RU2013151093A - Система и способ для определения местоположения транспортного средства - Google Patents

Система и способ для определения местоположения транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2013151093A
RU2013151093A RU2013151093/28A RU2013151093A RU2013151093A RU 2013151093 A RU2013151093 A RU 2013151093A RU 2013151093/28 A RU2013151093/28 A RU 2013151093/28A RU 2013151093 A RU2013151093 A RU 2013151093A RU 2013151093 A RU2013151093 A RU 2013151093A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
location
landmark
landmarks
distance
Prior art date
Application number
RU2013151093/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2569051C2 (ru
Inventor
Кари РИНТАНЕН
Original Assignee
Коункрэйнс Плк
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Коункрэйнс Плк filed Critical Коункрэйнс Плк
Publication of RU2013151093A publication Critical patent/RU2013151093A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2569051C2 publication Critical patent/RU2569051C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

1. Система для определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем система содержит:по меньшей мере один сканирующий датчик (9) расстояния, установленный на транспортном средстве (3) и выполненный с возможностью измерения расстояния (R_c) и направления (а_с) от транспортного средства (3) до по меньшей мере двух из множества ориентиров (11, 11′);устройство обработки данных, выполненное с возможностью:сохранения в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров;определения начального местоположения и начального курса транспортного средства на основании измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76), а также на основании записанного перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;при этом, если виден только один ориентир, то устройство обработки данных выполнено с возможностью:записи изменения курса (Dphi) и поддержания данных (84) курса транспортного средства (3);измерения расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;определения обновленного местоположения на основании, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного только одного ориентира, а также расстояния (Rc_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.2. Система по п.1, дополнительно выполненная с возможностью определения указанного изменения местоположения (DX, DY) транспортного средства (3) с использованием спутник�

Claims (15)

1. Система для определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем система содержит:
по меньшей мере один сканирующий датчик (9) расстояния, установленный на транспортном средстве (3) и выполненный с возможностью измерения расстояния (R_c) и направления (а_с) от транспортного средства (3) до по меньшей мере двух из множества ориентиров (11, 11′);
устройство обработки данных, выполненное с возможностью:
сохранения в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров;
определения начального местоположения и начального курса транспортного средства на основании измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76), а также на основании записанного перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
при этом, если виден только один ориентир, то устройство обработки данных выполнено с возможностью:
записи изменения курса (Dphi) и поддержания данных (84) курса транспортного средства (3);
измерения расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определения обновленного местоположения на основании, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного только одного ориентира, а также расстояния (Rc_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.
2. Система по п.1, дополнительно выполненная с возможностью определения указанного изменения местоположения (DX, DY) транспортного средства (3) с использованием спутниковой навигации.
3. Система по п.1, дополнительно выполненная с возможностью определения указанного изменения местоположения (DX, DY) транспортного средства (3) посредством отслеживания направления движения транспортного средства, а также посредством установленного на транспортном средстве датчика (18) измерения расстояния, калибровочные данные (C_odo) которого основаны на известных данных о местоположении ориентиров (11).
4. Система по любому из пп.1-3, выполненная с возможностью определения местоположения транспортного средства (3) путем использования счисления пути в случае невозможности обнаружения указанного по меньшей мере одного ориентира.
5. Система по любому из пп.1-3, дополнительно выполненная с возможностью определения формы указанного по меньшей мере одного ориентира путем измерения множества направлений и расстояний до ориентира с интервалами времени, достаточно короткими для того, чтобы можно было игнорировать перемещение транспортного средства в процессе измерения множества направлений и расстояний.
6. Система по п.5, в которой указанный по меньшей мере один ориентир (11) является цилиндрическим.
7. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой датчик (9) расстояния является лазерным датчиком.
8. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью замедления или остановки транспортного средства на основании обнаружения датчиком (9) расстояния препятствия в направлении движения транспортного средства.
9. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью управлять транспортным средством (3) автоматически.
10. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой транспортное средство (3) является машиной для перемещения контейнеров.
11. Система по любому из п.п.1-3 или 6, выполненная с возможностью определения места (6, 7) разгрузки перевозимого транспортным средством (3) груза (1) путем определения местоположения транспортного средств в момент времени, когда транспортное средство (3) разгружает груз (1).
12. Система по любому из пп.1-3 или 6, выполненная с возможностью идентификации груза (1) на основании места (6, 7), из которого транспортное средство (3) забирает груз (1).
13. Система по любому из пп.1-3 или 6, в которой транспортное средство (3) выполнено с возможностью передвижения без присутствия человека.
14. Способ определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем способ содержит следующие шаги, выполняемые устройством обработки данных:
сохранение в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров из указанного множества ориентиров; и
определение начального местоположения и начального курса транспортного средства исходя из измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76), а также из записанного (74) перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
и если виден только один ориентир:
запись изменения курса (Dphi) и поддержание данных (84) курса транспортного средства (3);
измерение расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определение обновленного местоположения исходя из, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного только одного ориентира, а также расстояния (Rc_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.
15. Программный продукт на материальных носителях для устройства обработки данных в транспортном средстве (3) для определения местоположения (x_v, y_v) транспортного средства (3) в окружающей обстановке, снабженной множеством ориентиров (11, 11′), местоположение (x_b, y_b) которых известно, причем транспортное средство содержит, по меньшей мере, один сканирующий датчик (9) расстояния, установленный на транспортном средстве (3) и выполненный с возможностью измерения расстояния (R_c) и направления (a_с) от транспортного средства (3) до указанных, по меньшей мере, двух ориентиров (11, 11′), причем программный продукт управляет устройством обработки данных для реализации способа, содержащего следующие шаги:
сохранение в запоминающем устройстве местоположения (x_b, y_b) указанных по меньшей мере двух ориентиров из множества ориентиров; и
определение начального местоположения и начального курса транспортного средства исходя из измеренных расстояний (R_c) и направлений (a_с) до указанных по меньшей мере двух ориентиров (82, 72, 76) и из записанного (74) перемещения (DR, DA; DX, DY) и изменения курса (Dphi), если таковые имеются, между моментами времени наблюдения по меньшей мере двух ориентиров;
и, если виден только один ориентир:
запись изменения курса (Dphi) и поддержание данных (84) курса транспортного средства (3);
измерение расстояния (R_c) и направления (a_с) только до одного ориентира;
определение обновленного местоположения на основании, по меньшей мере, местоположения (x_b, y_b) указанного одного ориентира, а также на основании расстояния (Rc_c) и направления (а_с) от транспортного средства (3) до указанного только одного ориентира.
RU2013151093/28A 2011-04-21 2012-04-20 Система и способ для определения местоположения транспортного средства RU2569051C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20115397 2011-04-21
FI20115397 2011-04-21
PCT/FI2012/050392 WO2012143616A1 (en) 2011-04-21 2012-04-20 Techniques for positioning a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013151093A true RU2013151093A (ru) 2015-05-27
RU2569051C2 RU2569051C2 (ru) 2015-11-20

Family

ID=47041091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013151093/28A RU2569051C2 (ru) 2011-04-21 2012-04-20 Система и способ для определения местоположения транспортного средства

Country Status (11)

Country Link
US (2) US9410804B2 (ru)
EP (1) EP2699940B1 (ru)
CN (1) CN103562745B (ru)
AU (1) AU2012246152B2 (ru)
BR (1) BR112013026377A2 (ru)
CA (1) CA2832261C (ru)
ES (1) ES2650607T3 (ru)
MX (1) MX347087B (ru)
MY (1) MY158671A (ru)
RU (1) RU2569051C2 (ru)
WO (1) WO2012143616A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2651955C2 (ru) * 2015-12-29 2018-04-24 Ньюктек Компани Лимитед Система управления направлением движения транспортного средства, способ для ориентирования транспортного средства и инспекционное транспортное средство

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2699940B1 (en) * 2011-04-21 2017-11-08 Konecranes Global Corporation Techniques for positioning a vehicle
US9978034B1 (en) * 2012-07-24 2018-05-22 Ports America Group, Inc. Systems and methods involving features of terminal operation
US9923950B1 (en) 2012-07-24 2018-03-20 Ports America Group, Inc. Systems and methods involving features of terminal operation including TOS-agnostic and/or other features
US9195938B1 (en) 2012-12-27 2015-11-24 Google Inc. Methods and systems for determining when to launch vehicles into a fleet of autonomous vehicles
US9014957B2 (en) 2012-12-29 2015-04-21 Google Inc. Methods and systems for determining fleet trajectories to satisfy a sequence of coverage requirements
CN103241656B (zh) * 2013-05-10 2014-12-10 大连华锐重工集团股份有限公司 一种起重机遥控系统及其控制方法
EP3033293B1 (en) * 2013-08-12 2017-10-11 ABB Schweiz AG Method and system for automatically landing containers on a landing target using a container crane
DE102014100833B3 (de) * 2014-01-24 2015-03-19 Terex Mhps Gmbh Automatisch geführtes Container-Portalhubgerät mit bewegbarer Sensoranordnung
US9366540B2 (en) 2014-10-23 2016-06-14 At&T Mobility Ii Llc Facilitating location determination employing vehicle motion data
CA2968997C (en) * 2014-12-18 2023-03-07 Innerspace Technology Inc. Method and system for sensing interior spaces to auto-generate a navigational map
EP3037907A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-29 Université Sciences Technologies Lille Autonomously assisted and guided vehicle
FR3031828A1 (fr) * 2015-01-15 2016-07-22 Batterie Mobile Procede de chargement/dechargement de conteneurs dans une installation portuaire.
EP3845426A1 (en) * 2015-02-10 2021-07-07 Mobileye Vision Technologies Ltd. Sparse map for autonomous vehicle navigation
DE102015208228A1 (de) * 2015-05-05 2016-11-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Diagnoseverfahren für einen Sichtsensor eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einem Sichtsensor
DE102015220831A1 (de) * 2015-10-26 2017-04-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen von Landmarken für eine Ortsbestimmung für ein bewegliches Objekt sowie Verfahren und Vorrichtung zur Ortsbestimmung für ein bewegliches Objekt
EP4212823A1 (en) * 2015-12-25 2023-07-19 Pioneer Corporation Distance estimation device, distance estimation method and program
JPWO2017109978A1 (ja) 2015-12-25 2018-10-18 パイオニア株式会社 距離推定装置、距離推定方法及びプログラム
US10352689B2 (en) * 2016-01-28 2019-07-16 Symbol Technologies, Llc Methods and systems for high precision locationing with depth values
DE102016201250A1 (de) * 2016-01-28 2017-08-03 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug
JP6712107B2 (ja) * 2016-02-02 2020-06-17 株式会社日立インダストリアルプロダクツ 搬送システム
DE102016205277B4 (de) * 2016-03-31 2017-11-23 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und System zur Bestimmung der Genauigkeit eines satellitengestützten Navigationssystems
JP6698430B2 (ja) * 2016-05-26 2020-05-27 パイオニア株式会社 測定装置、測定方法およびプログラム
JP6677297B2 (ja) * 2016-06-30 2020-04-08 日産自動車株式会社 物体追跡方法及び物体追跡装置
US10365658B2 (en) * 2016-07-21 2019-07-30 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systems and methods for aligning crowdsourced sparse map data
US10353395B2 (en) * 2016-09-26 2019-07-16 X Development Llc Identification information for warehouse navigation
DE102016119839A1 (de) * 2016-10-18 2018-04-19 Terex Mhps Gmbh Verfahren zum automatischen Positionieren eines Portalhubstaplers für Container und Portalhubstapler dafür
DE102017107141A1 (de) 2017-04-03 2018-10-04 Konecranes Global Corporation Verfahren zum positionsgenauen Aufnehmen und Abstellen eines Containers durch einen Portalhubstapler und Portalhubstapler dafür
US11046515B2 (en) * 2017-08-03 2021-06-29 Swarm Robotix Llc Multi robot system and method for intermodal container transport
EP3454079B1 (en) * 2017-09-12 2023-11-01 Aptiv Technologies Limited Method to determine the suitablility of a radar target as a positional landmark
CN109839102B (zh) * 2017-11-27 2021-05-04 灵踪科技（深圳）有限公司 光曲面定位方法和装置
EP3508882A1 (en) * 2018-01-09 2019-07-10 Vivior AG An apparatus and a method for passive scanning of an object or a scene
CN108249307B (zh) * 2018-01-17 2020-06-05 北京建筑大学 一种大型起重机的移动测量与反馈控制系统及方法
US20190316929A1 (en) * 2018-04-17 2019-10-17 Faraday&Future Inc. System and method for vehicular localization relating to autonomous navigation
RU2683584C1 (ru) * 2018-04-23 2019-03-29 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" Способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств
RU2690521C1 (ru) * 2018-05-28 2019-06-04 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ростовский государственный экономический университет (РИНХ)" Способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств
EP3872454A4 (en) * 2018-10-24 2022-08-10 Pioneer Corporation MEASUREMENT ACCURACY CALCULATION DEVICE, HOST POSITION ESTIMATING DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
US11662477B2 (en) 2018-11-16 2023-05-30 Westinghouse Air Brake Technologies Corporation System and method for determining vehicle position by triangulation
DE102019201599A1 (de) * 2019-02-07 2020-08-13 Bhs Intralogistics Gmbh Überführungsanordnung
CN110182718A (zh) * 2019-04-25 2019-08-30 上海快仓智能科技有限公司 搬运机器人的控制方法及货物搬运系统
CN110362088B (zh) * 2019-08-02 2022-07-12 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种适用于无人驾驶跨运车的循迹控制系统和方法
JP7243615B2 (ja) 2019-12-23 2023-03-22 コベルコ建機株式会社 ガイダンスシステム
CN112678726B (zh) * 2020-12-18 2022-07-29 江苏智库智能科技有限公司 基于叉车式agv运动学模型的取货定位方法及系统
CN114061569B (zh) * 2021-11-23 2022-12-23 武汉理工大学 基于光栅阵列传感技术的车辆轨迹跟踪方法及系统

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0185816A1 (en) 1984-12-27 1986-07-02 THE GENERAL ELECTRIC COMPANY, p.l.c. A vehicle guidance and control system
IL123225A (en) * 1992-01-12 1999-07-14 Israel State Large area movement robot
FI104445B (fi) 1994-03-23 2000-01-31 Valtion Teknillinen Maamerkki ajoneuvon navigointilaitteistoa varten sekä ajoneuvon navigointilaitteisto ja -menetelmä
US5815114A (en) * 1996-04-05 1998-09-29 Discovision Associates Positioning system and method
JPH11183174A (ja) * 1997-12-17 1999-07-09 Sumitomo Heavy Ind Ltd 移動体の位置計測装置
US5949371A (en) 1998-07-27 1999-09-07 Trimble Navigation Limited Laser based reflectors for GPS positioning augmentation
JP3316841B2 (ja) * 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システム
US6259403B1 (en) * 1999-08-09 2001-07-10 Trimble Navigation Limited GPS positioning utilizing laser based reflectors augmentation
US6496754B2 (en) 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
KR100493159B1 (ko) * 2002-10-01 2005-06-02 삼성전자주식회사 이동체의 효율적 자기 위치 인식을 위한 랜드마크 및 이를이용한 자기 위치 인식 장치 및 방법
KR20050035739A (ko) * 2003-10-14 2005-04-19 삼성전자주식회사 무인반송차 제어시스템 및 그 제어방법
KR20050063543A (ko) * 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 이동로봇의 위치확인장치 및 방법
KR100641113B1 (ko) * 2004-07-30 2006-11-02 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그의 이동제어방법
US8381982B2 (en) * 2005-12-03 2013-02-26 Sky-Trax, Inc. Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles
JP4984650B2 (ja) 2006-05-30 2012-07-25 トヨタ自動車株式会社 移動装置及び移動装置の自己位置推定方法
US7739034B2 (en) 2007-04-17 2010-06-15 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Landmark navigation for vehicles using blinking optical beacons
DE102007027648A1 (de) * 2007-06-15 2008-12-18 Robert Bosch Gmbh Lokalisierungssystem für ein Roboterfahrzeug
WO2009030521A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Korrektur einer fahrzeugposition mittels markanter punkte
DE102008011539B3 (de) 2008-02-28 2009-06-18 Noell Mobile Systems Gmbh Vollautomatischer Portalhubstapler mit lokaler Funkortung und Laserlenkung
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
US8473141B2 (en) * 2008-12-11 2013-06-25 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system
FI121402B (fi) * 2009-04-15 2010-10-29 Konecranes Oyj Järjestelmä kontinkäsittelykoneen tunnistamiseen ja/tai sijainnin määrittämiseen
US9588218B2 (en) * 2010-09-30 2017-03-07 Echo Ridge Llc System and method for robust navigation and geolocation using measurements of opportunity
EP2490092B1 (de) * 2011-02-16 2013-09-18 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur autarken Lokalisierung eines fahrerlosen, motorisierten Fahrzeugs
EP2699940B1 (en) * 2011-04-21 2017-11-08 Konecranes Global Corporation Techniques for positioning a vehicle
WO2012166970A1 (en) * 2011-05-31 2012-12-06 John Bean Technologies Corporation Deep lane navigation system for automatic guided vehicles

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2651955C2 (ru) * 2015-12-29 2018-04-24 Ньюктек Компани Лимитед Система управления направлением движения транспортного средства, способ для ориентирования транспортного средства и инспекционное транспортное средство

Also Published As

Publication number Publication date
US10408945B2 (en) 2019-09-10
AU2012246152B2 (en) 2015-05-28
MX347087B (es) 2017-04-11
ES2650607T3 (es) 2018-01-19
AU2012246152A8 (en) 2013-12-05
EP2699940B1 (en) 2017-11-08
RU2569051C2 (ru) 2015-11-20
BR112013026377A2 (pt) 2016-12-27
EP2699940A1 (en) 2014-02-26
US20160313451A1 (en) 2016-10-27
CN103562745B (zh) 2017-06-30
CA2832261A1 (en) 2012-10-26
MX2013012317A (es) 2014-01-31
US20140046587A1 (en) 2014-02-13
US9410804B2 (en) 2016-08-09
CN103562745A (zh) 2014-02-05
WO2012143616A1 (en) 2012-10-26
CA2832261C (en) 2019-07-23
EP2699940A4 (en) 2014-10-15
MY158671A (en) 2016-10-31
AU2012246152A1 (en) 2013-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013151093A (ru) Система и способ для определения местоположения транспортного средства
US10698100B2 (en) Method and device for determining the position of a vehicle
CN106249736B (zh) 一种基于磁钉地图导航的自动导引车
US9880278B2 (en) Object determination using a radar sensor
RU2016136822A (ru) Система вождения транспортного средства, способ восприятия и локализации для дорожного транспортного средства и компьютерно-читаемый носитель данных
US9140792B2 (en) System and method for sensor based environmental model construction
RU2013154046A (ru) Способ и система для совместного использования информации карт, связанной с автоматическими промышленными транспортными средствами
US8855904B1 (en) Use of position logs of vehicles to determine presence and behaviors of traffic controls
KR102193950B1 (ko) 센서를 이용하여 획득한 공간 정보를 활용하는 차량 및 센싱 장치, 그리고 이를 위한 서버
US9663128B2 (en) Location and/or direction of travel detection system and method
CN105698801A (zh) 提高由交通工具使用的数字地图数据准确度的方法和系统
JP2014522494A5 (ru)
CN109425343A (zh) 本车位置推断装置
KR20110029188A (ko) 네비게이션 장치 및 이를 이용한 주행 경로 정보 제공 방법, 자동 주행 시스템 및 그 방법
US9694851B2 (en) Apparatus and method of generating travel route of vehicle
JP5901165B2 (ja) 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム
JP2015506474A5 (ru)
CN103270543A (zh) 驾驶辅助装置
JP2016150602A5 (ja) 走行レーン検出装置、走行レーン検出方法、併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法
RU2017127535A (ru) Система для преодоления места скапливания льда на предстоящем мосту и соответствующий способ
CN105867408B (zh) 可行驶空间判断装置及其方法
CN110015304A (zh) 用于求取和提供地面特性的方法和系统
JP2016078665A (ja) 移動体
JP2016080460A (ja) 移動体
WO2019171821A1 (ja) 列車位置推定装置

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20160315