WO2018134913A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2018134913A1
WO2018134913A1 PCT/JP2017/001548 JP2017001548W WO2018134913A1 WO 2018134913 A1 WO2018134913 A1 WO 2018134913A1 JP 2017001548 W JP2017001548 W JP 2017001548W WO 2018134913 A1 WO2018134913 A1 WO 2018134913A1
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WO
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reflection point
parking
object determination
distance
vehicle
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PCT/JP2017/001548
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English (en)
French (fr)
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真一 原瀬
井上　悟
涼太郎 鈴木
亘 辻田
努 朝比奈
良次 澤
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三菱電機株式会社
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Priority to CN201780082548.7A priority patent/CN110178047A/zh
Priority to US16/467,802 priority patent/US11142187B2/en
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
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    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
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    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance device.
  • the parking assist device of Patent Document 1 includes two distance sensors (Fr sonar 31 and Rr sonar 32) provided on the left side of the own vehicle (own vehicle V) and the right side of the own vehicle (own vehicle V). Two distance sensors (Fr sonar 31 and Rr sonar 32). In the two distance sensors (Fr sonar 31 and Rr sonar 32), the detectable ranges (Fr range 31a and Rr range 32a) in the height direction are set to different ranges.
  • the parking assist device of Patent Literature 1 uses the two distance sensors (Fr sonar 31 and Rr sonar 32) to side the own vehicle (own vehicle V) when the own vehicle (own vehicle V) executes parallel parking. Is detected, and it is determined whether the detected object is a parked vehicle (other vehicles Va, Vb) or a parking reference object (curbstone E, E1).
  • the parking assist device of Patent Document 1 uses two distance sensors having different detectable ranges in the height direction in order to determine whether an object is a parked vehicle or a parking reference object. For this reason, there is a problem that it is difficult to secure a space for installing the distance sensor in the own vehicle because the minimum number of distance sensors necessary for making the determination for each of the left side and the right side of the own vehicle is large. .
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and can determine whether an object detected using a distance sensor is a parked vehicle or a parking reference object, and
  • An object of the present invention is to provide a parking assist device that can easily secure a space for installing a distance sensor in the host vehicle.
  • the parking assist device of the present invention transmits a detection wave toward the side of the host vehicle while the host vehicle is running, and receives a reflected wave of the detection wave, and a reflection indicating a position where the detection wave is reflected.
  • a reference distance setting unit for setting a reference distance and an object determination threshold value to be compared with the reference distance are set, and an object corresponding to the reflection point group is a parked vehicle by comparing the reference distance with the object determination threshold value.
  • an object determination unit that determines whether there is a parking reference object.
  • the distance sensor since it comprised as mentioned above, it can determine whether the object detected using the distance sensor is a parked vehicle or a parking reference object, and the distance sensor of the own vehicle Installation space can be secured easily.
  • FIG. 3A is a hardware configuration diagram showing a main part of the first ECU according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3B is another hardware configuration diagram showing the main part of the first ECU according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4A is a hardware configuration diagram showing a main part of the second ECU according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4B is another hardware configuration diagram showing the main part of the second ECU according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3A is a hardware configuration diagram showing a main part of the second ECU according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 4B is another hardware configuration diagram showing the main part of the second ECU according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 5A is a flowchart showing the operation of the parking assistance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 5B is a flowchart showing the operation of the parking assistance apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. It is a flowchart which shows the detailed operation
  • FIG. 23A is a flowchart showing the operation of the parking assist apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 23B is a flowchart showing the operation of the parking assist apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. It is a flowchart which shows the detailed operation
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing a state in which the parking assist apparatus according to Embodiment 1 of the present invention is mounted on the host vehicle.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing the arrangement of distance sensors in the host vehicle according to the first embodiment of the present invention. With reference to FIG.1 and FIG.2, the parking assistance apparatus 100 of Embodiment 1 is demonstrated.
  • distance sensors 2FL and 2FR are provided on the host vehicle 1. More specifically, as shown in FIG. 2, one distance sensor 2FL is provided on the left side of the front half of the host vehicle 1, and one distance sensor 2FR is provided on the right side of the front half of the host vehicle 1. Is provided.
  • Each of the distance sensors 2FL and 2FR transmits a detection wave such as an ultrasonic wave, a millimeter wave band, or a laser beam, and receives a reflected wave of the detection wave.
  • one distance sensor 2FL transmits an ultrasonic wave toward the left side of the host vehicle 1
  • one distance sensor 2FR transmits an ultrasonic wave toward the right side of the host vehicle 1.
  • FIG. 2 shows an ultrasonic radiation pattern EPL for the left side of the host vehicle 1 and an ultrasonic radiation pattern EPR for the right side of the host vehicle 1.
  • the vehicle 1 is provided with a wheel speed sensor 3, a yaw rate sensor 4, and a steering sensor 5.
  • the wheel speed sensor 3 detects the rotational speed of the wheel of the host vehicle 1 and outputs a pulse signal corresponding to the rotational speed (hereinafter referred to as “vehicle speed signal”).
  • the yaw rate sensor 4 detects the yaw rate of the host vehicle 1 and outputs a signal indicating the yaw rate (hereinafter referred to as “yaw rate signal”).
  • the steering sensor 5 detects the steering angle of the host vehicle 1 and outputs a signal indicating the steering angle (hereinafter referred to as “steering angle signal”).
  • the reflection point calculation unit 11 is a distance when the host vehicle 1 is traveling at a speed equal to or lower than a predetermined speed (hereinafter referred to as “low speed”, for example, a speed of 10 km / h or less) for parallel parking or parallel parking.
  • the ultrasonic waves are transmitted to the sensors 2FL and 2FR.
  • the reflection point calculation unit 11 calculates a distance value according to the propagation time of the ultrasonic wave when the distance sensors 2FL and 2FR receive the reflected wave.
  • the reflection point calculation unit 11 determines the position of the host vehicle 1 at each time point during the traveling (hereinafter, “host vehicle position”).
  • the vehicle position calculation unit 12 is instructed.
  • the reflection point calculation unit 11 acquires the vehicle position calculated by the vehicle position calculation unit 12.
  • the reflection point calculation unit 11 uses the calculated distance value and the own vehicle position acquired from the own vehicle position calculation unit 12 to perform a coordinate point indicating a position where the ultrasonic wave is reflected by so-called “two-round intersection processing” (Hereinafter referred to as “reflection point”).
  • the reflection point calculation unit 11 uses the host vehicle position calculated by the host vehicle position calculation unit 12 to calculate the position of the distance sensor 2FL when the distance sensor 2FL transmits and receives an ultrasonic wave each time.
  • the reflection point calculation unit 11 calculates an arc centered on the position of the distance sensor 2FL when the first ultrasonic wave is transmitted / received and having a radius corresponding to the propagation time of the first ultrasonic wave. To do.
  • the reflection point calculation unit 11 calculates an arc centered on the position of the distance sensor 2FL when the second ultrasonic wave is transmitted and received and having a radius corresponding to the propagation time of the second ultrasonic wave. To do.
  • the reflection point calculation unit 11 calculates the intersection of these arcs as one reflection point.
  • the own vehicle position calculation unit 12 calculates the own vehicle position using a vehicle speed signal, a yaw rate signal, a steering angle signal, and the like in accordance with an instruction from the reflection point calculation unit 11.
  • the grouping unit 13 groups the reflection points calculated by the reflection point calculation unit 11. Specifically, for example, when the distance between adjacent reflection points is a value less than a predetermined threshold (hereinafter referred to as “grouping threshold”), the grouping unit 13 includes these reflection points in the same group. . On the other hand, when the distance between the reflection points adjacent to each other is a value equal to or greater than the grouping threshold, the grouping unit 13 includes these reflection points in different groups.
  • grouping threshold a predetermined threshold
  • each group includes a plurality of reflection points.
  • each group set by the grouping unit 13 is referred to as a “reflection point group”.
  • the reference distance setting unit 14 sets a value (hereinafter referred to as “reference distance”) corresponding to the distance between the vehicle position calculated by the vehicle position calculation unit 12 and each reflection point group set by the grouping unit 13. To do. Specifically, for example, the reference distance setting unit 14 calculates, for each of the plurality of reflection point groups, the distance between each of the plurality of reflection points included in the reflection point group and the vehicle position. The minimum value of the calculated distances is set as the reference distance of the reflection point group.
  • the object determination unit 15 compares the reference distance of each reflection point group set by the reference distance setting unit 14 with a predetermined threshold value (hereinafter referred to as “object determination threshold value”), thereby corresponding to each reflection point group. (Hereinafter, simply referred to as “object”) is to determine whether it is a parked vehicle or a parking reference object. Details of the processing by the object determination unit 15 will be described later with reference to the flowchart of FIG.
  • a parking reference object is an object used as the object along which the own vehicle 1 is followed as mentioned above. More specifically, when the host vehicle 1 performs parallel parking, the parking reference object is an object to be placed along the left side or the right side of the host vehicle 1, such as a curb or a wall. On the other hand, when the host vehicle 1 executes parallel parking, the parking reference object is an object to be placed along the front end or the rear end of the host vehicle 1, such as a shopping cart placed in a supermarket parking lot. is there.
  • the parking area detection unit 16 uses the reflection point group set by the grouping unit 13 and the determination result by the object determination unit 15 to enable parallel parking or parallel parking by the host vehicle 1 (hereinafter, “parking area”). Is detected). Details of the process for detecting the parking area will be described later with reference to the flowchart of FIG.
  • the parking area detection unit 16 sets an area (hereinafter referred to as “parking area”) that is a target of parallel parking or parallel parking by the host vehicle 1 in the parking area.
  • the parking area detection unit 16 instructs the automatic parking control unit 21 to execute automatic parking on the parking area.
  • the automatic parking control unit 21 executes automatic parking of the host vehicle 1 by controlling the torque of the engine 6, the steering wheel 7, the brake 8, and the like in accordance with an instruction from the parking area detection unit 16. At this time, the automatic parking control unit 21 guides the host vehicle 1 to the parking target area set by the parking area detection unit 16.
  • the automatic parking control unit 21 uses a vehicle speed signal, a yaw rate signal, a steering angle signal, and the like when executing automatic parking.
  • connection lines between the wheel speed sensor 3 and the automatic parking control unit 21, connection lines between the yaw rate sensor 4 and the automatic parking control unit 21, and connection lines between the steering sensor 5 and the automatic parking control unit 21 are illustrated. Omitted.
  • the reflection point calculation unit 11, the host vehicle position calculation unit 12, the grouping unit 13, the reference distance setting unit 14, the object determination unit 15, and the parking area detection unit 16 are, for example, an electronic control unit (hereinafter referred to as an electronic control unit) mounted on the host vehicle 1. (Referred to as “first ECU”) 10.
  • the automatic parking control unit 21 is provided in, for example, another electronic control unit (hereinafter referred to as “second ECU”) 20 mounted on the host vehicle 1. Parking assistance is provided by the distance sensors 2FL, 2FR, the reflection point calculation unit 11, the vehicle position calculation unit 12, the grouping unit 13, the reference distance setting unit 14, the object determination unit 15, the parking area detection unit 16, and the automatic parking control unit 21.
  • the principal part of the apparatus 100 is comprised.
  • the first ECU 10 is configured by a computer and includes a processor 31 and a memory 32.
  • the memory 32 causes the computer to function as the reflection point calculation unit 11, the vehicle position calculation unit 12, the grouping unit 13, the reference distance setting unit 14, the object determination unit 15, and the parking area detection unit 16 illustrated in FIG. Is stored.
  • the processor 31 reads and executes the program stored in the memory 32, the reflection point calculation unit 11, the vehicle position calculation unit 12, the grouping unit 13, the reference distance setting unit 14, the object determination unit 15, and the object determination unit 15 illustrated in FIG.
  • the function of the parking area detection unit 16 is realized.
  • the processor 31 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), a microcontroller, or a microprocessor.
  • the memory 32 may be, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) or an EEPROM (Electrically E-Ready Semiconductor Memory). (Hard Disk Drive) or the like.
  • the first ECU 10 is configured by a dedicated processing circuit 33.
  • the processing circuit 33 is, for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), a system LSI (Large-Scale Integration), or a combination thereof.
  • each part of the reflection point calculation unit 11, the vehicle position calculation unit 12, the grouping unit 13, the reference distance setting unit 14, the object determination unit 15, and the parking area detection unit 16 illustrated in FIG. It may be realized, or the functions of the respective units may be realized together by the processing circuit 33.
  • some functions of the reflection point calculation unit 11, the vehicle position calculation unit 12, the grouping unit 13, the reference distance setting unit 14, the object determination unit 15, and the parking area detection unit 16 illustrated in FIG. The remaining functions may be realized by the processing circuit 33 shown in FIG. 3B.
  • the second ECU 20 is configured by a computer and includes a processor 41 and a memory 42.
  • the memory 42 stores a program for causing the computer to function as the automatic parking control unit 21 shown in FIG.
  • the function of the automatic parking control unit 21 shown in FIG. 1 is realized by the processor 41 reading and executing the program stored in the memory 42.
  • the processor 41 is composed of, for example, a CPU, DSP, microcontroller, or microprocessor.
  • the memory 42 is configured by, for example, a RAM, a ROM, a flash memory, a semiconductor memory such as an EPROM or an EEPROM, or a magnetic disk such as an HDD.
  • the second ECU 20 includes a dedicated processing circuit 43.
  • the processing circuit 43 is, for example, an ASIC, FPGA, system LSI, or a combination thereof.
  • the reflection point calculation unit 11 When the own vehicle 1 is traveling at a low speed for parallel parking or parallel parking, the reflection point calculation unit 11 causes the distance sensors 2FL and 2FR to transmit ultrasonic waves. When the distance sensors 2FL and 2FR receive the reflected wave, the reflection point calculation unit 11 calculates a distance value according to the propagation time of the ultrasonic wave. The reflection point calculation unit 11 instructs the host vehicle position calculation unit 12 to calculate the host vehicle position, and acquires the host vehicle position calculated by the host vehicle position calculation unit 12. When the host vehicle 1 stops or the travel distance of the host vehicle 1 at a low speed exceeds a predetermined distance (for example, 5 meters), the parking assistance device 100 starts the process of step ST1.
  • a predetermined distance for example, 5 meters
  • step ST1 the reflection point calculation unit 11 uses the distance value calculated while the host vehicle 1 is traveling at a low speed and the host vehicle position acquired from the host vehicle position calculation unit 12 to perform a two-circle intersection process. To calculate the reflection point.
  • the grouping unit 13 groups the reflection points calculated by the reflection point calculation unit 11 in step ST1. Specifically, for example, when the distance between adjacent reflection points is a value less than the grouping threshold, the grouping unit 13 includes these reflection points in the same group. On the other hand, when the distance between the reflection points adjacent to each other is a value equal to or greater than the grouping threshold, the grouping unit 13 includes these reflection points in different groups.
  • the reference distance setting unit 14 sets the reference distance of each reflection point group set by the grouping unit 13 in step ST2. Specifically, for example, the reference distance setting unit 14 sets, for each of the plurality of reflection point groups, the value of the distance between each of the plurality of reflection points included in the reflection point group and the vehicle position. The minimum value of the calculated values is set as the reference distance of the reflection point group.
  • step ST4 the object determination unit 15 compares the reference distance of each reflection point group set by the reference distance setting unit 14 in step ST3 with an object determination threshold value, thereby corresponding to each reflection point group. Is a parking vehicle or a parking reference object. Details of the process of step ST4 will be described later with reference to the flowchart of FIG.
  • step ST5 the parking area detection unit 16 detects a parking area. Details of the process of step ST5 will be described later with reference to the flowchart of FIG.
  • step ST6 the parking area detection unit 16 sets a parking area. That is, when one parking area is detected in step ST5, the parking area detection unit 16 sets the one parking area as a parking area. On the other hand, if a plurality of parking areas are detected in step ST5, the parking area detector 16 sets any one of the plurality of parking areas as a parking area. Specifically, for example, the parking area detection unit 16 sets a parking area closest to the current position of the host vehicle 1 among the plurality of parking areas as the parking area. Alternatively, for example, the parking area detection unit 16 sets a parking area selected by an operation input to an operation input device (not shown) among the plurality of parking areas as a parking area. The parking area detection unit 16 instructs the automatic parking control unit 21 to execute automatic parking for the set parking target area.
  • step ST7 the automatic parking control unit 21 executes automatic parking of the host vehicle 1 by controlling the torque of the engine 6, the steering wheel 7, the brake 8, and the like. At this time, the automatic parking control unit 21 guides the host vehicle 1 to the parking target region set by the parking area detection unit 16 in step ST6.
  • the object determination unit 15 sets the object determination threshold value to a predetermined initial value (for example, a value of 1 meter or more and 2 meters or less).
  • step ST12 the object determination unit 15 selects the reflection point group set first from among the plurality of reflection point groups set by the grouping unit 13 in step ST2.
  • step ST13 the object determination unit 15 compares the reference distance of the reflection point group selected in step ST12 with the object determination threshold value.
  • the object determination threshold value When the reference distance is equal to or greater than the object determination threshold (step ST13 “YES”), in step ST14, the object determination unit 15 determines that the object corresponding to the reflection point group is a parking reference object.
  • the object determination unit 15 determines that the object corresponding to the reflection point group is a parked vehicle.
  • the object determination unit 15 updates the object determination threshold value in step ST16. More specifically, the object determination unit 15 determines a new object determination by adding a predetermined value to the reference point of the reflection point group determined to correspond to the parked vehicle in step ST15, that is, the reflection point group selected in step ST12. Set to the threshold value.
  • this predetermined value is set to, for example, about half the value (for example, 1 meter) with respect to the full width of a general automobile.
  • step ST17 the object determination unit 15 determines whether or not the comparison between the reference distances of all the reflection point groups and the object determination threshold values has been completed.
  • step ST17 “NO” the comparison between the reference distances of all the reflection point groups and the object determination threshold is not completed (step ST17 “NO”), the object determination unit 15 compares the reference distance with the object determination threshold in the latest step ST13.
  • the reflection point group set next to the reflection point group is selected (step ST18), and the process returns to step ST13.
  • the object determination unit 15 executes the same processing of steps ST13 to ST16 as described above for the reflection point group selected in step ST18.
  • the object determination unit 15 displays the determination result for each reflection point group as the parking area detection unit 16. And finish the process.
  • step ST5 by the parking area detection unit 16 will be described.
  • the parking area detection unit 16 calculates an interval between the reflection point groups determined by the object determination unit 15 to correspond to a parked vehicle in step ST4.
  • the interval corresponds to the width of a region between parked vehicles adjacent to each other (hereinafter referred to as “parked vehicle region”). That is, the object determination unit 15 calculates the width of each parked vehicle area in step ST21.
  • the parkable area detection unit 16 compares the width of each parked vehicle area calculated in step ST21 with a predetermined threshold (hereinafter referred to as “width threshold”).
  • width threshold is set to a value corresponding to the total length of the host vehicle 1, for example.
  • the width threshold is set to a value corresponding to the entire width of the host vehicle 1, for example.
  • step ST23 the parking area detection unit 16 calculates the approximate straight line of each reflection point group set by the grouping unit 13 in step ST2.
  • a method such as a so-called “least square method” or “RANSAC (Random Sample Consensus)” is used for calculating the approximate straight line.
  • step ST24 the parking area detection unit 16 uses the approximate straight line of the reflection point group determined by the object determination unit 15 to correspond to the parked vehicle in step ST4, and the object determination unit 15 sets the parking reference object in step ST4.
  • An interval between the reflection point group determined to correspond and the approximate straight line is calculated.
  • the parking area detection unit 16 compares the depth of each parked vehicle area calculated in step ST24 with a predetermined threshold (hereinafter referred to as “depth threshold”).
  • depth threshold is set to a value corresponding to the full width of the host vehicle 1, for example.
  • the depth threshold is set to a value corresponding to the total length of the host vehicle 1, for example.
  • step ST26 the parking area detection unit 16 uses the comparison results in steps ST22 and ST25 to determine a parked vehicle area having a width equal to or greater than the width threshold and having a depth equal to or greater than the depth threshold. Detect as parking area.
  • region detection part 16 is the depth of the parked vehicle area which has a width
  • the area between the parked vehicles for which No is calculated, that is, the area between the parked vehicles where there is no parking reference object is also detected as a parkable area.
  • the own vehicle 1 travels at a low speed so as to execute parallel parking with respect to the area between the parked vehicles V, that is, the area between the parked vehicles.
  • the host vehicle 1 travels in an oblique direction with respect to the arrangement direction of the parked vehicles V, that is, in a direction gradually away from the parked vehicles V.
  • the arrow A1 indicates the travel locus of the host vehicle 1.
  • the own vehicle position calculation unit 12 calculates the position of the own vehicle 1 at each time point during traveling at a low speed, that is, the position of the own vehicle 1 at each point along the arrow A1 as the own vehicle position.
  • the reflection point calculation unit 11 calculates a plurality of reflection points P1 1 to P1 3 , P2 1 to P2 4 , P3 1 to P3 3 , P4 1 to P4 4 , P5 1 to P5 3 (step ST1). ).
  • the object O1 is a curb C, that is, a parking reference object, and each of the objects O2 to O4 is a parked vehicle V.
  • the grouping unit 13 groups the reflection points P1 1 to P1 3 , P2 1 to P2 4 , P3 1 to P3 3 , P4 1 to P4 4 , P5 1 to P5 3 (step ST2).
  • a reflection point group G1 including three reflection points P1 1 to P1 3 a reflection point group G2 including four reflection points P2 1 to P2 4 , and three reflections
  • a reflection point group G4 including four reflection points P4 1 to P4 4 and a reflection point group G5 including three reflection points P5 1 to P5 3 Is set.
  • the reference distance setting unit 14 sets reference distances for the reflection point groups G1 to G5 (step ST3). That is, as shown in FIG. 10, the reference distance setting unit 14 is the minimum value of the distances between each of the three reflection points P1 1 to P1 3 included in the reflection point group G1 and the vehicle position, that is, The distance Dr1 between the reflection point P1 1 and the vehicle position corresponding to the reflection point P1 1 is set as the reference distance of the reflection point group G1.
  • the reference distance setting portion 14 sets the reference distance of the reflection point group G2 a distance Dr2 between the vehicle position corresponding to the reflection point P2 1 and the reflection point P2 1, the reflection point P3 1 and the reflection point
  • the distance Dr3 between the vehicle position corresponding to P3 1 is set as the reference distance of the reflection point group G3, and the distance Dr4 between the reflection point P4 1 and the vehicle position corresponding to the reflection point P4 1 is set as the reflection point.
  • set the reference distance group G4 to set the reference distance of the reflection point group G5 distance Dr5 between the vehicle position corresponding to the reflection point P5 1 and the reflection point P5 1.
  • the object determination unit 15 selects the next reflection point group G2 (step ST18), and compares the reference distance Dr2 of the reflection point group G2 with the updated object determination threshold value Dth1 (step ST13).
  • the object determination unit 15 determines that the object O1 corresponding to the reflection point group G2 is a parking reference object because the reference distance Dr2 is a value equal to or greater than the object determination threshold Dth1 (step ST13 “YES”) (step ST14). ).
  • the object determination unit 15 selects the next reflection point group G3 (step ST18), and compares the reference distance Dr3 of the reflection point group G3 with the object determination threshold value Dth1 (step ST13).
  • the object determination unit 15 determines that the object O3 corresponding to the reflection point group G3 is the parked vehicle V because the reference distance Dr3 is less than the object determination threshold Dth1 (step ST13 “NO”) (step ST15). ),
  • the object determination unit 15 selects the next reflection point group G4 (step ST18), and compares the reference distance Dr4 of the reflection point group G4 with the updated object determination threshold value Dth2 (step ST13).
  • the object determination unit 15 determines that the object O1 corresponding to the reflection point group G4 is a parking reference object because the reference distance Dr4 is a value equal to or greater than the object determination threshold Dth2 (step ST13 “YES”) (step ST14). ).
  • the object determination unit 15 selects the next reflection point group G5 (step ST18), and compares the reference distance Dr5 of the reflection point group G5 with the object determination threshold value Dth2 (step ST13).
  • the object determination unit 15 determines that the object O4 corresponding to the reflection point group G5 is the parked vehicle V because the reference distance Dr5 is less than the object determination threshold value Dth2 (step ST13 “NO”) (step ST15). ),
  • the object determination unit 15 uses the above determination result as the parking area detection unit. 16 to finish the processing.
  • the object present on the left side of the host vehicle 1 using the single distance sensor 2FL is a parked vehicle or a parking reference object. Can be determined.
  • the parking assistance apparatus of patent document 1 which uses two distance sensors from which the detectable range of a height direction differs, the object which exists in the left side of the own vehicle 1 is a parked vehicle, or a parking reference
  • standard object It is possible to reduce the minimum number of distance sensors necessary for determining whether or not. Similarly, it is possible to reduce the minimum number of distance sensors necessary for determining whether an object present on the right side of the host vehicle 1 is a parked vehicle or a parking reference object. As a result, the installation space for the distance sensor in the host vehicle 1 can be easily secured.
  • the object corresponding to each reflection point group is a parked vehicle or a parking reference object. It is possible to accurately determine whether or not there is.
  • the reference distance Dr5 of the reflection point group G5 is used for object determination as shown in FIG.
  • the value is equal to or greater than the threshold value Dth0.
  • the object O4 corresponding to the reflection point group G5 is the parked vehicle V
  • the object O4 is determined to be a parking reference object, and an erroneous determination occurs.
  • the parking area detection unit 16 calculates an interval ⁇ W1 between the reflection point groups G1 and G3 determined to correspond to the parked vehicle V in Step ST4, that is, an interval ⁇ W1 between the reflection points P1 3 and P3 1 (Step S4). ST21).
  • This interval ⁇ W1 corresponds to the width of the parked vehicle area S1.
  • the parking area detection unit 16 the parking corresponding to the vehicle V determined reflection point group in step ST4 G3, the interval between the G5 Derutadaburyu2, i.e. calculates the distance Derutadaburyu2 between the reflection point P3 3, P5 1 (step ST21).
  • This interval ⁇ W2 corresponds to the width of the parked vehicle area S2.
  • the width of the reflection point group corresponding to the parked vehicle V is smaller than the total length of the parked vehicle V.
  • the interval ⁇ W1 is shown larger than the width of the parked vehicle area S1
  • the interval ⁇ W2 is shown larger than the width of the parked vehicle area S2.
  • the width of the reflection point group corresponding to the parked vehicle V is slightly larger than the total length of the parked vehicle V due to the nature of the ultrasonic waves and the 2-circle intersection process.
  • the interval ⁇ W1 is a value substantially equal to the width of the parked vehicle area S1 or a value slightly smaller than the width of the parked vehicle area S1, that is, a value corresponding to the width of the parked vehicle area S1.
  • the interval ⁇ W2 is a value substantially equal to the width of the parked vehicle area S2 or a value slightly smaller than the width of the parked vehicle area S2, that is, a value corresponding to the width of the parked vehicle area S2.
  • the parking area detection unit 16 compares the width ⁇ W1 of the parked vehicle area S1 with the width threshold ⁇ W for parallel parking, and compares the width ⁇ W2 of the parked vehicle area S2 with the width threshold ⁇ W for parallel parking.
  • the width ⁇ W1 of the parked vehicle area S1 is a value greater than or equal to the width threshold ⁇ W ( ⁇ W1 ⁇ ⁇ W)
  • the width ⁇ W2 of the parked vehicle area S2 is a value greater than or equal to the width threshold ⁇ W ( ⁇ W2 ⁇ ⁇ W).
  • the parking area detection unit 16 calculates approximate straight lines La1 to La5 of the reflection point groups G1 to G5 (step ST23).
  • the parking area detection unit 16 approximates the approximate straight line La1 of the reflection point group G1 determined to correspond to the parked vehicle V in step ST4 and the reflection point group G2 determined to correspond to the parking reference object in step ST4.
  • An interval ⁇ D1 between the straight line La2 is calculated (step ST24). This interval ⁇ D1 corresponds to the depth of the parked vehicle area S1.
  • the parking area detection unit 16 approximates the approximate straight line La3 of the reflection point group G3 determined to correspond to the parked vehicle V in step ST4 and the reflection point group G4 determined to correspond to the parking reference object in step ST4.
  • An interval ⁇ D2 with respect to the straight line La4 is calculated (step ST24). This interval ⁇ D2 corresponds to the depth of the parked vehicle area S2.
  • the parking area detection unit 16 compares the depth ⁇ D1 of the parked vehicle area S1 with the depth threshold ⁇ D for parallel parking, and compares the depth ⁇ D2 of the parked vehicle area S2 with the depth threshold ⁇ D for parallel parking.
  • the depth ⁇ D1 of the parked vehicle area S1 is a value that is greater than or equal to the depth threshold ⁇ D ( ⁇ D1 ⁇ ⁇ D)
  • the depth ⁇ D2 of the parked vehicle area S2 is a value that is greater than or equal to the depth threshold ⁇ D ( ⁇ D2 ⁇ ⁇ D).
  • the parkable area detection unit 16 detects a parked vehicle area S1 having a width ⁇ W1 greater than or equal to the width threshold ⁇ W and having a depth ⁇ D1 greater than or equal to the depth threshold ⁇ D as a parkable area (step ST26). Further, the parkable area detection unit 16 detects a parked vehicle area S2 having a width ⁇ W2 equal to or greater than the width threshold ⁇ W and having a depth ⁇ D2 equal to or greater than the depth threshold ⁇ D as a parkable area (step ST26).
  • the parking area detection unit 16 sets one of the two parking areas S1 and S2 as a parking area. Specifically, for example, the parking area detection unit 16 sets the parking area S2 that is closer to the current position of the host vehicle 1 among the two parking areas S1 and S2 as the parking area.
  • the object determination unit 15 calculates the width of each reflection point group (hereinafter referred to as “group width”), and the group width of the reflection point group whose reference distance is equal to or greater than the object determination threshold is predetermined. It may be determined that only the reflection point group having a value equal to or greater than the threshold value (hereinafter referred to as “group width threshold value”) corresponds to the parking reference object. Accordingly, it is possible to prevent a reflection point group corresponding to a pole or the like disposed between parked vehicles from being erroneously determined as a reflection point group corresponding to a parking reference object such as a curb or a wall.
  • the object determination unit 15 determines that the reference distance Dr2 of the reflection point group G2 is equal to or greater than the object determination threshold Dth1 ("YES" in step ST13)
  • the object determination unit 15 A group width ⁇ GW2 is calculated.
  • the group width ⁇ GW2 is greater than or equal to the group width threshold ⁇ GW ( ⁇ GW2 ⁇ ⁇ GW)
  • the object determination unit 15 proceeds to step ST14 and determines that the reflection point group G2 is a reflection point group corresponding to the parking reference object.
  • the object determination unit 15 skips step ST14 and proceeds to step ST17. The flowchart in this case is not shown.
  • the object determination unit 15 determines that the reference distance Dr4 of the reflection point group G4 is equal to or greater than the object determination threshold Dth2 (step ST13 “YES”), the group width ⁇ GW4 of the reflection point group G4 is calculated. To do. If the group width ⁇ GW4 is greater than or equal to the group width threshold ⁇ GW ( ⁇ GW4 ⁇ ⁇ GW), the object determination unit 15 proceeds to step ST14 and determines that the reflection point group G4 is a reflection point group corresponding to the parking reference object. . On the other hand, when the group width ⁇ GW4 is less than the group width threshold ⁇ GW ( ⁇ GW4 ⁇ GW), the object determination unit 15 skips step ST14 and proceeds to step ST17. The flowchart in this case is not shown.
  • the reference distance setting unit 14 calculates, for each of the plurality of reflection point groups, a distance between each of the plurality of reflection points included in the reflection point group and the vehicle position, and A median value or an average value may be set as a reference distance of the reflection point group.
  • the reflection point for example, reflection points P1 1 , P2 1 , P3 1 , P4 1 , P5 1 shown in FIG. 10.
  • the reference distance becomes an abnormal value, and there is a possibility that an erroneous determination occurs in the object determination unit 15.
  • By setting the median value or average value of the calculated distances as the reference distance it is possible to suppress the occurrence of such erroneous determination.
  • a distance range in which an object can be detected by the distance sensors 2FL and 2FR (hereinafter referred to as “detectable range”) is stored in advance in the reflection point calculation unit 11, and the reflection point calculation unit 11 performs the two-circle intersection process.
  • the reflection points indicating positions within the detectable range are output to the grouping unit 13 to exclude the reflection points indicating positions outside the detectable range from the grouping target. Also good. Thereby, reflection points due to noise components such as road surface echoes can be excluded from the grouping target, and the reliability of determination by the object determination unit 15 can be improved.
  • a distance range of 0.3 m to 5.0 m is set as a detectable range ⁇ L
  • the reflection point calculation unit 11 is 2 while the host vehicle 1 is traveling along the arrow A1. It is assumed that four reflection points P1 to P4 are calculated by the circle intersection process, and one of the reflection points P3 indicates a position outside the detectable range ⁇ L. In this case, the reflection point calculation unit 11 outputs only the three reflection points P1, P2, and P4 indicating positions within the detectable range ⁇ L to the grouping unit 13, thereby excluding the reflection point P3 from the grouping target. To do.
  • the parking assist device 100 may not include the automatic parking control unit 21.
  • the parking assistance device 100 may not include the own vehicle position calculation unit 12, the parking area detection unit 16, and the automatic parking control unit 21.
  • the host vehicle position calculation unit 12 may be provided outside the first ECU 10 (for example, provided in the second ECU 20, another electronic control unit (not shown) or a navigation device (not shown)).
  • the parking area detection unit 16 may be provided outside the first ECU 10 (for example, provided in the second ECU 20 or another electronic control unit (not shown)).
  • the arrangement position of the distance sensor in the own vehicle 1 is not limited to the first half of the own vehicle 1.
  • one distance sensor 2RL is provided on the left side of the rear half of the host vehicle 1
  • one distance sensor 2RR is provided on the right side of the rear half of the host vehicle 1. It may be provided.
  • one distance sensor 2 FL is provided on the left side of the front half of the host vehicle 1, and one distance sensor is provided on the right side of the front half of the host vehicle 1.
  • 2FR is provided
  • one distance sensor 2RL is provided on the left side of the rear half of the host vehicle 1
  • one distance sensor 2RR is provided on the right side of the rear half of the host vehicle 1.
  • the distance sensors 2FL and 2RL provided on the left side of the host vehicle 1 are set such that the detectable ranges in the height direction are substantially equal to each other.
  • the distance sensors 2FR and 2RR provided on the right side of the host vehicle 1 are set such that the detectable ranges in the height direction are substantially equal to each other.
  • the distance sensors 2FL, 2FR, 2RL, 2RR may transmit / receive millimeter wave radio waves or laser light instead of ultrasonic waves.
  • the parking assistance device 100 transmits the detection wave toward the side of the host vehicle 1 while the host vehicle 1 is traveling, and receives the reflected wave of the detection wave.
  • a reference distance setting unit 14 for setting a reference distance corresponding to a distance between the vehicle position and the reflection point group set by grouping, and a threshold for object determination to be compared with the reference distance are set.
  • an object determination unit 15 that determines whether the object corresponding to the reflection point group is a parked vehicle or a parking reference object. Thereby, it can be determined whether the object detected using the distance sensors 2FL, 2FR, 2RL, 2RR is a parked vehicle or a parking reference object, and the distance sensor 2FL, 2FR, The installation space for 2RL and 2RR can be easily secured.
  • the object determination unit 15 sets a threshold for object determination using the reference distance of the reflection point group determined to correspond to the parked vehicle. Thereby, the threshold value for object determination can be set to an appropriate value. As a result, the reliability of determination by the object determination unit 15 can be improved.
  • the object determination unit 15 updates the object determination threshold every time it is determined that the object is a parked vehicle. Thereby, generation
  • the object determination unit 15 calculates a group width that is the width of the reflection point group, and the group width of the reflection point group whose reference distance is a value that is equal to or greater than the object determination threshold is a value that is equal to or greater than the group width threshold. It is determined that the reflection point group corresponds to the parking reference object. Accordingly, it is possible to prevent a reflection point group corresponding to a pole or the like disposed between parked vehicles from being erroneously determined as a reflection point group corresponding to a parking reference object such as a curb or a wall. As a result, the reliability of determination by the object determination unit 15 can be further improved.
  • the reference distance setting unit 14 calculates the distance between each of the plurality of reflection points included in the reflection point group and the vehicle position, and sets the minimum value among the calculated distances as the reference distance. Thus, a value corresponding to the distance between the vehicle position and each reflection point group, that is, a reference distance can be calculated.
  • the reference distance setting unit 14 calculates the distance between each of the plurality of reflection points included in the reflection point group and the vehicle position, and sets the median value or average value of the calculated distances as the reference distance. . Thereby, even if the reflection point corresponding to the minimum value among the calculated distances is due to a noise component, the reference distance can be prevented from becoming an abnormal value. As a result, the reliability of determination by the object determination unit 15 can be further improved.
  • the reflection point calculation unit 11 calculates a reflection point by a two-circle intersection process, and excludes reflection points indicating positions outside the detectable range by the distance sensors 2FL, 2FR, 2RL, and 2RR from grouping targets. Thereby, the reflection point by a noise component can be excluded from the grouping target. As a result, the reliability of determination by the object determination unit 15 can be further improved.
  • one distance sensor 2FL is provided on the left side of the front half of the host vehicle 1 and one distance sensor 2FR is provided on the right side of the front half of the host vehicle 1, or the host vehicle
  • One distance sensor 2 RL is provided on the left side of the rear half of 1
  • one distance sensor 2 RR is provided on the right side of the rear half of the host vehicle 1.
  • FIG. FIG. 22 is a functional block diagram showing a state in which the parking assist apparatus according to Embodiment 2 of the present invention is mounted on the host vehicle. With reference to FIG. 22, the parking assistance apparatus 100a of Embodiment 2 is demonstrated.
  • FIG. 22 the same blocks as those in the functional block diagram of the first embodiment shown in FIG.
  • the arrangement of the distance sensors 2FL and 2FR in the host vehicle 1 is the same as that described with reference to FIG. 2 in the first embodiment, illustration and description thereof are omitted.
  • the hardware configuration of the first ECU 10 is the same as that described with reference to FIG. 3 in the first embodiment, illustration and description thereof are omitted.
  • the hardware configuration of the second ECU 20 is the same as that described with reference to FIG. 4 in the first embodiment, illustration and description thereof are omitted.
  • the object determination unit 15a compares the reference distance of each reflection point group set by the reference distance setting unit 14 with an object determination threshold value, so that the object corresponding to each reflection point group is a parked vehicle or a parking reference object. It is to determine whether there is.
  • the object determination unit 15a determines whether the object is a parked vehicle or a parking reference object by a method different from that of the object determination unit 15 according to the first embodiment. Details of the processing by the object determination unit 15a will be described later with reference to the flowchart of FIG.
  • Parking assistance is provided by the distance sensors 2FL, 2FR, the reflection point calculation unit 11, the own vehicle position calculation unit 12, the grouping unit 13, the reference distance setting unit 14, the object determination unit 15a, the parking area detection unit 16, and the automatic parking control unit 21.
  • the principal part of the apparatus 100a is comprised.
  • the reflection point calculation unit 11 calculates reflection points (step ST31), then the grouping unit 13 groups the reflection points (step ST32), and then the reference distance setting unit 14 determines the reference distance of each reflection point group. Set (step ST33).
  • the processing contents of steps ST31 to ST33 are the same as those of steps ST1 to ST3 shown in FIG.
  • step ST34 the object determination unit 15a compares the reference distance of each reflection point group set by the reference distance setting unit 14 in step ST33 with the object determination threshold value, thereby corresponding to each reflection point group. Is a parking vehicle or a parking reference object. Details of the process of step ST34 will be described later with reference to the flowchart of FIG.
  • step ST35 the parking area detection unit 16 detects a parking area.
  • the processing content of step ST35 is the same as step ST5 shown in FIG. 5, that is, steps ST21 to ST26 shown in FIG.
  • step ST36 the parking area detection unit 16 sets a parking target area and instructs the automatic parking control unit 21 to execute automatic parking
  • the automatic parking control unit 21 executes automatic parking (step ST37).
  • the processing contents of steps ST36 and ST37 are the same as those of steps ST6 and ST7 shown in FIG.
  • the object determination unit 15a sets a reference line to an initial value. Specifically, for example, the object determination unit 15a calculates an approximate straight line along the side surface of the host vehicle 1 at the initial position.
  • the object determination unit 15a uses, as a reference line, a straight line that is substantially parallel to the calculated approximate straight line and that is separated from the vehicle position by a predetermined distance (for example, a distance of 1 to 2 meters) from the calculated approximate straight line.
  • a predetermined distance for example, a distance of 1 to 2 meters
  • step ST42 the object determination unit 15a selects the reflection point group set first from among the plurality of reflection point groups set by the grouping unit 13 in step ST32.
  • step ST43 the object determination unit 15a sets an object determination threshold value to be compared with the reference distance of the reflection point group selected in step ST42. Specifically, the object determination unit 15a sets a value corresponding to the distance between the vehicle position corresponding to the reflection point group selected in step ST42 and the reference line set in step ST41 as the object determination threshold value. To do.
  • step ST44 the object determination unit 15a compares the reference distance of the reflection point group selected in step ST42 with the object determination threshold set in step ST43.
  • the object determination threshold step ST44 “YES”
  • step ST45 the object determination unit 15a determines that the object corresponding to the reflection point group is a parking reference object.
  • the object determination unit 15a determines that the object corresponding to the reflection point group is a parked vehicle.
  • the object determination unit 15a updates the reference line in step ST47. Specifically, the object determination unit 15a calculates an approximate straight line of the reflection point group determined to correspond to the parked vehicle in step ST46, that is, the reflection point group selected in step ST42. The object determination unit 15a sets, as a new reference line, a straight line that is substantially parallel to the calculated approximate straight line and is separated from the vehicle position by a predetermined distance from the calculated approximate straight line. When the host vehicle 1 executes parallel parking, this predetermined distance is set to, for example, about a half value (1 meter as an example) with respect to the full width of a general automobile.
  • step ST48 the object determination unit 15a determines whether or not the comparison between the reference distances of all the reflection point groups and the object determination threshold values has been completed.
  • step ST49 the object determination unit 15a sets the reference distance to the object in the latest step ST44. A reflection point group set next to the reflection point group compared with the determination threshold is selected.
  • the object determination unit 15a sets an object determination threshold value to be compared with the reference distance of the reflection point group selected in step ST49. Specifically, the object determination unit 15a sets a value corresponding to the distance between the vehicle position corresponding to the reflection point group selected in step ST49 and the latest reference line as the object determination threshold.
  • the “latest reference line” is the reference line set in step ST41 when the reference line has not been updated even once, and the most recent step when the reference line has been updated at least once. This is the updated reference line in ST47.
  • the object determination unit 15a returns to step ST44.
  • the object determination unit 15a executes the same processing of steps ST44 to ST47 as described above for the reflection point group selected in step ST49, using the object determination threshold value set in step ST50.
  • the object determination unit 15a displays the determination result for each reflection point group as the parking area detection unit 16. And finish the process.
  • the own vehicle 1 travels at a low speed so as to execute parallel parking with respect to the area between the parked vehicles V, that is, the area between the parked vehicles.
  • the host vehicle 1 travels in an oblique direction with respect to the arrangement direction of the parked vehicles V, that is, in a direction gradually away from the parked vehicles V.
  • the arrow A1 indicates the travel locus of the host vehicle 1.
  • the own vehicle position calculation unit 12 calculates the position of the own vehicle 1 at each time point during traveling at a low speed, that is, the position of the own vehicle 1 at each point along the arrow A1 as the own vehicle position.
  • the reflection point calculation unit 11 calculates a plurality of reflection points P1 1 to P1 3 , P2 1 to P2 4 , P3 1 to P3 3 , P4 1 to P4 4 , P5 1 to P5 3 (step ST31).
  • the object O1 is a curb C, that is, a parking reference object
  • each of the objects O2 to O4 is a parked vehicle V.
  • the grouping unit 13 groups the reflection points P1 1 to P1 3 , P2 1 to P2 4 , P3 1 to P3 3 , P4 1 to P4 4 , P5 1 to P5 3 (step ST32).
  • a reflection point group G1 including three reflection points P1 1 to P1 3 a reflection point group G2 including four reflection points P2 1 to P2 4 , and three reflections
  • a reflection point group G4 including four reflection points P4 1 to P4 4 and a reflection point group G5 including three reflection points P5 1 to P5 3 Is set.
  • the reference distance setting unit 14 sets reference distances for the reflection point groups G1 to G5 (step ST33). That is, as shown in FIG. 27, the reference distance setting unit 14 sets the minimum value among the distances between the three reflection points P1 1 to P1 3 included in the reflection point group G1 and the vehicle position, that is, The distance Dr1 between the reflection point P1 1 and the vehicle position corresponding to the reflection point P1 1 is set as the reference distance of the reflection point group G1.
  • the reference distance setting portion 14 sets the reference distance of the reflection point group G2 a distance Dr2 between the vehicle position corresponding to the reflection point P2 1 and the reflection point P2 1, the reflection point P3 1 and the reflection point
  • the distance Dr3 between the vehicle position corresponding to P3 1 is set as the reference distance of the reflection point group G3, and the distance Dr4 between the reflection point P4 1 and the vehicle position corresponding to the reflection point P4 1 is set as the reflection point.
  • set the reference distance group G4 to set the reference distance of the reflection point group G5 distance Dr5 between the vehicle position corresponding to the reflection point P5 1 and the reflection point P5 1.
  • the object determination unit 15a sets a reference line to an initial value (step ST41). Specifically, the object determination unit 15a calculates an approximate straight line La0 along the left side surface portion of the host vehicle 1 at the initial position.
  • the object determination unit 15a uses, as a reference line, a straight line Lr0 that is substantially parallel to the approximate straight line La0 and that is separated from the vehicle position by a predetermined distance ⁇ (for example, a distance of 1 to 2 meters) from the approximate straight line La0. Set.
  • the object determination unit 15a selects the first reflection point group G1 (step ST42).
  • the object determination unit 15a sets a value Dth1 corresponding to the distance between the vehicle position corresponding to the reflection point group G1 and the reference line Lr0 as the object determination threshold (step ST43).
  • the object determination unit 15a compares the reference distance Dr1 of the reflection point group G1 with the object determination threshold value Dth1 (step ST44).
  • the object determination unit 15a determines that the object O2 corresponding to the reflection point group G1 is the parked vehicle V because the reference distance Dr1 is less than the object determination threshold Dth1 (step ST44 “NO”) (step ST46). ),
  • the reference line is updated (step ST47).
  • the object determination unit 15a calculates an approximate straight line La1 of the reflection point group G1, is approximately parallel to the approximate straight line La1, and is a predetermined distance ⁇ (for example, 1 meter) from the approximate straight line La1.
  • a straight line Lr1 away from the position is set as a new reference line.
  • the object determination unit 15a selects the next reflection point group G2 (step ST49).
  • the object determination unit 15a sets a new object determination threshold value Dth2 corresponding to the distance between the vehicle position corresponding to the reflection point group G2 and the latest reference line Lr1 (step ST50).
  • the object determination unit 15a compares the reference distance Dr2 of the reflection point group G2 with the object determination threshold Dth2 (step ST44).
  • the object determination unit 15a determines that the object O1 corresponding to the reflection point group G2 is a parking reference object because the reference distance Dr2 is equal to or greater than the object determination threshold Dth2 (step ST44 “YES”) (step ST45). ).
  • the object determination unit 15a selects the next reflection point group G3 (step ST49).
  • the object determination unit 15a sets a value Dth3 corresponding to the distance between the vehicle position corresponding to the reflection point group G3 and the latest reference line Lr1 as a new object determination threshold (step ST50).
  • the object determination unit 15a compares the reference distance Dr3 of the reflection point group G3 with the object determination threshold Dth3 (step ST44).
  • the object determination unit 15a determines that the object O3 corresponding to the reflection point group G3 is the parked vehicle V because the reference distance Dr3 is less than the object determination threshold Dth3 (step ST44 “NO”) (step ST46). ),
  • the reference line is updated (step ST47).
  • the object determination unit 15a calculates the approximate straight line La3 of the reflection point group G3, is substantially parallel to the approximate straight line La3, and is a straight line separated from the vehicle position by a predetermined distance ⁇ from the approximate straight line La3.
  • Lr2 is set as a new reference line.
  • the object determination unit 15a selects the next reflection point group G4 (step ST49).
  • the object determination unit 15a sets a value Dth4 corresponding to the distance between the vehicle position corresponding to the reflection point group G4 and the latest reference line Lr2 as a new object determination threshold (step ST50).
  • the object determination unit 15a compares the reference distance Dr4 of the reflection point group G4 with the object determination threshold Dth4 (step ST44).
  • the object determination unit 15a determines that the object O1 corresponding to the reflection point group G4 is a parking reference object because the reference distance Dr4 is a value equal to or greater than the object determination threshold Dth4 (step ST44 “YES”) (step ST45). ).
  • the object determination unit 15a selects the next reflection point group G5 (step ST49).
  • the object determination unit 15a sets a value Dth5 corresponding to the distance between the vehicle position corresponding to the reflection point group G5 and the latest reference line Lr2 as a new object determination threshold (step ST50).
  • the object determination unit 15a compares the reference distance Dr5 of the reflection point group G5 with the object determination threshold Dth5 (step ST44).
  • the object determination unit 15a determines that the object O3 corresponding to the reflection point group G5 is the parked vehicle V because the reference distance Dr5 is less than the object determination threshold Dth5 (step ST44 “NO”) (step ST46). ),
  • the reference line is updated (step ST47).
  • the object determination unit 15a calculates the approximate straight line La5 of the reflection point group G5, is a straight line that is substantially parallel to the approximate straight line La5 and that is separated from the vehicle position by a predetermined distance ⁇ from the approximate straight line La5.
  • Lr3 is set as a new reference line.
  • the object determination unit 15a uses the above determination result as the parking area detection unit. 16 to finish the processing.
  • the object present on the left side of the host vehicle 1 using the single distance sensor 2FL is a parked vehicle or a parking reference object. Can be determined.
  • the parking assistance apparatus of patent document 1 which uses two distance sensors from which the detectable range of a height direction differs, the object which exists in the left side of the own vehicle 1 is a parked vehicle, or a parking reference
  • standard object It is possible to reduce the minimum number of distance sensors necessary for determining whether or not. Similarly, it is possible to reduce the minimum number of distance sensors necessary for determining whether an object present on the right side of the host vehicle 1 is a parked vehicle or a parking reference object. As a result, the installation space for the distance sensor in the host vehicle 1 can be easily secured.
  • the reference distance Dr5 of the reflection point group G5 is set to the object determination threshold Dth5 as shown in FIG. It becomes the above value.
  • the object O4 corresponding to the reflection point group G5 is the parked vehicle V
  • the object O4 is determined to be a parking reference object, and an erroneous determination occurs. By updating the reference line, the occurrence of such erroneous determination can be suppressed.
  • the parking assistance apparatus 100a of Embodiment 2 can employ
  • the object determination unit 15a calculates the group width of each reflection point group, and the reflection whose group width is a value greater than or equal to the group width threshold among the reflection point groups whose reference distance is greater than or equal to the object determination threshold value. It may be determined that only the point cloud corresponds to the parking reference object.
  • the reference distance setting unit 14 calculates, for each of the plurality of reflection point groups, a distance between each of the plurality of reflection points included in the reflection point group and the vehicle position, and A median value or an average value may be set as a reference distance of the reflection point group.
  • the reflection point calculation unit 11 outputs a reflection point indicating a position within the detectable range among the reflection points calculated by the two-circle intersection process to the grouping unit 13 to indicate a position outside the detectable range.
  • the reflection point may be excluded from the grouping target.
  • the parking assist device 100a may not include the automatic parking control unit 21.
  • the parking assistance device 100a may not include the own vehicle position calculation unit 12, the parking area detection unit 16, and the automatic parking control unit 21.
  • the parking assistance device 100a may include distance sensors 2RL and 2RR instead of the distance sensors 2FL and 2FR.
  • the parking assist device 100a may include distance sensors 2RL and 2RR in addition to the distance sensors 2FL and 2FR.
  • the distance sensors 2FL, 2FR, 2RL, 2RR may transmit / receive millimeter wave radio waves or laser light instead of ultrasonic waves.
  • the parking assistance device 100a transmits the detection wave toward the side of the host vehicle 1 while the host vehicle 1 is traveling, and receives the reflected wave of the detection wave.
  • a reference distance setting unit 14 for setting a reference distance corresponding to a distance between the vehicle position and the reflection point group set by grouping, and a threshold for object determination to be compared with the reference distance are set.
  • an object determination unit 15a for determining whether the object corresponding to the reflection point group is a parked vehicle or a parking reference object. Thereby, it can be determined whether the object detected using the distance sensors 2FL, 2FR, 2RL, 2RR is a parked vehicle or a parking reference object, and the distance sensor 2FL, 2FR, The installation space for 2RL and 2RR can be easily secured.
  • the object determination unit 15a calculates an approximate straight line of the reflection point group determined to correspond to the parked vehicle, and sets an object determination threshold using a reference line corresponding to the approximate straight line. Thereby, the threshold value for object determination can be set to an appropriate value. As a result, the reliability of determination by the object determination unit 15a can be improved.
  • the object determination unit 15a updates the reference line every time it is determined that the object is a parked vehicle. Thereby, generation
  • the parking assist device of the present invention can be used for supporting parallel parking or parallel parking.
  • 1 own vehicle 2FL, 2FR, 2RL, 2RR distance sensor, 3 wheel speed sensor, 4 yaw rate sensor, 5 steering sensor, 6 engine, 7 steering, 8 brake, 10 electronic control unit (first ECU), 11 reflection point calculation unit , 12 vehicle position calculation unit, 13 grouping unit, 14 reference distance setting unit, 15, 15a object determination unit, 16 parking area detection unit, 20 electronic control unit (second ECU), 21 automatic parking control unit, 31 processor, 32 memory, 33 processing circuit, 41 processor, 42 memory, 43 processing circuit, 100, 100a parking support device.

Abstract

駐車支援装置（１００）は、自車両（１）の走行中に自車両（１）の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサ（２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ）と、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部（１１）と、反射点をグループ化するグルーピング部（１３）と、走行中における自車両（１）の位置を示す自車位置とグループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部（１４）と、基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、基準距離を物体判定用閾値と比較することにより反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する物体判定部（１５）とを備える。

Description

駐車支援装置
　本発明は、駐車支援装置に関する。
　従来、車両が縦列駐車又は並列駐車を実行するとき、当該車両（以下「自車両」という。）に設けられた距離センサを用いて自車両の側方に存在する物体を検出する技術が開発されている。また、検出した物体が駐車中の他車両（以下「駐車車両」という。）であるか自車両を沿わせる対象となる物体（以下「駐車基準物」という。）であるかを判定する技術が開発されている。
　例えば、特許文献１の駐車支援装置は、自車両（自車両Ｖ）の左側部に設けられた二つの距離センサ（Ｆｒソナー３１及びＲｒソナー３２）と、自車両（自車両Ｖ）の右側部に設けられた二つの距離センサ（Ｆｒソナー３１及びＲｒソナー３２）とを有している。二つの距離センサ（Ｆｒソナー３１及びＲｒソナー３２）は、高さ方向の検出可能範囲（Ｆｒ範囲３１ａ及びＲｒ範囲３２ａ）が互いに異なる範囲に設定されている。特許文献１の駐車支援装置は、自車両（自車両Ｖ）が縦列駐車を実行するとき、二つの距離センサ（Ｆｒソナー３１及びＲｒソナー３２）を用いて自車両（自車両Ｖ）の側方に存在する物体を検出し、検出した物体が駐車車両（他車両Ｖａ，Ｖｂ）であるか駐車基準物（縁石Ｅ，Ｅ１）であるかを判定するものである。
特開２０１４－１０１１０１号公報
　特許文献１の駐車支援装置は、物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために、高さ方向の検出可能範囲が互いに異なる二つの距離センサを用いるものである。このため、自車両の左方及び右方の各々について当該判定をするために最低限必要な距離センサの個数が多く、自車両における距離センサの設置スペースを確保するのが難しいという問題があった。
　本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、距離センサを用いて検出された物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができ、かつ、自車両における距離センサの設置スペースを容易に確保することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
　本発明の駐車支援装置は、自車両の走行中に自車両の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサと、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部と、反射点をグループ化するグルーピング部と、走行中における自車両の位置を示す自車位置とグループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部と、基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、基準距離を物体判定用閾値と比較することにより反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する物体判定部とを備えるものである。
　本発明によれば、上記のように構成したので、距離センサを用いて検出された物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができ、かつ、自車両における距離センサの設置スペースを容易に確保することができる。
本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る自車両における距離センサの配置を示す説明図である。 図３Ａは、本発明の実施の形態１に係る第１ＥＣＵの要部を示すハードウェア構成図である。図３Ｂは、本発明の実施の形態１に係る第１ＥＣＵの要部を示す他のハードウェア構成図である。 図４Ａは、本発明の実施の形態１に係る第２ＥＣＵの要部を示すハードウェア構成図である。図４Ｂは、本発明の実施の形態１に係る第２ＥＣＵの要部を示す他のハードウェア構成図である。 図５Ａは、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。図５Ｂは、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る物体判定部の詳細な動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る駐車可能領域検出部の詳細な動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る反射点算出部が算出した反射点などを示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係るグルーピング部が設定した反射点群などを示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る基準距離設定部が設定した基準距離などを示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る物体判定部が設定した物体判定用閾値などを示す説明図である。 仮に物体判定部が物体判定用閾値を更新しないものとした場合における物体判定用閾値などを示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る駐車可能領域検出部が検出した駐車可能領域などを示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る物体判定部が算出したグループ幅などを示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る距離センサによる検出可能範囲などを示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る自車両における他の距離センサの配置を示す説明図である。 本発明の実施の形態１に係る他の駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る自車両における他の距離センサの配置を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。 図２３Ａは、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。図２３Ｂは、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る物体判定部の詳細な動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る反射点算出部が算出した反射点などを示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係るグルーピング部が設定した反射点群などを示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る基準距離設定部が設定した基準距離などを示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係る物体判定部が設定した基準線及び物体判定用閾値などを示す説明図である。 仮に物体判定部が基準線を更新しないものとした場合における基準線及び物体判定用閾値などを示す説明図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る自車両における距離センサの配置を示す説明図である。図１及び図２を参照して、実施の形態１の駐車支援装置１００について説明する。
　図１に示す如く、自車両１に距離センサ２ＦＬ，２ＦＲが設けられている。より具体的には、図２に示す如く、自車両１の前半部の左側部に一つの距離センサ２ＦＬが設けられており、かつ、自車両１の前半部の右側部に一つの距離センサ２ＦＲが設けられている。距離センサ２ＦＬ，２ＦＲの各々は、超音波、ミリ波帯の電波、又はレーザー光などの検出波を送信して、この検出波の反射波を受信するものである。
　以下、実施の形態１において、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに超音波センサを用いた例を中心に説明する。すなわち、一つの距離センサ２ＦＬが自車両１の左方に向けて超音波を送信し、かつ、一つの距離センサ２ＦＲが自車両１の右方に向けて超音波を送信するものである。図２には、自車両１の左方に対する超音波の放射パターンＥＰＬと、自車両１の右方に対する超音波の放射パターンＥＰＲとが示されている。
　また、自車両１には車輪速センサ３、ヨーレートセンサ４及びステアリングセンサ５が設けられている。車輪速センサ３は、自車両１の車輪の回転速度を検出して、この回転速度に応じたパルス信号（以下「車速信号」という。）を出力するものである。ヨーレートセンサ４は、自車両１のヨーレートを検出して、このヨーレートを示す信号（以下「ヨーレート信号」という。）を出力するものである。ステアリングセンサ５は、自車両１のステアリング角度を検出して、このステアリング角度を示す信号（以下「舵角信号」という。）を出力するものである。
　反射点算出部１１は、自車両１が縦列駐車又は並列駐車のために所定速度以下の速度（以下「低速度」という。例えば時速１０キロメートル以下の速度。）にて走行しているとき、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに超音波を送信させるものである。反射点算出部１１は、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲが反射波を受信したとき、超音波の伝搬時間に応じた距離値を算出するものである。
　また、反射点算出部１１は、自車両１が縦列駐車又は並列駐車のために低速度にて走行しているとき、当該走行中の各時点における自車両１の位置（以下「自車位置」という。）の算出を自車位置算出部１２に指示するものである。反射点算出部１１は、自車位置算出部１２が算出した自車位置を取得するものである。反射点算出部１１は、算出した距離値と自車位置算出部１２から取得した自車位置とを用いて、いわゆる「２円交点処理」により、超音波が反射された位置を示す座標点（以下「反射点」という。）を算出するものである。
　例えば、自車両１の走行中、一つの距離センサ２ＦＬが超音波を２回送受信したものとする。反射点算出部１１は、自車位置算出部１２が算出した自車位置を用いて、距離センサ２ＦＬが各回の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を算出する。反射点算出部１１は、第１回目の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を中心とし、かつ、第１回目の超音波の伝搬時間に応じた距離値を半径とした円弧を算出する。反射点算出部１１は、第２回目の超音波を送受信したときの距離センサ２ＦＬの位置を中心とし、かつ、第２回目の超音波の伝搬時間に応じた距離値を半径とした円弧を算出する。反射点算出部１１は、これらの円弧の交点を１個の反射点として算出する。
　自車位置算出部１２は、反射点算出部１１からの指示に応じて、車速信号、ヨーレート信号及び舵角信号などを用いて自車位置を算出するものである。
　グルーピング部１３は、反射点算出部１１が算出した反射点をグループ化するものである。具体的には、例えば、グルーピング部１３は、互いに隣接する反射点間の距離が所定の閾値（以下「グルーピング閾値」という。）未満の値である場合、これらの反射点を同一のグループに含める。他方、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値以上の値である場合、グルーピング部１３は、これらの反射点を互いに異なるグループに含める。
　距離センサ２ＦＬ，２ＦＲの送信した超音波が駐車車両及び駐車基準物により反射された場合、通常、グルーピング部１３により複数個のグループが設定され、各グループは複数個の反射点を含むものとなる。以下、グルーピング部１３により設定される個々のグループを「反射点群」という。
　基準距離設定部１４は、自車位置算出部１２が算出した自車位置とグルーピング部１３が設定した各反射点群との間の距離に対応する値（以下「基準距離」という。）を設定するものである。具体的には、例えば、基準距離設定部１４は、複数個の反射点群の各々について、当該反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離のうちの最小値を当該反射点群の基準距離に設定する。
　物体判定部１５は、基準距離設定部１４が設定した各反射点群の基準距離を所定の閾値（以下「物体判定用閾値」という。）と比較することにより、各反射点群に対応する物体（以下、単に「物体」ということがある。）が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するものである。物体判定部１５による処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。
　なお、駐車基準物とは、上記のとおり自車両１を沿わせる対象となる物体である。より具体的には、自車両１が縦列駐車を実行する場合、駐車基準物は自車両１の左側部又は右側部を沿わせる対象となる物体であり、例えば縁石又は壁などである。他方、自車両１が並列駐車を実行する場合、駐車基準物は自車両１の前端部又は後端部を沿わせる対象となる物体であり、例えばスーパーマーケットの駐車場に置かれたショッピングカートなどである。
　駐車可能領域検出部１６は、グルーピング部１３が設定した反射点群と物体判定部１５による判定結果とを用いて、自車両１による縦列駐車又は並列駐車が可能な領域（以下「駐車可能領域」という。）を検出するものである。駐車可能領域を検出する処理の詳細については、図７のフローチャートを参照して後述する。
　また、駐車可能領域検出部１６は、駐車可能領域のうちの自車両１による縦列駐車又は並列駐車の対象となる領域（以下「駐車対象領域」という。）を設定するものである。駐車可能領域検出部１６は、駐車対象領域に対する自動駐車の実行を自動駐車制御部２１に指示するものである。
　自動駐車制御部２１は、駐車可能領域検出部１６からの指示に応じて、エンジン６のトルク、ステアリング７及びブレーキ８などを制御することにより自車両１の自動駐車を実行するものである。このとき、自動駐車制御部２１は、駐車可能領域検出部１６が設定した駐車対象領域に自車両１を誘導するようになっている。
　なお、自動駐車制御部２１は、自動駐車を実行するとき、車速信号、ヨーレート信号及び舵角信号などを用いるようになっている。図１において、車輪速センサ３と自動駐車制御部２１間の接続線、ヨーレートセンサ４と自動駐車制御部２１間の接続線、及びステアリングセンサ５と自動駐車制御部２１間の接続線は図示を省略している。
　反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６は、例えば、自車両１に搭載された電子制御ユニット（以下「第１ＥＣＵ」という。）１０に設けられている。自動駐車制御部２１は、例えば、自車両１に搭載された他の電子制御ユニット（以下「第２ＥＣＵ」という。）２０に設けられている。距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ、反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５、駐車可能領域検出部１６及び自動駐車制御部２１により、駐車支援装置１００の要部が構成されている。
　次に、図３を参照して、第１ＥＣＵ１０の要部のハードウェア構成について説明する。図３Ａに示す如く、第１ＥＣＵ１０はコンピュータにより構成されており、プロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、当該コンピュータを図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ３２に記憶されたプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６の機能が実現される。
　プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。メモリ３２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ、又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などの磁気ディスクにより構成されている。
　または、図３Ｂに示す如く、第１ＥＣＵ１０は専用の処理回路３３により構成されている。処理回路３３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）若しくはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又はこれらを組み合わせたものである。
　なお、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６の各部の機能それぞれを処理回路３３で実現しても良いし、各部の機能をまとめて処理回路３３で実現しても良い。また、図１に示す反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５及び駐車可能領域検出部１６のうちの一部の機能を図３Ａに示すプロセッサ３１及びメモリ３２により実現し、残余の機能を図３Ｂに示す処理回路３３により実現しても良い。
　次に、図４を参照して、第２ＥＣＵ２０の要部のハードウェア構成について説明する。図４Ａに示す如く、第２ＥＣＵ２０はコンピュータにより構成されており、プロセッサ４１及びメモリ４２を有している。メモリ４２には、当該コンピュータを図１に示す自動駐車制御部２１として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４２に記憶されたプログラムをプロセッサ４１が読み出して実行することにより、図１に示す自動駐車制御部２１の機能が実現される。
　プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ、ＤＳＰ、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。メモリ４２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ、又はＨＤＤなどの磁気ディスクにより構成されている。
　または、図４Ｂに示す如く、第２ＥＣＵ２０は専用の処理回路４３により構成されている。処理回路４３は、例えば、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ若しくはシステムＬＳＩ又はこれらを組み合わせたものである。
　次に、図５のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００の動作について説明する。
　自車両１が縦列駐車又は並列駐車のために低速度にて走行しているとき、反射点算出部１１は距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに超音波を送信させる。反射点算出部１１は、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲが反射波を受信したとき、超音波の伝搬時間に応じた距離値を算出する。また、反射点算出部１１は、自車位置算出部１２に自車位置の算出を指示するとともに、自車位置算出部１２が算出した自車位置を取得する。自車両１が停止したとき、又は低速度による自車両１の走行距離が所定距離（例えば５メートル）を超えたとき、駐車支援装置１００はステップＳＴ１の処理を開始する。
　まず、ステップＳＴ１にて、反射点算出部１１は、低速度による自車両１の走行中に算出した距離値と自車位置算出部１２から取得した自車位置とを用いて、２円交点処理により反射点を算出する。
　次いで、ステップＳＴ２にて、グルーピング部１３は、反射点算出部１１がステップＳＴ１で算出した反射点をグループ化する。具体的には、例えば、グルーピング部１３は、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値未満の値である場合、これらの反射点を同一のグループに含める。他方、互いに隣接する反射点間の距離がグルーピング閾値以上の値である場合、グルーピング部１３は、これらの反射点を互いに異なるグループに含める。
　次いで、ステップＳＴ３にて、基準距離設定部１４は、グルーピング部１３がステップＳＴ２で設定した各反射点群の基準距離を設定する。具体的には、例えば、基準距離設定部１４は、複数個の反射点群の各々について、当該反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離の値を算出し、算出した値のうちの最小値を当該反射点群の基準距離に設定する。
　次いで、ステップＳＴ４にて、物体判定部１５は、基準距離設定部１４がステップＳＴ３で設定した各反射点群の基準距離を物体判定用閾値と比較することにより、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する。ステップＳＴ４の処理の詳細については、図６のフローチャートを参照して後述する。
　次いで、ステップＳＴ５にて、駐車可能領域検出部１６は駐車可能領域を検出する。ステップＳＴ５の処理の詳細については、図７のフローチャートを参照して後述する。
　次いで、ステップＳＴ６にて、駐車可能領域検出部１６は駐車対象領域を設定する。すなわち、ステップＳＴ５で１個の駐車可能領域が検出された場合、駐車可能領域検出部１６は当該１個の駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。他方、ステップＳＴ５で複数個の駐車可能領域が検出された場合、駐車可能領域検出部１６は当該複数個の駐車可能領域のうちのいずれか１個の駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。具体的には、例えば、駐車可能領域検出部１６は、当該複数個の駐車可能領域のうち、自車両１の現在位置に最も近い駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。または、例えば、駐車可能領域検出部１６は、当該複数個の駐車可能領域のうち、図示しない操作入力装置に入力された操作により選択された駐車可能領域を駐車対象領域に設定する。駐車可能領域検出部１６は、設定した駐車対象領域に対する自動駐車の実行を自動駐車制御部２１に指示する。
　次いで、ステップＳＴ７にて、自動駐車制御部２１は、エンジン６のトルク、ステアリング７及びブレーキ８などを制御することにより、自車両１の自動駐車を実行する。このとき、自動駐車制御部２１は、駐車可能領域検出部１６がステップＳＴ６で設定した駐車対象領域に自車両１を誘導する。
　次に、図６のフローチャートを参照して、物体判定部１５によるステップＳＴ４の処理の詳細について説明する。
　まず、ステップＳＴ１１にて、物体判定部１５は、物体判定用閾値を所定の初期値（例えば１メートル以上かつ２メートル以下の値）に設定する。
　次いで、ステップＳＴ１２にて、物体判定部１５は、グルーピング部１３がステップＳＴ２で設定した複数個の反射点群のうち、最初に設定された反射点群を選択する。
　次いで、ステップＳＴ１３にて、物体判定部１５は、ステップＳＴ１２で選択した反射点群の基準距離を物体判定用閾値と比較する。基準距離が物体判定用閾値以上の値である場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４にて、物体判定部１５は当該反射点群に対応する物体が駐車基準物であると判定する。他方、基準距離が物体判定用閾値未満の値である場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１５にて、物体判定部１５は当該反射点群に対応する物体が駐車車両であると判定する。
　ここで、物体が駐車車両であると判定したとき（ステップＳＴ１５）、ステップＳＴ１６にて、物体判定部１５は物体判定用閾値を更新する。より具体的には、物体判定部１５は、ステップＳＴ１５で駐車車両に対応すると判定した反射点群、すなわちステップＳＴ１２で選択した反射点群の基準距離に所定値を加算した値を新たな物体判定用閾値に設定する。自車両１が縦列駐車を実行する場合、この所定値は、例えば、一般的な自動車の全幅に対する約半分の値（例えば１メートル）に設定される。
　ステップＳＴ１４又はステップＳＴ１６に次いで、ステップＳＴ１７にて、物体判定部１５は、すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了したか否かを判定する。すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了していない場合（ステップＳＴ１７“ＮＯ”）、物体判定部１５は、直近のステップＳＴ１３で基準距離を物体判定用閾値と比較した反射点群の次に設定された反射点群を選択し（ステップＳＴ１８）、ステップＳＴ１３に戻る。物体判定部１５は、ステップＳＴ１８で選択した反射点群について、上記と同様のステップＳＴ１３～ＳＴ１６の処理を実行する。
　他方、すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了した場合（ステップＳＴ１７“ＹＥＳ”）、物体判定部１５は各反射点群についての判定結果を駐車可能領域検出部１６に出力し、処理を終了する。
　次に、図７のフローチャートを参照して、駐車可能領域検出部１６によるステップＳＴ５の処理の詳細について説明する。
　まず、ステップＳＴ２１にて、駐車可能領域検出部１６は、物体判定部１５がステップＳＴ４で駐車車両に対応すると判定した反射点群間の間隔を算出する。当該間隔は、互いに隣接する駐車車両間の領域（以下「駐車車両間領域」という。）の幅に対応している。すなわち、物体判定部１５は、ステップＳＴ２１にて各駐車車両間領域の幅を算出する。
　次いで、ステップＳＴ２２にて、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ２１で算出した各駐車車両間領域の幅を所定の閾値（以下「幅閾値」という。）と比較する。自車両１が縦列駐車を実行する場合、幅閾値は、例えば、自車両１の全長に対応する値に設定される。自車両１が並列駐車を実行する場合、幅閾値は、例えば、自車両１の全幅に対応する値に設定される。
　また、ステップＳＴ２３にて、駐車可能領域検出部１６は、グルーピング部１３がステップＳＴ２で設定した各反射点群の近似直線を算出する。近似直線の算出には、いわゆる「最小二乗法」又は「ＲＡＮＳＡＣ（Ｒａｎｄｏｍ　Ｓａｍｐｌｅ　Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）」などの方法が用いられる。
　次いで、ステップＳＴ２４にて、駐車可能領域検出部１６は、物体判定部１５がステップＳＴ４で駐車車両に対応すると判定した反射点群の近似直線と、物体判定部１５がステップＳＴ４で駐車基準物に対応すると判定した反射点群の近似直線との間の間隔を算出する。当該間隔は、駐車車両間領域の奥行に対応している。すなわち、物体判定部１５は、ステップＳＴ２４にて各駐車車両間領域の奥行を算出する。
　次いで、ステップＳＴ２５にて、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ２４で算出した各駐車車両間領域の奥行を所定の閾値（以下「奥行閾値」という。）と比較する。自車両１が縦列駐車を実行する場合、奥行閾値は、例えば、自車両１の全幅に対応する値に設定される。自車両１が並列駐車を実行する場合、奥行閾値は、例えば、自車両１の全長に対応する値に設定される。
　次いで、ステップＳＴ２６にて、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ２２及びステップＳＴ２５における比較結果を用いて、幅閾値以上の幅を有し、かつ、奥行閾値以上の奥行を有する駐車車両間領域を駐車可能領域として検出する。
　なお、自車両１が並列駐車を実行する場合、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ２６の条件を満たす駐車車両間領域に加えて、幅閾値以上の幅を有する駐車車両間領域のうちの奥行が算出されなかった駐車車両間領域、すなわち駐車基準物が存在しない駐車車両間領域も駐車可能領域として検出する。
　次に、図８～図１０を参照して、図５に示すステップＳＴ１～ＳＴ３の処理の具体例について説明する。
　図８に示す如く、縁石Ｃに沿って３台の駐車車両Ｖが縦列駐車している。自車両１は、駐車車両Ｖ間の領域、すなわち駐車車両間領域に対する縦列駐車を実行すべく低速度にて走行する。このとき、自車両１は、駐車車両Ｖの配列方向に対して斜めの方向に、すなわち駐車車両Ｖから次第に離れる方向に走行したものとする。図中、矢印Ａ１は自車両１の走行軌跡を示している。自車位置算出部１２は、低速度による走行中の各時点における自車両１の位置、すなわち矢印Ａ１に沿う各地点における自車両１の位置を自車位置として算出する。
　矢印Ａ１に沿う走行中に距離センサ２ＦＬが送信した超音波は、自車両１の左方に存在する物体Ｏ１～Ｏ４により反射される。この結果、反射点算出部１１は、複数個の反射点Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２４，Ｐ３１～Ｐ３３，Ｐ４１～Ｐ４４，Ｐ５１～Ｐ５３を算出する（ステップＳＴ１）。ここで、物体Ｏ１は縁石Ｃ、すなわち駐車基準物であり、物体Ｏ２～Ｏ４の各々は駐車車両Ｖである。
　次いで、グルーピング部１３は、反射点Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２４，Ｐ３１～Ｐ３３，Ｐ４１～Ｐ４４，Ｐ５１～Ｐ５３をグループ化する（ステップＳＴ２）。グループ化により、図９に示す如く、３個の反射点Ｐ１１～Ｐ１３を含む反射点群Ｇ１と、４個の反射点Ｐ２１～Ｐ２４を含む反射点群Ｇ２と、３個の反射点Ｐ３１～Ｐ３３を含む反射点群Ｇ３と、４個の反射点Ｐ４１～Ｐ４４を含む反射点群Ｇ４と、３個の反射点Ｐ５１～Ｐ５３を含む反射点群Ｇ５とが設定される。
　次いで、基準距離設定部１４は、反射点群Ｇ１～Ｇ５の基準距離を設定する（ステップＳＴ３）。すなわち、基準距離設定部１４は、図１０に示す如く、反射点群Ｇ１に含まれる３個の反射点Ｐ１１～Ｐ１３の各々と自車位置との間の距離のうちの最小値、すなわち反射点Ｐ１１と反射点Ｐ１１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ１を反射点群Ｇ１の基準距離に設定する。同様に、基準距離設定部１４は、反射点Ｐ２１と反射点Ｐ２１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ２を反射点群Ｇ２の基準距離に設定し、反射点Ｐ３１と反射点Ｐ３１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ３を反射点群Ｇ３の基準距離に設定し、反射点Ｐ４１と反射点Ｐ４１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ４を反射点群Ｇ４の基準距離に設定し、反射点Ｐ５１と反射点Ｐ５１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ５を反射点群Ｇ５の基準距離に設定する。
　次に、図１１を参照して、図６に示すステップＳＴ１１～ＳＴ１８の処理の具体例について説明する。
　まず、物体判定部１５は、物体判定用閾値を初期値Ｄｔｈ０に設定し（ステップＳＴ１１）、最初の反射点群Ｇ１を選択し（ステップＳＴ１２）、反射点群Ｇ１の基準距離Ｄｒ１を物体判定用閾値Ｄｔｈ０と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ１が物体判定用閾値Ｄｔｈ０未満の値であるため（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、反射点群Ｇ１に対応する物体Ｏ２が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ１５）、物体判定用閾値を更新する（ステップＳＴ１６）。具体的には、物体判定部１５は、反射点群Ｇ１の基準距離Ｄｒ１に所定値αを加算した値Ｄｔｈ１を新たな物体判定用閾値に設定する。すなわち、Ｄｔｈ１＝Ｄｒ１＋αであり、αは例えば１メートルである。
　次いで、物体判定部１５は、次の反射点群Ｇ２を選択し（ステップＳＴ１８）、反射点群Ｇ２の基準距離Ｄｒ２を更新後の物体判定用閾値Ｄｔｈ１と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ２が物体判定用閾値Ｄｔｈ１以上の値であるため（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ２に対応する物体Ｏ１が駐車基準物であると判定する（ステップＳＴ１４）。
　次いで、物体判定部１５は、次の反射点群Ｇ３を選択し（ステップＳＴ１８）、反射点群Ｇ３の基準距離Ｄｒ３を物体判定用閾値Ｄｔｈ１と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ３が物体判定用閾値Ｄｔｈ１未満の値であるため（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、反射点群Ｇ３に対応する物体Ｏ３が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ１５）、物体判定用閾値を更新する（ステップＳＴ１６）。具体的には、物体判定部１５は、反射点群Ｇ３の基準距離Ｄｒ３に所定値αを加算した値Ｄｔｈ２を新たな物体判定用閾値に設定する。すなわち、Ｄｔｈ２＝Ｄｒ３＋αである。
　次いで、物体判定部１５は、次の反射点群Ｇ４を選択し（ステップＳＴ１８）、反射点群Ｇ４の基準距離Ｄｒ４を更新後の物体判定用閾値Ｄｔｈ２と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ４が物体判定用閾値Ｄｔｈ２以上の値であるため（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ４に対応する物体Ｏ１が駐車基準物であると判定する（ステップＳＴ１４）。
　次いで、物体判定部１５は、次の反射点群Ｇ５を選択し（ステップＳＴ１８）、反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５を物体判定用閾値Ｄｔｈ２と比較する（ステップＳＴ１３）。物体判定部１５は、基準距離Ｄｒ５が物体判定用閾値Ｄｔｈ２未満の値であるため（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、反射点群Ｇ５に対応する物体Ｏ４が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ１５）、物体判定用閾値を更新する（ステップＳＴ１６）。具体的には、物体判定部１５は、反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５に所定値αを加算した値Ｄｔｈ３を新たな物体判定用閾値に設定する。すなわち、Ｄｔｈ３＝Ｄｒ５＋αである。
　次いで、すべての反射点群Ｇ１～Ｇ５の基準距離Ｄｒ１～Ｄｒ５と物体判定用閾値との比較が完了したため（ステップＳＴ１７“ＹＥＳ”）、物体判定部１５は上記の判定結果を駐車可能領域検出部１６に出力し、処理を終了する。
　このように、各反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較により、一つの距離センサ２ＦＬを用いて自車両１の左方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができる。このため、高さ方向の検出可能範囲が互いに異なる二つの距離センサを用いる特許文献１の駐車支援装置に比して、自車両１の左方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために最低限必要な距離センサの個数を低減することができる。同様に、自車両１の右方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために最低限必要な距離センサの個数を低減することができる。この結果、自車両１における距離センサの設置スペースを容易に確保することができる。
　また、物体判定用閾値の更新により、自車両１が駐車車両の配列方向に対して斜めに走行した場合であっても、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを正確に判定することができる。
　例えば、図１１に示す例と同様の状態において、仮に物体判定用閾値を更新せずに初期値Ｄｔｈ０にて一定とした場合、図１２に示す如く反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５が物体判定用閾値Ｄｔｈ０以上の値となる。この場合、反射点群Ｇ５に対応する物体Ｏ４が駐車車両Ｖであるにもかかわらず、物体Ｏ４が駐車基準物と判定されて、誤判定が生ずる。物体判定用閾値の更新により、このような誤判定の発生を抑制することができる。
　次に、図１３を参照して、図７に示すステップＳＴ２１～ＳＴ２６の処理の具体例について説明する。
　まず、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ４で駐車車両Ｖに対応すると判定された反射点群Ｇ１，Ｇ３間の間隔ΔＷ１、すなわち反射点Ｐ１３，Ｐ３１間の間隔ΔＷ１を算出する（ステップＳＴ２１）。この間隔ΔＷ１は、駐車車両間領域Ｓ１の幅に対応している。また、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ４で駐車車両Ｖに対応すると判定された反射点群Ｇ３，Ｇ５間の間隔ΔＷ２、すなわち反射点Ｐ３３，Ｐ５１間の間隔ΔＷ２を算出する（ステップＳＴ２１）。この間隔ΔＷ２は、駐車車両間領域Ｓ２の幅に対応している。
　なお、図１３においては、駐車車両Ｖに対応する反射点群の幅が駐車車両Ｖの全長よりも小さくなっている。このため、間隔ΔＷ１が駐車車両間領域Ｓ１の幅よりも大きく図示されており、間隔ΔＷ２が駐車車両間領域Ｓ２の幅よりも大きく図示されている。しかしながら、実際には、超音波の性質及び２円交点処理などにより、駐車車両Ｖに対応する反射点群の幅が駐車車両Ｖの全長よりも僅かに大きくなる。このため、間隔ΔＷ１は駐車車両間領域Ｓ１の幅と略同等の値又は駐車車両間領域Ｓ１の幅よりも僅かに小さい値、すなわち駐車車両間領域Ｓ１の幅に対応する値となる。また、間隔ΔＷ２は駐車車両間領域Ｓ２の幅と略同等の値又は駐車車両間領域Ｓ２の幅よりも僅かに小さい値、すなわち駐車車両間領域Ｓ２の幅に対応する値となる。
　次いで、駐車可能領域検出部１６は、駐車車両間領域Ｓ１の幅ΔＷ１を縦列駐車用の幅閾値θＷと比較するとともに、駐車車両間領域Ｓ２の幅ΔＷ２を縦列駐車用の幅閾値θＷと比較する（ステップＳＴ２２）。図１３に示す例において、駐車車両間領域Ｓ１の幅ΔＷ１は幅閾値θＷ以上の値であり（ΔＷ１≧θＷ）、駐車車両間領域Ｓ２の幅ΔＷ２は幅閾値θＷ以上の値である（ΔＷ２≧θＷ）。
　また、駐車可能領域検出部１６は、反射点群Ｇ１～Ｇ５の近似直線Ｌａ１～Ｌａ５を算出する（ステップＳＴ２３）。
　次いで、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ４で駐車車両Ｖに対応すると判定された反射点群Ｇ１の近似直線Ｌａ１と、ステップＳＴ４で駐車基準物に対応すると判定された反射点群Ｇ２の近似直線Ｌａ２との間の間隔ΔＤ１を算出する（ステップＳＴ２４）。この間隔ΔＤ１は、駐車車両間領域Ｓ１の奥行に対応している。また、駐車可能領域検出部１６は、ステップＳＴ４で駐車車両Ｖに対応すると判定された反射点群Ｇ３の近似直線Ｌａ３と、ステップＳＴ４で駐車基準物に対応すると判定された反射点群Ｇ４の近似直線Ｌａ４との間の間隔ΔＤ２を算出する（ステップＳＴ２４）。この間隔ΔＤ２は、駐車車両間領域Ｓ２の奥行に対応している。
　次いで、駐車可能領域検出部１６は、駐車車両間領域Ｓ１の奥行ΔＤ１を縦列駐車用の奥行閾値θＤと比較するとともに、駐車車両間領域Ｓ２の奥行ΔＤ２を縦列駐車用の奥行閾値θＤと比較する（ステップＳＴ２５）。図１３に示す例において、駐車車両間領域Ｓ１の奥行ΔＤ１は奥行閾値θＤ以上の値であり（ΔＤ１≧θＤ）、駐車車両間領域Ｓ２の奥行ΔＤ２は奥行閾値θＤ以上の値である（ΔＤ２≧θＤ）。
　次いで、駐車可能領域検出部１６は、幅閾値θＷ以上の幅ΔＷ１を有し、かつ、奥行閾値θＤ以上の奥行ΔＤ１を有する駐車車両間領域Ｓ１を駐車可能領域として検出する（ステップＳＴ２６）。また、駐車可能領域検出部１６は、幅閾値θＷ以上の幅ΔＷ２を有し、かつ、奥行閾値θＤ以上の奥行ΔＤ２を有する駐車車両間領域Ｓ２を駐車可能領域として検出する（ステップＳＴ２６）。
　この場合、ステップＳＴ６において、駐車可能領域検出部１６は、２個の駐車可能領域Ｓ１，Ｓ２のうちのいずれか一方を駐車対象領域に設定する。具体的には、例えば、駐車可能領域検出部１６は、２個の駐車可能領域Ｓ１，Ｓ２のうち、自車両１の現在位置により近い駐車可能領域Ｓ２を駐車対象領域に設定する。
　なお、物体判定部１５は、個々の反射点群の幅（以下「グループ幅」という。）を算出し、基準距離が物体判定用閾値以上の値である反射点群のうちのグループ幅が所定の閾値（以下「グループ幅閾値」という。）以上の値である反射点群のみが駐車基準物に対応すると判定するものであっても良い。これにより、駐車車両間に配置されたポールなどに対応する反射点群が、縁石又は壁などの駐車基準物に対応する反射点群であると誤判定されるのを防ぐことができる。
　例えば、図１４に示す如く、物体判定部１５は、反射点群Ｇ２の基準距離Ｄｒ２が物体判定用閾値Ｄｔｈ１以上の値であると判定したとき（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ２のグループ幅ΔＧＷ２を算出する。物体判定部１５は、グループ幅ΔＧＷ２がグループ幅閾値θＧＷ以上の値である場合（ΔＧＷ２≧θＧＷ）、ステップＳＴ１４に進み、反射点群Ｇ２が駐車基準物に対応する反射点群であると判定する。他方、グループ幅ΔＧＷ２がグループ幅閾値θＧＷ未満の値である場合（ΔＧＷ２＜θＧＷ）、物体判定部１５は、ステップＳＴ１４をスキップしてステップＳＴ１７に進む。この場合のフローチャートは図示を省略する。
　同様に、物体判定部１５は、反射点群Ｇ４の基準距離Ｄｒ４が物体判定用閾値Ｄｔｈ２以上の値であると判定したとき（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ４のグループ幅ΔＧＷ４を算出する。物体判定部１５は、グループ幅ΔＧＷ４がグループ幅閾値θＧＷ以上の値である場合（ΔＧＷ４≧θＧＷ）、ステップＳＴ１４に進み、反射点群Ｇ４が駐車基準物に対応する反射点群であると判定する。他方、グループ幅ΔＧＷ４がグループ幅閾値θＧＷ未満の値である場合（ΔＧＷ４＜θＧＷ）、物体判定部１５は、ステップＳＴ１４をスキップしてステップＳＴ１７に進む。この場合のフローチャートは図示を省略する。
　また、基準距離設定部１４は、複数個の反射点群の各々について、当該反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離の中央値又は平均値を当該反射点群の基準距離に設定するものであっても良い。算出した距離のうちの最小値を基準距離に設定する処理では、当該最小値に対応する反射点（例えば図１０に示す反射点Ｐ１１，Ｐ２１，Ｐ３１，Ｐ４１，Ｐ５１）が路面エコーなどのノイズ成分によるものである場合、基準距離が異常な値となり、物体判定部１５にて誤判定が発生する可能性がある。算出した距離の中央値又は平均値を基準距離に設定することにより、このような誤判定の発生を抑制することができる。
　また、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲにより物体を検出可能な距離範囲（以下「検出可能範囲」という。）が反射点算出部１１に予め記憶されており、反射点算出部１１は、２円交点処理により算出した反射点のうちの検出可能範囲内の位置を示す反射点のみをグルーピング部１３に出力することにより、検出可能範囲外の位置を示す反射点をグループ化の対象から除外するものであっても良い。これにより、路面エコーなどのノイズ成分による反射点をグループ化の対象から除外することでき、物体判定部１５による判定の信頼度を向上することができる。
　例えば、図１５に示す如く、０．３メートル～５．０メートルの距離範囲が検出可能範囲ΔＬに設定されており、自車両１が矢印Ａ１に沿って走行しながら反射点算出部１１が２円交点処理により４個の反射点Ｐ１～Ｐ４を算出し、このうちの１個の反射点Ｐ３が検出可能範囲ΔＬ外の位置を示すものとする。この場合、反射点算出部１１は、検出可能範囲ΔＬ内の位置を示す３個の反射点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４のみをグルーピング部１３に出力することにより、反射点Ｐ３をグループ化の対象から除外する。
　また、図１６に示す如く、駐車支援装置１００は自動駐車制御部２１を含まないものであっても良い。
　または、図１７に示す如く、駐車支援装置１００は自車位置算出部１２、駐車可能領域検出部１６及び自動駐車制御部２１を含まないものであっても良い。この場合、自車位置算出部１２は第１ＥＣＵ１０の外部に設けられたもの（例えば、第２ＥＣＵ２０、図示しない他の電子制御ユニット又は図示しないナビゲーション装置に設けられたもの）であっても良い。また、駐車可能領域検出部１６は第１ＥＣＵ１０の外部に設けられたもの（例えば、第２ＥＣＵ２０又は図示しない他の電子制御ユニットに設けられたもの）であっても良い。
　また、自車両１における距離センサの配置位置は、自車両１の前半部に限定されるものではない。例えば、図１８及び図１９に示す如く、自車両１の後半部の左側部に一つの距離センサ２ＲＬが設けられており、かつ、自車両１の後半部の右側部に一つの距離センサ２ＲＲが設けられているものであっても良い。
　または、例えば、図２０及び図２１に示す如く、自車両１の前半部の左側部に一つの距離センサ２ＦＬが設けられており、かつ、自車両１の前半部の右側部に一つの距離センサ２ＦＲが設けられており、かつ、自車両１の後半部の左側部に一つの距離センサ２ＲＬが設けられており、かつ、自車両１の後半部の右側部に一つの距離センサ２ＲＲが設けられているものであっても良い。この場合、自車両１の左側部に設けられた距離センサ２ＦＬ，２ＲＬは、高さ方向の検出可能範囲が互いに略同等の範囲に設定されたものとなる。また、自車両１の右側部に設けられた距離センサ２ＦＲ，２ＲＲは、高さ方向の検出可能範囲が互いに略同等の範囲に設定されたものとなる。
　また、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲは、超音波に代えてミリ波帯の電波又はレーザー光を送受信するものであっても良い。
　以上のように、実施の形態１の駐車支援装置１００は、自車両１の走行中に自車両１の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部１１と、反射点をグループ化するグルーピング部１３と、走行中における自車両１の位置を示す自車位置とグループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部１４と、基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、基準距離を物体判定用閾値と比較することにより反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する物体判定部１５とを備える。これにより、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲを用いて検出された物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができ、かつ、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの設置スペースを容易に確保することができる。
　また、物体判定部１５は、駐車車両に対応すると判定された反射点群の基準距離を用いて物体判定用閾値を設定する。これにより、物体判定用閾値を適切な値に設定することができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を向上することができる。
　また、物体判定部１５は、物体が駐車車両であると判定する度毎に物体判定用閾値を更新する。これにより、自車両１が駐車車両の配列方向に対して斜めに走行したことによる誤判定の発生を抑制することができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を更に向上することができる。
　また、物体判定部１５は、反射点群の幅であるグループ幅を算出し、基準距離が物体判定用閾値以上の値である反射点群のうちのグループ幅がグループ幅閾値以上の値である反射点群が駐車基準物に対応すると判定する。これにより、駐車車両間に配置されたポールなどに対応する反射点群が、縁石又は壁などの駐車基準物に対応する反射点群であると誤判定されるのを防ぐことができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を更に向上することができる。
　また、基準距離設定部１４は、反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離のうちの最小値を基準距離に設定する。これにより、自車位置と各反射点群との間の距離に対応する値、すなわち基準距離を算出することができる。
　または、基準距離設定部１４は、反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離の中央値又は平均値を基準距離に設定する。これにより、算出した距離のうちの最小値に対応する反射点がノイズ成分によるものである場合であっても、基準距離が異常な値になるのを防ぐことができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を更に向上することができる。
　また、反射点算出部１１は、２円交点処理により反射点を算出し、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲによる検出可能範囲外の位置を示す反射点をグループ化の対象から除外する。これにより、ノイズ成分による反射点をグループ化の対象から除外することができる。この結果、物体判定部１５による判定の信頼度を更に向上することができる。
　また、自車両１の前半部の左側部に一つの距離センサ２ＦＬが設けられており、かつ、自車両１の前半部の右側部に一つの距離センサ２ＦＲが設けられているか、又は、自車両１の後半部の左側部に一つの距離センサ２ＲＬが設けられており、かつ、自車両１の後半部の右側部に一つの距離センサ２ＲＲが設けられている。これにより、自車両１の左方及び右方に存在する物体を検出可能にしつつ、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの設置スペースを容易に確保することができる。
実施の形態２．
　図２２は、本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置が自車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図２２を参照して、実施の形態２の駐車支援装置１００ａについて説明する。
　なお、図２２において、図１に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲの配置は、実施の形態１にて図２を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第１ＥＣＵ１０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図３を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。第２ＥＣＵ２０のハードウェア構成は、実施の形態１にて図４を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
　物体判定部１５ａは、基準距離設定部１４が設定した各反射点群の基準距離を物体判定用閾値と比較することにより、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するものである。ここで、物体判定部１５ａは、実施の形態１に係る物体判定部１５と異なる方法により物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するようになっている。物体判定部１５ａによる処理の詳細については、図２４のフローチャートを参照して後述する。
　距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ、反射点算出部１１、自車位置算出部１２、グルーピング部１３、基準距離設定部１４、物体判定部１５ａ、駐車可能領域検出部１６及び自動駐車制御部２１により、駐車支援装置１００ａの要部が構成されている。
　次に、図２３のフローチャートを参照して、駐車支援装置１００ａの動作について説明する。
　まず、反射点算出部１１が反射点を算出し（ステップＳＴ３１）、次いで、グルーピング部１３が反射点をグループ化し（ステップＳＴ３２）、次いで、基準距離設定部１４が各反射点群の基準距離を設定する（ステップＳＴ３３）。ステップＳＴ３１～ＳＴ３３の処理内容は、図５に示すステップＳＴ１～３と同様であるため、説明を省略する。
　次いで、ステップＳＴ３４にて、物体判定部１５ａは、基準距離設定部１４がステップＳＴ３３で設定した各反射点群の基準距離を物体判定用閾値と比較することにより、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する。ステップＳＴ３４の処理の詳細については、図２４のフローチャートを参照して後述する。
　次いで、駐車可能領域検出部１６が駐車可能領域を検出する（ステップＳＴ３５）。ステップＳＴ３５の処理内容は、図５に示すステップＳＴ５、すなわち図７に示すステップＳＴ２１～ＳＴ２６と同様であるため、説明を省略する。
　次いで、駐車可能領域検出部１６が駐車対象領域を設定し、自動駐車の実行を自動駐車制御部２１に指示する（ステップＳＴ３６）。次いで、自動駐車制御部２１が自動駐車を実行する（ステップＳＴ３７）。ステップＳＴ３６，ＳＴ３７の処理内容は、図５に示すステップＳＴ６，ＳＴ７と同様であるため、説明を省略する。
　次に、図２４のフローチャートを参照して、物体判定部１５ａによるステップＳＴ３４の処理の詳細について説明する。
　まず、ステップＳＴ４１にて、物体判定部１５ａは基準線を初期値に設定する。具体的には、例えば、物体判定部１５ａは、初期位置における自車両１の側面部に沿う近似直線を算出する。物体判定部１５ａは、算出した近似直線と略平行であり、かつ、算出した近似直線よりも所定距離（例えば１メートル以上かつ２メートル以下の距離）だけ自車位置から離れた直線を基準線に設定する。
　次いで、ステップＳＴ４２にて、物体判定部１５ａは、グルーピング部１３がステップＳＴ３２で設定した複数個の反射点群のうち、最初に設定された反射点群を選択する。
　次いで、ステップＳＴ４３にて、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４２で選択した反射点群の基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定する。具体的には、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４２で選択した反射点群に対応する自車位置と、ステップＳＴ４１で設定した基準線との間の距離に対応する値を物体判定用閾値に設定する。
　次いで、ステップＳＴ４４にて、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４２で選択した反射点群の基準距離をステップＳＴ４３で設定した物体判定用閾値と比較する。基準距離が物体判定用閾値以上の値である場合（ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ４５にて、物体判定部１５ａは当該反射点群に対応する物体が駐車基準物であると判定する。他方、基準距離が物体判定用閾値未満の値である場合（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、ステップＳＴ４６にて、物体判定部１５ａは当該反射点群に対応する物体が駐車車両であると判定する。
　ここで、物体が駐車車両であると判定したとき（ステップＳＴ４６）、ステップＳＴ４７にて、物体判定部１５ａは基準線を更新する。具体的には、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４６で駐車車両に対応すると判定した反射点群、すなわちステップＳＴ４２で選択した反射点群の近似直線を算出する。物体判定部１５ａは、算出した近似直線と略平行であり、かつ、算出した近似直線よりも所定距離だけ自車位置から離れた直線を新たな基準線に設定する。自車両１が縦列駐車を実行する場合、この所定距離は、例えば、一般的な自動車の全幅に対する約半分の値（一例として１メートル）に設定される。
　ステップＳＴ４５又はステップＳＴ４７に次いで、ステップＳＴ４８にて、物体判定部１５ａは、すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了したか否かを判定する。
　すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了していない場合（ステップＳＴ４８“ＮＯ”）、ステップＳＴ４９にて、物体判定部１５ａは、直近のステップＳＴ４４で基準距離を物体判定用閾値と比較した反射点群の次に設定された反射点群を選択する。
　次いで、ステップＳＴ５０にて、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４９で選択した反射点群の基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定する。具体的には、物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４９で選択した反射点群に対応する自車位置と、最新の基準線との間の距離に対応する値を物体判定用閾値に設定する。ここで、「最新の基準線」とは、基準線が１回も更新されていない場合はステップＳＴ４１で設定された基準線であり、基準線が１回以上更新されている場合は直近のステップＳＴ４７における更新後の基準線である。
　次いで、物体判定部１５ａはステップＳＴ４４に戻る。物体判定部１５ａは、ステップＳＴ４９で選択した反射点群について、ステップＳＴ５０で設定した物体判定用閾値を用いて、上記と同様のステップＳＴ４４～ＳＴ４７の処理を実行する。
　他方、すべての反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較が完了した場合（ステップＳＴ４８“ＹＥＳ”）、物体判定部１５ａは各反射点群についての判定結果を駐車可能領域検出部１６に出力し、処理を終了する。
　次に、図２５～図２７を参照して、図２３に示すステップＳＴ３１～ＳＴ３３の処理の具体例について説明する。
　図２５に示す如く、縁石Ｃに沿って３台の駐車車両Ｖが縦列駐車している。自車両１は、駐車車両Ｖ間の領域、すなわち駐車車両間領域に対する縦列駐車を実行すべく低速度にて走行する。このとき、自車両１は、駐車車両Ｖの配列方向に対して斜めの方向に、すなわち駐車車両Ｖから次第に離れる方向に走行したものとする。図中、矢印Ａ１は自車両１の走行軌跡を示している。自車位置算出部１２は、低速度による走行中の各時点における自車両１の位置、すなわち矢印Ａ１に沿う各地点における自車両１の位置を自車位置として算出する。
　矢印Ａ１に沿う走行中に距離センサ２ＦＬが送信した超音波は、自車両１の左方に存在する物体Ｏ１～Ｏ４により反射される。この結果、反射点算出部１１は、複数個の反射点Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２４，Ｐ３１～Ｐ３３，Ｐ４１～Ｐ４４，Ｐ５１～Ｐ５３を算出する（ステップＳＴ３１）。ここで、物体Ｏ１は縁石Ｃ、すなわち駐車基準物であり、物体Ｏ２～Ｏ４の各々は駐車車両Ｖである。
　次いで、グルーピング部１３は、反射点Ｐ１１～Ｐ１３，Ｐ２１～Ｐ２４，Ｐ３１～Ｐ３３，Ｐ４１～Ｐ４４，Ｐ５１～Ｐ５３をグループ化する（ステップＳＴ３２）。グループ化により、図２６に示す如く、３個の反射点Ｐ１１～Ｐ１３を含む反射点群Ｇ１と、４個の反射点Ｐ２１～Ｐ２４を含む反射点群Ｇ２と、３個の反射点Ｐ３１～Ｐ３３を含む反射点群Ｇ３と、４個の反射点Ｐ４１～Ｐ４４を含む反射点群Ｇ４と、３個の反射点Ｐ５１～Ｐ５３を含む反射点群Ｇ５とが設定される。
　次いで、基準距離設定部１４は、反射点群Ｇ１～Ｇ５の基準距離を設定する（ステップＳＴ３３）。すなわち、基準距離設定部１４は、図２７に示す如く、反射点群Ｇ１に含まれる３個の反射点Ｐ１１～Ｐ１３の各々と自車位置との間の距離のうちの最小値、すなわち反射点Ｐ１１と反射点Ｐ１１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ１を反射点群Ｇ１の基準距離に設定する。同様に、基準距離設定部１４は、反射点Ｐ２１と反射点Ｐ２１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ２を反射点群Ｇ２の基準距離に設定し、反射点Ｐ３１と反射点Ｐ３１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ３を反射点群Ｇ３の基準距離に設定し、反射点Ｐ４１と反射点Ｐ４１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ４を反射点群Ｇ４の基準距離に設定し、反射点Ｐ５１と反射点Ｐ５１に対応する自車位置との間の距離Ｄｒ５を反射点群Ｇ５の基準距離に設定する。
　次に、図２８を参照して、図２４に示すステップＳＴ４１～ＳＴ５０の処理の具体例について説明する。
　まず、物体判定部１５ａは基準線を初期値に設定する（ステップＳＴ４１）。具体的には、物体判定部１５ａは、初期位置における自車両１の左側面部に沿う近似直線Ｌａ０を算出する。物体判定部１５ａは、近似直線Ｌａ０と略平行であり、かつ、近似直線Ｌａ０よりも所定距離β（例えば１メートル以上かつ２メートル以下の距離）だけ自車位置から離れた直線Ｌｒ０を基準線に設定する。
　次いで、物体判定部１５ａは最初の反射点群Ｇ１を選択する（ステップＳＴ４２）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ１に対応する自車位置と基準線Ｌｒ０との間の距離に対応する値Ｄｔｈ１を物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ４３）。
　次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ１の基準距離Ｄｒ１を物体判定用閾値Ｄｔｈ１と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ１が物体判定用閾値Ｄｔｈ１未満の値であるため（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、反射点群Ｇ１に対応する物体Ｏ２が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ４６）、基準線を更新する（ステップＳＴ４７）。具体的には、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ１の近似直線Ｌａ１を算出し、近似直線Ｌａ１と略平行であり、かつ、近似直線Ｌａ１よりも所定距離γ（例えば１メートル）だけ自車位置から離れた直線Ｌｒ１を新たな基準線に設定する。
　次いで、物体判定部１５ａは次の反射点群Ｇ２を選択する（ステップＳＴ４９）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ２に対応する自車位置と最新の基準線Ｌｒ１との間の距離に対応する値Ｄｔｈ２を新たな物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ５０）。
　次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ２の基準距離Ｄｒ２を物体判定用閾値Ｄｔｈ２と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ２が物体判定用閾値Ｄｔｈ２以上の値であるため（ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ２に対応する物体Ｏ１が駐車基準物であると判定する（ステップＳＴ４５）。
　次いで、物体判定部１５ａは次の反射点群Ｇ３を選択する（ステップＳＴ４９）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ３に対応する自車位置と最新の基準線Ｌｒ１との間の距離に対応する値Ｄｔｈ３を新たな物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ５０）。
　次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ３の基準距離Ｄｒ３を物体判定用閾値Ｄｔｈ３と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ３が物体判定用閾値Ｄｔｈ３未満の値であるため（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、反射点群Ｇ３に対応する物体Ｏ３が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ４６）、基準線を更新する（ステップＳＴ４７）。具体的には、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ３の近似直線Ｌａ３を算出し、近似直線Ｌａ３と略平行であり、かつ、近似直線Ｌａ３よりも所定距離γだけ自車位置から離れた直線Ｌｒ２を新たな基準線に設定する。
　次いで、物体判定部１５ａは、次の反射点群Ｇ４を選択する（ステップＳＴ４９）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ４に対応する自車位置と最新の基準線Ｌｒ２との間の距離に対応する値Ｄｔｈ４を新たな物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ５０）。
　次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ４の基準距離Ｄｒ４を物体判定用閾値Ｄｔｈ４と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ４が物体判定用閾値Ｄｔｈ４以上の値であるため（ステップＳＴ４４“ＹＥＳ”）、反射点群Ｇ４に対応する物体Ｏ１が駐車基準物であると判定する（ステップＳＴ４５）。
　次いで、物体判定部１５ａは、次の反射点群Ｇ５を選択する（ステップＳＴ４９）。物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ５に対応する自車位置と最新の基準線Ｌｒ２との間の距離に対応する値Ｄｔｈ５を新たな物体判定用閾値に設定する（ステップＳＴ５０）。
　次いで、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５を物体判定用閾値Ｄｔｈ５と比較する（ステップＳＴ４４）。物体判定部１５ａは、基準距離Ｄｒ５が物体判定用閾値Ｄｔｈ５未満の値であるため（ステップＳＴ４４“ＮＯ”）、反射点群Ｇ５に対応する物体Ｏ３が駐車車両Ｖであると判定し（ステップＳＴ４６）、基準線を更新する（ステップＳＴ４７）。具体的には、物体判定部１５ａは、反射点群Ｇ５の近似直線Ｌａ５を算出し、近似直線Ｌａ５と略平行であり、かつ、近似直線Ｌａ５よりも所定距離γだけ自車位置から離れた直線Ｌｒ３を新たな基準線に設定する。
　次いで、すべての反射点群Ｇ１～Ｇ５の基準距離Ｄｒ１～Ｄｒ５と物体判定用閾値との比較が完了したため（ステップＳＴ４８“ＹＥＳ”）、物体判定部１５ａは上記の判定結果を駐車可能領域検出部１６に出力し、処理を終了する。
　このように、各反射点群の基準距離と物体判定用閾値との比較により、一つの距離センサ２ＦＬを用いて自車両１の左方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができる。このため、高さ方向の検出可能範囲が互いに異なる二つの距離センサを用いる特許文献１の駐車支援装置に比して、自車両１の左方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために最低限必要な距離センサの個数を低減することができる。同様に、自車両１の右方に存在する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定するために最低限必要な距離センサの個数を低減することができる。この結果、自車両１における距離センサの設置スペースを容易に確保することができる。
　また、基準線の更新により、自車両１が駐車車両の配列方向に対して斜めに走行した場合であっても、各反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを正確に判定することができる。
　例えば、図２８に示す例と同様の状態において、仮に基準線を更新せずに初期値Ｌｒ０にて一定とした場合、図２９に示す如く反射点群Ｇ５の基準距離Ｄｒ５が物体判定用閾値Ｄｔｈ５以上の値となる。この場合、反射点群Ｇ５に対応する物体Ｏ４が駐車車両Ｖであるにもかかわらず、物体Ｏ４が駐車基準物と判定されて、誤判定が生ずる。基準線の更新により、このような誤判定の発生を抑制することができる。
　なお、実施の形態２の駐車支援装置１００ａは、以下のように実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
　例えば、物体判定部１５ａは、個々の反射点群のグループ幅を算出し、基準距離が物体判定用閾値以上の値である反射点群のうちのグループ幅がグループ幅閾値以上の値である反射点群のみが駐車基準物に対応すると判定するものであっても良い。
　また、基準距離設定部１４は、複数個の反射点群の各々について、当該反射点群に含まれる複数個の反射点の各々と自車位置との間の距離を算出し、算出した距離の中央値又は平均値を当該反射点群の基準距離に設定するものであっても良い。
　また、反射点算出部１１は、２円交点処理により算出した反射点のうちの検出可能範囲内の位置を示す反射点のみをグルーピング部１３に出力することにより、検出可能範囲外の位置を示す反射点をグループ化の対象から除外するものであっても良い。
　また、駐車支援装置１００ａは自動駐車制御部２１を含まないものであっても良い。または、駐車支援装置１００ａは自車位置算出部１２、駐車可能領域検出部１６及び自動駐車制御部２１を含まないものであっても良い。
　また、駐車支援装置１００ａは、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに代えて距離センサ２ＲＬ，２ＲＲを有するものであっても良い。または、駐車支援装置１００ａは、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲに加えて距離センサ２ＲＬ，２ＲＲを有するものであっても良い。
　また、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲは、超音波に代えてミリ波帯の電波又はレーザー光を送受信するものであっても良い。
　以上のように、実施の形態２の駐車支援装置１００ａは、自車両１の走行中に自車両１の側方に向けて検出波を送信し、検出波の反射波を受信する距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部１１と、反射点をグループ化するグルーピング部１３と、走行中における自車両１の位置を示す自車位置とグループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部１４と、基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、基準距離を物体判定用閾値と比較することにより反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する物体判定部１５ａとを備える。これにより、距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲを用いて検出された物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定することができ、かつ、自車両１における距離センサ２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの設置スペースを容易に確保することができる。
　また、物体判定部１５ａは、駐車車両に対応すると判定された反射点群の近似直線を算出し、近似直線に応じた基準線を用いて物体判定用閾値を設定する。これにより、物体判定用閾値を適切な値に設定することができる。この結果、物体判定部１５ａによる判定の信頼度を向上することができる。
　また、物体判定部１５ａは、物体が駐車車両であると判定する度毎に基準線を更新する。これにより、自車両１が駐車車両の配列方向に対して斜めに走行したことによる誤判定の発生を抑制することができる。この結果、物体判定部１５ａによる判定の信頼度を更に向上することができる。
　なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　本発明の駐車支援装置は、縦列駐車又は並列駐車の支援に用いることができる。
　１　自車両、２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ　距離センサ、３　車輪速センサ、４　ヨーレートセンサ、５　ステアリングセンサ、６　エンジン、７　ステアリング、８　ブレーキ、１０　電子制御ユニット（第１ＥＣＵ）、１１　反射点算出部、１２　自車位置算出部、１３　グルーピング部、１４　基準距離設定部、１５，１５ａ　物体判定部、１６　駐車可能領域検出部、２０　電子制御ユニット（第２ＥＣＵ）、２１　自動駐車制御部、３１　プロセッサ、３２　メモリ、３３　処理回路、４１　プロセッサ、４２　メモリ、４３　処理回路、１００，１００ａ　駐車支援装置。

Claims (9)

  1. 　自車両の走行中に前記自車両の側方に向けて検出波を送信し、前記検出波の反射波を受信する距離センサと、
    　前記検出波が反射された位置を示す反射点を算出する反射点算出部と、
    　前記反射点をグループ化するグルーピング部と、
    　前記走行中における前記自車両の位置を示す自車位置と前記グループ化により設定された反射点群との間の距離に対応する基準距離を設定する基準距離設定部と、
    　前記基準距離との比較対象となる物体判定用閾値を設定し、前記基準距離を前記物体判定用閾値と比較することにより前記反射点群に対応する物体が駐車車両であるか駐車基準物であるかを判定する物体判定部と、
    　を備える駐車支援装置。
  2. 　前記物体判定部は、前記駐車車両に対応すると判定された前記反射点群の前記基準距離を用いて前記物体判定用閾値を設定することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  3. 　前記物体判定部は、前記駐車車両に対応すると判定された前記反射点群の近似直線を算出し、前記近似直線に応じた基準線を用いて前記物体判定用閾値を設定することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  4. 　前記物体判定部は、前記物体が前記駐車車両であると判定する度毎に前記物体判定用閾値を更新することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  5. 　前記物体判定部は、前記反射点群の幅であるグループ幅を算出し、前記基準距離が前記物体判定用閾値以上の値である前記反射点群のうちの前記グループ幅がグループ幅閾値以上の値である前記反射点群が前記駐車基準物に対応すると判定することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  6. 　前記基準距離設定部は、前記反射点群に含まれる複数個の前記反射点の各々と前記自車位置との間の距離を算出し、当該算出した距離のうちの最小値を前記基準距離に設定することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  7. 　前記基準距離設定部は、前記反射点群に含まれる複数個の前記反射点の各々と前記自車位置との間の距離を算出し、当該算出した距離の中央値又は平均値を前記基準距離に設定することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  8. 　前記反射点算出部は、２円交点処理により前記反射点を算出し、前記距離センサによる検出可能範囲外の位置を示す前記反射点を前記グループ化の対象から除外することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
  9. 　前記自車両の前半部の左側部に一つの前記距離センサが設けられており、かつ、前記自車両の前半部の右側部に一つの前記距離センサが設けられているか、又は、
    　前記自車両の後半部の左側部に一つの前記距離センサが設けられており、かつ、前記自車両の後半部の右側部に一つの前記距離センサが設けられている
    　ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
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