JP2015135679A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 乗り物に配置された１つ以上のセンサと、
   該１つ以上のセンサと通信するコンピューティング装置と、を具備する自動運転システムであって、前記コンピューティング装置は、
   当該コンピューティング装置の操作を制御するための１つ以上のプロセッサと、
   該１つ以上のプロセッサによって使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するためのメモリと、を有し、前記１つ以上のプロセッサは、
   前記乗り物の周辺環境特有の情報に基づいて、乗り物前方の複数のナビゲーションルートに沿った複数の可能乗り物経路を決定し、
   前記乗り物に配置された前記１つ以上のセンサからの入力に基づいて前記複数の可能乗り物経路の近くにある１つ以上の物体を注意対象として分類する指示を受信し、
   前記１つ以上の注意対象の特性に基づいて前記複数の可能乗り物経路から、１つ以上の注意対象に対して閾値距離を維持する好適乗り物経路を選択し、且つ、
   現在経路から移行し前記ナビゲーションルートに沿った前記好適乗り物経路に従うように前記乗り物を制御するための命令を１つ以上の乗り物システムに対して送信するために、
   前記メモリに記憶された指令を実行するように構成された、自動運転システム。
2. 前記乗り物の周辺環境特有の情報が車線情報を含み、該車線情報が、車線数、車線幅及び車線エッジの特徴、の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の自動運転システム。
3. 複数の可能乗り物経路を決定することが、更に前記乗り物のナビゲーションルートに基づく、請求項１に記載の自動運転システム。
4. 前記複数の可能乗り物経路の近くにある前記１つ以上の物体を注意対象として分類することが、前記複数の可能乗り物経路の近くにある前記１つ以上の物体の１つ以上の特性を決定すること及び分析することを含み、
   前記１つ以上の注意対象の前記１つ以上の特性が、前記乗り物からの相対距離及び前記複数の可能乗り物経路からの相対距離の少なくとも一方と、前記乗り物に対する相対速度及び相対運動方向との、少なくとも一方を含む、請求項１に記載の自動運転システム。
5. 注意対象に分類されるものがない場合に、前記１つ以上のプロセッサが、前記複数の可能乗り物経路及び前記車線情報に基づいて好適乗り物経路を選択するように更に構成された、請求項２に記載の自動運転システム。
6. コンピュータにより実施される自動運転の方法であって、
   乗り物の周辺環境特有の情報に基づいて、乗り物前方のナビゲーションルートに沿った複数の可能乗り物経路を決定することと、
   前記乗り物に配置された１つ以上のセンサから受信される入力に基づいて、前記複数の可能乗り物経路の近くにある１つ以上の物体を注意対象として分類する指示を受信することと、
   前記１つ以上の注意対象の特性に基づいて前記複数の可能乗り物経路から、１つ以上の注意対象に対して閾値距離を維持する好適乗り物経路を選択することと、
   現在経路から移行し前記ナビゲーションルートに沿った前記好適乗り物経路に従うように前記乗り物を制御するための命令を１つ以上の乗り物システムに対して送信することと、を含む、方法。
7. 前記乗り物の周辺環境特有の情報が、車線情報を含み、該車線情報が、車線数、車線幅及び車線エッジの特徴、の少なくとも１つを含む、請求項６に記載の方法。
8. 複数の可能乗り物経路を決定することが、更に前記乗り物のナビゲーションルートに基づく、請求項６に記載の方法。
9. 前記複数の可能乗り物経路の近くにある前記１つ以上の物体を注意対象として分類することが、前記複数の可能乗り物経路の近くにある前記１つ以上の物体の１つ以上の特性を決定すること及び分析することを含み、
   前記１つ以上の注意対象の前記１つ以上の特性が、前記乗り物からの相対距離及び前記複数の可能乗り物経路からの相対距離の少なくとも一方と、前記乗り物に対する相対速度及び相対運動方向との、少なくとも一方を含む、請求項６に記載の方法。
10. 注意対象に分類されるものがない場合に、前記複数の可能乗り物経路及び前記車線情報に基づいて好適乗り物経路を選択することを更に含む、請求項７に記載の方法。
11. コンピューティング装置であって、
    当該コンピューティング装置の操作を制御するための１つ以上のプロセッサと、
    該１つ以上のプロセッサによって使用されるデータ及びプログラム指令を記憶するためのメモリと、を具備し、前記１つ以上のプロセッサが、
    乗り物の周辺環境特有の情報に基づいて、乗り物前方の複数のナビゲーションルートに沿った複数の可能乗り物経路を決定し、
    前記乗り物に配置された１つ以上のセンサから受信された入力に基づいて前記複数の可能乗り物経路の近くにある１つ以上の物体を注意対象として分類する指示を受信し、
    前記１つ以上の注意対象の特性に基づいて前記複数の可能乗り物経路から、１つ以上の注意対象に対して閾値距離を維持する好適乗り物経路を選択し、且つ、
    現在経路から移行し前記ナビゲーションルートに沿った前記好適乗り物経路に従うように前記乗り物を制御するための命令を１つ以上の乗り物システムに対して送信するために、
    前記メモリに記憶された指令を実行するように構成された、コンピューティング装置。
12. 前記乗り物の周辺環境特有の情報が車線情報を含み、前記車線情報が、車線数、車線幅及び車線エッジの特徴、の少なくとも１つを含む、請求項１１に記載のコンピューティング装置。
13. 複数の可能乗り物経路を決定することが、更に前記乗り物のナビゲーションルートに基づく、請求項１１に記載のコンピューティング装置。
14. 前記複数の可能乗り物経路の近くにある前記１つ以上の物体を注意対象として分類することが、前記複数の可能乗り物経路の近くにある前記１つ以上の物体の１つ以上の特性を決定すること及び分析することを含み、
    前記１つ以上の注意対象の前記１つ以上の特性が、前記乗り物からの相対距離及び前記複数の可能乗り物経路からの相対距離の少なくとも一方と、前記乗り物に対する相対速度及び相対運動方向との、少なくとも一方を含む、請求項１１に記載のコンピューティング装置。
15. 注意対象に分類されるものがない場合に、前記１つ以上のプロセッサが、前記複数の可能乗り物経路及び前記車線情報に基づいて好適乗り物経路を選択するように構成された、請求項１２に記載のコンピューティング装置。
16. 前記乗り物の周辺環境特有の情報が車線情報を含み、該車線情報が、ナビゲーションルートにおける車線エッジの特徴を含み、前記複数の可能乗り物経路の各々は、前記車線エッジの特徴に対して閾値距離を維持する、請求項１に記載の自動運転システム。
17. 前記複数の可能乗り物経路の一つは、車線エッジの特徴に基づいて車線の中央線として決定され、前記複数の可能乗り物経路の残りの少なくとも幾つかは、車線エッジの特徴に基づいて該車線エッジの特徴からのオフセット線として決定される、請求項１６に記載の自動運転システム。
18. 前記好適乗り物経路は、車線の中央線近くにある、請求項１６に記載の自動運転システム。
19. 前記乗り物の周辺環境特有の情報が車線情報を含み、該車線情報が、ナビゲーションルートにおける車線エッジの特徴を含み、前記複数の可能乗り物経路の各々は、前記車線エッジの特徴に対して閾値距離を維持し、
    前記複数の可能乗り物経路の一つは、車線エッジの特徴に基づいて車線の中央線として決定され、前記複数の可能乗り物経路の残りの少なくとも幾つかは、車線エッジの特徴に基づいて該車線エッジの特徴からのオフセット線として決定され、
    前記好適乗り物経路は、車線の中央線近くにある、
    請求項６に記載の方法。
20. 前記乗り物の周辺環境特有の情報が車線情報を含み、該車線情報が、ナビゲーションルートにおける車線エッジの特徴を含み、前記複数の可能乗り物経路の各々は、前記車線エッジの特徴に対して閾値距離を維持し、
    前記複数の可能乗り物経路の一つは、車線エッジの特徴に基づいて車線の中央線として決定され、前記複数の可能乗り物経路の残りの少なくとも幾つかは、車線エッジの特徴に基づいて該車線エッジの特徴からのオフセット線として決定され、
    前記好適乗り物経路は、車線の中央線近くにある、
    請求項１１に記載のコンピューティング装置。