine die drei Reflektionspunkte P5₁ bis P5₃ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G5 eingestellt.
Nachfolgend stellt die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 Referenzdistanzen der Reflektionspunktgruppen G1 bis G5 ein (Schritt ST3). Das heißt, wie in 10 illustriert, dass die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 ein Minimalwert aus Distanzen zwischen jedem der drei Reflektionspunkte P1₁ bis P1₃ einstellt, die in der Reflektionspunktgruppe G1 enthalten sind, und eine Fahrzeugposition, das heißt eine Distanz Dr1 zwischen dem Reflektionspunkt P1₁ und einer Wirtsfahrzeugposition entsprechend dem Reflektionspunkt P1₁ als der Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G1. Ähnlich stellt die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 eine Distanz Dr2 zwischen dem Reflektionspunkt P2₁ und einer dem Reflektionspunkt P2₁ entsprechenden Wirtsfahrzeugposition als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G2 ein, stellt eine Distanz Dr3 zwischen dem Reflektionspunkt P3₁ und einer dem Reflektionspunkt P3₁ entsprechenden Wirtsfahrzeugposition als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G3 ein, stellt eine Distanz Dr4 zwischen dem Reflektionspunkt P4₁ und einer dem Reflektionspunkt P4₁ entsprechenden Wirtsfahrzeugposition als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G4 ein, und stellt eine Distanz Dr5 zwischen dem Reflektionspunkt P5₁ und einer dem Reflektionspunkt P5₁ entsprechenden Wirtsfahrzeugposition als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G5 ein.
Als Nächstes wird ein spezifisches Beispiel der Verarbeitung in den in 6 illustrierten Schritten ST11 bis ST18 unter Bezugnahme auf 11 beschrieben.
Zuerst stellt die Objektbestimmungseinheit 15 den Objektbestimmungs-Schwellenwert auf einen Anfangswert Dth0 ein (Schritt ST11), wählt die erste Reflektionspunktgruppe G1 (Schritt ST12) aus und vergleicht die Referenzdistanz Dr1 der Reflektionspunktgruppe G1 mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth0 (Schritt ST13). Da die Referenzdistanz Dr1 ein Wert kleiner als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth0 ist („NEIN““ in Schritt ST13), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15, dass das Objekt O2 entsprechend der Reflektionspunktgruppe G1 das Wirtsfahrzeug V ist (Schritt ST15) und aktualisiert den Objektbestimmungs-Schwellenwert (Schritt ST16). Spezifisch stellt die Objektbestimmungseinheit 15 einen Wert Dth1 ein, der durch Addieren eines vorbestimmten Werts α zur Referenzdistanz Dr1 der Reflektionspunktgruppe G1 als ein neuer Objektbestimmungs-Schwellenwert halten wird. Somit ist Dth1 = Dr1 + α und α ist beispielsweise 1 Meter.
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15 die nächste Reflektionspunktgruppe G2 (Schritt ST18) aus und vergleicht die Referenzdistanz Dr2 der Reflektionspunktgruppe G2 mit dem aktualisierten Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth1 (Schritt ST13). Da die Referenzdistanz Dr2 ein Wert gleich oder größer als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth1 ist („JA“ in Schritt ST13), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15, dass das Objekt O1 entsprechend der Reflektionspunktgruppe G2 ein Parkreferenzobjekt ist (Schritt ST14).
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15 die nächste Reflektionspunktgruppe G3 aus (Schritt ST18) und vergleicht die Referenzdistanz Dr3 der Reflektionspunktgruppe G3 mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth1 (Schritt ST13). Da die Referenzdistanz Dr3 ein Wert kleiner als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth1 ist („NEIN“ in Schritt ST13), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15, dass das Objekt O3 entsprechend der Reflektionspunktgruppe G3 das Wirtsfahrzeug V ist (Schritt ST15), und aktualisiert den Objektbestimmungs-Schwellenwert (Schritt ST16). Spezifisch stellt die Objektbestimmungseinheit 15 einen Wert Dth2, der durch Addieren des vorbestimmten Werts α zur Referenzdistanz Dr3 der Reflektionspunktgruppe G3 ermittelt wird, als einen neuen Objektbestimmungs-Schwellenwert ein. Das heißt, dass Dth2 = Dr3 + α.
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15 die nächste Reflektionspunktgruppe G4 aus (Schritt ST18) und vergleicht die Referenzdistanz Dr4 der Reflektionspunktgruppe G4 mit dem aktualisierten Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth2 (Schritt ST13). Da die Referenzdistanz Dr4 ein Wert gleich oder größer dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth2 ist („JA“ in Schritt ST13), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15, dass das der Reflektionspunktgruppe G4 entsprechende Objekt O1 ein Parkreferenzobjekt ist (Schritt ST14).
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15 die nächste Reflektionspunktgruppe G5 aus (Schritt ST18) und vergleicht die Referenzdistanz Dr5 der Reflektionspunktgruppe G5 mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth2 (Schritt ST13). Da die Referenzdistanz Dr5 ein Wert kleiner als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth2 ist („NEIN“ in Schritt ST13), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15, dass das der Reflektionspunktgruppe G5 entsprechende Objekt O4 das Wirtsfahrzeug V ist (Schritt ST15) und aktualisiert den Objektbestimmungs-Schwellenwert (Schritt ST16). Spezifisch stellt die Objektbestimmungseinheit 15 einen Wert Dth3, der durch Addieren des vorbestimmten Werts α zur Referenzdistanz Dr5 der Reflektionspunktgruppe G5 ermittelt wird, als einen neuen Objektbestimmungs-Schwellenwert ein. Das heißt, Dth3 = Dr5 + α.
Nachfolgend, da der Vergleich zwischen den Referenzdistanzen Dr1 bis Dr5 aller Reflektionspunktgruppe G1 bis G5 und dem Objektbestimmungs-Schwellenwert abgeschlossen worden ist („JA“ in Schritt ST17), gibt die Objektbestimmungseinheit 15 das obige Bestimmungsergebnis an die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 aus und beendet die Verarbeitung.
Auf diese Weise ist es durch Vergleichen der Referenzdistanz jeder Reflektionspunktgruppe mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert möglich, zu bestimmen, ob ein auf der linken Seite des Wirtsfahrzeugs 1 existierendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, unter Verwendung eines Distanzsensors 2FL. Daher, im Vergleich mit der in Patentliteratur 1 offenbarten Parkassistenzvorrichtung, die zwei Distanzsensoren mit unterschiedlichen Tabellenbereichen in der Höhenrichtung verwendet, ist es möglich, die minimale Anzahl von Distanzsensoren zu reduzieren, die zum Bestimmen erforderlich sind, ob ein auf der linken Seite des Wirtsfahrzeugs 1 existierendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist.
Ähnlich ist es möglich, die Maximalanzahl von Distanzsensoren zu reduzieren, die für die Bestimmung erforderlich sind, ob ein auf der rechten Seite des Wirtsfahrzeugs 1 existierendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Als Ergebnis ist es möglich, leicht einen Installationsraum der Distanzsensoren im Wirtsfahrzeug 1 sicherzustellen.
Zusätzlich, durch Aktualisierung des Objektbestimmungs-Schwellenwertes, selbst wenn das Wirtsfahrzeug 1 diagonal in Bezug auf eine Anordnungsrichtung von geparkten Fahrzeugen fährt, ist es möglich, exakt zu bestimmen, ob ein jeder Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist.
Beispielsweise in einem Zustand ähnlich dem in 11 illustrierten Beispiel, annehmend, dass der Objektbestimmungs-Schwellenwert nicht aktualisiert wird, aber auf dem Anfangswert Dth0 konstant ist, wie in 12 illustriert, ist die Referenzdistanz Dr5 der Reflektionspunktgruppe G5 ein Wert gleich oder größer dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth0. In diesem Fall, obwohl das der Reflektionspunktgruppe G5 entsprechende Objekt O4 das Wirtsfahrzeug V ist, wird das Objekt O4 als ein Parkreferenzobjekt bestimmt, und eine fehlerhafte Bestimmung tritt auf. Durch Aktualisierung des Objektbestimmungs-Schwellenwertes kann das Auftreten einer solchen fehlerhaften Bestimmung unterdrückt werden.
Als Nächstes wird ein spezifisches Beispiel der Verarbeitung in Schritten ST21 bis ST26, die in 7 illustriert sind, unter Bezugnahme auf 13 beschrieben.
Zuerst berechnet die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 ein Intervall ΔW1 zwischen den Reflektionspunktgruppen G1 und G3, von denen bestimmt worden ist, dass sie dem Wirtsfahrzeug V entsprechen, in Schritt ST4, das heißt, das Intervall ΔW1 zwischen den Referenzpunkten P1₃ und P3₁ (Schritt ST21). Dieses Intervall ΔW1 entspricht der Breite einer Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1. Zusätzlich berechnet die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 ein Intervall ΔW2 zwischen den Reflektionspunktgruppen G3 und G5, die bestimmt worden sind, dem Wirtsfahrzeug V in Schritt ST4 zu entsprechen, das heißt, das Intervall ΔW2 zwischen den Referenzpunkten P3₃ und P5₁ (Schritt ST21). Dieses Intervall ΔW2 entspricht der Breite einer Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2.
Übrigens ist in 13 die Breite der, dem Wirtsfahrzeug V entsprechenden Reflektionspunktgruppe kleiner als die Gesamtlänge des Wirtsfahrzeugs V. Somit ist in der Illustration das Intervall ΔW1 größer als die Breite der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S und ist das Intervall ΔW2 größer als die Breite der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2. Jedoch ist tatsächlich die Breite der, dem Wirtsfahrzeug V entsprechenden Reflektionspunktgruppe etwas größer als die Gesamtlänge des Wirtsfahrzeug V aufgrund der Natur einer Ultraschallwelle, von Zweikreisschnitt-Verarbeitung oder dergleichen. Daher ist das Intervall ΔW1 ein Wert im Wesentlichen gleich der Breite der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1 oder ein Wert etwas schmaler als die Breite der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1, das heißt ein Wert entsprechend der Breite der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1. Das Intervall ΔW2 ist ein Wert im Wesentlichen gleich der Breite der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2 oder ein Wert etwas kleiner als die Breite der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2, das heißt ein Wert entsprechend der Breite der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2.
Nachfolgend vergleicht die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die Breite ΔW1 der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1 mit einem breiten Schwellenwert θW für Längsparken und vergleicht die Breite ΔW2 der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2 mit dem Breitenschwellenwert θW für Querparken (Schritt ST22). Im in 13 illustrierten Beispiel ist die Breite ΔW1 der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1 ein Wert gleich oder größer als der Breitenschwellenwert (ΔW1 ≥ θW) und ist die Breite ΔW2 der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2 ein Wert gleich oder größer als der Breitenschwellenwert θW (ΔW2 ≥ θW).
Zusätzlich berechnet die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die angenähert geraden Linien La1 bis La5 der Reflektionspunktgruppen G1 bis G5 (Schritt ST23).
Nachfolgend berechnet die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 ein Intervall ΔD zwischen der angenäherten geraden Linie La1 der Reflektionspunktgruppe G1, von der bestimmt worden ist, dass sie dem Wirtsfahrzeug V entspricht, in Schritt ST4, und der angenäherten geraden Linie La2 der Reflektionspunktgruppe G2, von der in Schritt ST4 festgestellt worden ist, dass sie dem Parkreferenzobjekt entspricht (Schritt ST24). Dieses Intervall ΔW1 entspricht der Tiefe der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S. Zusätzlich berechnet die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 ein Intervall ΔD2 zwischen der ungefähr geraden Linie La3 der Reflektionspunktgruppe G3, von der bestimmt worden ist, dass sie dem Wirtsfahrzeug V entspricht, in Schritt ST4, und der angenähert geraden Linie La4 der Reflektionspunktgruppe G4, von der bestimmt worden ist, dass sie einem Parkreferenzobjekt entspricht, in Schritt ST4 (Schritt ST24). Diese Intervall ΔD2 entspricht der Tiefe der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2.
Nachfolgend vergleicht die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die Tiefe ΔD1 der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1 mit einem Tiefenschwellenwert θD für Längsparken und vergleicht die Tiefe ΔD2 der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2 mit dem Tiefenschwellenwert θD für Längsparken (Schritt ST25). In dem in 13 illustrierten Beispiel ist die Tiefe ΔD1 der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1 ein Wert gleich oder größer als dem Tiefenschwellenwert θD (ΔD1 ≥ θD) und ist die Tiefe ΔD2 der Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2 ein Wert gleich oder größer als der Tiefenschwellenwert θD (ΔD2 ≥ θD).
Nachfolgend detektiert die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die Zwischen-Fahrzeugparkfläche S1 mit der Breite ΔW1 gleich oder größer dem Breitenschwellenwert θW und die Tiefe ΔD1 gleich oder größer als der Tiefenschwellenwert θD aufweisend, als eine beparkbare Fläche (Schritt ST26). Zusätzlich detektiert die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die Zwischen-Fahrzeugparkfläche S2 mit der Breite ΔW2 gleich oder größer dem Breitenschwellenwert θW und die Tiefe ΔD2 gleich oder größer als der Tiefenschwellenwert θD aufweisend, als eine beparkbare Fläche (Schritt ST26).
In diesem Fall stellt im Schritt ST6 die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine der zwei beparkbaren Flächen S1 und S2 als eine Parkzielfläche ein. Spezifisch stellt beispielsweise die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 die beparkbare Fläche S2 näher an der Ist-Position des Wirtsfahrzeugs 1 von den zwei beparkbaren Flächen S1 und S2 als die Parkzielfläche ein.
Es ist anzumerken, dass die Objektbestimmungseinheit 15 die Breite jeder Reflektionspunktgruppe (nachfolgend als eine „Gruppenbreite“ bezeichnet) berechnen kann und bestimmen kann, dass nur eine Reflektionspunktgruppe mit einer Gruppenbreite gleich oder größer einem vorbestimmten Schwellenwert (nachfolgend als „Gruppenbreiten-Schwellenwert“ bezeichnet) von Reflektionspunktgruppen, die alle eine Referenzdistanz gleich oder größer als dem Objektbestimmungs-Schwellenwert aufweisen, einem Parkreferenzobjekt entspricht. Als Ergebnis ist es möglich, das Auftreten von fehlerhafter Bestimmung zu verhindern, das eine, einem Pfosten oder dergleichen, der zwischen dem geparkten Fahrzeugen angeordnet ist, entsprechende Reflektionspunktgruppe eine Reflektionspunktgruppe ist, die einem Parkreferenzobjekt entspricht, wie etwa einer Bordsteinkante oder einer Wand.
Beispielsweise, wie in 14 illustriert, wenn die Objektbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass die Referenzdistanz Dr2 der Reflektionspunktgruppe G2 ein Wert gleich oder größer dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth1 ist („JA“ in Schritt ST13), berechnet die Objektbestimmungseinheit 15 die Gruppenbreite ΔGW2 der Reflektionspunktgruppe G2. Wenn die Gruppenbreite ΔGW2 ein Wert gleich oder größer als der Gruppenbreiten-Schwellenwert θGW (ΔGW2 ≥ θGW) ist, schreitet die Objektbestimmungseinheit 15 zu Schritt ST14 vor und bestimmt, dass die Reflektionspunktgruppe G2 eine Reflektionspunktgruppe entsprechend einem Parkreferenzobjekt ist. Wenn die Gruppenbreite ΔGW2 kleiner als der Gruppenbreiten-Schwellenwert θGW ist (ΔGW2 < θGW), überspringt die Objektbestimmungseinheit 15 Schritt ST14 und schreitet zu Schritt ST17 vor. Ein Flussdiagramm in diesem Fall ist nicht illustriert.
Ähnlich, wenn die Objektbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass die Referenzdistanz Dr4 der Reflektionspunktgruppe G4 ein Wert gleich oder größer dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth2 ist („JA“ in Schritt ST13), berechnet die Objektbestimmungseinheit 15 die Gruppenbreite ΔGW4 der Reflektionspunktgruppe G4. Wenn die Gruppenbreite ΔGW4 ein Wert gleich oder größer dem Gruppenbreiten-Schwellenwert θGW ist (ΔGW4 ≥ θGW), schreitet die Objektbestimmungseinheit 15 zu Schritt ST14 vor und bestimmt, dass die Reflektionspunktgruppe G4 eine Reflektionspunktgruppe ist, die einem Parkreferenzobjekt entspricht. Im Gegensatz dazu, wenn die Gruppenbreite ΔGW4 ein Wert kleiner als der Gruppenbreiten-Schwellenwert θGW ist (ΔGW4 < θGW), überspringt die Objektbestimmungseinheit 15 Schritt ST14 und schreitet zu Schritt ST17 vor. Ein Flussdiagramm ist in diesem Fall nicht illustriert.
Die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 kann eine Distanz zwischen jedem der Vielzahl von Reflektionspunkten, die in jeder der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen enthalten sind, und einer Wirtsfahrzeugposition berechnen, und kann einen zentralen Wert oder einen Durchschnittswert der berechneten Distanzen als eine Referenzdistanz jeder der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen einstellen. In der Verarbeitung des Einstellens eines Minimalwerts von den berechneten Distanzen als einer Referenzdistanz, wenn ein Referenzpunkt entsprechend dem Minimalwert (beispielsweise den Reflektionspunkten P1₁ , P2₁ , P3₁ , P4₁ oder P5₁ , die in 10 illustriert sind) durch eine Rauschkomponente wie etwa einem Straßenoberflächenecho erzeugt wird, kann die Referenzdistanz ein abnormaler Wert sein und kann die Objektbestimmungseinheit 15 fehlerhafte Bestimmung verursachen. Durch Einstellen des Zentralwerts oder des Durchschnittswerts der berechneten Distanzen als einer Referenzdistanz kann das Auftreten einer solchen fehlerhaften Bestimmung unterdrückt werden.
Zusätzlich kann die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 einen Distanzbereich vorab speichern, in welchem ein Objekt durch die Distanzsensoren 2FL und 2FR detektiert werden kann (nachfolgend als „detektierter Bereich“ bezeichnet). Durch Ausgeben nur eines Reflektionspunkts, der eine Position innerhalb des detektierbaren Bereichs von den Referenzpunkten angibt, die durch Zweikreisschnitt-Verarbeitung berechnet werden, an die Gruppiereinheit 13, kann die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 einen Reflektionspunkt ausschließen, der eine Position außerhalb des detektierbaren Bereichs angibt, aus einem Gruppierziel. Als Ergebnis kann ein durch eine Lärmkomponente wie etwa ein Straßenoberflächenecho erzeugter Reflektionspunkt aus dem Gruppierziel ausgeschlossen werden und kann die Zuverlässigkeit der Bestimmung durch die Objektbestimmungseinheit 15 verbessert werden.
Beispielsweise, wie in 15 illustriert, wird angenommen, dass ein Distanzbereich von 0,3 Meter bis 5,0 Meter als detektierbarer Bereich ΔL eingestellt ist, und die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 die vier Reflektionspunkte P1 bis P4 durch Zweikreisschnitt-Verarbeitung berechnet, während das Wirtsfahrzeug 1 längs dem Pfeil A1 fährt, und ein Reflektionspunkt P3 von diesen Punkten eine Position außerhalb des dedizierbaren Bereichs ΔL angibt. In diesem Fall, durch Ausgeben nur der drei Reflektionspunkte P1, P2 und P4, die Positionen innerhalb des detektierbaren Bereichs ΔL angeben, an die Gruppiereinheit 13, schließt die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 den Reflektionspunkt P3 aus dem Gruppierziel aus.
Wie in 16 illustriert, kann die Parkassistenzvorrichtung 100 eine Vorrichtung sein, die keine Automatik-Parksteuereinheit 21 enthält.
Alternativ, wie in 17 illustriert, kann die Parkassistenzvorrichtung 100 eine Vorrichtung sein, die nicht die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 und die Automatik-Parksteuereinheit 21 beinhaltet. In diesem Fall kann die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 außerhalb der ersten ECU 10 vorgesehen sein (beispielsweise kann sie in der zweiten ECU 20, einer anderen Elektroniksteuereinheit (nicht illustriert) oder eine Navigationsvorrichtung (nicht illustriert) bereitgestellt sein). Die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 kann außerhalb der ersten ECU 10 vorgesehen sein (kann beispielsweise in der zweiten ECU 20 oder einer (nicht illustrierten) anderen Elektroniksteuereinheit vorgesehen sein). Die Position, wo ein Distanzsensor im Wirtsfahrzeug 1 vorgesehen ist, ist nicht auf den Fronthalbbereich des Wirtsfahrzeugs 1 beschränkt. Beispielsweise, wie in 18 und 19 illustriert, kann ein Distanzsensor 2RL auf dem linken Seitenbereich des Rückhälftenbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen sein und kann ein Distanzsensor 2RR auf dem Rechtsseitenbereich des Heckhalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen sein.
Alternativ, wie beispielsweise in 20 und 21 illustriert, kann ein Distanzsensor 2FL auf dem linken Seitenbereich des Fronthalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen sein, kann ein Distanzsensor 2FR auf dem Rechtsseitenbereich des Fronthalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen sein, kann ein Distanzsensor 2RL auf dem linken Seitenbereich des Rückhalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen sein und kann ein Distanzsensor 2RR auf dem rechten Seitenbereich des Rückhalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen sein. In diesem Fall werden die Distanzsensoren 2FL und 2RR, die auf dem linken Seitenbereich des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen sind, innerhalb eines Bereichs eingestellt, in welchem die detektierbaren Bereiche derselben in einer Höhenrichtung im Wesentlichen zueinander gleich sind. Die Distanzsensoren 2FR und 2RR, die auf dem rechten Seitenbereich des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen sind, werden innerhalb eines Bereichs eingestellt, in welchem die detektierbaren Bereiche desselben in der Höhenrichtung im Wesentlichen zueinander gleich sind.
Die Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR können eine Funkwelle in einem Millimeterwellenband oder einen Laserstrahl statt einer Ultraschallwelle senden und empfangen.
Wie oben beschrieben, beinhaltet die Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform: Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR zum Senden von Detektionswellen zu einer Seite des Wirtsfahrzeugs 1, während das Wirtsfahrzeug 1 fährt, und Empfangen reflektierter Wellen der Detektionswellen; die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 zum Berechnen von Reflektionspunkten, die Positionen angeben, wo die Detektionsellen reflektiert worden sind; die Gruppiereinheit 13 zum Gruppieren der Reflektionspunkte; die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 zum Einstellen einer Referenzdistanz entsprechend einer Distanz zwischen einer Wirtsfahrzeugposition, welche die Position des fahrenden Wirtsfahrzeugs 1 angibt, und der durch Gruppieren eingestellten Reflektionspunktgruppe; und die Objektbestimmungseinheit 15 zum Einstellen des Objektbestimmungs-Schwellenwerts, der mit der Referenzdistanz zu vergleichen ist, und bestimmen, ob ein der Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, durch Vergleichen der Referenzdistanz mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert. Als Ergebnis ist es möglich, zu bestimmen, ob ein unter Verwendung der Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR detektiertes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, und leicht ein Installationsraum der Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR im Wirtsfahrzeug 1 sicherstellen.
Die Objektbestimmungseinheit 15 stellt den Objektbestimmungs-Schwellenwert unter Verwendung der Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe, die bestimmt worden ist, einem geparkten Fahrzeug zu entsprechen, ein. Als Ergebnis ist es möglich, den Objektbestimmungs-Schwellenwert auf einen angemessenen Wert einzustellen. Als Ergebnis kann die Zuverlässigkeit der Bestimmung durch die Objektbestimmungseinheit 15 verbessert werden.
Zusätzlich aktualisiert die Objektbestimmungseinheit 15 den Objektbestimmungs-Schwellenwert jedes Mal, wenn die Objektbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass ein Objekt ein geparktes Fahrzeug ist. Als Ergebnis ist es möglich, das Auftreten fehlerhafter Bestimmung aufgrund dem zu verhindern, dass das Wirtsfahrzeug 1 diagonal in Bezug auf die Anordnungsrichtung geparkter Fahrzeuge fährt. Als Ergebnis kann die Zuverlässigkeit der Bestimmung durch die Objektbestimmungseinheit 15 weiter verbessert werden.
Zusätzlich berechnet die Objektbestimmungseinheit 15 eine Gruppenbreite, die die Breite einer Reflektionspunktgruppe ist und bestimmt, dass eine Reflektionspunktgruppe mit einer Gruppenbreite gleich oder größer dem Gruppenbreiten-Schwellenwert von Reflektionspunktgruppen, die alle eine Referenzdistanz gleich oder größer dem Objektbestimmungs-Schwellenwert aufweisen, einem Parkreferenzobjekt entspricht. Als Ergebnis ist es möglich, das Auftreten fehlerhafter Bestimmung, dass eine Reflektionspunktgruppe, die einem Pfosten oder dergleichen entspricht, der zwischen geparkten Fahrzeugen vorgesehen ist, eine Reflektionspunktgruppe ist, die dem Parkreferenzobjekt entspricht, wie etwa einer Bordsteinkante oder einer Wand, zu verhindern. Als Ergebnis kann die Zuverlässigkeit der Bestimmung durch die Objektbestimmungseinheit 15 weiter verbessert werden.
Die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 berechnet eine Distanz zwischen jedem der Vielzahl von Reflektionspunkten, die in einer Reflektionspunktgruppe enthalten sind, und einer Wirtsfahrzeugposition und stellt einen Minimalwert von den berechneten Distanzen als eine Referenzdistanz ein. Als Ergebnis ist es möglich, einen Wert entsprechend einer Distanz zwischen der Wirtsfahrzeugposition und jeder Reflektionspunktgruppe zu berechnen, das heißt eine Referenzdistanz.
Alternativ berechnet die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 eine Distanz zwischen jedem der Vielzahl von Reflektionspunkten, die in einer Reflektionspunktgruppe enthalten sind, und einer Wirtsfahrzeugposition und stellt einen Zentralwert und einen Durchschnittswert der berechneten Distanzen als eine Referenzdistanz ein. Als Ergebnis, selbst wenn ein Reflektionspunkt, der einem Minimalwert aus den berechneten Distanzen entspricht, durch eine Lärmkomponente erzeugt wird, ist es möglich, zu verhindern, dass eine Referenzdistanz ein abnormaler Wert wird. Als Ergebnis kann die Zuverlässigkeit der Bestimmung der Objektbestimmungseinheit 15 weiter verbessert werden.
Zusätzlich berechnet die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 einen Reflektionspunkt durch Zweikreisschnitt-Verarbeitung und schließt einen Reflektionspunkt, der eine Position außerhalb des detektierbaren Bereichs durch die Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR aus dem Gruppierziel aus. Als Ergebnis ist es möglich, einen durch eine Lärmkomponente erzeugten Reflektionspunkt aus dem Gruppierziel auszuschließen. Als Ergebnis kann die Zuverlässigkeit der Bestimmung durch die Objektbestimmungseinheit 15 weiter verbessert werden.
Ein Distanzsensor 2FL ist auf dem linken Seitenbereich des Fronthalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen und ein Distanzsensor 2R ist auf dem rechten Seitenbereich des Fronthalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen. Alternativ ist ein Distanzsensor 2RL auf dem linken Seitenbereich des Rückhalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen und ist ein Distanzsensor 2RR auf dem rechten Seitenbereich des Rckhalbbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 vorgesehen. Als Ergebnis ist es möglich, leicht einen Installationsraum der Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR im Wirtsfahrzeug 1 sicherzustellen, während es ermöglicht wird, auf den linken und rechten Seiten des Wirtsfahrzeugs 1 existierende Objekte zu detektieren.
Zweite Ausführungsform.
22 ist ein Funktionsblockdiagramm, das einen Zustand illustriert, in welchem eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auf einem Wirtsfahrzeug montiert ist. Eine Parkassistenzvorrichtung 100a gemäß der zweiten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf 22 beschrieben.
Übrigens werden in 22 Blöcken, die jenen im Funktionsblockdiagramm der in 1 illustrierten ersten Ausführungsform ähneln, dieselben Bezugszeichen gegeben und deren Beschreibung wird weggelassen. Zusätzlich, da die Anordnung von 2FL und 2FR im Wirtsfahrzeug 1 ähnlich zu der in der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 2 beschrieben ist, wird deren Illustration und deren Beschreibung weggelassen. Da die Hardware-Konfiguration einer ersten ECU 10 ähnlich zu derjenigen ist, die unter Bezugnahme auf 3 in der ersten Ausführungsform beschrieben wird, wird deren Illustration und deren Erläuterung weggelassen. Da die Hardware-Konfiguration einer zweiten ECU20 ähnlich zu der unter Bezugnahme auf 4 in der ersten Ausführungsform beschriebenen ist, wird deren Illustration und deren Erläuterung weggelassen.
Durch Vergleichen einer Referenzdistanz jeder durch eine Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 eingestellten Referenzpunktgruppe mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert bestimmt eine Objektbestimmungseinheit 15a, ob ein jeder Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Hier bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15a, ob ein Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, durch ein Verfahren, das sich von dem in der Objektbestimmungseinheit 15 gemäß der ersten Ausführungsform verwendeten Verfahren unterscheidet. Details der Verarbeitung der Objektbestimmungseinheit 15a werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 24 beschrieben. Die Distanzsensoren 2FL und 2FR, eine Reflektionspunkt-Recheneinheit 11, eine Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, eine Gruppiereinheit 13, eine Referenzdistanz-Einstelleinheit 14, die Objektbestimmungseinheit 15a, eine beparkbare Flächendetektionseinheit 16, und eine Automatik-Parksteuereinheit 21 bilden einen Hauptteil der Parkassistenzvorrichtung 100a.
Als Nächstes wird der Betrieb der Parkassistenzvorrichtung 100a unter Bezug auf das Flussdiagramm von 23 beschrieben.
Zuerst berechnet die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 einen Reflektionspunkt (Schritt ST31). Nachfolgend gruppiert die Gruppiereinheit 13 die Reflektionspunkte (Schritt ST32). Nachfolgend stellt die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 eine Referenzdistanz jeder Reflektionspunktgruppe ein (Schritt ST33). Die Inhalte der Verarbeitung in Schritten ST31 bis ST33 ähneln jenen in Schritten ST1 bis ST3, die in 5 illustriert sind, und daher wird deren Beschreibung weggelassen.
Nachfolgend bestimmt in Schritt ST34, durch Vergleichen der Referenzdistanz jeder durch die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 im Schritt ST33 eingestellten Reflektionspunktgruppe mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert die Objektbestimmungseinheit 15a, ob ein jeder Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Details der Verarbeitung in ST34 werden später unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 24 beschrieben.
Nachfolgend detektiert die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine beparkbare Fläche (Schritt ST35). Die Inhalte der Verarbeitung in Schritt ST35 ähneln jenen im Schritt ST5, der in 5 illustriert ist, das heißt in 7 illustrierte Schritte ST21 bis ST26 und daher wird die Beschreibung derselben weggelassen.
Nachfolgend stellt die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 eine Parkzielfläche ein und weist die Automatik-Parksteuereinheit 21 an, automatisches Parken auszuführen (Schritt ST36). Nachfolgend führt die Automatik-Parksteuereinheit 21 automatisches Parken (Schritt ST37) aus.
Die Inhalte der Verarbeitung in Schritten ST36 und ST37 ähneln jenen in Schritten ST6 und St7, die in 5 illustriert sind, und daher wird die Beschreibung derselben weggelassen.
Als Nächstes werden Details der Verarbeitung durch die Objektbestimmungseinheit 15a im Schritt ST34 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 24 beschrieben.
Zuerst stellt im Schritt ST41 die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzlinie auf einen Anfangswert ein. Spezifisch berechnet beispielsweise die Objektbestimmungseinheit 15a eine angenähert gerade Linie längs eines Seitenoberflächenbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 an der Ausgangsposition. Die Objektbestimmungseinheit 15a stellt eine gerade Linie im Wesentlichen parallel zur berechneten angenäherten geraden Linie ein und weg von einer Wirtsfahrzeugposition um eine vorbestimmte Distanz (beispielsweise eine Distanz gleich 1 Meter oder mehr und gleich 2 Metern oder weniger) im Vergleich mit der berechneten angenäherten Linie als der Referenzlinie.
Nachfolgend wählt im Schritt ST42 die Objektbestimmungseinheit 15a die erste eingestellte Reflektionspunktgruppe aus der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen, die durch die Gruppiereinheit 13 im Schritt ST32 eingestellt ist, aus.
Nachfolgend stellt im Schritt ST43 die Objektbestimmungseinheit 15a den Objektbestimmungs-Schwellenwert, welcher mit der Referenzdistanz der im Schritt ST42 ausgewählten Reflektionspunktgruppe zu vergleichen ist, ein. Spezifisch stellt die Objektbestimmungseinheit 15a einen Wert entsprechend einer Distanz zwischen einer Wirtsfahrzeugposition entsprechend der im Schritt ST42 ausgewählten Reflektionspunktgruppe und der im Schritt ST41 eingestellten Referenzlinie als den Objektbestimmungs-Schwellenwert ein.
Nachfolgend vergleicht im Schritt ST44 die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzdistanz der im Schritt ST42 ausgewählten Reflektionspunktgruppe mit dem im Schritt ST43 eingestellten Objektbestimmungs-Schwellenwert. Falls die Referenzdistanz ein Wert gleich oder größer dem Objektbestimmungs-Schwellenwert ist („JA“ im Schritt ST44), bestimmt im Schritt ST45 die Objektbestimmungseinheit 15a, dass ein der Reflektionspunktgruppe entsprechendes Objekt ein Parkreferenzobjekt ist. Im Gegensatz dazu, falls die Referenzdistanz ein Wert kleiner dem Objektbestimmungs-Schwellenwert ist („NEIN“ im Schritt ST44), bestimmt im Schritt ST46 die Objektbestimmungseinheit 15a, dass ein Objekt entsprechend der Reflektionspunktgruppe ein geparktes Fahrzeug ist.
Hier, falls bestimmt wird, dass das Objekt ein geparktes Fahrzeug ist (Schritt ST46), aktualisiert im Schritt ST47 die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzlinie. Spezifisch berechnet die Objektbestimmungseinheit 15a eine angenähert gerade Linie der Reflektionspunktgruppe, die bestimmt worden ist, einem geparkten Fahrzeug zu entsprechen, im Schritt ST46, das heißt, eine angenähert gerade Linie der im Schritt ST42 ausgewählten Reflektionspunktgruppe. Die Objektbestimmungseinheit 15a stellt eine gerade Linie im Wesentlichen parallel zur angenäherten berechneten geraden Linie und weg von der Wirtsfahrzeugposition um eine vorbestimmte Distanz im Vergleich mit der berechneten angenäherten Linie als eine neue Referenzlinie ein. Wenn das Wirtsfahrzeug 1 paralleles Parken ausführt, wird diese vorbestimmte Distanz beispielsweise auf etwa einen halben Wert (als ein Beispiel 1 Meter) der Gesamtbreite eines üblichen Automobils eingestellt.
Nachfolgend zu Schritt ST45 oder Schritt ST47 bestimmt im Schritt ST48 die Objektbestimmungseinheit 15a, ob der Vergleich zwischen den Referenzdistanzen aller Reflektionspunktgruppen und dem Objektbestimmungs-Schwellenwert abgeschlossen worden ist oder nicht.
Falls der Vergleich zwischen den Referenzdistanzen aller Reflektionspunktgruppen und dem Objektbestimmungs-Schwellenwert nicht abgeschlossen worden ist („NEIN“ im Schritt ST48), wählt im Schritt ST49 die Objektbestimmungseinheit 15a eine zur Reflektionspunktgruppe der Referenzdistanz, die mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert mit dem letzten Schritt ST44 verglichen worden ist, nachfolgende Reflektionspunktgruppe aus.
Nachfolgend stellt im Schritt ST50 die Objektbestimmungseinheit 15a den mit der Referenzdistanz der im Schritt ST49 ausgewählten Reflektionspunktgruppe zu vergleichenden Objektbestimmungs-Schwellenwert ein. Spezifisch stellt die Objektbestimmungseinheit 15a einen Wert entsprechend einer Distanz zwischen einer Wirtsfahrzeugposition entsprechend der im Schritt ST49 ausgewählten Reflektionspunktgruppe und der letzten Referenzlinie als den Objektbestimmungs-Schwellenwert ein. Hier ist die „jüngste Referenzlinie“ die im Schritt ST41 eingestellte Referenzlinie, wenn die Referenzlinie noch nicht einmal aktualisiert worden ist, und ist die aktualisierte Referenzlinie im letzten Schritt ST47, wenn die Referenzlinie ein oder mehrmals aktualisiert worden ist.
Nachfolgend kehrt die Objektbestimmungseinheit 15a zum Schritt ST44 zurück. Die Objektbestimmungseinheit 15a führt die Verarbeitung in Schritten ST44 bis ST47 ähnlich zum Obigen unter Verwendung des im Schritt ST50 für die im Schritt ST49 ausgewählte Reflektionspunktgruppe eingestellten Objektbestimmungs-Schwellenwert aus.
Andererseits, falls der Vergleich zwischen den Referenzdistanzen aller Reflektionspunktgruppen und dem Objektbestimmungs-Schwellenwert abgeschlossen worden ist („JA“ in Schritt ST48), gibt die Objektbestimmungseinheit 15a ein Bestimmungsergebnis jeder Reflektionspunktgruppe an die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 aus und beendet die Verarbeitung.
Als Nächstes wird ein spezifisches Beispiel der Verarbeitung in Schritten ST31 bis ST33, die in 23 illustriert sind, unter Bezugnahme auf 25 bis 27 beschrieben.
Wie in 25 illustriert, werden die drei geparkten Fahrzeuge V parallel längs der Bordsteinkante C geparkt. Das Wirtsfahrzeug 1 fährt bei einer niedrigen Geschwindigkeit, um so paralleles Parken in einer Fläche auszuführen, zwischen den geparkten Fahrzeugen V, das heißt in einer Zwischen-Fahrzeugparkfläche. Zu dieser Zeit wird angenommen, dass das Wirtsfahrzeug 1 diagonal in Bezug auf eine Anordnungsrichtung der geparkten Fahrzeuge V fährt, das heißt in einer Richtung graduell weg von den geparkten Fahrzeugen V. In der Zeichnung gibt der Pfeil A1 einen Fahrpfad des Wirtsfahrzeugs 1 an. Die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12 berechnet die Position des Wirtsfahrzeugs 1 zu jedem Zeitpunkt während des Fahrens bei einer niedrigen Geschwindigkeit, das heißt die Position des Wirtsfahrzeugs 1 zu jedem Punkt längs dem Pfeil A1 als eine Wirtsfahrzeugposition.
Eine durch den Distanzsensor 2FL während der Fahrt längs des Pfeils A1 gesendete Ultraschallwelle wird durch Objekte O1 bis O4 reflektiert, die auf der linken Seite des Wirtsfahrzeugs 1 vorkommen. Als Ergebnis berechnet die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 eine Vielzahl von Reflektionspunkten P1₁ bis P1₃ , P2₁ bis P2₄ , P3₁ bis P3₃ , P4₁ bis P4₄ und P5₁ bis P5₃ (Schritt ST31). Hier ist das Objekt O1 die Bordsteinkante C das heißt ein Parkreferenzobjekt und ist jedes der Objekte O2 bis O4 das geparkte Fahrzeug V.
Nachfolgend gruppiert die Gruppiereinheit 13 die Reflektionspunkte P1₁ bis P1₃ , P2₁ bis P2₄ , P3₁ bis P3₃ , P4₁ bis P4₄ und P5₁ bis P5₃ (Schritt ST32). Durch Gruppieren werden, wie in 26 illustriert, eine drei Reflektionspunkte P1₁ bis P1₃ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G1, eine vier Reflektionspunkte P2₁ bis P2₄ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G2, eine drei Reflektionspunkte P3₁ bis P3₃ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G3, eine vier Reflektionspunkte P4₁ bis P4₄ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G4 und eine drei Reflektionspunkte P5₁ bis P5₃ beinhaltende Reflektionspunktgruppe G5 eingestellt.
Nachfolgend stellt die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 die Referenzdistanzen der Reflektionspunktgruppen G1 bis G5 ein (Schritt ST33). Das heißt, wie in 27 illustriert, dass die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 einen Minimalwert von Distanzen zwischen jeder der drei Reflektionspunkte P1₁ bis P1₃ , die in der Reflektionspunktgruppe G1 enthalten sind, und einer Wirtsfahrzeugposition, das heißt einer Distanz Dr1 zwischen dem Reflektionspunkt P1₁ und einer Wirtsfahrzeugposition, die dem Reflektionspunkt P1₁ entspricht, als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G1 einstellt. Ähnlich stellt die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 eine Distanz Dr2 zwischen dem Reflektionspunkt P2₁ und der, dem Reflektionspunkt P2₁ entsprechenden Wirtsfahrzeugposition als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G2 ein, stellt eine Distanz Dr3 zwischen dem Reflektionspunkt P3₁ und einer dem Reflektionspunkt P3₁ entsprechenden Wirtsfahrzeugposition als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G3 ein, stellt eine Distanz Dr4 zwischen dem Reflektionspunkt P4₁ und einer dem Reflektionspunkt P4₁ entsprechenden Wirtsfahrzeugposition als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G4 ein und stellt eine Distanz Dr5 zwischen dem Reflektionspunkt P5₁ und einer dem Reflektionspunkt P5₁ entsprechenden Wirtsfahrzeugposition als die Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe G5 ein.
Als Nächstes wird ein spezifisches Beispiel der Verarbeitung in Schritten ST41 bis ST50, die in 24 illustriert sind, unter Bezugnahme auf 28 beschrieben.
Zuerst stellt die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzlinie auf einen Anfangswert ein (Schritt ST41). Spezifisch berechnet die Objektbestimmungseinheit 15a eine angenähert gerade Linie La0 längs eines linken Seitenoberflächenbereichs des Wirtsfahrzeugs 1 an der Anfangsposition. Die Objektbestimmungseinheit 15a stellt eine gerade Linie Lr0 im Wesentlichen parallel zur angenäherten geraden Linie La0 und weg von einer Wirtsfahrzeugposition um eine vorbestimmte Distanz β (beispielsweise eine Distanz gleich 1 Meter oder mehr und gleich 2 Metern oder weniger) im Vergleich mit der approximierten Linie La0 als die Referenzlinie ein.
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15a die nächste Reflektionspunktgruppe G1 aus (Schritt ST42). Die Objektbestimmungseinheit 15a stellt einen Wert Dth1 entsprechend einer Distanz zwischen einer, der Reflektionspunktgruppe G1 entsprechenden Wirtsfahrzeugposition und der Referenzlinie Lr0 als den Objektbestimmungs-Schwellenwert ein (Schritt ST43).
Nachfolgend vergleicht die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzdistanz Dr1 der Referenzpunktgruppe G1 mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth1 (Schritt ST44). Da die Referenzdistanz Dr1 ein Wert kleiner als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth1 ist („NEIN“ in Schritt ST44), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15a, dass das der Reflektionspunktgruppe G1 entsprechende Objekt O2 das Wirtsfahrzeug V ist (Schritt ST46) und aktualisiert die Referenzlinie (Schritt ST47). Spezifisch berechnet die Objektbestimmungseinheit 15a die angenäherte gerade Linie La1 der Reflektionspunktgruppe G1 und stellt eine gerade Linie Lr1 im Wesentlichen parallel zur angenäherten geraden Linie La1 und um eine vorbestimmte Distanz γ (beispielsweise 1 Meter) von einer Wirtsfahrzeugposition weg, im Vergleich mit der angenäherten Linie La1, als eine neue Referenzlinie ein.
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15a die nächste Reflektionspunktgruppe G2 aus (Schritt ST49). Die Objektbestimmungseinheit 15a stellt einen Wert Dth2 entsprechend einer Distanz zwischen einer der Reflektionspunktgruppe G2 entsprechenden Wirtsfahrzeugposition und der letzten Referenzlinie Rl1 als einen neuen Objektbestimmungs-Schwellenwert ein (Schritt ST50).
Nachfolgend vergleicht die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzdistanz Dr2 der Reflektionspunktgruppe G2 mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth2 (Schritt ST44). Da die Referenzdistanz Dr2 ein Wert gleich oder größer als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth2 ist („JA“ in Schritt ST44), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15a, dass das der Reflektionspunktgruppe G2 entsprechende Objekt O1 ein Parkreferenzobjekt ist (Schritt ST45).
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15a die nächste Referenzpunktgruppe G3 aus (Schritt ST49). Die Objektbestimmungseinheit 15a stellt einen Wert Dth3 entsprechend einer Distanz zwischen der, der Reflektionspunktgruppe G3 entsprechenden Wirtsfahrzeugposition und der jüngsten Referenzlinie Lr1 als einen neuen Objektbestimmungs-Schwellenwert ein (Schritt ST50).
Nachfolgend vergleicht die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzdistanz Dr3 der Reflektionspunktgruppe der Reflektionspunktgruppe G3 mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth3 (Schritt ST44). Da die Referenzdistanz Dr3 einen Wert kleiner als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth3 ist („NEIN“ in Schritt ST44), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15a, dass das Objekt O3, welches der Reflektionspunktgruppe G3 entspricht, das geparkte Fahrzeug V ist (Schritt ST46), und aktualisiert die Referenzlinie (Schritt ST47). Spezifisch berechnet die Objektbestimmungseinheit 15a die angenäherte gerade Linie La3 der Reflektionspunktgruppe G3 und stellt eine gerade Linie R12 im Wesentlichen parallel zur angenäherten geraden Linie La3 und weg von einer Wirtsfahrzeugposition um die vorbestimmte Distanz γ im Vergleich mit der angenäherten Linie La3 als neue reflektiert ein.
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15a die nächste Reflektionspunktgruppe G4 aus (Schritt ST49). Die Objektbestimmungseinheit 15a stellt einen Wert Dth4 entsprechend einer Distanz zwischen einer der Reflektionspunktgruppe G4 entsprechenden Wirtsfahrzeugposition und der jüngsten Referenzlinie R12 als einen neuen Objektbestimmungs-Schwellenwert ein (Schritt ST50).
Nachfolgend vergleicht die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzdistanz Dr4 der Reflektionspunktgruppe G4 mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth4 (Schritt ST44). Da die Referenzdistanz Dr4 ein Wert gleich oder größer dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth4 ist („JA“ in Schritt ST44), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15a, dass das der Reflektionspunktgruppe G4 entsprechende Objekt O1 ein Parkreferenzobjekt ist (Schritt ST45).
Nachfolgend wählt die Objektbestimmungseinheit 15a die nächste Referenzpunktgruppe G5 aus (Schritt ST49). Die Objektbestimmungseinheit 15a stellt einen Wert Dth5 entsprechend einer Distanz zwischen einer Wirtsfahrzeugposition, die der Reflektionspunktgruppe G5 entspricht, und der jüngsten Referenzlinie Lr2 als einen neuen Objektbestimmungs-Schwellenwert ein (Schritt ST50).
Nachfolgend vergleicht die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzdistanz Dr5 der Reflektionspunktgruppe G5 mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth5 (Schritt ST44). Da die Referenzdistanz Dr5 ein Wert kleiner als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth5 ist („NEIN“ in Schritt ST44), bestimmt die Objektbestimmungseinheit 15a, dass das der Reflektionspunktgruppe G5 entsprechende Objekt O3 das geparkte Fahrzeug V ist (Schritt ST46) und aktualisiert die Referenzlinie (Schritt ST47). Spezifisch berechnet die Objektbestimmungseinheit 15a die angenäherte gerade Linie La5 der Reflektionspunktgruppe G5 und stellt eine gerade Linie Lr3 im Wesentlichen parallel zu der angenäherten geraden Linie La5 und weg von einer Wirtsfahrzeugposition um die vorbestimmte Distanz γ im Vergleich mit der angenäherten Linie La5 als eine neue Referenzlinie ein.
Nachfolgend, da der Vergleich zwischen den Referenzdistanzen Dr1 bis Dr5 aller Reflektionspunktgruppen G1 bis G5 und dem Objektbestimmungs-Schwellenwert abgeschlossen worden ist („JA“ in Schritt ST48), gibt die Objektbestimmungseinheit 15a das obige Bestimmungsergebnis an die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 aus und beendet die Verarbeitung.
Auf diese Weise, indem die Referenzdistanz jeder Reflektionspunktgruppe mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert verglichen wird, ist es möglich, zu bestimmen, ob ein auf der linken Seite des Wirtsfahrzeugs 1 existierendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, unter Verwendung eines Distanzsensors 2FL. Daher, im Vergleich mit der in Patentliteratur 1 offenbarten Parkassistenzvorrichtung, die zwei Distanzsensoren verwendet, die unterschiedliche detektierbare Bereiche in Höhenrichtung aufweisen, ist es möglich, die minimale Anzahl von Distanzsensoren zu reduzieren, die zum Bestimmen erforderlich sind, ob ein auf der linken Seite des Wirtsfahrzeugs 1 existierendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Ähnlich ist es möglich, die minimale Anzahl von Distanzsensoren zu reduzieren, die zum Bestimmen erforderlich sind, ob ein auf der rechten Seite des Wirtsfahrzeugs 1 existierendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist. Als Ergebnis ist es möglich, leicht einen Installationsraum der Distanzsensoren im Wirtsfahrzeug 1 sicherzustellen.
Zusätzlich, durch Aktualisieren der Referenzlinie, selbst wenn das Wirtsfahrzeug 1 diagonal in Bezug auf eine Anordnungsrichtung von geparkten Fahrzeugen fährt, ist es möglich, exakt zu bestimmen, ob ein Objekt, welches jeder Reflektionspunktgruppe entspricht, ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist.
Beispielsweise in einem ähnlichen Zustand zu dem in 28 illustrierten Beispiel, unter der Annahme, dass die Referenzlinie nicht aktualisiert wird, sondern auf dem Anfangswert Lr0 konstant ist, wie in 29 illustriert, ist die Referenzdistanz Dr5 der Reflektionspunktgruppe G5 ein Wert gleich oder größer als der Objektbestimmungs-Schwellenwert Dth5. In diesem Fall, obwohl das der Reflektionspunktgruppe G5 entsprechende Objekt O4 das geparkte Fahrzeug V ist, wird das Objekt O4 bestimmt, ein Parkreferenzobjekt zu sein und tritt eine fehlerhafte Bestimmung auf. Durch Aktualisieren der Referenzlinie kann ein Auftreten einer solchen fehlerhaften Bestimmung unterdrückt werden.
Die Parkassistenzvorrichtung 100a gemäß der zweiten Ausführungsform kann verschiedene Modifikationen annehmen ähnlich zu jenen in der ersten Ausführungsform beschriebenen, wie unten beschrieben.
Beispielsweise kann die Objektbestimmungseinheit 15a eine Gruppenbreite jeder Reflektionspunktgruppe berechnen und kann bestimmen, dass nur eine Reflektionspunktgruppe mit einer Gruppenbreite gleich oder größer als ein Gruppenbreiten-Schwellenwert aus Reflektionspunktgruppen, die alle eine Referenzdistanz gleich oder größer dem Objektbestimmungs-Schwellenwert aufweisen, einem Parkreferenzobjekt entspricht.
Die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 kann eine Distanz zwischen jedem der Vielzahl von Reflektionspunkten, die in jeder der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen enthalten sind, und einer Wirtsfahrzeugposition berechnen und kann einen Zentralwert oder einen Durchschnittswert der berechneten Distanzen als eine Referenzdistanz jeder der Vielzahl von Reflektionspunktgruppen einstellen.
Durch Ausgeben nur eines Reflektionspunkts, der eine Position innerhalb des detektierbaren Bereichs von den durch Zweikreisschnitt-Verarbeitung berechneten Reflektionspunkten angibt, an die Gruppiereinheit 13, kann die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 einen Reflektionspunkt, der eine Position außerhalb des detektierbaren Bereichs angibt, aus einem Gruppierziel ausschließen.
Die Parkassistenzvorrichtung 100a kann eine Vorrichtung sein, welche die Automatik-Parksteuereinheit 21 nicht enthält. Alternativ kann die Parkassistenzvorrichtung 100a eine Vorrichtung sein, welche die Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit 12, die beparkbare Flächendetektionseinheit 16 oder die Automatik-Parksteuereinheit 21 nicht beinhaltet.
Die Parkassistenzvorrichtung 100a kann Distanzsensoren 2RL und 2RR statt der Distanzsensoren 2FL und 2FR beinhalten. Alternativ kann die Parkassistenzvorrichtung 100a die Distanzsensoren 2RL und 2RR zusätzlich zu den Distanzsensoren 2FL und 2FR enthalten.
Die Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR können eine Funkwelle in einem Millimeterwellenband oder einen Laserstrahl statt einer Ultraschallwelle senden und empfangen.
Wie oben beschrieben, beinhaltet die Parkassistenzvorrichtung 100a gemäß der zweiten Ausführungsform: die Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR zum Senden von Detektionswellen zu einer Seite des Wirtsfahrzeugs 1, während das Wirtsfahrzeug 1 fährt, und Empfangen von reflektierten Wellen der Detektionswellen; die Reflektionspunkt-Recheneinheit 11 zum Berechnen von Reflektionspunkten, die Positionen angeben, wo die Detektionswellen reflektiert worden sind; die Gruppiereinheit 13 zum Gruppieren der Reflektionspunkte; die Referenzdistanz-Einstelleinheit 14 zum Einstellen einer Referenzdistanz entsprechend einer Distanz zwischen einer Wirtsfahrzeugposition, welche die Position des fahrenden Wirtsfahrzeugs 1 und der durch Gruppieren eingestellten Reflektionspunktgruppe angibt; und die Objektbestimmungseinheit 15a zum Bestimmen eines Objektbestimmungs-Schwellenwertes, welcher mit der Referenzdistanz zu vergleichen ist, und Bestimmen, ob ein Objekt entsprechend der Reflektionspunktgruppe ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, durch Vergleichen der Referenzdistanz mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert. Als Ergebnis ist es möglich, zu bestimmen, ob ein unter Verwendung der Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR detektiertes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, und einen Installationsraum der Distanzsensoren 2FL, 2FR, 2RL und 2RR im Wirtsfahrzeug 1 sicherzustellen.
Die Objektbestimmungseinheit 15a berechnet eine angenähert gerade Linie der Reflektionspunktgruppe, die bestimmt worden ist, einem geparkten Fahrzeug zu entsprechen und stellt einen Objektbestimmungs-Schwellenwert unter Verwendung einer Referenzlinie entsprechend der angenäherten geraden Linie ein. Als Ergebnis ist es möglich, den Objektbestimmungs-Schwellenwert auf einen angemessenen Wert einzustellen. Als Ergebnis kann die Zuverlässigkeit der Bestimmung durch die Objektbestimmungseinheit 15a verbessert werden.
Zusätzlich aktualisiert die Objektbestimmungseinheit 15a die Referenzlinie jedes Mal, wenn die Objektbestimmungseinheit 15a bestimmt, dass ein Objekt ein geparktes Fahrzeug ist. Als Ergebnis ist es möglich, das Auftreten einer fehlerhaften Bestimmung aufgrund dem zu unterdrücken, dass das Wirtsfahrzeug 1 diagonal in Bezug auf die Anordnungsrichtung geparkter Fahrzeuge fährt. Als Ergebnis kann die Zuverlässigkeit der Bestimmung durch die Objektbestimmungseinheit 15a weiter verbessert werden.
Es ist anzumerken, dass die vorliegende Erfindung frei die Ausführungsformen miteinander kombinieren kann, jegliches Bestandteilelement in jeder der Ausführungsformen modifizieren kann oder jegliches Bestandteilelement in jeder der Ausführungsformen innerhalb des Schutzumfangs der Erfindung weglassen kann.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die Parkassistenzvorrichtung der vorliegenden Erfindung kann zum Unterstützen von Längsparken oder Querparken verwendet werden.
Bezugszeichenliste
1 Wirtsfahrzeug; 2FL, 2FR, 2RL und 2RR Distanzsensor; 3 Radgeschwindigkeitssensor; 4 Gier-Raten-Sensor; 5 Lenksensor; 6 Motor; 7 Lenkung; 8 Bremse; 10 Elektroniksteuereinheit (erste ECU); 11 Reflektionspunkt-Recheneinheit; 12 Wirtsfahrzeugpositions-Recheneinheit; 13 Gruppiereinheit; 14 Referenzdistanz-Einstelleinheit; 15, 15a Objektbestimmungseinheit; 16 beparkbare Flächendetektionseinheit; 20 Elektroniksteuereinheit (zweite ECU); 21 Automatik-Parksteuereinheit; 31 Prozessor; 32 Speicher; 33 Verarbeitungsschaltung; 41 Prozessor; 42 Speicher; 43 Verarbeitungsschaltung; 100, 100a Parkassistenzvorrichtung 100.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2014101101 A [0004]

Claims

Parkassistenzvorrichtung, umfassend: einen Distanzsensor zum Senden einer Detektionswelle zu einer Seite eines Wirtsfahrzeugs, während das Wirtsfahrzeug fährt, und Empfangen einer reflektierten Welle der Detektionswelle; eine Reflektionspunkt-Recheneinheit zum Berechnen eines Reflektionspunkts, der eine Position angibt, an welchem die Detektionswelle reflektiert wird; eine Gruppiereinheit zum Gruppieren der Reflektionspunkte; eine Referenzdistanz-Einstelleinheit zum Einstellen einer Referenzdistanz entsprechend einer Distanz zwischen einer Wirtsfahrzeugs-Position, welche die Position des fahrenden Wirtsfahrzeugs angibt, und einer Referenzpunktgruppe, die durch das Gruppieren eingestellt sind; und eine Objekt-Bestimmungseinheit zum Einstellen eines Objektbestimmungs-Schwellenwerts, der mit der Referenzdistanz zu vergleichen ist, und Bestimmen, ob ein der Referenzpunktgruppe entsprechendes Objekt ein geparktes Fahrzeug oder ein Parkreferenzobjekt ist, durch Vergleichen der Referenzdistanz mit dem Objektbestimmungs-Schwellenwert.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Objektbestimmungseinheit den Objektbestimmungs-Schwellenwert unter Verwendung der Referenzdistanz der Reflektionspunktgruppe, die bestimmt worden ist, dem geparkten Fahrzeug zu entsprechen, einstellt.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Objektbestimmungseinheit eine angenähert gerade Linie der Reflektionspunktgruppe, die bestimmt worden ist, dem geparkten Fahrzeug zu entsprechen, berechnet und den Objektbestimmungs-Schwellenwert unter Verwendung einer Referenzlinie entsprechend der angenäherten geraden Linie einstellt.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Objektbestimmungseinheit den Objektbestimmungs-Schwellenwert jedes Mal aktualisiert, wenn die Objektbestimmungseinheit bestimmt, dass das Objekt das geparkte Fahrzeug ist.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Objektbestimmungseinheit eine Gruppenbreite berechnet, die eine Breite der Reflektionspunktgruppe ist, und bestimmt, dass die Referenzpunktgruppe, welche die Gruppenbreite gleich oder größer als einen Gruppenbreiten-Schwellenwert von den Referenzpunktgruppen aufweist, die alle die Referenzdistanz gleich oder größer als der Objektbestimmungs-Schwellenwert aufweisen, dem Parkreferenzobjekt entspricht.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Referenzdistanz-Einstelleinheit eine Distanz zwischen jedem der Vielzahl von Reflektionspunkten, die in der Reflektionspunktgruppe enthalten sind, und der Wirtsfahrzeugposition berechnet, und einen Minimalwert von den berechneten Distanzen als die Referenzdistanz einstellt.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Referenzdistanz-Einstelleinheit eine Distanz zwischen jeder der Vielzahl von Reflektionspunkten, die in der Reflektionspunktgruppe enthalten sind, und der Wirtsfahrzeugposition berechnet, und einen Zentralwert oder einen Durchschnittswert der berechneten Distanzen als die Referenzdistanz einstellt.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Reflektionspunkt-Recheneinheit den Reflektionspunkt durch Zweikreisschnitt-Verarbeitung berechnet und den Reflektionspunkt, der eine Position außerhalb eines detektierbaren Bereichs durch den Distanzsensor angibt, aus einem Ziel der Gruppierung ausschließt.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei einer der Distanzsensoren auf einem linken Seitenbereich eines Fronthalbbereichs des Wirtsfahrzeugs vorgesehen ist und einer der Distanzsensoren auf einem Rechtsseitenbereich des Fronthalbbereichs des Wirtsfahrzeugs vorgesehen ist, oder einer der Distanzsensoren auf einen Linksseitenbereich eines Rückhalbbereich des Wirtsfahrzeugs vorgesehen ist und einer der Distanzsensoren auf einem Rechtsseitenbereich des Rückhalbbereichs des Wirtsfahrzeugs vorgesehen ist.