JPWO2018168602A1 - 通信制御装置、通信制御方法、通信制御プログラムが記録された記録媒体、及び、移動装置 - Google Patents

Abstract

サーバ等の装置に送信する情報を低減することが可能な通信制御装置等を提供する。通信制御装置１４１は、移動体の位置を表す位置情報に基づき、該移動体の動きの程度を表す特徴量を算出する算出部１４２と、該特徴量が所定の範囲内であるか否かを判定する範囲判定部１４３と、該特徴量が該所定の範囲内であることを表す場合には、該位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに該位置情報を送信するよう制御する制御部１４４とを有する。

Description

本発明は、たとえば、情報処理装置に情報を送信するか否かを制御する通信制御装置等に関する。

特許文献１は、移動体に搭載されている端末の位置を、クラウドコンピューティング（以降、単に「クラウド」と表す）における管理サーバにて管理するシステムを開示している。該システムは、端末の位置を特定し、特定した位置を表す位置情報を、通信ネットワークを介して該管理サーバに送信する。該管理サーバは、該端末によって送信された位置情報に応じたサービスを提供する。

非特許文献１に開示されたシステムは、移動体の動きを表す運動モデル（または、運動方程式）に従い、所定時間を経過した後の移動体の位置を推定するサーバと、推定した該位置及び所定時間後に測定された位置が所定の閾値以上離れていた場合にのみ、当該サーバに計測された位置を表す位置情報を送信する端末とを有する。該端末は、該移動体に搭載されている。該サーバは、当該移動体の位置、速度、及び、加速度等を管理する。

特許文献２は、一定周期ごとに自装置の位置を表す位置情報をサーバに送信する処理を実行する携帯端末を開示している。該携帯端末は、自装置が静止状態であると判定した場合に、該位置情報をサーバに送信する処理を中止する。

国際公開第２０１３／１６１４３９号 特開２０１１−２２７７６３号公報

藤波誠、水越康博、「モバイルネットワークによる協調型ＩＴＳ実現に向けた位置情報通信方式の評価」電子情報通信学会、ＣＱ研究会 ＣＱ２０１６−１０７、 ２０１７年１月

非特許文献１に記載のシステムにおいて、移動体に搭載されている端末は、たとえば、移動体が移動していない場合であっても、位置情報をサーバに送信することがある。たとえば、移動体が移動していない期間は、測定された位置を、当該移動体に搭載されている加速度センサにて測定された加速度に基づき、正しく補正することが難しい。この結果、該加速度に基づき補正された位置に関する誤差が生じやすい。この場合には、予測された位置と、測定された位置との乖離が所定の閾値以上となってしまうことがある。この結果、正しい位置が測定されていれば、サーバに位置情報が送信されない場合であっても、誤差によって、該位置情報が送信されてしまうこともあるので、サーバと、端末とを通信接続している通信ネットワークの負荷が増大してしまう。

また、特許文献２に開示された携帯端末は、自装置が静止状態であるか否かを正しく判定することができない。この理由は、位置情報に基づき、携帯端末が静止状態であるか否かを正確に判定することができないからである。

そこで、本発明の目的の１つは、サーバ等の装置に送信する情報を低減することが可能な通信制御装置等を提供することである。

本発明の１つの態様として、通信制御装置は、
移動体の位置を表す位置情報に基づき、前記移動体の動きの程度を表す特徴量を算出する算出手段と、
前記特徴量が所定の範囲内であるか否かを判定する範囲判定手段と、
前記特徴量が前記所定の範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに前記位置情報を送信するよう制御する制御手段と
を備える。

また、本発明の他の態様として、通信制御方法は、
計算処理装置によって、移動体の位置を表す位置情報に基づき、前記移動体の動きの程度を表す特徴量を算出し、前記特徴量が所定の範囲内であるか否かを判定し、前記特徴量が前記所定の範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに前記位置情報を送信するよう制御する。

また、本発明の他の態様として、通信制御プログラムは、
移動体の位置を表す位置情報に基づき、前記移動体の動きの程度を表す特徴量を算出する算出機能と、
前記特徴量が所定の範囲内であるか否かを判定する範囲判定機能と、
前記特徴量が前記所定の範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに前記位置情報を送信するよう制御する制御機能と
をコンピュータに実現させる。

さらに、同目的は、係るプログラムを記録するコンピュータが読み取り可能な記録媒体によっても実現される。

本発明に係る通信制御装置等によれば、サーバ等の装置に送信する情報を低減することができる。

本発明の第１の実施形態に係る情報処理システムが有する構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置が有する構成を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置が有する構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る情報処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係る情報処理装置が有する構成を示すブロック図である。 第３の実施形態に係る情報処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態に係る通信制御装置が有する構成を示すブロック図である。 第４の実施形態に係る通信制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の各実施形態に係る通信制御装置、及び、情報処理装置を実現可能な計算処理装置のハードウェア構成例を概略的に示すブロック図である。

次に、本発明を実施する実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

＜第１の実施形態＞
図１を参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る情報処理システム５０１が有する構成について詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る情報処理システム５０１が有する構成を示すブロック図である。

第１の実施形態に係る情報処理システム５０１は、サーバ（エッジサーバ）５０２と、情報処理装置１０１と、通信ネットワーク５０３とを有する。サーバ５０２は、通信ネットワーク５０３を介して、情報処理装置１０１に通信接続されている。

情報処理装置１０１は、たとえば、移動体５０４に設置されており、移動体５０４の位置情報を、通信ネットワーク５０３を介してサーバ５０２、または、他の移動体に設置されている情報処理装置１０１（不図示）に送信する。情報処理装置１０１は、所定の送信条件が成立した場合に、当該位置情報をサーバ５０２に送信する。所定の送信条件は、当該位置情報を送信する送信処理を実行するか否かを表す条件であり、たとえば、一定時間ごとに該送信処理を実行するという条件を表す。所定の送信条件は、たとえば、特定の情報のみをサーバ５０２に送信するという条件であってもよい。所定の送信条件は、上述した例に限定されない。情報処理装置１０１は、図２を参照しながら後述するような判定部１１１が判定した結果に基づき、移動体５０４に関する位置情報をサーバ５０２に送信する。

サーバ５０２は、情報処理装置１０１が送信した位置情報を受信し、該位置情報等を管理する。

図２を参照しながら、第１の実施形態に係る情報処理装置１０１が有する構成について詳細に説明する。図２は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０１が有する構成を示すブロック図である。

第１の実施形態に係る情報処理装置１０１は、表示部２０１と、制御部２０２と、通信部２０３と、領域情報取得部２０４と、位置情報取得部２０５と、構造情報記憶部２０６と、判定部１１１とを有する。判定部１１１は、算出部１１２と、第１範囲算出部１１３と、第２範囲算出部１１４と、範囲判定部１１５とを有する。

位置情報取得部２０５は、移動体５０４の位置を表す位置情報を作成する。位置情報取得部２０５は、たとえば、ＧＰＳを用いて実現することができる。ＧＰＳは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称を表す。

領域情報取得部２０４は、移動体５０４が移動している領域に関する領域情報を、通信ネットワーク５０３を介して取得することができる。該領域情報は、該領域の乾湿、該領域を構成している成分、乾湿に応じた摩擦係数、タイヤの材質に応じた摩擦係数等を表す情報である。領域情報取得部２０４には、該領域情報が格納されていてもよい。

構造情報記憶部２０６には、移動体５０４が有している構造を表す構造情報が格納されている。該構造情報は、移動体が旋回可能な角度、該移動体が有している馬力等を表す情報である。

判定部１１１は、図３を参照しながら後述するような処理を実行することによって、位置情報を送信する送信処理を実行するか否かに関する判定結果を表す判定情報を作成し、作成した判定情報を制御部２０２に対して出力する。判定情報は、移動体５０４が移動しているか否かを表す情報であってもよい。

制御部２０２は、判定部１１１が出力した判定情報を入力する。制御部２０２は、入力した該判定情報が、送信処理を実行することを表す情報である場合に、所定の送信条件を満たしているか否かを判定する。制御部２０２は、所定の送信条件を満たしていると判定する場合に、該位置情報をサーバ５０２に送信するよう通信部２０３を制御する。通信部２０３は、制御部２０２が実行した制御に従い、移動体５０４に関する位置情報をサーバ５０２に送信する。表示部２０１は、該判定情報、該位置情報、及び、該位置情報を送信したタイミングに関する情報等を表示する。

判定部１１１において、算出部１１２は、以降に示す各実施形態にて説明するような処理に従い、移動体５０４の動きの程度を表す情報（以降、「特徴量」と表す）を算出する。該特徴量は、移動体５０４が移動しているか否かを判定する基である情報である。該特徴量は、たとえば、後述するような、移動体５０４が旋回した場合における旋回半径、移動体５０４に関するヨー角（ｙａｗ ａｎｇｌｅ）が変化する速さを表すヨーレート（ｙａｗ ｒａｔｅ）（図４を参照しながら後述する）、及び、移動体５０４の加速度（図６を参照しながら後述する）等である。ヨー角は、移動体５０４の前後方向と、移動体５０４が移動している領域に固定された方向とのなす角である。

第１範囲算出部１１３は、構造情報記憶部２０６に格納されている構造情報（旋回可能な角度、馬力等）に基づき、特徴量（すなわち、移動体５０４の動きの程度）の範囲（以降、「第１範囲」と表す）を算出する。該第１範囲は、所定の送信条件が成立した場合に移動体５０４に関する位置情報を送信するか否かが判定される判定処理を実行するか否かを判定する基準を表す。該第１範囲は、移動体５０４が移動していると判定される基準を表しているといえる。

第２範囲算出部１１４は、位置情報、移動体５０４に関する情報（移動体５０４の速度、加速度等）、移動体５０４が移動している領域に関する領域情報（領域の乾湿、領域を構成している成分、乾湿に応じた摩擦係数、タイヤの材質に応じた摩擦係数等）に基づき、特徴量（すなわち、移動体５０４の動きの程度）の範囲（以降、「第２範囲」と表す）を算出する。該第２範囲は、所定の送信条件が成立した場合に移動体５０４に関する位置情報を送信するか否かが判定される判定処理を実行するか否かを判定する基準を表す。該第２範囲は、移動体５０４が移動していると判定される基準を表しているといえる。

範囲判定部１１５は、算出部１１２が算出した特徴量が第１範囲内であるか否かを判定し、さらに、該特徴量が第２範囲内であるか否かを判定する。特徴量が第１範囲内であり、さらに、該特徴量が第２範囲内である場合に、範囲判定部１１５は、移動体５０４が移動していると判定する。特徴量が第１範囲外であるか、または、該特徴量が第２範囲外である場合に、範囲判定部１１５は、移動体５０４が移動していないと判定する。

次に、特徴量が、移動体５０４が旋回した場合における旋回半径である例を参照しながら、判定部１１１における処理について具体的に説明する。

算出部１１２は、移動体５０４に関する位置情報に基づき、移動体５０４の速度、及び、移動体５０４の加速度等を算出し、算出した該速度、及び、該加速度を用いて、回転運動を表す運動方程式から導出された処理に従い旋回半径を特徴量として算出する。この場合に、算出部１１２は、回転運動を表す運動方程式から導出された処理に従い、移動体５０４の速度の２乗を、移動体５０４の加速度にて割り算することによって、移動体５０４に関する旋回半径を求める。算出部１１２は、位置情報が表す位置を追跡することによって、移動体５０４が旋回した場合における旋回半径を、特徴量として算出してもよい。

旋回半径を算出する方法は、上述した例に限定されない。

第１範囲算出部１１３は、移動体５０４が有している構造を表す構造情報を構造情報記憶部２０６から読み取り、読み取った該構造情報に基づき、移動体５０４が構造的に旋回することが可能である旋回半径の最小値を算出する。第１範囲算出部１１３は、たとえば、移動体５０４が旋回することが可能な角度に基づき、旋回半径を算出する。第１範囲算出部１１３は、移動体５０４が移動していると判定される基準を表す範囲として、旋回半径が該最小値以上であるという第１範囲を算出する。

第２範囲算出部１１４は、位置情報、及び、領域情報取得部２０４によって取得された領域情報を入力し、該位置情報、及び、該領域情報に基づき、移動体５０４に関する旋回半径の最小値を算出する。第２範囲算出部１１４は、移動体５０４が移動する領域（たとえば、自動車が走行する路面）と、移動体５０４との間に生じる摩擦力に関する摩擦係数に基づき、移動体５０４が正常に旋回する場合における旋回半径の最小値を算出する。移動体５０４の正常な旋回は、たとえば、移動体５０４に外力が加えられることなく達成しうる旋回である。第２範囲算出部１１４は、たとえば、該位置情報に基づき移動体５０４の速度を算出し、算出した速度の２乗を、移動体５０４が移動している領域に関する摩擦係数と地表付近での重力加速度との積にて割り算することによって、旋回半径の最小値を求める。第２範囲算出部１１４は、移動体５０４が移動していると判定される基準を表す範囲として、旋回半径が該最小値以上であるという第２範囲を算出する。

範囲判定部１１５は、算出部１１２が算出した旋回半径が第１範囲内であるか否かを判定する。さらに、範囲判定部１１５は、算出部１１２が算出した旋回半径が第２範囲内であるか否かを判定する。範囲判定部１１５は、旋回半径が第１範囲内であり、かつ、該旋回半径が第２範囲内である場合に、移動体５０４が移動していると判定する。範囲判定部１１５は、該旋回半径が第１範囲外であるか、または、該旋回半径が第２範囲外である場合に、移動体５０４が移動していないと判定する。算出部１１２が算出した旋回半径が少なくともいずれかの範囲外である場合は、移動体５０４が有する構造、または、領域における摩擦等の観点を鑑みて、旋回半径が異常である場合を表す。したがって、この場合には、位置情報取得部２０５によって取得された位置情報が誤差を含んでいると考えることができる。

次に、図３を参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る情報処理装置１０１における処理について詳細に説明する。図３は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０１における処理の流れを示すフローチャートである。該フローチャートは、特徴量が旋回半径である場合に、情報処理装置１０１にて実行される処理を表す。

位置情報取得部２０５は、移動体５０４の位置を表す位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。位置情報取得部２０５は、移動体５０４に設置されたＧＰＳによって特定された位置を表す位置情報であってもよいし、記憶部（不図示）に格納されている位置情報であってもよい。

算出部１１２は、図２を参照しながら上述したような処理に従い、移動体５０４が旋回した場合における旋回半径Ｘを算出する（ステップＳ１０２）。

第１範囲算出部１１３は、移動体５０４が有している構造を表す構造情報を構造情報記憶部２０６から読み取り、読み取った構造情報に基づき旋回半径の最小値αを算出し、該最小値αに基づき移動体５０４が移動していると判定される第１範囲を算出する（ステップＳ１０３）。該第１範囲は、たとえば、「旋回半径Ｘ≧最小値α」と表すことができる。

第２範囲算出部１１４は、図２を参照しながら上述したような処理に従い、位置情報取得部２０５によって取得された位置情報に基づき、旋回半径の最小値βを算出し、該最小値βに基づき移動体５０４が移動していると判定される第２範囲を算出する（ステップＳ１０４）。該第２範囲は、たとえば、「旋回半径Ｘ≧最小値β」と表すことができる。

ステップＳ１０２乃至ステップＳ１０４に関しては、いずれの処理が先に実行されてもよいし、並列に実行されてもよい。

範囲判定部１１５は、算出部１１２が算出した旋回半径Ｘが第１範囲内であるか否か、及び、旋回半径Ｘが第２範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。旋回半径Ｘが第１範囲外であるか、または、旋回半径Ｘが第２範囲外である場合に（ステップＳ１０５にてＮＯ）、範囲判定部１１５は、移動体５０４が移動していないと判定する（ステップＳ１０８）。この場合に、範囲判定部１１５は、所定の送信条件に従った送信処理を実行しないことを表す判定情報を作成し、作成した該判定情報を制御部２０２に対して出力する。

旋回半径Ｘが第１範囲内であり、かつ、旋回半径Ｘが第２範囲内である場合に（ステップＳ１０５にてＹＥＳ）、範囲判定部１１５は、移動体５０４が移動していると判定する（ステップＳ１０６）。この場合に、範囲判定部１１５は、所定の送信条件に従った送信処理を実行することを表す判定情報を作成し、作成した該判定情報を制御部２０２に対して出力する。

制御部２０２は、範囲判定部１１５が出力した判定情報を入力する。入力した該判定情報が所定の送信条件に従った送信処理を実行することを表している場合に、制御部２０２は、所定の送信条件に従い、移動体５０４に関する位置情報をサーバ５０２に送信するよう制御する。所定の送信条件が成立した場合に、通信部２０３は、該位置情報をサーバ５０２に送信する（ステップＳ１０７）。

情報処理装置１０１は、位置情報取得部２０５によって位置情報が取得されるのに応じて、ステップＳ１０２乃至ステップＳ１０８に示された処理が実行されてもよい。たとえば、移動体５０４に関する位置情報が一定の時間間隔にて取得される場合には、図３に示された処理は該一定の時間間隔にて繰り返し実行される。

尚、上述した例においては、第１範囲算出部１１３と、第２範囲算出部１１４とが範囲を算出したが、情報処理装置１０１は、少なくとも、一方の範囲算出部を有していればよい。この場合には、情報処理装置１０１においては、旋回半径が第１範囲内である場合にステップＳ１０６が実行され、旋回半径が第１範囲外である場合にステップＳ１０８が実行される。または、情報処理装置１０１においては、旋回半径が第２範囲内である場合にステップＳ１０６が実行され、旋回半径が第２範囲外である場合にステップＳ１０８が実行される。

尚、判定部１１１は、ステップＳ１０７において送信した位置情報を記憶部（不図示）に格納してもよい。情報処理装置１０１は、該記憶部（不図示）を有していてもよい。説明の便宜上、該記憶部（不図示）には、第１タイミングにおける位置情報、または、該位置情報に基づき算出された情報（速度、加速度等）が格納されているとする。この場合に、たとえば、情報処理装置１０１において、予測部（不図示）は、図３におけるステップＳ１０８にて、該記憶部（不図示）から上述した情報を読み取り、第１タイミングとは異なる第２タイミングにおける位置情報を推定する。制御部２０２は、ステップＳ１０８において、予測部（不図示）が予測した位置情報をサーバ５０２に送信してもよい。予測部（不図示）は、たとえば、第１タイミングにおける移動体５０４の速度と、該第１タイミングから該第２タイミングまでの時間とに基づき、該第２タイミングにおける該位置情報を推定することができる。また、第１タイミングは、複数のタイミングであってもよい。係る処理によれば、サーバ５０２に、正しい位置情報を送信することができるという効果を奏する。以降に示す各実施形態においても同様である。

また、ステップＳ１０８にて、制御部２０２は、正しい位置情報を取得できなかったことを表す情報をサーバ５０２に送信するよう制御してもよい。または、ステップＳ１０８にて、制御部２０２は、所定の送信条件とは異なる所定の第２送信条件が満たされている場合に、正しい位置情報を取得できなかったことを表す情報をサーバ５０２に送信してもよい。所定の送信条件が「一定時間ごとに該送信処理を実行する」という条件を表す場合に、所定の第２送信条件は、たとえば、「前回位置情報を送信する送信処理（ステップＳ１０７）を実行した」という条件である。したがって、この場合に、制御部２０２は、正しい位置情報を取得できなかったことを表す情報が、複数のタイミングに関して連続的に送信する処理を実行しない。該所定の第２送信条件は、ステップＳ１０８が実行される場合のうちの一部の場合を表す条件である。係る処理によれば、サーバ５０２は、位置情報が正しく取得されたのか否かを表す情報を取得することができるという効果を奏する。以降に示す各実施形態においても同様である。

次に、本発明の第１の実施形態に係る情報処理装置１０１に関する効果について説明する。

第１の実施形態に係る情報処理装置１０１によれば、サーバ５０２等の装置に送信する情報を低減することができる。この理由は、所定の送信条件が成立している場合であっても、移動体５０４が移動していないときには、移動体５０４に関する位置情報が送信されないからである。上述したように、たとえば、移動体５０４に関する旋回半径が第１範囲外であるか、または、該旋回半径が第２範囲外である場合に、情報処理装置１０１は、移動体５０４が移動していないと判定する。この場合に、たとえ、所定の送信条件が成立しているときであっても、情報処理装置１０１は、移動体５０４に関する位置情報をサーバ５０２に送信しない。したがって、情報処理装置１０１によれば、サーバ５０２等の装置に送信する情報を低減することができる。

＜第２の実施形態＞
次に、上述した第１の実施形態を基本とする本発明の第２の実施形態について説明する。

以降の説明においては、本実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明すると共に、上述した第１の実施形態と同様な構成については、同一の参照番号を付すことにより、重複する説明を省略する。

図４を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置１２０が有する構成について詳細に説明する。図４は、本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置１２０が有する構成を示すブロック図である。

第２の実施形態に係る情報処理装置１２０は、表示部２０１と、制御部２０２と、通信部２０３と、領域情報取得部２０４と、位置情報取得部２０５と、構造情報記憶部２０６と、判定部１２１とを有する。判定部１２１は、算出部１２２と、第１範囲算出部１２３と、第２範囲算出部１２４と、範囲判定部１２５とを有する。

第２の実施形態に係る情報処理装置１２０は、特徴量としてのヨーレートに基づき、所定の送信条件に従い送信処理を実行するか否かを判定する処理を実行する。

算出部１２２は、移動体５０４の位置を表す位置情報に基づき、移動体５０４の速度の大きさと、移動体５０４の加速度とを算出する。算出部１２２は、算出した該速度の大きさ、該加速度の大きさに基づき、たとえば、移動体５０４の加速度の大きさを、移動体５０４の速度の大きさにて割り算することによって、移動体５０４に関するヨーレートを算出する。算出部１２２は、位置情報取得部２０５によって取得された位置情報に基づき、移動体５０４が位置している路面の方向と、移動体５０４の方向とに基づき、移動体５０４のヨー角を算出し、ヨー角の時間推移に基づきヨーレートを算出してもよい。ヨーレートに関する算出処理は、上述した例に限定されない。

第１範囲算出部１２３は、移動体５０４の位置を表す位置情報に基づき、移動体５０４の速度の大きさを算出する。第１範囲算出部１２３は、第１の実施形態に係る第１範囲算出部１１３と同様な処理を実行することによって、旋回半径の最小値を算出する。第１範囲算出部１２３は、算出した該速度の大きさを、算出した該旋回半径の最小値にて割り算することによって、移動体５０４が構造的に可能であるヨーレートの最大値を算出する。第１範囲算出部１２３は、移動体５０４が移動していると判定される基準を表す範囲として、ヨーレートが該最大値以下であるという第１範囲を算出する。

第２範囲算出部１２４は、移動体５０４の位置を表す位置情報に基づき、移動体５０４の速度の大きさを算出する。第２範囲算出部１２４は、さらに、領域情報取得部２０４によって取得された領域情報に基づき、移動体５０４が移動する領域（たとえば、自動車が走行する路面）と、移動体５０４との間に生じる摩擦力に関する摩擦係数を求める。第２範囲算出部１２４は、たとえば、求めた摩擦係数と、地表付近の重力加速度との積を、算出した速度の大きさにて割り算することによって、移動体５０４に関するヨーレートの最大値を算出する。第２範囲算出部１２４は、第１の実施形態に係る第２範囲算出部１１４と同様な処理を実行することによって、旋回半径の最小値を算出し、移動体５０４の速度の大きさを該最小値にて割り算することによって、移動体５０４に関するヨーレートの最大値を算出してもよい。第２範囲算出部１２４は、移動体５０４が移動していると判定される基準を表す範囲として、ヨーレートが該最大値以下であるという第２範囲を算出する。

範囲判定部１２５は、算出部１２２が算出したヨーレートが第１範囲内であるか否かを判定する。さらに、範囲判定部１２５は、算出部１２２が算出したヨーレートが第２範囲内であるか否かを判定する。該ヨーレートが第１範囲内であり、該ヨーレートが第２範囲内である場合に、範囲判定部１２５は、移動体５０４が移動していると判定する。ヨーレートが第１範囲外であるか、または、該ヨーレートが第２範囲外である場合に、範囲判定部１２５は、移動体５０４が移動していないと判定する。ヨーレートが少なくともいずれかの範囲外である場合は、移動体５０４が有する構造、または、領域における摩擦等の観点を鑑みて、算出部１２２が算出したヨーレートが異常である場合を表す。したがって、この場合には、位置情報取得部２０５によって取得された位置情報が誤差を含んでいると考えることができる。

次に、図５を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置１２０における処理について詳細に説明する。図５は、第２の実施形態に係る情報処理装置１２０における処理の流れを示すフローチャートである。

位置情報取得部２０５は、移動体５０４（図１）の位置を表す位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。

算出部１２２は、図４を参照しながら上述したような処理に従い、移動体５０４に関するヨーレートＺを算出する（ステップＳ１１２）。

第１範囲算出部１２３は、移動体５０４が有している構造を表す構造情報等に基づき、図４を参照しながら上述したような処理を実行することによって、ヨーレートの最大値εを算出し、該最大値εに基づき移動体５０４が移動していると判定される基準を表す第１範囲を算出する（ステップＳ１１３）。該第１範囲は、「ヨーレートＺ≦最大値ε」と表すことができる。

第２範囲算出部１２４は、位置情報取得部２０５によって取得された位置情報に基づき、図４を参照しながら上述したような処理を実行することによって、ヨーレートの最大値ζを算出し、該最大値ζに基づき移動体５０４が移動していると判定される基準を表す第２範囲を算出する（ステップＳ１１４）。該第２範囲は、「ヨーレートＺ≦最大値ζ」と表すことができる。

ステップＳ１１２乃至ステップＳ１１４に関しては、いずれの処理が先に実行されてもよいし、並列に実行されてもよい。

範囲判定部１２５は、算出部１２２が算出したヨーレートＺが、第１範囲算出部１２３が算出した第１範囲内であるか否か、及び、該ヨーレートＺが、第２範囲算出部１２４が算出した第２範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ヨーレートＺが第１範囲外であるか、または、ヨーレートＺが第２範囲外である場合に（ステップＳ１１５にてＮＯ）、範囲判定部１２５は、移動体５０４が移動していないと判定する（ステップＳ１０８）。

ヨーレートＺが第１範囲内であり、かつ、ヨーレートＺが第１範囲内である場合に（ステップＳ１１５にてＹＥＳ）、範囲判定部１２５は、移動体５０４が移動していると判定する（ステップＳ１０６）。

情報処理装置１２０は、位置情報取得部２０５によって位置情報が取得されるのに応じて、図５に示された処理を実行してもよい。

尚、上述した例においては、第１範囲算出部１２３と、第２範囲算出部１２４とが範囲を算出したが、情報処理装置１２０は、少なくとも、一方の範囲算出部を有していればよい。この場合には、情報処理装置１２０においては、ヨーレートが第１範囲内である場合にステップＳ１０６が実行され、ヨーレートが第１範囲外である場合にステップＳ１０８が実行される。または、情報処理装置１２０においては、ヨーレートが第２範囲内である場合にステップＳ１０６が実行され、ヨーレートが第２範囲外である場合にステップＳ１０８が実行される。

次に、本発明の第２の実施形態に係る情報処理装置１２０に関する効果について説明する。

第２の実施形態に係る情報処理装置１２０によれば、サーバ５０２等の装置に送信する情報を低減することができる。この理由は、第１の実施形態にて説明した理由と同様である。

また、情報処理装置１２０においては、ヨーレートに基づく判定処理、及び、旋回半径に基づく判定処理が組み合わされた処理が実行されてもよい。たとえば、情報処理装置１２０は、ヨーレートに基づき移動体５０４が移動していると判定した場合に、さらに、旋回半径に基づき移動体５０４が移動しているか否かを判定してもよい。または、たとえば、情報処理装置１２０は、旋回半径に基づき移動体５０４が移動していると判定した場合に、情報処理装置１２０は、さらに、ヨーレートに基づき移動体５０４が移動しているか否かを判定してもよい。このような処理を実行することによって、第２の実施形態に係る情報処理装置１２０によれば、サーバ５０２等の装置に送信する情報をさらに低減することができる。この理由は、より多様な判定条件に基づき移動体５０４が移動しているか否かが判定されるからである。

＜第３の実施形態＞
次に、上述した第１の実施形態を基本とする本発明の第３の実施形態について説明する。

以降の説明においては、本実施形態に係る特徴的な部分を中心に説明すると共に、上述した第１の実施形態と同様な構成については、同一の参照番号を付すことにより、重複する説明を省略する。

図６を参照しながら、本発明の第３の実施形態に係る情報処理装置１３０が有する構成について詳細に説明する。図６は、本発明の第３の実施形態に係る情報処理装置１３０が有する構成を示すブロック図である。

第３の実施形態に係る情報処理装置１３０は、表示部２０１と、制御部２０２と、通信部２０３と、領域情報取得部２０４と、位置情報取得部２０５と、構造情報記憶部２０６と、判定部１３１とを有する。判定部１３１は、算出部１３２と、第１範囲算出部１３３と、第２範囲算出部１３４と、範囲判定部１３５とを有する。

第３の実施形態に係る情報処理装置１３０は、特徴量としての加速度に基づき、移動体５０４が移動しているか否かを判定する。

算出部１３２は、位置情報取得部２０５が取得した位置情報に基づき、移動体５０４が直進した場合における加速度を特徴量として算出する。算出部１３２は、たとえば、第１タイミングにおける移動体５０４の速度の大きさと、第２タイミングにおける移動体５０４の速度の大きさとの差を、該第１タイミングから該第２タイミングまでの時間にて割り算することによって、該加速度を算出する。

第１範囲算出部１３３は、移動体５０４が有している構造を表す構造情報（たとえば、移動体５０４の馬力）を構造情報記憶部２０６から読み取り、読み取った構造情報に基づき、移動体５０４が構造的に可能である加速度の最大値を算出する。第１範囲算出部１３３は、移動体５０４が移動していると判定される基準を表す範囲として、加速度が該最大値以下であるという第１範囲を算出する。

第２範囲算出部１３４は、移動体５０４が直進する場合における加速度の最大値を算出する。第２範囲算出部１３４は、移動体５０４が移動する領域（たとえば、自動車が走行する路面）と、移動体５０４との間に生じる摩擦力に基づき、移動体５０４が正常に移動する場合の加速度の最大値を算出する。該摩擦力は、路面表面における乾湿、該表面における凍結の有無、路面の舗装の有無等に起因して変化するので、第２範囲算出部１３４は、たとえば、降水量、気温等の気象情報や、路面を構成している成分を表す情報等に基づき、加速度の最大値を算出する。第２範囲算出部１３４は、移動体５０４が移動していると判定される基準を表す範囲として、加速度が該最大値以下であるという第２範囲を算出する。

範囲判定部１３５は、算出部１３２が算出した加速度が第１範囲内であるか否かを判定する。さらに、範囲判定部１３５は、算出部１３２が算出した加速度が第２範囲内であるか否かを判定する。該加速度が第１範囲内であり、かつ、該加速度が第２範囲内である場合に、範囲判定部１３５は、移動体５０４が移動していると判定する。該加速度が第１範囲外であるか、または、該加速度が第２範囲外である場合に、範囲判定部１３５は、移動体５０４が移動していないと判定する。該加速度が少なくともいずれかの範囲外である場合は、移動体５０４が有する構造、または、領域における摩擦等の観点を鑑みて、算出部１３２が算出した加速度が異常である場合を表す。したがって、この場合には、位置情報取得部２０５によって取得された位置情報が誤差を含んでいると考えることができる。

次に、図７を参照しながら、本発明の第３の実施形態に係る情報処理装置１３０における処理について詳細に説明する。図７は、第３の実施形態に係る情報処理装置１３０における処理の流れを示すフローチャートである。

位置情報取得部２０５は、移動体５０４の位置を表す位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。

算出部１３２は、図６を参照しながら上述したような処理に従い、移動体５０４に関する加速度Ｙを算出する（ステップＳ１２２）。

第１範囲算出部１３３は、移動体５０４が有している構造を表す構造情報等に基づき、図６を参照しながら上述したような処理を実行することによって、加速度の最大値γを算出し、該最大値γに基づき移動体５０４が移動していると判定される基準を表す第１範囲を算出する（ステップＳ１２３）。該第１範囲は、「加速度Ｙ≦最大値γ」と表すことができる。

第２範囲算出部１３４は、位置情報取得部２０５によって取得された位置情報に基づき、加速度の最大値δを算出し、該最大値ζに基づき移動体５０４が移動していると判定される基準を表す第２範囲を算出する（ステップＳ１２４）。該第２範囲は、「加速度Ｙ≦最大値δ」と表すことができる。

ステップＳ１２２乃至ステップＳ１２４に関しては、いずれの処理が先に実行されてもよいし、並列に実行されてもよい。

範囲判定部１３５は、算出部１３２が算出した加速度Ｙが第１範囲内であるか否か、及び、算出部１３２が算出した加速度Ｙが第２範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。該加速度Ｙが第１範囲外であるか、または、該加速度Ｙが第２範囲外である場合に（ステップＳ１２５にてＮＯ）、範囲判定部１３５は、移動体５０４が移動していないと判定する（ステップＳ１０８）。

該加速度Ｙが第１範囲内であるか、かつ、該加速度Ｙが第２範囲内である場合に（ステップＳ１２５にてＹＥＳ）、範囲判定部１３５は、移動体５０４が移動していると判定する（ステップＳ１０６）。

情報処理装置１３０は、位置情報取得部２０５によって位置情報が取得されるのに応じて、図７に示された処理を実行してもよい。

尚、上述した例においては、第１範囲算出部１３３と、第２範囲算出部１３４とが範囲を算出したが、情報処理装置１３０は、少なくとも、一方の範囲算出部を有していればよい。この場合には、情報処理装置１３０においては、加速度が第１範囲内である場合にステップＳ１０６が実行され、加速度が第１範囲外である場合にステップＳ１０８が実行される。または、情報処理装置１３０においては、加速度が第２範囲内である場合にステップＳ１０６が実行され、加速度が第２範囲外である場合にステップＳ１０８が実行される。

次に、本発明の第３の実施形態に係る情報処理装置１３０に関する効果について説明する。

第３の実施形態に係る情報処理装置１３０によれば、サーバ５０２等の装置に送信する情報を低減することができる。この理由は、第１の実施形態にて説明した理由と同様である。

尚、情報処理装置１３０においては、加速度に基づく判定処理、ヨーレートに基づく判定処理、及び、旋回半径に基づく判定処理が組み合わされた処理が実行されてもよい。たとえば、情報処理装置１３０は、ヨーレートに基づき移動体５０４が移動していると判定された場合に、さらに、旋回半径に基づき移動体５０４が移動しているか否かを判定し、旋回半径に基づき移動体５０４が移動していると判定された場合に、加速度に基づき移動体５０４が移動しているか否かを判定してもよい。情報処理装置１３０において、ヨーレート、加速度、及び、旋回半径を処理する順序は、いずれの順序であってもよい。このような処理を実行することによって、第３の実施形態に係る情報処理装置１３０によれば、サーバ５０２等の装置に送信する情報をさらに低減することができる。この理由は、より多様な判定条件に基づき移動体５０４が移動しているか否かが判定されるからである。

＜第４の実施形態＞
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。

図８を参照しながら、本発明の第４の実施形態に係る通信制御装置１４１が有する構成について詳細に説明する。図８は、本発明の第４の実施形態に係る通信制御装置１４１が有する構成を示すブロック図である。

第４の実施形態に係る通信制御装置１４１は、算出部１４２と、範囲判定部１４３と、制御部１４４とを有する。

通信制御装置１４１は、移動体５０４（図１）が正常に動作している場合における移動体５０４の動きの程度の範囲を表す情報と、移動体５０４の位置を表す位置情報とを入力する。通信制御装置１４１は、これらの情報に基づき、該位置情報を、サーバ５０２等の情報処理装置に送信するか否かを制御する。

次に、図９を参照しながら、本発明の第４の実施形態に係る通信制御装置１４１における処理について詳細に説明する。図９は、第４の実施形態に係る通信制御装置１４１における処理の流れを示すフローチャートである。

算出部１４２は、移動体５０４（図１）の位置を表す位置情報を入力する。算出部１４２は、入力した位置情報に基づき、移動体５０４の動きの程度を表す特徴量を算出する（ステップＳ１３１）。特徴量は、たとえば、上述したような、旋回半径、ヨーレート、及び、加速度等である。

範囲判定部１４３は、移動体５０４が正常に動作している場合における移動体５０４の動きの程度の範囲を表す情報を入力する。該範囲を表す情報は、たとえば、移動体５０４の有している構造を表す構造情報、または、移動体５０４が移動している領域に関する領域情報に基づき算出された所定の範囲を表す情報である。特徴量が旋回半径である場合に、該所定の範囲を表す情報は、たとえば、第１範囲算出部１１３（図２）、または、第２範囲算出部１１４（図２）によって作成される。特徴量がヨーレートである場合に、該所定の範囲を表す情報は、たとえば、第１範囲算出部１２３（図４）、または、第２範囲算出部１２４（図４）によって作成される。特徴量が加速度である場合に、該所定の範囲を表す情報は、たとえば、第１範囲算出部１３３（図６）、または、第２範囲算出部１３４（図６）によって作成される。

範囲判定部１４３は、該特徴量が該範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１３２）。各実施形態にて上述したように、特徴量が該範囲内であることを表す場合は、移動体５０４が移動していることを表す。特徴量が該範囲外であることを表す場合は、移動体５０４が移動していないことを表す。

該特徴量が該範囲内であることを表す場合に（ステップＳ１３２にてＹＥＳ）、制御部１４４は、所定の送信条件が成立したときに、該位置情報を送信するよう制御する（ステップＳ１３３）。

算出部１４２は、第１の実施形態に係る算出部１１２（図２）、第２の実施形態に係る算出部１２２（図４）、または、第３の実施形態に係る算出部１３２（図６）等が有する機能と同様な機能によって実現することができる。

制御部１４４は、通信部２０３（図２）が有する機能、及び、第１の実施形態に係る範囲判定部１１５が有する機能等と同様な機能によって実現することができる。または、制御部１４４は、通信部２０３（図４）が有する機能、及び、第２の実施形態に係る範囲判定部１２５が有する機能等と同様な機能によって実現することができる。または、制御部１４４は、通信部２０３（図６）が有する機能、及び、第３の実施形態に係る範囲判定部１３５が有する機能等と同様な機能によって実現することができる。

したがって、通信制御装置１４１は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０１が有する機能、第２の実施形態に係る情報処理装置１２０が有する機能、または、第３の実施形態に係る情報処理装置１３０が有する機能と同様な機能によって実現することができる。

次に、本発明の第４の実施形態に係る通信制御装置１４１に関する効果について説明する。

第４の実施形態に係る通信制御装置１４１によれば、サーバ５０２等の装置に送信する情報を低減することができる。この理由は、所定の送信条件が成立している場合であっても、移動体５０４が移動していないときには、通信制御装置１４１が移動体５０４に関する位置情報が送信しないよう制御するからである。すなわち、通信制御装置１４１は、所定の送信条件が成立している場合であっても、移動体５０４が移動していないと判定される場合には、移動体５０４に関する位置情報は、サーバ５０２に送信されない。

（ハードウェア構成例）
上述した本発明の各実施形態に係る通信制御装置、または、情報処理装置を、１つの計算処理装置（コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。但し、通信制御装置、または、情報処理装置は、物理的または機能的に少なくとも２つの計算処理装置を用いて実現されてもよい。また、係る通信制御装置、または、情報処理装置は、専用の装置として実現されてもよい。

図１０は、本発明の各実施形態に係る通信制御装置、及び、情報処理装置を実現可能な計算処理装置のハードウェア構成例を概略的に示すブロック図である。計算処理装置２０は、中央処理演算装置（Ｃｅｎｔｒａｌ＿Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ＿Ｕｎｉｔ、以降「ＣＰＵ」と表す）２１、メモリ２２、ディスク２３、不揮発性記録媒体２４、及び、通信インターフェース（以降、「通信ＩＦ」と表す）２７を有する。計算処理装置２０は、入力装置２５、出力装置２６に接続可能であってもよい。計算処理装置２０は、通信ＩＦ２７を介して、他の計算処理装置、及び、通信装置と情報を送受信することができる。

不揮発性記録媒体２４は、コンピュータが読み取り可能な、たとえば、コンパクトディスク（Ｃｏｍｐａｃｔ＿Ｄｉｓｃ）、デジタルバーサタイルディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ＿Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ＿Ｄｉｓｃ）である。また、不揮発性記録媒体２４は、ユニバーサルシリアルバスメモリ（ＵＳＢメモリ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ＿Ｓｔａｔｅ＿Ｄｒｉｖｅ）等であってもよい。不揮発性記録媒体２４は、電源を供給しなくても係るプログラムを保持し、持ち運びを可能にする。不揮発性記録媒体２４は、上述した媒体に限定されない。また、不揮発性記録媒体２４の代わりに、通信ＩＦ２７、及び、通信ネットワークを介して係るプログラムを持ち運びしてもよい。

すなわち、ＣＰＵ２１は、ディスク２３に格納されているソフトウェア・プログラム（コンピュータ・プログラム：以下、単に「プログラム」と称する）を、実行する際にメモリ２２にコピーし、演算処理を実行する。ＣＰＵ２１は、プログラム実行に必要なデータをメモリ２２から読み取る。表示が必要な場合に、ＣＰＵ２１は、出力装置２６に出力結果を表示する。外部からプログラムを入力する場合に、ＣＰＵ２１は、入力装置２５からプログラムを読み取る。ＣＰＵ２１は、上述した図２、図４、図６、または、図８に示す各部が表す機能（処理）に対応するところのメモリ２２にある通信制御プログラム（図９）、または、情報処理プログラム（図３、図５、または、図７）を解釈し実行する。ＣＰＵ２１は、上述した本発明の各実施形態において説明した処理を順次実行する。

すなわち、このような場合に、本発明の各実施形態は、係る通信制御プログラム、または、係る情報処理プログラムによっても成し得ると捉えることができる。さらに、係る通信制御プログラム、または、係る情報処理プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な不揮発性の記録媒体によっても、本発明の各実施形態は成し得ると捉えることができる。

以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかし、本発明は、上述した実施形態には限定されない。すなわち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。

この出願は、２０１７年３月１５日に出願された日本出願特願２０１７−０４９４１８を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

５０１ 情報処理システム
５０２ サーバ
５０３ 通信ネットワーク
５０４ 移動体
１０１ 情報処理装置
２０１ 表示部
２０２ 制御部
２０３ 通信部
２０４ 領域情報取得部
２０５ 位置情報取得部
２０６ 構造情報記憶部
１１１ 判定部
１１２ 算出部
１１３ 第１範囲算出部
１１４ 第２範囲算出部
１１５ 範囲判定部
１２０ 情報処理装置
１２１ 判定部
１２２ 算出部
１２３ 第１範囲算出部
１２４ 第２範囲算出部
１２５ 範囲判定部
１３０ 情報処理装置
１３１ 判定部
１３２ 算出部
１３３ 第１範囲算出部
１３４ 第２範囲算出部
１３５ 範囲判定部
１４１ 通信制御装置
１４２ 算出部
１４３ 範囲判定部
１４４ 制御部
２０ 計算処理装置
２１ ＣＰＵ
２２ メモリ
２３ ディスク
２４ 不揮発性記録媒体
２５ 入力装置
２６ 出力装置
２７ 通信ＩＦ

Claims (10)

1. 移動体の位置を表す位置情報に基づき、前記移動体の動きの程度を表す特徴量を算出する算出手段と、
   前記特徴量が所定の範囲内であるか否かを判定する範囲判定手段と、
   前記特徴量が前記所定の範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに前記位置情報を送信するよう制御する制御手段と
   を備える通信制御装置。
2. 前記範囲判定手段は、前記特徴量が、前記移動体が有している構造を表す構造情報に基づき求められた第１範囲内であるか否かを判定し、
   前記制御手段は、前記特徴量が前記第１範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに前記位置情報を送信するよう制御する
   請求項１に記載の通信制御装置。
3. 前記範囲判定手段は、前記特徴量が、前記移動体が移動している領域に関する領域情報に基づき求められた第２範囲内であるか否かを判定し、
   前記制御手段は、前記特徴量が前記第２範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに前記位置情報を送信するよう制御する
   請求項１に記載の通信制御装置。
4. 前記範囲判定手段は、前記特徴量が、前記移動体が有している構造を表す構造情報に基づき求められた第１範囲内であるか否か、及び、前記特徴量が、前記移動体が移動している領域に関する領域情報に基づき求められた第２範囲内であるか否かを判定し、
   前記制御手段は、該特徴量が前記第１範囲内であり、さらに、該特徴量が前記第２範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件を満たしたときに、前記位置情報を送信する
   請求項１に記載の通信制御装置。
5. 前記算出手段は、前記位置情報に基づき、前記移動体の速度と、前記移動体の加速度とを算出し、算出した前記速度と、算出した前記加速度とに基づき、前記移動体が旋回する場合における旋回半径を、前記特徴量として算出する
   請求項１に記載の通信制御装置。
6. 前記算出手段は、前記位置情報に基づき、前記移動体の速度と、前記移動体の加速度とを算出し、算出した前記速度と、算出した前記加速度とに基づき、前記移動体に関するヨーレートを、前記特徴量として算出する
   請求項１に記載の通信制御装置。
7. 前記算出手段は、前記位置情報に基づき、前記移動体の速度を算出し、算出した前記速度に基づき、前記移動体の加速度を前記特徴量として算出する
   請求項１に記載の通信制御装置。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の通信制御装置と、
   前記位置情報を作成する位置情報作成手段と、
   前記通信制御装置による制御に従い前記位置情報を送信する通信手段と
   を備える移動装置。
9. 計算処理装置によって、移動体の位置を表す位置情報に基づき、前記移動体の動きの程度を表す特徴量を算出し、前記特徴量が所定の範囲内であるか否かを判定し、前記特徴量が前記所定の範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに前記位置情報を送信するよう制御する通信制御方法。
10. 移動体の位置を表す位置情報に基づき、前記移動体の動きの程度を表す特徴量を算出する算出機能と、
    前記特徴量が所定の範囲内であるか否かを判定する範囲判定機能と、
    前記特徴量が前記所定の範囲内であることを表す場合には、前記位置情報を送信する所定の送信条件が成立したときに前記位置情報を送信するよう制御する制御機能と
    をコンピュータに実現させる通信制御プログラムが記録された記録媒体。

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