JP2014522494A5 - - Google Patents

Description

[0012]別の実施例によれば、車両を位置特定する方法は、全地球測位システム（ＧＰＳ）位置を決定すること、レーダにより検出された複数の物体に関連付けられるレーダセンサデータを取得すること、決定されたＧＰＳ位置に基づいてシンボリックマップを参照して第１の可能性のある車両位置を規定すること、第１の可能性のある車両に基づいてシンボリックマップを参照してレーダにより検出された複数の物体の第１の位置を推定すること、レーダにより検出された複数の物体の推定された第１の位置を分析すること、及び推定された第１の位置の分析に基づいて確率的な車両位置を決定することを含む。
別の実施例によれば、車両を位置特定する方法は、前記決定されたＧＰＳ位置に基づいて、前記シンボリックマップを参照して、第２の可能性のある車両位置を規定するステップと、前記第２の可能性のある車両位置に基づいて、前記シンボリックマップを参照して、前記レーダにより検出された複数の物体の第２の位置を推定するステップと、前記レーダにより検出された複数の物体の前記推定された第２の位置を分析するステップと、前記推定された第２の位置の分析に基づいて確率的車両位置を決定するステップとをさらに含む。
別の実施例によれば、車両を位置特定する方法は、前記レーダにより検出された複数の物体の各々について速度を決定するステップと、前記決定された速度に基づいて、前記レーダにより検出された複数の物体の各々を分類するステップとをさらに含む。
別の実施例によれば、前記レーダにより検出された複数の物体の各々を分類するステップは、前記決定された速度に基づいて、前記レーダにより検出された複数の物体の各々を静的又は動的と分類するステップを含む。
別の実施例によれば、前記推定された第１の位置の分析に基づいて確率的車両位置を決定するステップは、動的であると分類された前記レーダにより検出された複数の物体の各々についてそれぞれの動的物体アライメントスコアを決定するステップと、静的であると分類された前記レーダにより検出された複数の物体の各々についてそれぞれの静的物体アライメントスコアを決定するステップとを含む。
別の実施例によれば、前記それぞれの動的物体アライメントスコアは、車線の第１の推定される中心に関して動的であると分類された前記レーダにより検出された複数の物体のうちのそれぞれ１つの推定位置に基づき、前記それぞれの静的物体アライメントスコアは、車線の第２の推定される中心に関して静的であると分類された前記レーダにより検出された複数の物体のうちのそれぞれ１つの推定位置に基づく。
別の実施例によれば、推定された第１の位置の分析に基づいて確率的車両位置を決定するステップは、前記レーダにより検出された複数の物体の各々についてそれぞれの物体アライメントスコアを決定するステップを含む。
別の実施例によれば、前記それぞれの物体アライメントスコアは、車線の推定される中心に対して前記レーダにより検出された複数の物体のそれぞれ１つの推定位置に基づく。

Claims (11)

1. 車両内の位置特定システムであって、
   全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機と、
   レーダセンサと、
   格納されたプログラム命令を含むデータ記憶装置と、
   前記データ記憶装置内に格納されたシンボリックマップと、
   前記データ記憶装置、前記ＧＰＳ受信機及び前記レーダセンサに動作可能に結合されたコントローラであって、
   前記ＧＰＳ受信機からのデータ、前記レーダセンサからのデータ及び前記格納されたシンボリックマップからのデータを分析し、
   前記分析に基づいて確率的車両位置を決定する
   ために前記プログラム命令を実行するように構成される、コントローラと
   を備えるシステム。
2. 前記ＧＰＳ受信機からのデータ、前記レーダセンサからのデータ及び前記格納されたシンボリックマップからのデータを分析することは、
   前記ＧＰＳ受信機からのデータに基づいて可能性のある車両位置のリストを生成することを含み、
   前記確率的車両位置を決定することは、
   前記可能性のある車両位置の各々について実際の位置確率を推定することを含む請求項１に記載のシステム。
3. 前記ＧＰＳ受信機からのデータ、前記レーダセンサからのデータ及び前記格納されたシンボリックマップからのデータを分析することは、
   前記レーダにより検出された複数の物体の各々の速度を決定することと、
   前記決定された速度に基づいて、前記レーダにより検出された前記複数の物体の各々を分類することと
   を含む請求項２に記載のシステム。
4. 前記複数の物体の各々を分類することは、
   前記レーダにより検出された前記複数の物体の各々を、前記決定された速度に基づいて、静的又は動的として分類すること
   を含む請求項３に記載のシステム。
5. 確率的車両位置を決定することは、
   前記可能性のある車両位置の各々について、動的であると分類された前記複数の物体のうちの各々についてのそれぞれの動的物体アライメントスコアを決定することと、
   前記可能性のある車両位置の各々について、静的であると分類された前記複数の物体のうちの各々についてのそれぞれの静的物体アライメントスコアを決定することと
   を含む請求項４に記載のシステム。
6. 前記それぞれの動的物体アライメントスコアは、車線の第１の推定される中心に関して動的であると分類された前記複数の物体のうちのそれぞれ１つの推定位置に基づき、
   前記それぞれの静的物体アライメントスコアは、車線の第２の推定される中心に関して静的であると分類された前記複数の物体のうちのそれぞれの１つの推定位置に基づく請求項５に記載のシステム。
7. 前記確率的車両位置を決定することは、
   前記可能性のある車両位置の各々について、前記複数の物体の各々のそれぞれの物体アライメントスコアを決定すること
   を含む請求項３に記載のシステム。
8. 前記それぞれの物体アライメントスコアは、車線の推定される中心に対する前記複数の物体のうちのそれぞれ１つの推定位置に基づく請求項７に記載のシステム。
9. 前記コントローラはさらに、前記決定された確率的車両位置に基づいて、車線特有のナビゲーション指示を生成するために前記プログラム命令を実行するように構成される請求項１に記載のシステム。
10. 前記コントローラはさらに、前記決定された確率的車両位置に基づいて車線特有の車線逸脱警告を生成するために前記プログラム命令を実行するように構成される請求項１に記載のシステム。
11. 前記コントローラはさらに、前記決定された確率的車両位置に基づいて、適応巡航指示を生成するために前記プログラム命令を実行するように構成される請求項１に記載のシステム。