JP2015082326A5

JP2015082326A5 -

Info

Publication number: JP2015082326A5
Application number: JP2014215515A
Authority: JP
Filing date: 2014-10-22
Publication date: 2017-02-09
Anticipated expiration: 2034-10-22

Claims

車両上に配設された一つ以上のセンサと、
前記一つ以上のセンサと通信するコンピュータ処理デバイスであって、
該コンピュータ処理デバイスの動作を制御する一つ以上のプロセッサと、
前記一つ以上のプロセッサにより使用されるデータ及びプログラム命令を記憶するメモリであって、
前記一つ以上のプロセッサは、当該メモリに記憶された命令を実行することで、
前記一つ以上のセンサから、画像を表す画像データを受信し、
前記画像上の物体を検出し、
前記車両から、前記画像上の前記検出済み物体まで延在する経路を特定し、
車線情報を含む地図データを検索読取りし、
前記経路を、前記車線情報の表現物に対して比較し、
前記経路及び前記画像の比較に基づいて前記検出済み物体の位置を決定する、
ように構成される、
というメモリと、
を備えるというコンピュータ処理デバイスと、
を備える、物体検出システム。
前記経路及び前記画像を比較する段階は、前記画像上において前記検出済み物体に対する一つ以上の候補位置を決定する段階を含む、請求項１に記載のシステム。
前記一つ以上の候補位置は、前記車線情報と前記経路との交錯領域同士の間に配置される、請求項２に記載のシステム。
各候補位置のサイズは、前記車両から、投影された各候補位置までの距離を表す、請求項２に記載のシステム。
各プロセッサは更に、前記検出済み物体に対する運動方向を決定すべく構成され、
前記運動方向の決定は、前記画像上の前記検出済み物体の視覚的属性と、時系列化された２つ以上の画像における前記検出済み物体の位置の比較と、の内の少なくとも一方に基づくものであり、
前記検出済み物体の位置を決定する段階は更に、前記検出済み物体の前記運動方向に基づくものである、請求項１に記載のシステム。
車両上に配設された一つ以上のセンサから、画像を表す画像データを受信する段階と、
前記画像上の物体を検出する段階と、
前記車両から、前記画像上の前記検出済み物体まで延在する経路を特定する段階と、
車線情報を含む地図データを検索読取りする段階と、
前記経路を、前記車線情報の表現物に対して比較する段階と、
前記経路及び前記画像の比較に基づいて前記検出済み物体の位置を決定する段階と、
を有する、物体を検出するコンピュータ実行式方法。
当該方法は更に、前記検出済み物体に対する運動方向を決定する段階を有し、
前記運動方向の決定は、前記画像上の前記検出済み物体の視覚的属性と、時系列化された２つ以上の画像における前記検出済み物体の位置の比較と、の内の少なくとも一方に基づくものであり、
前記検出済み物体の位置を決定する段階は更に、前記検出済み物体の前記運動方向に基づくものである、請求項６に記載の方法。
当該方法は更に、時系列化された２つ以上の画像における前記検出済み物体の位置の比較に基づいて、前記検出済み物体に対する速度を決定する段階を有する、請求項６に記載の方法。
前記物体を検出する段階は、
前記地図データを前記画像データと比較し、前記画像上の関心対象となる領域を定義する段階であって、前記物体の検出は、前記関心対象となる領域内で行われるという段階、及び、
カスケード式検出器を用いて前記画像データを処理する段階、
の内の少なくとも一方の段階を含む、請求項６に記載の方法。
前記車線情報は、車線の本数と、各車線の方向とを含む、請求項６に記載の方法。
コンピュータ処理デバイスであって、
当該コンピュータ処理デバイスの動作を制御する一つ以上のプロセッサと、
前記一つ以上のプロセッサにより使用されるデータ及びプログラム命令を記憶するメモリであって、
前記一つ以上のプロセッサは、当該メモリに記憶された命令を実行することで、
車両上に配設された一つ以上のセンサから、画像を表す画像データを受信し、
前記画像上の物体を検出し、
前記車両から、前記画像上の前記検出済み物体まで延在する経路を特定し、
車線情報を含む地図データを検索読取りし、
前記経路を、前記車線情報の表現物に対して比較し、
前記経路及び前記画像の比較に基づいて前記検出済み物体の位置を決定する、
ように構成される、
というメモリと、
を備える、コンピュータ処理デバイス。
前記経路及び前記画像を比較する段階は、前記画像上において前記検出済み物体に対する一つ以上の候補位置を決定する段階を含む、請求項１１に記載のコンピュータ処理デバイス。
前記一つ以上の候補位置は、前記車線情報と前記経路との交錯領域同士の間に配置される、請求項１２に記載のコンピュータ処理デバイス。
各候補位置のサイズは、前記車両から、投影された各候補位置までの距離を表す、請求項１２に記載のコンピュータ処理デバイス。
各プロセッサは更に、前記検出済み物体に対する運動方向を決定すべく構成され、
前記運動方向の決定は、前記画像上の前記検出済み物体の視覚的属性と、時系列化された２つ以上の画像における前記検出済み物体の位置の比較と、の内の少なくとも一方に基づくものであり、
前記検出済み物体の位置を決定する段階は更に、前記検出済み物体の前記運動方向に基づくものである、請求項１１に記載のコンピュータ処理デバイス。