JPH0990032A - 車間距離警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回路構成を複雑にせず、路側の物標に対して
車間距離警報を発しないようにする。 【解決手段】 レーダ装置11が前方物標との車間距離Lt
を計測し、左右方向加速度センサ13が左右方向の加速度
Gtを検出し、車速センサ14が車速Ｖを検出する。そして
これらの左右方向加速度Gtと車速Ｖとに基づいて、比較
距離演算部121 が自車両の旋回半径Ｒを算出し、この旋
回半径Ｒに基づいて自車両からカーブ路側までの直線距
離を警戒制限距離Lal として算出する。そこで比較判定
部122 がこの警報制限距離Lal と計測車間距離Ltとを比
較して計測車間距離が警戒制限距離より大きい時には車
間距離警報出力の禁止指令を与え、計測車間距離が追突
危険距離以内であっても車間距離警報の発報を禁止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はレーダ装置を利用し
た車間距離警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両に搭載したレーダ装置によっ
て前方の車両との間の車間距離を計測し、また車速セン
サによって自車両の車速を検出し、これらの情報から前
方車両との車間距離が追突危険なまでに近づいていない
かどうか判定し、追突危険な車間距離まで近づいている
時には警報装置を発報させて運転者に警報する車間距離
警報装置が知られている。

【０００３】このような従来の車間距離警報装置とし
て、特開平４−２４５６００号公報に開示されたものが
あるが、これは図１５に示すような構成である。すなわ
ち、車両前方の物標との車間距離を検出し、また車間距
離の変化から相対速度を検出するレーダ装置１と、自車
両の車速を検出する車速センサ２と、自車両の操舵角度
を検出するステアリング角検出装置３と、レーダ装置１
が検出する車間距離及び相対速度と自車両車速とに基づ
いて追突の危険があるかどうか判定する危険判定部４
と、この危険判定部４が危険と判定した時に運転者に対
して警報を発生する警報装置５から構成されている。

【０００４】このような従来の車間距離警報装置では、
レーダ装置１が検出する前方の物標との車間距離が警報
すべき距離であっても、自車両がその物標よりも手前で
横に逸れるような旋回半径であれば実際には車間距離警
報を発報する必要がないので、自車両が旋回中であるこ
とをステアリング角検出装置３が検出すると、その時の
操舵角から車両の旋回半径を求めて、前方の物標と自車
両の関係を判定し、衝突の危険性がない物標に対しては
警報を出力しない構成にしている。

【０００５】つまり図１６に示すように、左コーナーを
旋回中の自車両１００のレーダ装置１がレーダビーム２
００を照射してカーブ路側に設置されているコーナーリ
フレクタ３００を検知し、車間距離Ｌｔを検出している
とする。この状態で車速センサ２が検出している車速
（この場合、前方の物標が停止しており、自車両１００
の車速が相対速度となる）との関係で自車両１００を減
速させないで進行すると衝突危険であると判断すれば危
険判定部４は警報装置５に車間距離警報を発報させるこ
とになる。

【０００６】しかしながら、ステアリング角検出装置３
が検出する操舵角と自車両１００の車速との関係からカ
ーブの旋回半径Ｒを求めることができ、また求めた旋回
半径Ｒと道路幅とから自車両１００の先端からカーブ路
側までの距離Ｌを求めることができ、レーダ装置１によ
って検出した前方物標であるカーブリフレクタ３００ま
での距離Ｌｔがここで求めたカーブ路側までの距離Ｌよ
りも大きければその物標は道路上に存在する車両ではな
く、自車両も旋回中であるのでそのカーブリフレクタ３
００に直進して衝突する恐れはない。

【０００７】そこで危険判定部４は、このようなレーダ
装置１が計測する前方物標までの車間距離Ｌｔが相対速
度及び自車速との関係で追突の危険性がある距離範囲で
あっても、自車両が旋回中であり、カーブを曲がること
によってその物標に衝突する恐れがないと判断できる場
合には警報装置５に車間距離警報を発報させないように
警報出力を抑制し、道路外の物標を認識することによる
車間距離誤警報を防止している。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の車間距離警報装置では、カーブ路の旋回半径を精
度良く算定するためにはステアリング角検出装置に１〜
２度程度の高い分解能を備えたものが必要となり、信号
処理回路が複雑になったり、ステアリング角検出装置を
ステアリング部に取り付けるためにステアリングホイー
ルの脱着などの作業に時間がかかる問題点があった。

【０００９】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、車両の旋回半径を算定するために左右
方向加速度センサが検出する左右方向加速度信号を使用
するようにして、その加速度センサをレーダ装置内と装
備することにより、ステアリングホイールを脱着するよ
うな作業手間を不要とし、また複雑な信号処理回路も不
要にした車間距離警報装置を提供することを目的とす
る。

【００１０】本発明はまた、左右方向加速度センサと共
に上下方向加速度センサを併設することにより車両の旋
回時に発生する左右方向の加速度検出精度を向上させ、
カーブ路の旋回半径の算定精度を高くして道路外の物標
に対する誤警報出力を少なくすることができる車間距離
警報装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車間距
離警報装置は、前方の物標との車間距離を計測するレー
ダ装置と、自車両の左右方向の加速度を検出する左右方
向加速度センサと、自車両の車速を検出する車速センサ
と、車速センサが検出する車速に基づいて前方物標に対
して追突する危険性のある追突危険距離を算出する追突
危険距離演算手段と、レーダ装置が計測する計測車間距
離を前記追突危険距離と比較して追突危険距離よりも近
づいた時に車間距離警報指令を出力する車間距離警報判
定手段と、前記車間距離警報指令を受けて車間距離警報
を発報する車間距離警報手段と、加速度センサが検出す
る左右方向の加速度と前記車速とに基づいて自車両の旋
回半径を算出する旋回半径演算手段と、前記旋回半径に
基づいて自車両からカーブ路側までの直線距離を警戒制
限距離として算出する警報制限距離演算手段と、前記警
報制限距離と前記計測車間距離とを比較して当該計測車
間距離が警戒制限距離より大きい時に車間距離警報判定
手段に対して車間距離警報指令の出力禁止指令を与える
警報抑制手段とを備えたものである。

【００１２】請求項１の発明の車間距離警報装置では、
レーダ装置によって前方物標との車間距離を計測し、ま
た車速センサによって自車両の車速を検出して追突危険
距離演算手段によって追突危険距離を算出し、車間距離
警報判定手段がレーダ装置が計測する計測車間距離を追
突危険距離演算手段が算出する追突危険距離と比較して
前方物標に対して追突危険距離よりも近づいた時に車間
距離警報指令を出力し、この車間距離警報指令を受けて
車間距離警報手段が車間距離警報を発報して運転者に追
突危険を知らせる。

【００１３】これと共に、旋回半径演算手段によって左
右方向加速度センサが検出する左右方向の加速度と車速
センサが検出する車速とに基づいて自車両の旋回半径を
算出し、警報制限距離演算手段がこの旋回半径演算手段
が算出する旋回半径に基づいて自車両からカーブ路側ま
での直線距離を警戒制限距離として算出し、警報抑制手
段がこの警報制限距離とレーダ装置が計測する前方物標
までの計測車間距離とを比較して当該計測車間距離が警
戒制限距離より大きい時に車間距離警報判定手段に車間
距離警報指令の出力禁止指令を与え、計測車間距離が追
突危険距離以内であっても車間距離警報の発報を禁止す
る。

【００１４】これにより、前方物標との車間距離が追突
危険距離以内であっても、自車両がカーブ路を旋回中で
そのカーブ路の路側よりも外側に存在していて追突の危
険性がないような物標に対しては車間距離警報を発報し
ないようにし、誤発報の機会を少なくし、車間距離警報
の信頼性を高める。

【００１５】請求項２の発明は、請求項１の車間距離警
報装置において、左右方向加速度センサを自車両の前輪
よりも前方の位置に設置したものである。

【００１６】これにより、カーブ路を旋回中に水平方向
加速度の現れ方が大きい位置に設置されている水平方向
加速度センサによって自車両の水平方向加速度を検出す
ることができ、この水平方向加速度に基づいて算出する
旋回半径を正確に算定することができ、結果的に車間距
離警報の誤発報禁止指令の信頼性を高め、ひいては車間
距離警報の信頼性を高める。

【００１７】請求項３の発明は、請求項１又は２の車間
距離警報装置において、自車両の上下方向の加速度を検
出する上下方向加速度センサと、上下方向加速度センサ
が検出する上下方向の加速度に基づいて左右方向加速度
センサが検出する左右方向の加速度から他軸方向の加速
度による影響成分を除去する補正を行う加速度補正手段
を備えたものである。

【００１８】これにより、車両が道路の不整などによっ
て上下振動するときに左右方向加速度センサが検出する
他軸方向の加速度をキャンセルすることができ、直線路
を走行中に上下振動が生じたような場合に上記警報制限
距離を算定して車間距離警報抑制動作するのを防止する
ことができ、車間距離警報の信頼性を向上させることが
できる。

【００１９】請求項４の発明は、請求項２又は３の車間
距離警報装置において、左右方向加速度センサ及び上下
方向加速度センサをレーダ装置内に組み込んだものであ
る。

【００２０】これにより、レーダ装置と別の場所に加速
度センサを組み込む場所を設ける必要がなく、取付作業
が簡単になる。

【００２１】請求項５の発明は、請求項３又は４の車間
距離警報装置において、上下方向加速度センサが検出す
る上下方向加速度に基づいてレーダ装置の光軸調整を行
う光軸調整手段を備えたものである。

【００２２】これにより、レーダ装置による車間距離計
測精度を向上させ、装置全体の信頼性を向上させること
ができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１に示すように、この実施の形態
の車間距離警報装置は、同じケーシング１０内にレーダ
装置１１と警報判断部１２と左右方向の加速度を検出す
るＧセンサ１３が収容されている。このケーシング１０
の外観は図２に示すようなもので、これが図３に示すよ
うに車両１００の前部バンパー１０１に形成された開口
部１０２に取り付けられるようになっている。

【００２４】車間距離警報装置の警報判断部１２には、
車両の車速を検出する車速センサ１４が接続され、また
車間距離その他の情報を表示すると共に車間距離警報を
発報する表示・警報発生部１５が接続されていて、この
表示・警報発生部１５は図４に示すような外観を有し、
図３に示すように車両１００の運転席近くの場所に設置
されている。

【００２５】図１に示すようにレーダ装置１１は、レー
ザビームを照射する送光部１１Ａと、前方の物標からの
反射光を受信する受光部１１Ｂと、送光のタイミングを
制御して送光部１１Ａに送光信号を与えると共に、受光
部１１Ｂからの微小な受光信号を増幅し、サンプリング
処理して物標までの距離、つまり車間距離を算出して出
力すると共に、車間距離の時間変化から相対速度を算出
して出力する信号処理部１１Ｃから構成されている。警
報判断部１２はハードウェア構成として、信号処理部１
１Ｃ及び表示・警報発生部１５とのインタフェース部
（Ｉ／Ｆ）１２Ａ、レーダ装置１の作動制御や警報判断
演算処理を行うＣＰＵ１２Ｂ、Ｇセンサ１３のアナログ
信号をディジタル変換して入力するＡ／Ｄ変換器（Ａ／
Ｄ）１２Ｃ、システムプログラムを格納するＲＯＭ１２
Ｄ、諸定数や作業用データを格納するＲＡＭ１２Ｅを備
えている。なお、Ａ／Ｄ変換器１２Ｃ、ＲＯＭ１２Ｄ及
びＲＡＭ１２ＥはＣＰＵ１２Ｂに内蔵させたものを用い
ることもできる。

【００２６】Ｇセンサ１３は最大検出加速度が±１〜２
Ｇ程度で直流加速度から検出できるものが使用される。
車速センサ１４には車両のスピードメータ用のセンサが
併用される。

【００２７】図５は前記警報判断部４のＣＰＵ１２Ｂが
実行する演算機能をブロック図化したものであり、後述
する諸定数ａ，Ｄ等が登録されている定数設定部１２０
と、レーダ装置１１からの相対速度Ｖｒ、車速センサ１
４からの車速信号Ｖ、Ｇセンサ１３からの左右方向加速
度Ｇｓを入力し、定数設定部１２０からの定数を用いて
所定の演算式に基づいて追突危険距離Ｌと警戒制限距離
Ｌalを算出する演算処理部１２１と、この演算処理部１
２１が算出した追突危険距離Ｌ、警戒制限距離Ｌalとレ
ーダ装置１１の計測車間距離Ｌｔとを比較し、車間距離
警報を出力すべきか、その出力を禁止すべきかを判定
し、車間距離警報を出力すべきと判定する時には警報指
令を表示・警報発生部１５に出力する比較判定部１２２
とから成る。

【００２８】次に、上記構成の車間距離警報装置の動作
について図６のフローチャートに基づいて説明する。所
定の高速周期で図６のフローチャートに示す演算処理が
繰り返し実行されるのであるが、まずレーダ装置１１が
車間距離Ｌｔを検出して比較判定部１２２に入力し、ま
た表示・警報発生部１５に与えて車間距離Ｌｔを表示さ
せる。レーダ装置１１はまた、車間距離Ｌｔの時間変化
から相対速度Ｖｒを算出し、これを演算処理部１２１に
入力する（ステップＳ１）。また車速センサ１４が検出
した車速Ｖを演算処理部１２１に入力し、Ｇセンサ１３
が検出した加速度Ｇｓを演算処理部１２１に入力する
（ステップＳ２，Ｓ３）。

【００２９】演算処理部１２１はまた定数設定部１２０
に登録されている道路車線幅の１／２の値Ｄと、車体中
心からレーダ装置１１が取り付けられている位置までの
前方へのオフセット長ａと、Ｇセンサ１３の検出加速度
Ｇｓに対して左右方向加速度Ｇｔを算出する係数ｋ１を
読み込む（ステップＳ４）。

【００３０】続いてこれらの入力データに使用し、後述
する所定の演算式に基づいて左右方向加速度Ｇｔを算出
し（ステップＳ５）、これに基づいて追突危険距離Ｌを
算出し（ステップＳ６）、さらに警報制限距離Ｌalを算
出する（ステップＳ７）。

【００３１】ここで追突危険距離Ｌの算出方法は公知の
種々の方法が利用される。そして警報制限距離Ｌalの算
出方法は次による。車両の車速Ｖ、カーブ路の旋回半径
Ｒ、道路車線幅の１／２の値Ｄ、レーダ装置１１の車体
中心から前方へのオフセット長ａ、車両の旋回によって
発生する左右方向加速度Ｇｔとするとき、左右方向加速
度Ｇｔは、車速速Ｖと旋回半径Ｒを用いて、

【数１】 と表わされる。旋回中の警報制限距離をＬalとすると、
各定数の関係は次のように求められる。

【００３２】

【数２】 そこで、これらの数１、数２式をＬalについて解き、旋
回半径Ｒを消去すると、次の数３式によって警報制限距
離Ｌalが求められることになる。

【００３３】

【数３】 ここで、車両旋回時のローリングによって発生する車体
の傾きのためにＧセンサ１３には重力加速度の一部が左
右方向加速度として検出されるために、実際に発生して
いる左右方向加速度ＧｔはＧセンサ１３の出力Ｇｓから
このローリング分を補正した値となり、Ｇｔ＝k1・Ｇｓ
（k1は補正係数）と補正して与えられる。

【００３４】そこでＧセンサ１３の出力Ｇｓと上記数３
式で求められる警報制限距離Ｌalとの関係は図７のグラ
フのようになる。つまり、同一車速であってもＧセンサ
の出力が大きいほど旋回半径は小さくなり、警報制限距
離Ｌalは短くなる。例えば、車速５０km/hで旋回半径５
００ｍ（＝５００Ｒ）のカーブ路を旋回する場合、道路
幅員を３．５ｍとし、定数Ｄをその１／２の１．７５ｍ
よりもやや手前に警報制限距離を設定するものとして道
路幅定数Ｄ＝１．３ｍに設定し、車両の全長を４．８ｍ
としてその１／２をレーダオフセット長としてａ＝２．
４ｍに設定しておくと、旋回時に発生する左右方向加速
度Ｇｔ＝０．０４Ｇで警報制限距離Ｌal＝３３．７ｍと
求められる。

【００３５】したがって、図１６に示すような状況でレ
ーダ装置１１（図１６は従来例に関するものであるた
め、レーダ装置１となっている）がコーナーリフレクタ
３００を検知した時の車間距離Ｌｔ＝３５ｍであったと
すれば、求められた警報制限距離Ｌal＝３３．７ｍより
も現在の車間距離Ｌｔの方が大きいので、この現実の車
間距離Ｌｔが前方の物標に対する追突危険距離レンジＬ
よりも近づいていて車間距離警報を出力すべき条件を満
たしている場合でも（ステップＳ８）、現実に自車両の
旋回によって直線前方の物標には衝突する恐れがないの
で、車間距離警報出力を禁止して誤警報出力を防止する
（ステップＳ９）。そして計測される車間距離Ｌｔが追
突危険距離Ｌよりも小さく、かつ警報制限距離Ｌalより
も小さい場合に実際に追突の危険性があると判定して警
報出力を行うのである（ステップＳ１０）。

【００３６】ここでＧセンサ１３をレーダ装置１１と共
に同じケーシング１０に収納して車両１００のフロント
バンパー１０１の開口部１０２に取り付ける理由、つま
り車両１００の先端部に取り付ける理由について説明す
る。カーブ路においてカーブ旋回半径が大きい時、つま
りカーブが緩い時や、車両が低速度で旋回する時には発
生する左右方向加速度が小さくなる。またカーブ路進入
を早期に検出しないと検出遅れによる誤警報が発生す
る。したがって、本装置のＧセンサ１３には速い応答性
が求められる。

【００３７】ところで、車両旋回時の左右方向加速度は
ステアリング操舵によって最初に前輪に発生する。そこ
で旋回時の加速度検出の応答性と感度を高めるために
は、Ｇセンサ１３の設置位置を前輪よりも前方の位置と
するのがよい。この理由から、本実施の形態では車体の
フロントバンパー１０１の開口部１０２にレーダ装置１
１を組み付けて、その内部にＧセンサ１３を組み込む構
成にして車両に働くＧ加速度の検出応答性を良くしてい
る。

【００３８】加えて、車両が操舵された時に車両１００
の重心を中心にして車両が回転すると考えると、Ｇセン
サ１３の設置位置に対して発生する加速度の大きさは車
両の重心からの距離に比例したものとなる。例えば、車
両１００のインストルメントパネル付近と車両のフロン
トバンパー１０１付近とでは回転中心からの距離が２倍
程度は異なる。そこで本実施の形態では、Ｇセンサ１３
をフロントバンパー１０１に設置することにより、車室
内に設置した場合に比べて２倍程度感度を高くしてい
る。

【００３９】次に、本発明の第２の実施の形態について
説明する。通常、Ｇセンサには数パーセント程度の他軸
感度が存在する。すなわち、横加速度を検出するように
設置されたＧセンサ１３であっても、直線路を走行中に
は路面の不整などによる振動で発生する上下方向加速度
の一部を検出し、この検出した上下方向加速度によって
も警報制限距離演算を実行してしまう。実験によると、
直線路走行にもかかわらず、最大値０．０９Ｇ、中央値
０．０２〜０．０４Ｇ程度の加速度をＧを左右方向Ｇセ
ンサ１３が検出する場合があることが分かっている。し
たがって、直線路を５０km/hで走行中に０．０４Ｇを検
出すると、前述の第１の実施の形態で例示した旋回半径
５００ｍのカーブ路を旋回している場合と同様に、約３
５ｍの警報制限距離Ｌalを算出し、追突危険距離判定し
たにもかかわらず、警報制限を課してしまうことが起こ
り得る。

【００４０】そこで第２の実施の形態では、実際の旋回
に起因する左右方向加速度のみを正しく検出し、信頼性
の高い警報制限ができるようにするために、ハードウエ
ア構成は第１の実施の形態と同じで図１に示したもので
あるが、図８に示すようにレーダ装置１１を収容するケ
ーシング１０内に左右方向Ｇセンサ１３と共に上下方向
加速度を検出するための上下方向Ｇセンサ１６を組み込
み、これらのＧセンサ１３，１６の加速度検出信号を共
にＡ／Ｄ変換器１２を通じてＣＰＵ１２Ｂに入力し、後
述する演算式に基づいて左右方向加速度を求め、旋回半
径を正確に求める構成にしている。

【００４１】この第２の実施の形態の機能構成が図９に
示してあるが、後述する諸定数ａ，Ｄ，ｋ１，ｋ２等が
登録されている定数設定部１２０と、レーダ装置１１か
らの相対速度Ｖｒ、車速センサ１４からの車速信号Ｖ、
左右方向Ｇセンサ１３からの左右方向加速度Ｇｓと上下
方向Ｇセンサ１６からの上下方向加速度Ｇｖを入力し、
定数設定部１２０からの定数を用いて所定の演算式に基
づいて追突危険距離Ｌと警戒制限距離Ｌalを算出する演
算処理部１２１と、この演算処理部１２１が算出した追
突危険距離Ｌ、警戒制限距離Ｌalとレーダ装置１１の計
測車間距離Ｌｔとを比較し、車間距離警報を出力すべき
か、その出力を禁止すべきかを判定し、車間距離警報を
出力すべきと判定する時には警報指令を表示・警報発生
部１５に出力する比較判定部１２２とから成る。

【００４２】次に、上記構成の車間距離警報装置の動作
について図１０のフローチャートに基づいて説明する。
所定の高速周期で図１０のフローチャートに示す演算処
理が繰り返し実行されるのであるが、まずレーダ装置１
１が車間距離Ｌｔを検出して比較判定部１２２に入力
し、また表示・警報発生部１５に与えてその車間距離を
表示させる。レーダ装置１１はまた、車間距離の時間変
化から相対速度Ｖｒを算出し、これを演算処理部１２１
に入力する（ステップＳ２１）。また車速センサ１４が
検出した車速Ｖを演算処理部１２１に入力する（ステッ
プＳ２２）。さらに左右方向Ｇセンサ１３が検出した加
速度Ｇｓ、上下方向Ｇセンサ１６が検出した加速度Ｇｖ
を演算処理部１２１に入力する（ステップＳ２３）。

【００４３】演算処理部１２１はまた定数設定部１２０
に登録されている道路車線幅の１／２の値Ｄと、レーダ
装置１の車体中心から前方へのオフセット長ａと、Ｇセ
ンサ１３，１６の検出加速度Ｇｓ，Ｇｖに対して横方向
加速度Ｇｔに換算する係数ｋ１，ｋ２を読み込む（ステ
ップＳ２４）。

【００４４】続いてこれらの入力データを使用し、まず
下記の所定の演算式に基づいて左右方向加速度Ｇｔを算
出する（ステップＳ２５）。左右方向Ｇセンサ１３の出
力Ｇｓと上下方向Ｇセンサ１６の出力Ｇｖとから実際の
左右方向加速度Ｇｔを算出する方法は次の数４式によ
る。

【００４５】

【数４】Ｇｔ＝ｋ１・Ｇｓ−ｋ２・Ｇｖ ここで、定数ｋ１，ｋ２にはあらかじめ定数設定部１２
０に設定されている値が用いられるが、通常、ｋ１は第
１の実施の形態と同じ値であり、ｋ２＝０．０２であ
る。

【００４６】次に、従来公知の種々の方法で追突危険距
離Ｌを算出し（ステップＳ２６）、さらに得られた左右
方向加速度Ｇｔを使用して、第１の実施の形態と同様に
数３の式に基づいて警報制限距離Ｌalを算出する（ステ
ップＳ２７）。

【００４７】これらの追突危険距離Ｌと警報制限距離Ｌ
alとの算出の後、レーダ装置１１が検出する自車両と前
方物標との車間距離Ｌｔが追突危険距離Ｌよりも近づい
ていないか判定し（ステップＳ２８）、追突危険距離以
内に近づいていれば、警報制限距離Ｌalよりも近づいて
いないかどうか判定し（ステップＳ２９）、追突危険距
離Ｌ以内であり、かつ警報制限距離Ｌal以内でもあれば
車間距離が小さいとして車間距離警報の出力を表示・警
報発生部１４に指示して車間距離警報を発報させる（ス
テップＳ３０）。しかしながら、現実の車間距離Ｌｔが
前方の物標に対する追突危険距離Ｌよりも近づいていて
車間距離警報を出力すべき条件を満たしている場合でも
（ステップＳ２８）、現実に自車両の旋回によって直線
前方の物標には衝突する恐れがなければ、車間距離警報
出力を禁止して誤警報出力を防止する（ステップＳ２
９）。

【００４８】このようにして第２の実施の形態によれ
ば、直線路を走行中の上下振動に伴って発生する上下方
向加速度成分の影響を除去することができ、不要な警報
制限を行ってしまうことを防止することができる。

【００４９】次に本発明の第３の実施の形態について説
明する。図２に示すようにケーシング１０内に収容され
ているレーダ装置１１は同一車線上の先行車両を検知す
る必要があるために、送光部１１Ａから照射されるレー
ザビーム２００の光軸を調整する必要がある。そこで、
第２の実施の形態に採用した上下方向Ｇセンサ１６の上
下方向加速度Ｇｖを利用して、図１１に示すようにレー
ダ装置１１が水平な面からのずれ角度θを検出し、その
ずれ角度だけレーダ装置１１の光軸調整を行う。

【００５０】いま、レーダ装置１１が水平な面に対して
θだけ傾いていれば、上下方向Ｇセンサ１６が検出する
加速度Ｇｖは、重力加速度Ｇに対して、 Ｇｖ＝Ｇ・cos θ である。

【００５１】そこで、図１２に示すハードウェア構成と
し、レーダ装置１１に光軸調整部１１Ｄを付加し、Ｇセ
ンサ１６の上下方向加速度検出信号を警報判断部１２の
Ａ／Ｄ変換器１２Ｄに入力するだけでなく、レーダ装置
１１側の光軸調整部１１Ｄにも入力し、また光軸調整部
１１Ｄが行う光軸調整結果を表示・警報発生部１５に出
力する構成としている。そしてこの光軸調整部１１Ｄに
は、光軸調整モードにするためにプッシュボタンやスイ
ッチが設けられている。

【００５２】表示・警報発生部１５は図１３に示すよう
に、車間距離警報を発生するブザーを内蔵すると共に、
車間距離表示部１５Ａ、電源ランプ１５Ｂと共に、光軸
ランプ１５Ｃを表示機能として備えていて、光軸調整Ｏ
Ｋ信号がレーダ装置１１の光軸調整部１１Ｄから与えら
れると点灯する機能を有している。

【００５３】そこで光軸調整部１１Ｄが実行するレーダ
装置１１の送光部１１Ａのレーダビーム２００の光軸調
整動作について、図１４に基づいて説明する。レーダ装
置１１において光軸調整部１１Ｄをそこに設けられてい
るプッシュボタンあるいはスイッチ操作によって光軸調
整モードにすると（ステップＳ３１）、上下方向加速度
センサ１６から加速度検出信号Ｇｖを入力する（ステッ
プＳ３２）。

【００５４】そしてこの上下方向検出加速度Ｇｖが重力
加速度Ｇと一致するかどうか判定し、一致しない場合に
は送光部１１Ａの上下方向の向きを手動調整する（ステ
ップＳ３３）。

【００５５】何度かの調整によって上下方向加速度Ｇｖ
が重力加速度Ｇと一致すれば、光軸調整部１１Ｄは表示
・警報発生部１５に対して光軸一致信号を出力し、表示
・警報発生部１５は光軸ランプ１５Ｃを点灯させる（ス
テップＳ３４）。これによって、作業者は、レーダ装置
１１のレーザビーム２００の上下方向の光軸調整ＯＫで
あることを知ることができ、以後は、実際のターゲット
に向けてレーザビームを照射しながら水平方向の１軸に
対してだけ光軸調整すればよいようになる。

【００５６】こうして光軸調整が完了すれば、光軸調整
部１１Ｄのスイッチをオフとすることにより、通常の前
方の物標に対する測距モードに戻る（ステップＳ３
５）。

【００５７】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
左右方向加速度センサによって自車両の左右方向加速度
を検出し、旋回半径演算手段によって左右方向加速度と
車速とに基づいて自車両の旋回半径を算出し、警報制限
距離演算手段がこの旋回半径に基づいて自車両からカー
ブ路側までの直線距離を警戒制限距離として算出し、警
報抑制手段がこの警報制限距離とレーダ装置が計測する
前方物標までの計測車間距離とを比較して当該計測車間
距離が警戒制限距離より大きい時には、計測車間距離が
追突危険距離以内であっても車間距離警報の発報を禁止
するようにしているので、前方物標との車間距離が追突
危険距離以内であっても、自車両がカーブ路を旋回中で
そのカーブ路の路側よりも外側に存在していて追突の危
険性がないような物標に対しては車間距離警報を発報さ
せなくでき、誤発報を防止して車間距離警報の信頼性を
高めることができる。

【００５８】しかも本発明によれば、左右方向加速度セ
ンサが検出する左右方向加速度と車速センサが検出する
車速とから自車両の旋回半径を算出するようにしている
ので、従来のようにステアリングホイールの操舵角度を
検出して旋回半径を算出する構成のようにステアリング
系統に装置部品を組み込まなくても良くて、取付作業の
手間を軽減することができる。

【００５９】請求項２の発明によれば、請求項１の車間
距離警報装置において、左右方向加速度センサを自車両
の前輪よりも前方の位置に設置しているので、カーブ路
を旋回中に水平方向加速度の現れ方が大きい位置に設置
されている水平方向加速度センサによって自車両の水平
方向加速度を検出することができ、この水平方向加速度
に基づいて算出する旋回半径を正確に算定することがで
き、結果的に車間距離警報の誤発報禁止指令の信頼性を
高め、ひいては車間距離警報の信頼性を高めることがで
きる。

【００６０】請求項３の発明によれば、請求項１又は２
の車間距離警報装置においてさらに、自車両の上下方向
の加速度を検出する上下方向加速度センサと、上下方向
加速度センサが検出する上下方向の加速度に基づいて左
右方向加速度センサが検出する左右方向の加速度から他
軸方向の加速度による影響成分を除去する補正を行う加
速度補正手段を備えているので、車両が道路の不整など
によって上下振動するときに左右方向加速度センサが検
出する他軸方向の加速度をキャンセルすることができ、
直線路を走行中に上下振動が生じたような場合に誤って
上記警報制限距離を算定して車間距離警報出力を抑制す
る動作を防止することができ、車間距離警報の信頼性を
向上させることができる。

【００６１】請求項４の発明によれば、請求項２又は３
の車間距離警報装置において、左右方向加速度センサ及
び上下方向加速度センサをレーダ装置内に組み込んでい
るので、レーダ装置と別の場所に加速度センサを組み込
む場所を設ける必要がなく、取付作業が簡単になる。

【００６２】請求項５の発明によれば、請求項３又は４
の車間距離警報装置において、上下方向加速度センサが
検出する上下方向加速度に基づいてレーダ装置の光軸調
整を行う光軸調整手段を備えているので、レーダ装置に
よる車間距離計測精度を向上させ、装置全体の信頼性を
向上させることができ、またレーダ装置側の光軸調整が
容易にできるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態のハードウェア構成
を示すブロック図。

【図２】上記実施の形態におけるレーダ装置及びＧセン
サの部分の斜視図。

【図３】上記実施の形態におけるレーダ装置及びＧセン
サの取付位置を示す斜視図。

【図４】上記実施の形態における表示・警報発生部の正
面図。

【図５】上記実施の形態の機能ブロック図。

【図６】上記実施の形態の車間距離警報出力、警報抑制
動作を示すフローチャート。

【図７】上記実施の形態のＧセンサ出力と警報制限距離
との関係を示すグラフ。

【図８】本発明の第２の実施の形態におけるケーシング
内のＧセンサ部分の配置図。

【図９】上記第２の実施の形態の機能ブロック図。

【図１０】上記第２の実施の形態の車間距離警報出力、
警報抑制動作を示すフローチャート。

【図１１】本発明の第３の実施の形態の動作原理の説明
図。

【図１２】上記第３の実施の形態のハードウェア構成を
示すブロック図。

【図１３】上記第３の実施の形態における表示・警報発
生部の正面図。

【図１４】上記第３の実施の形態における光軸調整部の
動作を示すフローチャート。

【図１５】従来例の機能ブロック図。

【図１６】カーブ路を走行する車両とカーブ路側外の物
標との関係を示す説明図。

【符号の説明】

１０ ケーシング １１ レーダ装置 １１Ａ 送光部 １１Ｂ 受光部 １１Ｃ 信号処理部 １１Ｄ 光軸調整部 １２ 警報判断部 １２Ａ インタフェース部 １２Ｂ ＣＰＵ １２Ｃ Ａ／Ｄ変換器 １２Ｄ ＲＯＭ １２Ｅ ＲＡＭ １３ 左右方向Ｇセンサ １４ 車速センサ １５ 表示・警報発生部 １５Ａ 車間距離表示部 １５Ｂ 電源ランプ １５Ｃ 光軸ランプ １６ 上下方向Ｇセンサ １００ 車両 １０１ フロントバンパー １０２ 開口部 １２０ 定数設定部 １２１ 比較距離演算部 １２２ 比較判定部 ２００ レーザビーム ３００ コーナーリフレクタ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前方の物標との車間距離を計測するレー
   ダ装置と、 自車両の左右方向の加速度を検出する左右方向加速度セ
   ンサと、 自車両の車速を検出する車速センサと、 前記車速に基づいて前方物標に対して追突する危険性の
   ある追突危険距離を算出する追突危険距離演算手段と、 前記レーダ装置が計測する計測車間距離を前記追突危険
   距離と比較して追突危険距離よりも近づいた時に車間距
   離警報指令を出力する車間距離警報判定手段と、 前記車間距離警報指令を受けて車間距離警報を発報する
   車間距離警報手段と、 前記左右方向加速度センサが検出する左右方向の加速度
   と前記車速とに基づいて自車両の旋回半径を算出する旋
   回半径演算手段と、 前記旋回半径に基づいて自車両からカーブ路側までの直
   線距離を警戒制限距離として算出する警報制限距離演算
   手段と、 前記警報制限距離と前記計測車間距離とを比較して当該
   計測車間距離が警戒制限距離より大きい時に前記車間距
   離警報判定手段に対して車間距離警報指令の出力禁止指
   令を与える警報抑制手段とを備えて成る車間距離警報装
   置。
2. 【請求項２】 前記左右方向加速度センサを自車両の前
   輪よりも前方の位置に設置したことを特徴とする請求項
   １記載の車間距離警報装置。
3. 【請求項３】 自車両の上下方向の加速度を検出する上
   下方向加速度センサと、 前記上下方向加速度センサが検出する上下方向の加速度
   に基づいて前記左右方向加速度センサが検出する左右方
   向の加速度から他軸方向の加速度による影響成分を除去
   する補正を行う加速度補正手段を備えて成る請求項１又
   は２記載の車間距離警報装置。
4. 【請求項４】 前記左右方向加速度センサ及び上下方向
   加速度センサを前記レーダ装置内に組み込んで成る請求
   項２又は３記載の車間距離警報装置。
5. 【請求項５】 前記上下方向加速度センサが検出する上
   下方向加速度に基づいて前記レーダ装置の光軸調整を行
   う光軸調整手段を備えて成る請求項３又は４記載の車間
   距離警報装置。