CN115195788A - 应用于车辆中的路径修正方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于车辆中的路径修正方法、装置及电子设备。应用于车辆中的路径修正方法，包括在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块获取目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度；确定当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息；若是，则将至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上；将于显示界面上触发的目标路径信息，作为目标车辆的目标行驶路径；其中，目标路径信息为待选择路径信息中的路径信息。实现了自动驾驶过程中与用户进行交互的功能，有效提高了行驶过程中高精度地图与定位信息的准确性，从而提高了驾驶时的安全性和可用性。

Description

应用于车辆中的路径修正方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种应用于车辆中的路径修正方法、装置及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的普及，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和驾驶员所接受。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低。而且能够减轻驾驶员繁重的驾驶任务，因此，自动驾驶也是未来汽车发展的一大趋势。

通常情况下在实际行驶的过程中，用户在使用自动驾驶的车辆的过程中只能输入出发地点和目的地点，利用高精度地图与定位系统进行道路选择和行驶。

但是目前所使用的导航系统准确性不够高，容易导致行驶存在偏差、定位错误等问题，从而引起自动驾驶实现困难的情况，自动驾驶技术的可用性和安全性都难以得到保障。

发明内容

本发明提供了一种应用于车辆中的路径修正方法、装置及电子设备，以解决导航定位系统在车辆行驶过程中选择的路径存在偏差、定位错误的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种应用于车辆中的路径修正方法，包括：

在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块获取目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度；

确定当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息；

若是，则将至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上；

将于显示界面上触发的目标路径信息，作为目标车辆的目标行驶路径；

其中，目标路径信息为待选择路径信息中的路径信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种应用于车辆中的路径修正装置，包括：

定位获取模块，用于在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块获取所述目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度，

定位确定模块，用于确定所述当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息；

路径显示模块，用于若是，则将所述至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上；

目标路径确定模块，用于将于所述显示界面上触发的目标路径信息，作为所述目标车辆的目标行驶路径，其中，所述目标路径信息为所述待选择路径信息中的路径信息。根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的应用于车辆中的路径修正方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的应用于车辆中的路径修正方法。根据本发明的另一方面，提供了一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的应用于车辆中的路径修正方法。

本发明实施例的技术方案，通过使用在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块获取目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度；确定当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息；若是，则将至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上；将于显示界面上触发的目标路径信息，作为目标车辆的目标行驶路径；其中，目标路径信息为所述待选择路径信息中的路径信息的方法，使用人工确认的方式提高导航系统的准确性，解决了导航定位系统在车辆行驶过程中选择的路径存在偏差、定位错误的问题，提高了自动驾驶技术的安全性和可用性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种应用于车辆中的路径修正装置的结构构架图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种应用于车辆中的路径修正方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种应用于车辆中的路径修正方法的流程图；

图4是实现本发明实施例的一种应用于车辆中的路径修正装置结构示意图；

图5是实现本发明实施例的一种应用于车辆中的路径修正方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了方便本发明实施例的说明与理解，本实施例是在图1是本发明实施例的一种应用于车辆中的路径修正装置的结构构架图的基础上进行介绍本发明的实施例，结构框架中包括错误标记模块10、高精度地图数据播发模块11、人工选择与确认模块12、高精度定位模块13、高精度地图与导航地图匹配模块14和导航地图模块15。

错误标记模块10，可以用于执行当检测于显示界面上触发的错误标记控件时，确定标记位置信息，并发送所述标记信息位置至高精度地图数据播发模块11，还可以接收高精度导航地图数据播发模块11传递的位置信号、行驶路径和置信度信息等。

高精度地图数据播发模块11，可以用于传递显示界面的触发操作信息，还可以用于传递位置信息、路径信息、行驶路径、置信度信息以及标记位置信息等。

其中，高精度地图数据播发模块11将接收到的传递位置信息、路径信息、行驶路径、置信度信号可以是由高精度定位模块13获取到的位置信号、置信度信息以及标记位置信息的定位信息、位置信息、置信度信息等信号，也可以是由高精度地图与导航地图匹配模块14获取到的匹配行驶路径、匹配路径相对应的置信度等信号。高精度地图数据播发模块11可以将错误标记模块10获得的标记信号信息传递至高精度定位模块13、高精度地图与导航地图匹配模块14，也可以通过触发的显示界面中错误控件，向错误标记模块10传递相关的位置信号、置信度信息、匹配的行驶路径信息等相关的道路信息。

高精度地图数据播发模块11将人工选择与确认模块12中确认和/或选择所触发的信息传递至高精度地图与导航地图匹配模块14和/或高精度定位模块13。高精度地图数据播发模块11可以接收导航地图模块15发送的经过人工确认和/或选择的导航行径、行驶路径等信息。

高精度定位模块13，可以用于获得目标车辆的定位信息以及相应的置信度，获取当前定位信息中是否包括两种待选择路径信息，还可以用于接收高精度地图数据播发模块11传递的显示界面上触发操作以及标记信息位置。

导航地图模块15，可以用于当检测到于显示界面输入起始位置和终点位置时，确定至少一条行驶路径并发送至高精度地图与导航地图匹配模块14，还可以用于将所述至少一条行驶路径信息传递至显示界面，还可以用于接收显示界面上触发操作，还可以用于将显示界面上触发操作相应的行驶路径发送至高精度地图与导航地图匹配模块14等。

高精度地图与导航地图匹配模块14，可以用于将至少一条行驶路径的路径置信度发送至高精度地图数据播发模块11，还可以用于接收导航地图模块15传递的至少一条行驶路径的导航信息，还可以用于接收高精度地图数据播发模块11传递的显示界面的触发操作信息和与触发操作相对应的导航信息，并用于接收标记信息位置等。

人工选择与确认模块12，可以用于触发所述显示界面，还可以用于将触发操作传递给导航地图模块15和/或高精度地图数据播发模块11，还可以用于接收路径信息、与路径信息相对应的置信度信息以及位置信号等。

实施例一

图2是根据本发明实施例一提供了一种应用于车辆中的路径修正方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶技术中，当自动驾驶车辆在使用自动驾驶模式时被导航系统认为至少有两条待选择道路时，可以根据显示界面提示的置信度信息和道路信息进行人工确认的情况，该方法可以由一种车辆中的路径修正装置来执行，该一种车辆中的路径修正装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该一种车辆中的路径修正装置可配置于自动驾驶车辆机体内、手持设备中，可以集成在一个位置，也可以分散设置在不同的位置，例如放置在自动驾驶操作面板、前排座椅后方等各种位置。如图2所示，该方法包括：

S210、在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块13获取目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度；

其中，目标车辆可以为具有自动驾驶功能且正在行驶的车辆，高精度定位模块13可以是提供给自动驾驶车辆位置信息的模块产品一般可以位于车载导航、手持设备中。高精度定位和高精度定位系统常见的作用是用于确认自动驾驶车辆的位置。可以通过卫星定位、航迹推算、传感器匹配定位等一种或几种方式融合获得的信息来确认车辆的位置。当前定位信息可以包括定位设备的位置和由定位设备定义的位置或用于确定位置的信息。例如，当前定位信息包括车辆行驶中当前的定位、位置信号等多种可以应用在自动驾驶车辆行驶过程中的信息，包括但不限于：经纬度位置、相对位置、绝对位置、地理位置等。置信度是在实际车辆行驶之前进行测试人员路测阶段获得的对位置的信任程度，置信度展现的是这个参数的真实值有一定概率落在测量结果的周围的程度，给出的是被测量参数测量值的可信程度的范围。相应的置信度可以是目标车辆获得的当前定位信息的可信程度。示例性的，自动驾驶车辆在使用自动驾驶模式进行行驶的过程中，高精度定位模块13可以获得行驶中的车辆的定位，判断车辆行驶在北京市朝阳区的某条道路上，这个信息的准确性为90％。

S220、确定当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息。

路径信息是车辆进行自动驾驶功能行驶时需要的道路信息以及行驶路径等各类行驶过程需要的道路信息，至少两种待选择的路径信息是自动驾驶车辆在使用自动驾驶功能行驶时，基于高精度定位模块13获取到的定位信息，有至少两种可以选择行驶的行驶路线和/或道路信息，确定是否包括至少两种待选择路径信息是根获得的定位信息判断的行驶路线和/或道路信息。示例性的，两种待选择路径信息可以是自动驾驶车辆行驶过程中即将面对主辅两条路、桥上桥下这样的可能导致定位不准确的复杂道路节点时，需要进行选择和/或区分确认的驶路线和/或道路信息。

进一步地，确定当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息，包括：

若检测到当前定位信息中包括至少两个待选择定位，则分别确定各待选择定位所对应的待选择路径信息；

由于高精度定位系统存在不准确的情况，可能会导致出现不止一个定位的状况，待选择定位是高精度定位系统获取到的车辆可能的一个或几个定位信息，这个信息可以是需要被选择的。示例性的，高精度定位系统频繁出现识别出现问题的定位地点，车辆行驶在左侧道路行驶上，定位却标记在右侧的道路上的情况。根据不同的定位信息可以获取到每个定位信息所需要的路径信息，该路径信息包括车辆行驶过程中所需要的所有信息。路径信息可以是行驶道路、路径规划、决策控制、行驶环境等一种或几种信息。例如：前方行驶过程中的环境、红绿灯数量、堵塞状况等。若待选择路径信息不同，则确定与当前定位信息关联的为至少两种待选择路径信息。

确认与当前定位信息关联的至少两种待选择路径信息，可以是读取、接收该至少两种定位相关的位置信号、行驶路径等用于行驶的信息。示例性的，行驶时前方遇到主路、辅路两条路，定位系统认为车辆可能在主路道路上，也可能在辅路道路上这样的两种或两种以上需要进行选择确认定位的状况，并且前方行驶的道路是不一致的，那么将获取两种待选择的路径信息。进一步地，将所述至少两个待选择定位所对应的置信度，作为相应待选择路径信息所对应的置信度。

根据待选择的定位信息获取到至少两个对应的置信度信息，示例性的，在行驶的过程中，位于左侧道路的可能性为70％，位于右侧道路的可能性为30％，可以将这两个信息点作为其中一个置信度信息。

S230、若是，则将至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上。

显示界面可以在车辆集成的电子设备中，也可以是集成的手持设备中，例如：手机、平板电脑、车载面板等。如果步骤S220确定当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息的情况存在，那么将至少两种需要进行选择的道路信息以醒目的方式弹出在显示界面上，还包括但不限于：语音提示、灯光闪烁等方式提醒用户进行人工选择和/或确认。相应的置信度可以包括在路测阶段获取到的信任程度等信息。示例性的，弹出的显示界面的文字可以为“请选择/确认，所在位置为桥上道路的可能性为70％，为桥下道路的可能性为30％。”

进一步地，将至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上，包括：

基于高精度地图数据播发模块11将所述至少两种待选择路径信息以及相应的置信度，发送至显示设备，以在所述显示设备的显示界面上进行显示。

高精度地图数据播发模块11的作用为传递信息，具有根据所获得的选择路径信息进行播放、发送的功能。高精度地图数据播发模块11可以根据用户进行选择的路径信息将信号传递给高精度定位模块13，也可以再将高精度定位模块13发送出来的相应的位置信号、置信度、标记点信号等信息传递到显示设备上。

S240、将于显示界面上触发的目标路径信息，作为目标车辆的目标行驶路径。

其中，目标路径信息为待选择路径信息中的路径信息。

触发可以指用户通过各种方式给予的指令，例如：语音确认、点击确认等。目标行驶路径可以是自动驾驶行驶的当前的唯一确定的行驶线路。将用户的选择和/或确认的行驶路径作为将要继续行驶的路径。用户的选择和/或确认可以通过人工选择与确认模块12实现。示例性的，用户选择确认在桥上，将按照用户的选择直接判断所在位置及继续行驶的道路等。

进一步地，将于显示界面上触发的目标路径信息，作为目标车辆的目标行驶路径，包括：

获取目标用户于显示界面上对所述至少两种待选择路径信息的触发操作，并将所述触发操作所对应的待选择路径信息作为所述目标路径信息，以基于所述目标路径信息控制所述目标车辆继续行驶。

通过用户的触发的目标路径信息，将用户进行选择的的路径信息方案发送到高精度地图数据播发模块11，通过高精度地图数据播发模块11传输到高精度定位模块13进行对比、输出以及调整后，输出唯一经过用户确认的路径信息和其他道路信息反馈给高精度地图数据播发模块11，并按照用户选择的选择和/或确认一种需要选择的路径信息作为目标行驶路径继续行驶。

进一步地，若预设时长内未检测到对至少两种待选择路径信息的触发操作，则将置信度最高的待选择路径信息作为所述目标路径信息。

预设时长可以为系统设置的自定义时长，是指在显示界面弹出窗口到经过待选择的道路节点的一段时间。未检测到两种待选择路径信息的触发操作可以是高精度地图数据播发模块11没有接收到人工的选择和/或确认信号，示例性的，在需要进行所处位置在桥上还是桥下时，用户长时间没有进行选择，导致该路段的自动行驶没有确定的目标路径时，通过高精度地图模块传递给高精地地图数据播发模块的置信度排名高低进行排序，选择其中各选项中置信度最高的目标路径继续行驶。

进一步地，包括：

当检测于显示界面上触发的错误标记控件时，确定标记位置信息。

将所述标记位置信息发送至所述高精度定位模块13，以在所述当前位置信息与所述标记位置信息相一致时，于所述显示界面上显示所述标记位置信息所对应的待选择路径信息。

错误标记控件可以是错误标记模块10的部分之一，可以用于用户标记高精地图播发数据错误。标记位置可以是用户认为行驶过程中与高精度导航不一致的位置地点进行标记的行为。标记位置信息可以是标记点位置所包括的道路信息。高精度地图数据播发模块11会将错误标记传递到高精度定位模块高精度定位模块13通过当前点的标记信息和当前的位置信息进行比对，其结果一致时，高精度定位模块13对该位置区域进行标记。获得标记信息位置可以传递到高精度地图数据播发模块11，可以在显示界面出现标记位置的相关信息以及该位置可能需要的行驶路径及置信度等信息。示例性的，如果高精度地图数据播发模块11播发的数据存在错误，用户可以进行打点标记，高精度地图数据播发模块11会将错误标记传递到高精度定位模块13，高精度定位模块13对该位置区域进行标记，后续途径该区域，会将标记信号传递到高精度地图数据播发模块11，进而通过人工选择与确认进行确认所在的位置和行驶路线等。

本发明支持在自动驾驶过程中，使用在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块13获取目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度；确定当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息；若是，则将至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上；将于显示界面上触发的目标路径信息，作为目标车辆的目标行驶路径；其中，目标路径信息为所述待选择路径信息中的路径信息的方式。本发明实施例一通过引入显示界面的形式提供用户确认的方式提高了导航系统在行驶过程中的准确性，有效的解决了导航定位系统在车辆行驶过程中选择的路径存在偏差、定位错误的问题，提高了自动驾驶技术的安全性和可用性。

实施例二

图3为根据本发明实施例二提供的一种应用于车辆中的路径修正方法的流程图，本实施例与上述实施例之间所应用的场景一致，本实施例是针对复杂的道路节点高精度地图与导航地图匹配难点提出的应用于车辆中的路径修正方法。如图3所示，

S310、当检测到于显示界面输入起始位置和终点位置时，基于导航地图模块15确定至少一条行驶路径。

起始位置可以是用户自行输入的需要进行导航行驶的起点位置，终点位置可以是用户需要最终到达的目标位置。导航地图模块15是可以进行路径计算的功能模块，其功能可以是根据实际的道路信息输出可能的导航数据，其中，导航数据包括位置信息和道路选择等信息。示例性的，用户可以选择红绿灯少、大路少等导航路径进行行驶。示例性的，用户选择从起始位置a到终点位置b，导航出现一种或几种路径选择。

S320、将至少一条行驶路径发送至高精度地图与导航地图匹配模块14，以确定所述至少一条行驶路径的路径置信度并显示。

导航数据在行驶过程向高精度地图与导航地图匹配模块14中发送导航路径，同时进行导航算路。高精度地图与导航地图匹配模块14可以向高精度地图数据播发模块11发送匹配的道路信息以及相应的置信度信息。高精度地图播发模块11根据高精度定位模块13和高精度地图与导航地图匹配模块14的计算结果，播发出所有可能进行行驶的高精度地图数据，并根据高精度定位和高精度地图与导航地图匹配置信度进行排序。其中，相关道路信息包括但不限于：道路环境、红绿灯路口数量、道路拥堵状况。

高精度地图数据播发模块11接收导航信息一般可以是接收完成一段导航信息后，进行播发，再接收另一段导航信息后播发另一段，示例性的，每次播发2公里的路况信息和驾驶行进信息时，在行驶两公里后存在上一个播发与下一个播发交替的节点，此节点为容易出现误差的节点。这样的节点就是高精度地图与导航地图匹配的难点之一。将该节点的定位信息、置信度等相关信息显示在显示界面上。示例性的，如果这个节点刚好在一个分叉路口时出现了，导航地图模块15会根据算路的结果发送至显示界面，该节点的相关匹配路径、置信度信息等均显示在用户的显示界面上，可以由用户选择和/或确认行驶的方向信息和行驶目标道路。

S330、将触发选择的行驶路径，作为从所述起始位置行驶至终点位置的目标行驶路径。

根据用户的选择和/或确认，向导航地图模块15、和高精度地图数据播发模块11同时触发相对应的路径选择。将用户的选择和/或确认的路径作为目标的行驶路径。导航地图模块15接收到用户的选择和/确认时，可以将确认的导航路径信息传递至高精度地图与导航地图匹配模块14，将人工确认信号传递到高精度地图数据播发模块11，并确定唯一的导航路径信息、目标路径等信息。用户选择与确认结果可以直接向高精度地图播发模块11进行传递，减少二次确认。

如果用户没有对显示界面选择确认或触发，那么自动驾驶系统将根据置信度最高的路径信息继续进行行驶。

本发明支持在自动驾驶过程中，通过当检测到于显示界面输入起始位置和终点位置时，基于导航地图模块15确定至少一条行驶路径；将至少一条行驶路径发送至高精度地图与导航地图匹配模块14，以确定至少一条行驶路径的路径置信度并显示；将触发选择的行驶路径，作为从起始位置行驶至终点位置的目标行驶路径的方法，保证自动驾驶的行驶路径是准确的。在高精度导航不精确的状况下，导航地图可以根据算路结果以及人工选择与确认模块提示的用户选择与确认的方式，确定唯一的行驶路径。本发明可实现导航用户选择与确认结果向高精度地图播发模块11的传递，减少了二次确认，解决了目前所使用的高精度地图与定位系统行驶路线存在偏差情况，提高了自动驾驶领域中导航系统与定位系统的准确度，提高了自动驾驶的安全性和可用性。

实施例三

图4是本发明实施例的一种应用于车辆中的路径修正装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

定位获取模块41，用于在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块13获取所述目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度，

定位确定模块42，用于确定所述当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息；

路径显示模块43，用于若是，则将所述至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上；

目标路径确定模块44，用于将于所述显示界面上触发的目标路径信息，作为所述目标车辆的目标行驶路径，其中，所述目标路径信息为所述待选择路径信息中的路径信息。

本发明实施例所提供的一种应用于车辆中的路径修正装置可执行本发明任意实施例所提供的一种应用于车辆中的路径修正方法，通过定位获取模块41获得到的定位信息以及相应路径的置信度信息等信息，传递给定位确定模块42，将所获得到的定位信息以及相应路径的置信度等信息传输给路径显示模块43，路径显示模块可以将上述的至少两种待选择路径信息的定位信息、置信度等信息显示至显示界面上，给用户提供选择和/或确认的操作平台，通过用户选择和/或确认的路径信息传递至目标路径确认模块44，以确定唯一准确的行驶路径。本发明实施例通过各个模块之间的相互配合，可以实现上述功能。本发明实施例实现了在歧义路段高精度定位、复杂道路节点时，使用人工交互的功能，提高了自动驾驶的可用性与安全性，解决了现有的高精度地图与定位系统定位不准确、行驶路线确认困难的情况。

实施例四

图5是实现本发明实施例的应用于车辆中的路径修正装置方法的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)52、随机访问存储器(RAM)53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器(ROM)52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器(RAM)53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 53中，还可存储电子设备50操作所需的各种程序和数据。处理器51、ROM 52以及RAM 53通过总线54彼此相连。输入/输出(I/O)接口55也连接至总线54。

电子设备50中的多个部件连接至I/O接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许电子设备50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如应用于车辆中的路径修正方法。

在一些实施例中，应用于车辆中的路径修正方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 52和/或通信单元59而被载入和/或安装到电子设备50上。当计算机程序加载到RAM 53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的应用于车辆中的路径修正方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行应用于车辆中的路径修正方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于车辆中的路径修正方法，其特征在于，包括：

在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块获取所述目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度；

确定所述当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息；

若是，则将所述至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上；

将于所述显示界面上触发的目标路径信息，作为所述目标车辆的目标行驶路径；

其中，所述目标路径信息为所述待选择路径信息中的路径信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息，包括：

若检测到所述当前定位信息中包括至少两个待选择定位，则分别确定各待选择定位所对应的待选择路径信息；

若所述待选择路径信息不同，则确定与所述当前定位信息关联的为所述至少两种待选择路径信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述至少两个待选择定位所对应的置信度，作为相应待选择路径信息所对应的置信度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上，包括：

基于高精度地图数据播发模块将所述至少两种待选择路径信息以及相应的置信度，发送至显示设备，以在所述显示设备的显示界面上进行显示。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将于所述显示界面上触发的目标路径信息，作为所述目标车辆的目标行驶路径，包括：

获取目标用户于显示界面上对所述至少两种待选择路径信息的触发操作，并将所述触发操作所对应的待选择路径信息作为所述目标路径信息，以基于所述目标路径信息控制所述目标车辆继续行驶。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若预设时长内未检测到对所述至少两种待选择路径信息的触发操作，则将置信度最高的待选择路径信息作为所述目标路径信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到于显示界面输入起始位置和终点位置时，基于导航地图模块确定至少一条行驶路径；

将所述至少一条行驶路径发送至高精度地图与导航地图匹配模块14，以确定所述至少一条行驶路径的路径置信度并显示；

将触发选择的行驶路径，作为从所述起始位置行驶至终点位置的目标行驶路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测于显示界面上触发的错误标记控件时，确定标记位置信息；

将所述标记位置信息发送至所述高精度定位模块，以在所述当前位置信息与所述标记位置信息相一致时，于所述显示界面上显示所述标记位置信息所对应的待选择路径信息。

9.一种应用于车辆中的路径修正装置，其特征在于，包括：

定位获取模块，用于在目标车辆基于自动驾驶模式行驶过程中，基于高精度定位模块获取所述目标车辆的当前定位信息以及相应的置信度，

定位确定模块，用于确定所述当前定位信息中是否包括至少两种待选择路径信息；

路径显示模块，用于若是，则将所述至少两种待选择路径信息以及相应的置信度显示至显示界面上；

目标路径确定模块，用于将于所述显示界面上触发的目标路径信息，作为所述目标车辆的目标行驶路径，其中，所述目标路径信息为所述待选择路径信息中的路径信息。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的应用于车辆中的路径修正方法。

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