JP2019059464A5 - - Google Patents

Description

以上の説明は、現時点において最も実際的な実施形態であると見なされるものに関係している。但し、本開示は、これらの実施形態に限定されるものではなく、逆に、添付の請求項の精神及び範囲に含まれる様々な変更及び等価な構成をカバーすることが意図されており、添付の請求項の範囲には、法の下において許容されるすべてのこのような変更及び等価な構造を包含するように、最も広い解釈の付与を要することを理解されたい。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様１〕
異種車両環境における自律車両動作用の方法であって、
車両センサデータに基づいて、前方において移動している車両を検知することと、
前記車両の軌跡情報に対する軌跡要求を送信することと、
前記軌跡要求に対する前記車両による応答に基づいて、
前記車両の軌跡の確実性推定値を判定し、
前記車両との関係において前記自律車両動作の前記確実性推定値に比例した距離バッファを選択し、
前記自律車両動作を変更するために、前記距離バッファに基づいて変更済みの軌跡計画を生成するべく、前記自律車両動作の軌跡計画を変更することと、
を有する方法。
〔態様２〕
前記変更済みの軌跡計画をブロードキャストすることを更に有する、態様１に記載の方法。
〔態様３〕
前記軌跡要求に対する応答は、
既定の前方観察期間の予想軌跡を含む軌跡計画応答と、
前記車両の準リアルタイム動作パラメータを含む準リアルタイム軌跡応答と、
ヌル応答と、
のうちの少なくとも１つを有する、態様１に記載の方法。
〔態様４〕
前記軌跡計画応答は、第１確実性推定値に関係しており、
前記準リアルタイム軌跡応答は、第２確実性推定値に関係しており、
前記ヌル応答は、第３確実性推定値に関係している、態様３に記載の方法。
〔態様５〕
前記車両の前記準リアルタイム動作パラメータは、
車両向きデータと、
車両速度データと、
車両車線制御データと、
車両ハンドル角度データと、
車両制動データと、
のうちの少なくとも１つを含む、態様３に記載の方法。
〔態様６〕
前記応答に基づいて前記車両の軌跡計画を推定し、これから、既定の前方観察期間の推定軌跡計画を生成することであって、前記推定軌跡計画は、微細な確実性推定値に関係していることと、
前記応答に関係する粗い確実性推定値及び微細な確実性推定値に基づいて前記車両の前記推定軌跡計画の前記確実性推定値を判定することと、
前記車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択することと、
を有する、態様１に記載の方法。
〔態様７〕
前記軌跡要求に対応する前記応答がヌル応答を含む際に、前記車両の前記軌跡の前記確実性推定値は、
前記車両センサデータに基づいて前記車両の軌跡安定性状態を推定することと、
前記軌跡安定性状態から前記車両の前記軌跡の前記確実性推定値を判定することと、
前記車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択することと、
により、判定される、態様１に記載の方法。
〔態様８〕
異種車両環境における自律車両動作用の方法であって、
前記自律車両動作の下にある複数の車両のうちのリード車両の車両センサデータに基づいて、前記リード車両の前方において移動している車両を検知することと、
前記車両の軌跡情報に対する軌跡要求を送信することと、
前記車両による前記軌跡要求に対する応答に基づいて、
前記車両の軌跡の確実性推定値を判定し、
前記車両との関係において前記自律車両用の距離バッファを選択し、
前記複数の車両にブロードキャストするために、前記距離バッファに基づいて変更済みの軌跡計画を生成するべく、前記自律車両の軌跡計画を変更することと、
を有する方法。
〔態様９〕
前記変更済みの軌跡計画を前記複数の車両にブロードキャストすることを更に有する、態様８に記載の方法。
〔態様１０〕
前記軌跡要求に対する応答は、
既定の前方観察期間の予想軌跡を含む軌跡計画応答と、
前記車両の準リアルタイム動作パラメータを含む準リアルタイム軌跡応答と、
ヌル応答と、
のうちの少なくとも１つを有する、態様８に記載の方法。
〔態様１１〕
前記軌跡計画応答は、第１確実性推定値に関係しており、
前記準リアルタイム軌跡応答は、第２確実性推定値に関係しており、
前記ヌル応答は、第３確実性推定値に関係している、態様１０に記載の方法。
〔態様１２〕
前記車両の前記準リアルタイム動作パラメータは、
車両向きデータと、
車両速度データと、
車両車線制御データと、
車両ハンドル角度データと、
車両制動データと、
のうちの少なくとも１つを含む、態様１０に記載の方法。
〔態様１３〕
前記応答に基づいて前記車両用の軌跡計画を推定し、これから、既定の前方観察期間の推定軌跡計画を生成することであって、前記推定軌跡計画は、微細な確実性推定値に関係していることと、
前記応答に関係する粗い確実性推定値及び前記微細な確実性推定値に基づいて前記車両の前記推定軌跡計画の前記確実性推定値を判定することと、
前記車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択することと、
を有する、態様８に記載の方法。
〔態様１４〕
前記軌跡要求に対する前記応答がヌル応答を含む際に、前記車両の軌跡の前記確実性推定値は、
前記車両センサデータに基づいて前記車両の軌跡安定性状態を推定することと、
前記軌跡安定性状態から前記車両の軌跡の前記確実性推定値を判定することと、
前記車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択することと、
により、判定される、態様８に記載の方法。
〔態様１５〕
異種車両環境における自律車両動作用の車両制御ユニットであって、
車両ネットワークとの間の通信をサービスするための無線通信インターフェイスと、
前記無線通信インターフェイスに、且つ、複数の車両センサ装置に、通信自在に結合されたプロセッサと、
前記プロセッサに通信自在に結合されたメモリと、
を有し、
前記メモリは、
前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
車両センサデータに基づいて、前記自律車両の前方において移動している車両を検知し、
前記車両の軌跡情報に対する軌跡要求を送信し、
前記軌跡要求に対する応答を受け取る、
ようにする命令を含む車両検出モジュールと、
前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
前記応答に基づいて、前記車両の軌跡の確実性推定値を判定し、
前記車両及び前記確実性推定値との関係において前記自律車両用の距離バッファを選択し、且つ、
前記距離バッファに基づいて変更済みの軌跡計画を生成するべく、前記自律車両の軌跡計画を変更する、
ようにする命令を含む軌跡計画変更モジュールと、
を含む、車両制御ユニット。
〔態様１６〕
前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、前記変更済みの軌跡計画をブロードキャストするようにする命令を含む送信モジュールを更に有する、態様１５に記載の車両制御ユニット。
〔態様１７〕
前記軌跡要求に対する応答は、
既定の前方観察期間の予想軌跡を含む軌跡計画応答と、
前記車両の準リアルタイム動作パラメータを含む準リアルタイム軌跡応答と、
ヌル応答と、
のうちの少なくとも１つを有する、態様１５に記載の車両制御ユニット。
〔態様１８〕
前記軌跡計画応答は、第１確実性推定値に関係しており、
前記準リアルタイム軌跡応答は、第２確実性推定値に関係しており、
前記ヌル応答は、第３確実性推定値に関係している、態様１７に記載の車両制御ユニット。
〔態様１９〕
前記軌跡計画変更モジュールは、前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
前記応答に基づいて前記車両用の軌跡計画を推定し、且つ、これから、既定の前方観察期間の推定軌跡計画を生成し、前記推定軌跡計画は、微細な確実性推定値に関係しており、
前記応答に関係する粗い確実性推定値及び前記微細な確実性推定値に基づいて前記車両の前記推定軌跡計画の前記確実性推定値を判定し、
前記車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択する、
ようにする命令をさらに含む、態様１５に記載の車両制御ユニット。
〔態様２０〕
前記軌跡計画変更モジュールは、前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
前記軌跡要求に対する前記応答がヌル応答を含む際に、
前記車両センサデータに基づいて前記車両の軌跡安定性状態を推定し、
前記軌跡安定性状態から前記車両の前記軌跡の前記確実性推定値を判定し、
前記車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択する、
ことにより、前記車両の軌跡の前記確実性推定値を判定するようにする更なる命令を含む、態様１５に記載の車両制御ユニット。

Claims (18)

1. 異種車両環境における自律車両動作用の方法であって、
   自律車両からの車両センサデータに基づいて、該自律車両の方向において前方に移動している車両を検知することと、
   検知された車両の軌跡情報に対する軌跡要求を送信することと、
   前記軌跡要求に対する前記検知された車両による応答であって、前記検知された車両が、フルセットの自律車両動作を有する車両、自律車両動作の部分的な組を有する車両、および手動動作車両のいずれであるかを示す応答に基づいて、
   前記検知された車両の軌跡の確実性推定値を判定し、
   前記検知された車両との関係において前記自律車両動作の前記確実性推定値に比例した距離バッファを選択し、
   前記自律車両の前記自律車両動作を変更するために、前記距離バッファに基づいて変更済みの軌跡計画を生成するべく、前記自律車両動作の軌跡計画を変更することと、
   を有する、方法。
2. 前記変更済みの軌跡計画をブロードキャストすることを更に有する、請求項１に記載の方法。
3. 前記軌跡要求に対する応答は、
   既定の前方観察期間の予想軌跡を含む軌跡計画応答と、
   前記検知された車両の準リアルタイム動作パラメータを含む準リアルタイム軌跡応答と、
   ヌル応答と、
   のうちの少なくとも１つを有する、請求項１に記載の方法。
4. 前記軌跡計画応答は、第１確実性推定値に関係しており、
   前記準リアルタイム軌跡応答は、第２確実性推定値に関係しており、
   前記ヌル応答は、第３確実性推定値に関係している、請求項３に記載の方法。
5. 前記応答に基づいて前記検知された車両の軌跡計画を推定し、これから、既定の前方観察期間の推定軌跡計画を生成することであって、前記推定軌跡計画は、微細な確実性推定値に関係していることと、
   前記応答に関係する粗い確実性推定値及び微細な確実性推定値に基づいて前記検知された車両の前記推定軌跡計画の前記確実性推定値を判定することと、
   前記検知された車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択することと、
   を有する、請求項１に記載の方法。
6. 異種車両環境における自律車両動作用の方法であって、
   自律車両からの車両センサデータに基づいて、該自律車両の方向において前方に移動している車両を検知することと、
   検知された車両の軌跡情報に対する軌跡要求を送信することと、
   前記軌跡要求に対する前記検知された車両による応答に基づいて、
   前記検知された車両の軌跡の確実性推定値を判定し、
   前記検知された車両との関係において前記自律車両動作の前記確実性推定値に比例した距離バッファを選択し、
   前記自律車両の前記自律車両動作を変更するために、前記距離バッファに基づいて変更済みの軌跡計画を生成するべく、前記自律車両動作の軌跡計画を変更することと、
   を有し、
   前記軌跡要求に対応する前記応答がヌル応答を含む際に、前記検知された車両の前記軌跡の前記確実性推定値は、
   前記自律車両からの前記車両センサデータに基づいて前記検知された車両の軌跡安定性状態を推定することと、
   前記軌跡安定性状態から前記検知された車両の前記軌跡の前記確実性推定値を判定することと、
   前記検知された車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択することと、
   により、判定される、方法。
7. 異種車両環境における自律車両動作用の方法であって、
   前記自律車両動作の下にある複数の車両のうちのリード自律車両の車両センサデータに基づいて、前記リード自律車両の方向において前方に移動している車両を検知することと、
   前記検知された車両の軌跡情報に対する軌跡要求を送信することと、
   前記検知された車両による前記軌跡要求に対する応答であって、前記検知された車両が、フルセットの自律車両動作を有する車両、自律車両動作の部分的な組を有する車両、および手動動作車両のいずれであるかを示す応答に基づいて、
   前記検知された車両の軌跡の確実性推定値を判定し、
   前記検知された車両との関係において前記リード自律車両用の距離バッファを選択し、
   前記複数の車両にブロードキャストするために、前記距離バッファに基づいて変更済みの軌跡計画を生成するべく、前記リード自律車両の軌跡計画を変更することと、
   を有する、方法。
8. 前記変更済みの軌跡計画を前記複数の車両にブロードキャストすることを更に有する、請求項７に記載の方法。
9. 前記軌跡要求に対する応答は、
   既定の前方観察期間の予想軌跡を含む軌跡計画応答と、
   前記検知された車両の準リアルタイム動作パラメータを含む準リアルタイム軌跡応答と、
   ヌル応答と、
   のうちの少なくとも１つを有する、請求項７に記載の方法。
10. 前記軌跡計画応答は、第１確実性推定値に関係しており、
    前記準リアルタイム軌跡応答は、第２確実性推定値に関係しており、
    前記ヌル応答は、第３確実性推定値に関係している、請求項９に記載の方法。
11. 前記応答に基づいて前記検知された車両用の軌跡計画を推定し、これから、既定の前方観察期間の推定軌跡計画を生成することであって、前記推定軌跡計画は、微細な確実性推定値に関係していることと、
    前記応答に関係する粗い確実性推定値及び前記微細な確実性推定値に基づいて前記検知された車両の前記推定軌跡計画の前記確実性推定値を判定することと、
    前記検知された車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択することと、
    を有する、請求項７に記載の方法。
12. 前記軌跡要求に対する前記応答がヌル応答を含む際に、前記検知された車両の軌跡の前記確実性推定値は、
    自律車両からの前記車両センサデータに基づいて前記検知された車両の軌跡安定性状態を推定することと、
    前記軌跡安定性状態から前記検知された車両の軌跡の前記確実性推定値を判定することと、
    前記検知された車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択することと、
    により、判定される、請求項７に記載の方法。
13. 異種車両環境における自律車両動作用の車両制御ユニットであって、
    車両ネットワークとの間の通信をサービスするための無線通信インターフェイスと、
    前記無線通信インターフェイスに、且つ、複数の車両センサ装置に、通信自在に結合されたプロセッサと、
    前記プロセッサに通信自在に結合されたメモリと、
    を有し、
    前記メモリは、
    前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
    自律車両からの車両センサデータに基づいて、前記自律車両の方向において前方に移動している車両を検知し、
    前記検知された車両の軌跡情報に対する軌跡要求を送信し、
    前記軌跡要求に対する応答であって、前記検知された車両が、フルセットの自律車両動作を有する車両、自律車両動作の部分的な組を有する車両、および手動動作車両のいずれであるかを示す応答を受け取る、
    ようにする命令を含む車両検出モジュールと、
    前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
    前記応答に基づいて、前記検知された車両の軌跡の確実性推定値を判定し、
    前記検知された車両及び前記確実性推定値との関係において前記自律車両用の距離バッファを選択し、且つ、
    前記距離バッファに基づいて変更済みの軌跡計画を生成するべく、前記自律車両の軌跡計画を変更する、
    ようにする命令を含む軌跡計画変更モジュールと、
    を含む、車両制御ユニット。
14. 前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、前記変更済みの軌跡計画をブロードキャストするようにする命令を含む送信モジュールを更に有する、請求項１３に記載の車両制御ユニット。
15. 前記軌跡要求に対する応答は、
    既定の前方観察期間の予想軌跡を含む軌跡計画応答と、
    前記検知された車両の準リアルタイム動作パラメータを含む準リアルタイム軌跡応答と、
    ヌル応答と、
    のうちの少なくとも１つを有する、請求項１３に記載の車両制御ユニット。
16. 前記軌跡計画応答は、第１確実性推定値に関係しており、
    前記準リアルタイム軌跡応答は、第２確実性推定値に関係しており、
    前記ヌル応答は、第３確実性推定値に関係している、請求項１５に記載の車両制御ユニット。
17. 前記軌跡計画変更モジュールは、前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
    前記応答に基づいて前記検知された車両用の軌跡計画を推定し、且つ、これから、既定の前方観察期間の推定軌跡計画を生成し、前記推定軌跡計画は、微細な確実性推定値に関係しており、
    前記応答に関係する粗い確実性推定値及び前記微細な確実性推定値に基づいて前記検知された車両の前記推定軌跡計画の前記確実性推定値を判定し、
    前記検知された車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択する、
    ようにする命令をさらに含む、請求項１３に記載の車両制御ユニット。
18. 異種車両環境における自律車両動作用の車両制御ユニットであって、
    車両ネットワークとの間の通信をサービスするための無線通信インターフェイスと、
    前記無線通信インターフェイスに、且つ、複数の車両センサ装置に、通信自在に結合されたプロセッサと、
    前記プロセッサに通信自在に結合されたメモリと、
    を有し、
    前記メモリは、
    前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
    自律車両からの車両センサデータに基づいて、前記自律車両の方向において前方に移動している車両を検知し、
    前記検知された車両の軌跡情報に対する軌跡要求を送信し、
    前記軌跡要求に対する応答を受け取る、
    ようにする命令を含む車両検出モジュールと、
    前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
    前記応答に基づいて、前記検知された車両の軌跡の確実性推定値を判定し、
    前記検知された車両及び前記確実性推定値との関係において前記自律車両用の距離バッファを選択し、且つ、
    前記距離バッファに基づいて変更済みの軌跡計画を生成するべく、前記自律車両の軌跡計画を変更する、
    ようにする命令を含む軌跡計画変更モジュールと、
    を含み、
    前記軌跡計画変更モジュールは、前記プロセッサによって実行された際に、前記プロセッサが、
    前記軌跡要求に対する前記応答がヌル応答を含む際に、
    前記自律車両からの前記車両センサデータに基づいて前記検知された車両の軌跡安定性状態を推定し、
    前記軌跡安定性状態から前記検知された車両の前記軌跡の前記確実性推定値を判定し、
    前記検知された車両との関係において前記自律車両用の前記距離バッファを選択する、
    ことにより、前記検知された車両の軌跡の前記確実性推定値を判定するようにする更なる命令を含む、車両制御ユニット。