JP7243615B2 - ガイダンスシステム - Google Patents

Description

本発明は、運搬物の移動の向きをガイダンスするガイダンスシステムに関する。

例えば特許文献１に、運搬物の特定点が、目標点に移動するように、運搬物の移動方向をガイダンスする技術が記載されている。

特開２０１７－２５６３３号公報

同文献に記載の技術では、運搬物の特定点が、目標点に移動するように、運搬物の移動方向がガイダンスされる。一方で、運搬物が、目標通り線に基づいて、例えば目標通り線に沿うように、配置される場合がある。そのため、目標通り線に基づく運搬物の移動方向のガイダンスを行えることが望まれている。

そこで、本発明は、目標通り線に基づく運搬物の移動方向のガイダンスを行うことができるガイダンスシステムを提供することを目的とする。

ガイダンスシステムは、フレーム部と、検出部と、コントローラと、表示部と、を備える。前記フレーム部は、運搬物に取り付けられる。前記検出部は、前記フレーム部に取り付けられ、前記運搬物の方向を検出する。前記コントローラは、前記検出部の検出結果が入力されるものである。前記コントローラには、前記運搬物の目標位置を示す目標通り線であって曲線および折れ線の少なくともいずれかを含む前記目標通り線の情報である目標通り線情報が設定される。前記コントローラは、前記目標通り線情報に基づいて、前記運搬物の目標座標に関する情報および前記運搬物の目標方向に関する情報の少なくともいずれかである目標情報を算出する。前記コントローラは、前記検出部に検出された前記運搬物の方向に基づいて、前記目標情報と対比可能な情報である検出情報を算出する。前記コントローラは、前記目標情報に対する前記検出情報の偏差を算出する。前記コントローラは、前記偏差が小さくなるような前記運搬物の移動の向きを前記表示部に表示させる。

上記構成により、目標通り線に基づく運搬物の移動方向のガイダンスを行うことができる。

作業機械１、運搬物２０、およびガイダンスシステム３０を上から見た図である。 図１に示す運搬物２０およびフレーム部４１などの斜視図である。 図１に示すガイダンスシステム３０のブロック図である。 図１に示す運搬物２０が目標通り線Ｌｉのカーブ外側に配置される前の状態の運搬物２０などを上から見た図である。 図４に示す運搬物２０の点２０ｂが、基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂに合わされた状態を示す図４相当図である。 図５に示す運搬物２０が、目標通り線Ｌｉに沿って配置された状態を示す図５相当図である。 図１に示す運搬物２０が目標通り線Ｌｏのカーブ内側に配置される前の状態の運搬物２０などを上から見た図である。 図７に示す運搬物２０の点２０ｂが、基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂに合わされた状態を示す図７相当図である。 図８に示す運搬物２０が、目標通り線Ｌｏに沿って配置された状態を示す図８相当図である。 図５に示す目標通り線Ｌが折れ線状である場合の図５相当図である。 図１に示す運搬物２０を上から見た図であり、ヨー角を示す図である。

図１～図１１を参照して、図１に示す作業機械１が運搬物２０を運搬させる際に用いられるガイダンスシステム３０について説明する。

作業機械１は、運搬物２０を移動させる作業を行う機械である。作業機械１は、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルでもよく、クレーンでもよい。以下では、作業機械１がショベルである場合について説明する。作業機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１５と、を備える。

下部走行体１１は、作業機械１を走行させる。下部走行体１１は、例えばクローラを備える。上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３は、運転室１３ａを備える。運転室１３ａは、作業機械１の操作者（機械オペレータ）が作業機械１を操作することが可能な部分である。

アタッチメント１５は、運搬物２０を移動させる作業を行う部分であり、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、把持装置１５ｃと、を備える。ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能に取り付けられる。把持装置１５ｃは、運搬物２０を把持する（挟むように掴む）装置である。把持装置１５ｃは、アーム１５ｂに、任意の方向に（互いに直交する３軸回りに）回転可能に取り付けられる。なお、作業機械１は、運搬物２０を把持装置１５ｃで把持しなくてもよく、例えばロープなどを介して運搬物２０を吊り下げてもよい。作業機械１が運搬物２０を吊り下げる場合は、例えばアーム１５ｂの先端部に設けられたフックにより、運搬物２０が吊り下げられる。

運搬物２０は、作業機械１により運搬される構造物であり、ガイダンスシステム３０によるガイダンスの対象物である。運搬物２０は、例えばプレキャスト材であり、例えばプレキャストコンクリートなどである。図２に示すように、運搬物２０は、例えば道路付帯構造物であり、例えばＵ字溝などである。複数の運搬物２０が、連続して（並ぶように、列をなすように、連結されるように）配置（設置、据付）される。以下では、主に、運搬物２０がＵ字溝である場合について説明する。運搬物２０は、溝部２１と、底部２３と、側部２５と、を備える。

（方向）
運搬物２０に関する方向には、前後方向Ｘと、横方向Ｙと、上下方向Ｚと、がある（運搬物２０に取り付けられたガイダンスシステム３０に関する方向も同様）。運搬物２０が水平面に置かれたと仮定した場合に、鉛直方向と一致する方向を上下方向Ｚとし、鉛直上側を上側Ｚ１とし、鉛直下側を下側Ｚ２とする。なお、運搬物２０は、水平面に置かれる必要はない。上下方向Ｚに直交する方向であって、運搬物２０のある一方向を、前後方向Ｘとする。前後方向Ｘは、例えば運搬物２０の長手方向でもよく、溝部２１が延びる方向でもよい。前後方向Ｘにおける一方側を前側Ｘｆとする。前後方向Ｘおよび上下方向Ｚのそれぞれに直交する方向を、横方向Ｙとする。横方向Ｙにおいて、運搬物２０の横方向Ｙの中央部から遠ざかる側を、横方向外側Ｙｏとする。

運搬物２０に関する回転角には、ロール角と、ピッチ角と、ヨー角と、がある（運搬物２０に取り付けられたガイダンスシステム３０も同様）。前後方向Ｘに延びる回転軸をロール軸、横方向Ｙに延びる回転軸をピッチ軸、上下方向Ｚに延びる回転軸をヨー軸とする。ロール角は、ロール軸回りの運搬物２０の回転角である。ピッチ角は、ピッチ軸回りの運搬物２０の回転角である。ヨー角は、ヨー軸回りの運搬物２０の回転角である。ヨー角は、平面視における（上下方向Ｚから見た）運搬物２０の回転角である。

溝部２１は、前後方向Ｘから見てＵ字状の内面を有する溝である。溝部２１は、前後方向Ｘに延びる。底部２３は、運搬物２０の下側Ｚ２部分であり、溝部２１の底面を構成する。側部２５・２５は、運搬物２０の横方向外側Ｙｏの両側部分であり、溝部２１の側面を構成する。

ガイダンスシステム３０は、目標通り線Ｌ（図６参照）に基づく目標位置に運搬物２０を移動させるようにガイダンス（誘導）するシステムである。図３に示すように、ガイダンスシステム３０は、ガイダンス装置４０と、コントローラ５０と、入力部６１と、操作部６３と、通知部６５と、を備える。

ガイダンス装置４０は、図２に示すように、運搬物２０に取り付けられる。ガイダンス装置４０は、運搬物２０に着脱自在に取り付けられ、例えば運搬物２０の上側Ｚ１部分に載せられる。例えば、ガイダンス装置４０は、図１に示すアタッチメント１５とは別体である。なお、ガイダンス装置４０は、アタッチメント１５と一体でもよく、例えば把持装置１５ｃと一体でもよい。ガイダンス装置４０は、フレーム部４１と、検出部４３と、表示部４５と、を備える。

フレーム部４１は、運搬物２０に取り付けられる構造物である。図２に示すように、フレーム部４１は、例えば略板状などである。フレーム部４１は、略板状のフレーム部本体４１ａと、位置決め部４１ｂと、を備える。

位置決め部４１ｂは、運搬物２０に対するガイダンス装置４０の位置決めを行う部分である。位置決め部４１ｂは、運搬物２０にガイダンス装置４０が取り付けられたときに、検出部４３と運搬物２０との相対位置が一定範囲内に収まるように（相対位置が常に略一定となるように）構成される。位置決め部４１ｂは、フレーム部本体４１ａに対して固定される。位置決め部４１ｂは、フレーム部本体４１ａの端部から下側Ｚ２に延びる。位置決め部４１ｂは、例えば、前面位置決め部４１ｂ１と、側面位置決め部４１ｂ２と、を備える。

前面位置決め部４１ｂ１は、フレーム部４１が運搬物２０に取り付けられたときに、運搬物２０の前側Ｘｆ部分（例えば前面）と平行に配置され、運搬物２０の前側Ｘｆ部分に接触可能である。前面位置決め部４１ｂ１は、フレーム部本体４１ａの前側Ｘｆの端部から下側Ｚ２に延びる。側面位置決め部４１ｂ２は、フレーム部４１が運搬物２０に取り付けられたときに、運搬物２０の横方向外側Ｙｏ部分（例えば側面）と平行に配置され、運搬物２０の横方向外側Ｙｏ部分（側面）に接触可能である。側面位置決め部４１ｂ２は、フレーム部本体４１ａの横方向外側Ｙｏの端部から下側Ｚ２に延びる。側面位置決め部４１ｂ２は、フレーム部本体４１ａの横方向外側Ｙｏの両側（左右）に設けられてもよく、一方側のみに設けられてもよい。

検出部４３は、運搬物２０の座標および方向を検出する。検出部４３が検出する運搬物２０の座標は、運搬物２０の三次元の位置を示す座標（位置座標）である。検出部４３が検出する運搬物２０の方向（姿勢、傾斜角）は、運搬物２０のロール角、ピッチ角、およびヨー角である。検出部４３は、フレーム部４１に取り付けられる。検出部４３は、フレーム部４１を介して、運搬物２０に取り付けられる。検出部４３は、例えば、プリズム４３ａと、角度センサ４３ｂと、を備える。

プリズム４３ａは、運搬物２０の座標を検出するためのものである。さらに詳しくは、図３に示す測量器Ｔ（例えばトータルステーション）が、プリズム４３ａの座標を検出し、プリズム４３ａの座標情報をコントローラ５０に出力する。そして、コントローラ５０が、プリズム４３ａの座標などの情報に基づいて、運搬物２０の座標を算出する。

角度センサ４３ｂは、運搬物２０の方向を検出し、例えば運搬物２０のロール角、ピッチ角、およびヨー角（図２参照）の少なくともいずれかを検出する。角度センサ４３ｂが運搬物２０のヨー角を検出する場合、角度センサ４３ｂは、地磁気を利用することでヨー角を検出してもよく、水平面における回転加速度などに基づいてヨー角を算出してもよい。角度センサ４３ｂは、検出した角度情報を、コントローラ５０に出力する。なお、検出部４３は、運搬物２０の座標および方向を検出できれば、どのように構成されてもよい。例えば、プリズム４３ａの数、および角度センサ４３ｂが検出可能な回転角の軸の数は、様々に設定可能である。プリズム４３ａの数や、運搬物２０に対するプリズム４３ａの位置などによっては、角度センサ４３ｂは設けられなくてもよい。また、検出部４３は、衛星測位システムを用いて運搬物２０の座標および方向の少なくともいずれかを検出してもよい。

表示部４５は、運搬物２０を移動させるべき向き（後述）を表示する（移動指示を行う、ガイダンス表示を行う）。表示部４５は、コントローラ５０の出力に基づいて表示を行う。表示部４５は、図形を有する発光部でもよく、図形を表示する画面でもよい。この「図形」は、例えば、運搬物２０を移動させるべき向きを表す図形であり、例えば矢印を含んでもよく、三角形などを含んでもよい。表示部４５は、例えばフレーム部４１に設けられる。この場合、作業者に、運搬物２０を視認させながら、表示部４５の表示を視認させることが可能である。作業者は、作業機械１の操作者でもよく、運搬物２０の近傍で運搬物２０に関する作業を行う作業者（手元作業者）でもよい。なお、表示部４５は、フレーム部４１とは別に設けられてもよい。表示部４５は、コントローラ５０と一体でもよく、コントローラ５０と別体でもよい。表示部４５は、コントローラ５０を含む携帯機器の表示画面でもよい。表示部４５は、運転室１３ａ（図１参照）の内部に配置されてもよく、運転室１３ａの外部に配置されてもよい。

コントローラ５０は、信号の入出力、情報処理（演算）、および情報の記憶などを行う。例えば、コントローラ５０には、検出部４３の検出結果などが入力される。例えば、コントローラ５０には、目標通り線Ｌ（図６参照）の情報（目標通り線情報Ｄ１）などが設定（記憶）される。コントローラ５０は、作業機械１（図１参照）の内部に設けられてもよく、作業機械１の外部に設けられてもよい。コントローラ５０は、作業者が携帯する携帯機器（例えばタブレット、スマートフォンなど）に含まれてもよい。携帯機器を携帯する作業者は、作業機械１の操作者でもよく、手元作業者でもよい。

入力部６１は、運搬物情報Ｄ７をコントローラ５０に入力する部分である。運搬物情報Ｄ７は、運搬物２０の寸法を含む、運搬物２０に関する情報である（詳細は後述）。入力部６１は、運搬物情報Ｄ７を自動的に取得や算出するものでもよい。例えば、入力部６１は、運搬物２０に設けられた（例えば埋め込まれた、例えば貼り付けられた）電子タグから、運搬物情報Ｄ７を読み取る読取装置でもよい。入力部６１は、運搬物２０の画像を解析することで運搬物情報Ｄ７を算出する画像解析装置でもよい。入力部６１は、例えば、作業者が手入力で運搬物情報Ｄ７を入力するための入力装置（キーボード、タッチパネルなど）でもよい。

操作部６３は、作業者に操作され、コントローラ５０を操作するための部分である。操作部６３は、後述する「ガイダンス開始」、ガイダンスモードの選択、および、運搬物２０のガイダンスの対象となる点の選択などを行うための部分である。操作部６３は、コントローラ５０と一体でも別体でもよい（通知部６５も同様）。操作部６３は、コントローラ５０を含む携帯機器のタッチパネルなどでもよい。操作部６３は、運転室１３ａ（図１参照）の内部に配置されてもよく、運転室１３ａの外部に配置されてもよい（通知部６５も同様）。操作部６３は、例えば作業機械１（図１参照）を操作するための操作レバーに設けられたスイッチでもよい。

通知部６５は、コントローラ５０による通知や警告などを出力する。通知部６５は、表示による通知を行ってもよく、音声による通知を行ってもよい。通知部６５は、フレーム部４１に設けられてもよく、フレーム部４１とは別に設けられてもよい。通知部６５は、通知や警告の内容ごとに設けられてもよく、複数種類の通知や警告に兼用されてもよい。

（作動）
図３に示すガイダンスシステム３０は、以下のように作動するように構成される。ガイダンスシステム３０の（主にコントローラ５０の）作動の概要は、次の通りである。コントローラ５０は、目標通り線情報Ｄ１に基づいて、運搬物２０の目標情報Ｄ３を算出する。コントローラ５０は、検出部４３の検出結果に基づいて、必要である場合はさらに運搬物情報Ｄ７に基づいて、運搬物２０の検出情報Ｄ５を算出する。コントローラ５０は、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５との偏差Ｄ９を算出し、偏差Ｄ９が小さくなるような運搬物２０の移動方向を表示部４５に表示させる。運搬物２０の座標に基づいてガイダンスシステム３０がガイダンスを行う場合と、運搬物２０の方向（ヨー角）に基づいてガイダンスシステム３０がガイダンスを行う場合と、がある。ガイダンスシステム３０の作動の詳細は、以下の通りである。

（目標通り線情報Ｄ１）
コントローラ５０には、目標通り線情報Ｄ１が設定される。コントローラ５０には、ガイダンスシステム３０によるガイダンスが行われる前から（予め）、目標通り線情報Ｄ１が設定されている。目標通り線情報Ｄ１は、運搬物２０の目標位置を示す目標通り線Ｌの情報である。さらに詳しくは、目標通り線情報Ｄ１は、作業現場における位置を示す座標系（現場座標系）における、目標通り線Ｌの三次元位置を示す情報である。目標通り線Ｌは、曲線および折れ線の少なくともいずれかを含む。なお、目標通り線Ｌは、直線のみでもよい。

（目標情報Ｄ３）
コントローラ５０は、目標通り線情報Ｄ１に基づいて、目標情報Ｄ３を算出する。目標情報Ｄ３は、運搬物２０の目標に関する情報である。［例Ａ１］目標情報Ｄ３は、運搬物２０の目標座標に関する情報（目標座標情報）でもよい。この場合、目標情報Ｄ３は、具体的には例えば、目標通り線Ｌに含まれる任意の点の座標（目標通り線Ｌ上の各点の座標）の情報などである。［例Ａ２］目標情報Ｄ３は、運搬物２０の目標方向に関する情報（目標方向情報）でもよく、運搬物２０の目標ヨー角に関する情報（目標ヨー角情報）でもよい。この場合、目標情報Ｄ３は、曲線である目標通り線Ｌの接線方向の情報でもよく、折れ線である目標通り線Ｌ（図１０参照）が延びる方向の情報でもよい（詳細は後述）。

（検出情報Ｄ５）
コントローラ５０は、検出部４３の検出値に基づいて、検出情報Ｄ５を算出する。コントローラ５０は、検出部４３の検出値、および運搬物情報Ｄ７に基づいて、検出情報Ｄ５を算出する場合があってもよい。検出情報Ｄ５は、目標情報Ｄ３と対比可能な情報である。［例Ｂ１］目標情報Ｄ３が、運搬物２０の目標座標に関する情報（目標座標情報）である場合、検出情報Ｄ５は、検出部４３に検出された運搬物２０の座標に関する情報（検出座標情報）である。この場合、検出情報Ｄ５は、運搬物２０に含まれる特定の点（特定点）であってガイダンスを行うのに必要な点（例えば図６に示す接点２０ｅなど）の座標に関する情報である。なお、運搬物２０に含まれる点であってガイダンスを行うのに必要でない点の座標は、算出されなくてもよく、検出情報Ｄ５に含まれなくてもよい。［例Ｂ２］目標情報Ｄ３が、運搬物２０の目標ヨー角に関する情報（目標ヨー角情報）である場合、検出情報Ｄ５は、検出部４３に検出された運搬物２０のヨー角に関する情報（検出ヨー角情報）である。

（運搬物情報Ｄ７）
コントローラ５０が検出情報Ｄ５を算出する際、検出部４３の検出値だけでなく、運搬物情報Ｄ７が必要となる場合がある。運搬物情報Ｄ７は、運搬物２０の寸法を含む。さらに詳しくは、運搬物情報Ｄ７は、運搬物２０の外形の寸法を含み、具体的には、図２に示す前後方向Ｘ、横方向Ｙ、および上下方向Ｚのそれぞれの運搬物２０の寸法を含む。図３に示す運搬物情報Ｄ７は、運搬物２０の三次元の形状の情報を含む。運搬物情報Ｄ７は、検出部４３と運搬物２０との相対位置の情報を含んでもよい。運搬物情報Ｄ７は、入力部６１からコントローラ５０に入力される。なお、運搬物情報Ｄ７の情報の一部が、予めコントローラ５０に設定されてもよい。例えば、運搬物２０がＵ字溝の場合、図２に示す前後方向Ｘから見たＵ字溝の形状が、コントローラ５０に予め設定され、前後方向Ｘの長さが、図３に示す入力部６１からコントローラ５０に入力されてもよい。

（偏差Ｄ９）
コントローラ５０は、目標情報Ｄ３に対する検出情報Ｄ５の偏差Ｄ９を算出する。［例Ｃ１］目標情報Ｄ３および検出情報Ｄ５のそれぞれが座標の情報である場合、コントローラ５０は、目標座標情報（上記［例Ａ１］参照）に対する、検出座標情報（上記［例２Ａ］参照）の偏差Ｄ９（２点間の距離）を算出する。［例Ｃ２］目標情報Ｄ３および検出情報Ｄ５のそれぞれがヨー角の情報である場合、コントローラ５０は、目標ヨー角情報（上記［例Ａ２］参照）に対する、検出ヨー角情報（上記［例Ｂ２］参照）の偏差Ｄ９（ヨー角の差）を算出する。

（ガイダンス）
コントローラ５０は、運搬物２０を移動させるべき向き、具体的には偏差Ｄ９が小さくなるような運搬物２０の移動の向き（平行移動または回転移動の向き）を、表示部４５に表示させる。作業機械１（図１参照）の操作者が、表示部４５の表示に従って運搬物２０を移動させる。すると、運搬物２０が目標位置に近づき、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが近付き、偏差Ｄ９が所定値未満（許容値未満、略ゼロ）になる（すなわち、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態になる）。コントローラ５０は、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態になったときに、その旨を示す通知（例えば一致表示など）を通知部６５に出力させてもよい。

（警告）
コントローラ５０は、運搬物２０の任意の点の座標が、平面視において目標通り線Ｌに対して一方側から他方側（一方側とは反対側）に越えたとき（はみ出た場合）に、警告を出力する。この警告は、例えば通知部６５が出力し、例えば表示として出力してもよく、音声として出力してもよい。運搬物２０が道路付帯構造物の場合、この警告により、次の効果が得られる。通常、道路の道幅は所定の値に定められている。このとき、道路とすべき位置に運搬物２０が設置されると、道路の道幅が所定の幅にならない。そこで、例えば道路と運搬物２０との境界などに目標通り線Ｌが設定される。そして、運搬物２０が目標通り線Ｌから道路側に越えると、通知部６５が警告を出力する。よって、目標通り線Ｌから道路側に越えて運搬物２０を移動させたときに、作業者に対して警告することができる。

（設置情報）
コントローラ５０は、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態となったときの、運搬物２０に関する情報（設置情報）を記憶する。設置情報は、例えば、検出部４３に検出された運搬物２０の座標および方向と、運搬物情報Ｄ７と、を含む。設置情報は、運搬物２０が設置された日付や時刻などの情報を含んでもよい。設置情報は、後述する基準ヨー角θ１（図１１参照）の情報を含んでもよい。

（具体例１：座標によるガイダンス、目標通り線内側設置）
図６に示す例では、複数の運搬物２０（および基準構造物Ｓ２０）が、カーブ（または略カーブ）を形成するように連続して配置される。そして、複数の運搬物２０の、カーブにおける内側部分（カーブの一部を円弧とみなしたときの円弧の中心に近い側の部分）が、目標通り線Ｌｉに沿うように、運搬物２０が配置される（この配置を「目標通り線内側設置」という）。すなわち、複数の運搬物２０が、目標通り線Ｌｉのカーブの外側に沿うように配置される。以下、この配置を行うための手順の例（具体例１）について説明する。

図４に示すように、作業現場には、基準構造物Ｓ２０が設置されている。基準構造物Ｓ２０は、検出部４３を取り付け可能な構造物であり、さらに詳しくは、フレーム部４１を介して検出部４３を取り付け可能である。基準構造物Ｓ２０は、基準構造物Ｓ２０に検出部４３が取り付けられ、検出部４３による検出が行われたときに、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態になるように配置されている。基準構造物Ｓ２０は、ガイダンスシステム３０でガイダンスされて目標位置に運搬されて配置されたものでもよい（運搬物２０でもよい）。基準構造物Ｓ２０は、ガイダンスシステム３０が用いられることなく目標位置に配置されたものでもよい。例えば、基準構造物Ｓ２０は、作業現場に予め定められた基準位置に配置されたものでもよい。

ガイダンス装置４０が、運搬物２０に取り付けられる。例えば、図１に示すガイダンス装置４０がアタッチメント１５と別体である場合は、ガイダンス装置４０が、作業者の手作業により運搬物２０に取り付けられる。ガイダンス装置４０がアタッチメント１５と一体である場合は、作業機械１の操作者がアタッチメント１５を操作することにより、ガイダンスシステム３０が、運搬物２０に取り付けられる。ガイダンス装置４０が運搬物２０に取り付けられた後、必要に応じて、検出部４３のキャリブレーションが行われる（後述）。作業者（作業機械１の操作者または手元作業者）が、操作部６３（図３参照）を操作することで、ガイダンスモードを選択し、具体的には「目標通り線内側設置」のモードを選択する。

図６に示す状態は、基準構造物Ｓ２０と運搬物２０とが隣り合うように配置された状態（運搬物２０が目標位置に配置された状態、目標状態）である。この目標状態のとき、平面視における運搬物２０の４つの角のうち、基準構造物Ｓ２０から遠い側の端、かつ、目標通り線Ｌｉに近い側の端の角を、点２０ｄとする。この目標状態のとき、平面視における運搬物２０の４つの角のうち、基準構造物Ｓ２０に近い側の端、かつ、目標通り線Ｌｉに近い側の端の角を、点２０ｂとする。また、この目標状態のとき、平面視における基準構造物Ｓ２０の４つの角のうち、運搬物２０が配置される側の端、かつ、目標通り線Ｌｉに近い側の端の角を、点Ｓ２０ｂとする。

図３に示すコントローラ５０は、検出情報Ｄ５および運搬物情報Ｄ７に基づいて、図４に示す点２０ｂおよび点２０ｄの座標を算出する。また、コントローラ５０は、点２０ｂおよび点２０ｄを通る直線Ｌｂｄの式を算出する。なお、図４などでは、運搬物２０の側面（横方向外側Ｙｏ（図２参照）の面）に対して直線Ｌｂｄをわずかにずらして記載したが、直線Ｌｂｄは、運搬物２０の側面と一致する。

（点２０ｂの位置合わせ）
作業機械１（図１参照）の操作者は、運搬物２０の点２０ｂが目標位置（具体的には基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂ）に近づくように、運搬物２０を移動させる（図４および図５参照）。このとき、操作者は、目視により、運搬物２０の点２０ｂを、基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂに移動させてもよい。また、このとき、操作者は、ガイダンスシステム３０のガイダンスを受けながら、運搬物２０の点２０ｂを、基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂに移動させてもよい。ガイダンスを受ける場合は、作業者が、操作部６３（図３参照）を操作することで、ガイダンスの対象となる点として、運搬物２０の点２０ｂを選択する。そして、ガイダンスシステム３０は、運搬物２０の点２０ｂが基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂに移動するように、ガイダンスを行う。基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂの位置（座標）は、予めコントローラ５０（図３参照）に設定されていてもよい。基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂの位置は、基準構造物Ｓ２０の検出情報Ｄ５（図３参照）と、基準構造物Ｓ２０の運搬物情報Ｄ７（図３参照）と、に基づいてコントローラ５０に算出されてもよい。この場合は、基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂの位置を算出するために、ガイダンス装置４０が、基準構造物Ｓ２０に取り付けられる。なお、基準構造物Ｓ２０と運搬物２０との上下方向Ｚ（図３参照）の位置合わせについても、操作者の目視により行われてもよく、ガイダンスシステム３０によるガイダンスを操作者が受けながら行われてもよい。

（目標通り線Ｌｉへの位置合わせ）
操作者が、図３に示す操作部６３を操作する（例えば「ガイダンス開始」ボタンを押す）ことで、ガイダンス機能の開始をコントローラ５０に指示する。すると、コントローラ５０は、各種演算を行う。具体的には、コントローラ５０は、目標通り線Ｌｉ上の複数の点の座標を、目標情報Ｄ３（目標座標情報）とする。また、コントローラ５０は、直線Ｌｂｄ（図５参照）上の点の座標を、検出情報Ｄ５（検出座標情報）とする。この検出情報Ｄ５は、例えば、直線Ｌｂｄ（図５参照）上の等間隔の複数の点の座標でもよい。この検出情報Ｄ５は、図５に示す目標通り線Ｌｉが円弧状である場合などには、直線Ｌｂｄ上の点であって点２０ｂと点２０ｄとの中点（接点２０ｅ）の座標でもよい。コントローラ５０（図３参照）は、目標通り線Ｌｉと、直線Ｌｂｄと、の最短距離を、偏差Ｄ９（図３参照）として算出する。そして、図３に示すコントローラ５０は、偏差Ｄ９が小さくなるような運搬物２０の移動の向きを表示部４５に表示させる。

作業機械１の操作者は、ガイダンス（表示部４５の表示）に従って、運搬物２０を移動させる。このとき、目標通り線Ｌｉよりも内側（目標通り線Ｌｉのカーブの一部を円弧とみなしたときの円弧の中心に近い側）に、運搬物２０の少なくとも一部が移動した場合、コントローラ５０は、通知部６５に警告を出力させる。

操作者が、ガイダンスに従って運搬物２０を移動させると、偏差Ｄ９が所定値未満になる（目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態になる）。図６に示す例では、平面視において、運搬物２０の接点２０ｅと、目標通り線Ｌｉと、が接する（または略接する）。目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態になると、図３に示すコントローラ５０は、一致状態であることを示す通知（「一致表示」など）を、表示部４５と通知部６５との少なくともいずれかに出力させる。そして、操作者は、運搬物２０を解放する。具体的には、図１に示す把持装置１５ｃによる運搬物２０の把持が解除される、または、アタッチメント１５による運搬物２０の吊り下げが解除される。作業者は、図３に示す操作部６３を操作する（例えば「ガイダンス開始」ボタンを再び押す）ことで、ガイダンス機能の終了をコントローラ５０に指示する。目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態になると、コントローラ５０は、設置情報を記憶する。

図６に示すように運搬物２０が目標位置に設置された後、手元作業者は、例えば次の作業を行う。手元作業者は、図２に示す運搬物２０のロール角およびピッチ角（勾配）を調整する。手元作業者は例えば、溝部２１を水が流れることが可能なように、運搬物２０のピッチ角を調整する。手元作業者は、目標通りに運搬物２０を設置できたことを確認した後、運搬物２０からガイダンス装置４０を取り外し、次に設置しようとしている運搬物２０に、ガイダンス装置４０を取り付ける。また、手元作業者は、複数の運搬物２０どうしの間の隙間（目地）を埋める作業を行う。

（具体例２：座標によるガイダンス、目標通り線外側設置）
図９に示す例では、複数の運搬物２０（および基準構造物Ｓ２０）が、カーブ（または略カーブ）を形成するように連続して配置される。そして、複数の運搬物２０の、カーブにおける外側部分（カーブの一部を円弧とみなしたときの円弧の中心から遠い側の部分）が、目標通り線Ｌｏに沿うように、運搬物２０が配置される（この配置を「目標通り線外側設置」という）。すなわち、複数の運搬物２０が、目標通り線Ｌｏのカーブの内側に沿うように配置される。以下、この配置を行うための手順の例（具体例２）について、主に具体例１との相違点を説明する。

図７に示すように、ガイダンス装置４０が、運搬物２０に取り付けられる（具体例１と同様）。そして、作業者が、操作部６３（図３参照）を操作することで、ガイダンスモードを選択し、具体的には「目標通り線外側設置」のモードを選択する。

図９に示す状態は、基準構造物Ｓ２０と運搬物２０とが隣り合うように配置された状態（目標状態）である。この目標状態のとき、平面視における運搬物２０の４つの角のうち、基準構造物Ｓ２０から遠い側の端、かつ、目標通り線Ｌｏに近い側の端の角を、点２０ｃとする。この目標状態のとき、平面視における運搬物２０の４つの角のうち、基準構造物Ｓ２０に近い側の端、かつ、目標通り線Ｌｏに近い側の端の角を、点２０ａとする。また、この目標状態のとき、平面視における基準構造物Ｓ２０の４つの角のうち、運搬物２０が配置される側の端、かつ、目標通り線Ｌｏから遠い近い側の端の角を、点Ｓ２０ｂとする。

図３に示すコントローラ５０は、検出情報Ｄ５および運搬物情報Ｄ７に基づいて、図７に示す点２０ａ、点２０ｂ、および点２０ｃの座標を算出する。なお、具体例１では、コントローラ５０（図３参照）は、図４に示す直線Ｌｂｄの式を算出した。一方、具体例２では、図９に示す目標状態のときに点２０ａおよび点２０ｃが目標通り線Ｌｏに接する（または略接する）ので、コントローラ５０（図３参照）は、直線Ｌａｃ（図４参照）の式を算出する必要はない（算出してもよい）。

（点２０ｂの位置合わせ）
具体例１と同様に、作業機械１（図１参照）の操作者は、図７に示す運搬物２０の点２０ｂが、目標位置（具体的には基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂ）に近づくように、運搬物２０を移動させる（図７および図８参照）。

（目標通り線Ｌｏへの位置合わせ）
操作者が、図３に示す操作部６３を操作する（例えば「ガイダンス開始」ボタンを押す）ことで、ガイダンス機能の開始をコントローラ５０に指示する。すると、コントローラ５０は、各種演算を行う。具体的には、コントローラ５０は、目標通り線Ｌｏ（図８参照）上の複数の点の座標を、目標情報Ｄ３（目標座標情報）とする。コントローラ５０は、点２０ｃ（図８参照）の座標を、検出情報Ｄ５（検出座標情報）とする。コントローラ５０は、図８に示す目標通り線Ｌｏと、点２０ｃの座標と、の最短距離を、偏差Ｄ９（図３参照）として算出する。そして、具体例１と同様に、コントローラ５０は、偏差Ｄ９が小さくなるような運搬物２０の移動の向きを表示部４５に表示させる。操作者は、ガイダンスに従って運搬物２０を移動させる。

（具体例３：ヨー角によるガイダンス）
図３に示すガイダンスシステム３０は、運搬物２０のヨー角（図３参照）に基づいてガイダンスを行ってもよい。この例（具体例３）について、主に具体例１との相違点を説明する。

（点２０ｂの位置合わせ）
具体例１と同様に、作業機械１（図１参照）の操作者は、図４に示す運搬物２０の点２０ｂが、目標位置（具体的には基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂ）に近づくように、運搬物２０を移動させる。

（目標通り線Ｌへの位置合わせ）
図３に示すコントローラ５０は、目標通り線Ｌ（図４参照）に基づいて、目標情報Ｄ３（目標ヨー角情報）を算出する。［例Ｄ１］例えば、図６に示すように「目標通り線内側設置」の場合、コントローラ５０（図３参照）は、平面視において、直線Ｌｂｄと目標通り線Ｌｉとが接触するときの直線Ｌｂｄの方向を、目標情報Ｄ３（図３参照）（目標ヨー角情報）とする。［例Ｄ２］例えば、図９に示すように「目標通り線外側設置」の場合、目標状態では、平面視において、運搬物２０の点２０ａおよび点２０ｃと、目標通り線Ｌｏと、が接触する。そこで、コントローラ５０（図３参照）は、目標状態のときの、点２０ａおよび点２０ｃを通る直線の方向を、目標情報Ｄ３（図３参照）（目標ヨー角情報）とする。［例Ｄ３］例えば、図１０に示すように、目標通り線Ｌが折れ線状や直線状である場合は、コントローラ５０（図３参照）は、目標通り線Ｌが延びる方向を、目標情報Ｄ３（図３参照）（目標ヨー角情報）とする。なお、上記「目標通り線Ｌが延びる方向」は、目標通り線Ｌのうち運搬物２０の配置の基準となる部分であり、図１０に示す例では点２０ａおよび点２０ｃが接触する部分である。

また、図３に示すコントローラ５０は、検出部４３が検出した運搬物２０のヨー角（検出ヨー角）に基づいて、検出情報Ｄ５（検出ヨー角情報）を算出する。そして、コントローラ５０は、目標ヨー角情報に対する検出ヨー角情報の偏差Ｄ９を算出し、偏差Ｄ９が小さくなるような運搬物２０の移動の向きを表示部４５に表示させる。操作者は、ガイダンスに従って運搬物２０を移動（回転移動）させる。

この具体例３では、図１０に示す運搬物２０の点２０ｂと基準構造物Ｓ２０の点Ｓ２０ｂとの位置合わせには、座標によるガイダンスが行われる。また、運搬物２０の検出ヨー角を目標情報Ｄ３（図３参照）のヨー角に合わせる際には、ヨー角によるガイダンスが行われる。このように、座標によるガイダンスと、ヨー角によるガイダンスと、がガイダンスシステム３０で行われてもよい。また、ガイダンスシステム３０は、座標によるガイダンスを行うのと同時に、ヨー角によるガイダンスを行ってもよい。この場合、座標によるガイダンスを行うための、運搬物２０の平行移動の向きを示す表示部４５と、ヨー角によるガイダンスを行うための運搬物２０のヨー方向への回転移動の向きを示す表示部４５と、が別々に設けられてもよい。

（ヨー角の関連付け（キャリブレーション））
図３に示す検出部４３の検出値の座標系（センサ座標系）と、目標通り線Ｌの座標系（現場座標系）と、が一致しない場合がある。さらに詳しくは、運搬物２０の平面視における方向であって検出部４３が検出した方向（検出ヨー角）の基準となる方向と、平面視における目標通り線Ｌの方向の基準となる方向と、が一致しない場合がある。具体的には例えば、センサ座標系が、検出部４３の電源がオンとなったときの向きを基準とする座標系であり、現場座標系が、北向きを基準とする座標系である場合などには、センサ座標系と現場座標系とが一致しない。そこで、センサ座標系と現場座標系とが、例えば次のように関連付けられる。

図１１に示す基準構造物Ｓ２０の基準ヨー角θ１が検出される。基準ヨー角θ１は、基準構造物Ｓ２０の平面視における方向（ヨー角）であって、検出部４３（図３参照）が検出した方向である。さらに詳しくは、ガイダンス装置４０（図３参照）が、基準構造物Ｓ２０に取り付けられる。そして、検出部４３が、基準構造物Ｓ２０のヨー角を検出する。このとき検出部４３が検出したヨー角が、基準ヨー角θ１である。

コントローラ５０（図３参照、以下のコントローラ５０について同様）は、基準ヨー角θ１を記憶（保存）する。コントローラ５０は、記憶した基準ヨー角θ１に基づいて、運搬物２０の目標情報Ｄ３（図３参照）および検出情報Ｄ５（図３参照）の少なくともいずれかを算出する。さらに詳しくは、コントローラ５０は、基準ヨー角θ１に基づいて、センサ座標系と現場座標系との関連付けを行う。具体的には、コントローラ５０は、基準ヨー角θ１（センサ座標系）と、現場座標系における基準構造物Ｓ２０のヨー角φ１と、を関連付ける（対応付ける、紐付ける）。基準構造物Ｓ２０のヨー角φ１（現場座標系）は、予めコントローラ５０に設定された値である。

（具体例４：ヨー角の関連付けを利用した計算例）
基準ヨー角θ１と、運搬物２０の検出ヨー角と、に基づく計算の具体例（具体例４）は、次の通りである。ここで、基準構造物Ｓ２０を「１個目の運搬物２０」と考え、基準構造物Ｓ２０から順に「２個目の運搬物２０」、「３個目の運搬物２０」・・・というように連続して運搬物２０が配置されるとする。

基準ヨー角θ１（センサ座標系）と、基準構造物Ｓ２０のヨー角φ１（現場座標系）と、の差である加算値（θ１－φ１）が算出される。目標通り線Ｌに基づいて、２個目の運搬物２０の目標ヨー角φ２（現場座標系）が算出される。算出された目標ヨー角φ２（現場座標系）と、加算値（θ１－φ１）と、の和である目標ヨー角θ２（センサ座標系）が算出される。そして、コントローラ５０（図３参照）は、目標ヨー角θ２（センサ座標系、目標情報Ｄ３（図３参照））に対する、２個目の運搬物２０の検出ヨー角（センサ座標系、検出情報Ｄ５（図３参照））の偏差Ｄ９（図３参照）が小さくなるようにガイダンスを行う。なお、上記の「加算値」は、座標系における回転方向（右回り、左回り）の正負の決め方などによっては、目標ヨー角φ２（現場座標系）に対して減算される減算値となる場合もある。

３個目の運搬物２０についても、２個目の運搬物２０と同様の算出が行われる。具体的には、目標通り線Ｌに基づいて、３個目の運搬物２０の目標ヨー角φ３（現場座標系）が算出される。算出された目標ヨー角φ３（現場座標系）と、加算値（θ１－φ１）と、の和である目標ヨー角θ３（センサ座標系）が算出される。そして、コントローラ５０（図３参照）は、目標ヨー角θ３（センサ座標系、目標情報Ｄ３（図３参照））に対する、３個目の運搬物２０の検出ヨー角（センサ座標系、検出情報Ｄ５（図３参照））の偏差Ｄ９（図３参照）が小さくなるようにガイダンスを行う。４個目以降の運搬物２０についても、同様に算出が行われる。

（具体例５：ヨー角の関連付けを利用した計算例）
基準ヨー角θ１と、運搬物２０の検出ヨー角と、に基づく計算は、次のように行われてもよい（具体例５）。目標通り線Ｌに基づいて、２個目の運搬物２０の目標ヨー角φ２（現場座標系）が算出される。算出された目標ヨー角φ２（現場座標系）と、基準構造物Ｓ２０のヨー角φ１（現場座標系）と、の差Δφ１が算出される。この差Δφ１と、基準ヨー角θ１と、の和である目標ヨー角θ２（センサ座標系）が算出される。そして、コントローラ５０は、目標ヨー角θ２（センサ座標系、目標情報Ｄ３（図３参照））に対する、２個目の運搬物２０の検出ヨー角（センサ座標系、検出情報Ｄ５（図３参照））の偏差Ｄ９（図３参照）が小さくなるようにガイダンスを行う。３個目以降の運搬物２０についても同様に算出が行われる。

Ｎ個目の運搬物２０の目標ヨー角（φＮとする）と、Ｎ－１個目の運搬物２０の目標ヨー角と、の差（ΔφＮとする）が、連続するＮについて一定の場合が想定される（Ｎは２、３、４、・・・）。具体的には例えば、目標通り線Ｌが円弧状である場合（曲率が一定である場合）や、折れ線である目標通り線Ｌの各折れ曲がり部分の角度が一定である場合などが想定される。この場合、Δφ１、Δφ２、Δφ３、・・・が一定値ずつ増加する（具体的には例えば、５°、１０°、１５°・・・など）。この場合は、Ｎ個目の運搬物２０の目標ヨー角（φＮ）を、「一定値」×（Ｎ－１）とすればよい。

（具体例６：ヨー角の関連付けを座標の算出に利用する計算例）
図３に示すコントローラ５０は、運搬物２０の特定の点の座標を、運搬物２０と関連付けられたある位置の座標（例えばプリズム４３ａの座標）と、運搬物２０の方向と、運搬物情報Ｄ７と、に基づいて算出する。この算出における「運搬物２０の方向」には、運搬物２０のヨー角が含まれる。このヨー角を算出する際に、図１１に示す基準ヨー角θ１（センサ座標系）と、基準構造物Ｓ２０のヨー角φ１（現場座標系）と、の関係が用いられてもよい。

具体的には例えば、運搬物２０の検出ヨー角（例えばθ２）（センサ座標系）が検出される。また、コントローラ５０（図３参照）に設定および記憶された値から、減算値（θ１－φ１）（上記の具体例４では加算値）が算出される。そして、運搬物２０の検出ヨー角（例えばθ２）（センサ座標系）から、減算値（θ１－φ１）が減算されることで、運搬物２０の現場座標系における検出ヨー角（例えばφ２）が算出される。コントローラ５０は、この検出ヨー角（例えばφ２）に基づいて、運搬物２０の特定点の座標を算出する。

なお、上記の具体例４～６の具体的な計算手順は様々に変形可能である。図１１に示す例では、左回りを正、右回りを負としているが、左回りを負、右回りを正としてもよい。また、図３に示すロール角およびピッチ角については、センサ座標系および現場座標系のいずれも、水平が基準であることを前提としているため、座標の変換は不要である。ただし、ロール角およびピッチ角について、センサ座標系と現場座標系とが相違する場合は、ヨー角と同様に、センサ座標系と現場座標系とが関連付けられてもよい。

（ガイダンスシステム３０が用いられない場合との比較）
ガイダンスシステム３０が用いられることなく運搬物２０が設置される場合は、運搬物２０の設置位置の目安として丁張りが設置され、丁張りの水糸が目標とされて運搬物２０が設置される。しかし、高精度化や省人化が進んでいるため、丁張りを用いることなく高精度に運搬物２０を設置することが求められている。また、目標通り線Ｌに基づくことなく、運搬物２０の特定の点を、目標とする点に移動させるようにガイダンスする場合は、目標通り線Ｌに基づいて（例えば目標通り線Ｌに沿って）運搬物２０を配置することは困難である。一方、本実施形態のガイダンスシステム３０では、コントローラ５０に設定された目標通り線Ｌの情報（目標通り線情報Ｄ１）に基づいて、目標情報Ｄ３が自動的に算出され、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５との差分が小さくなるようにガイダンスされる。よって、目標通り線Ｌに基づいた運搬物２０の配置を容易に行うことができる。

（効果）
図３に示すガイダンスシステム３０による効果は次の通りである。

（第１の発明の効果）
ガイダンスシステム３０は、フレーム部４１と、検出部４３と、コントローラ５０と、表示部４５と、を備える。フレーム部４１は、運搬物２０に取り付けられる。検出部４３は、フレーム部４１に取り付けられ、運搬物２０の方向を検出する。コントローラ５０は、検出部４３の検出結果が入力されるものである。

［構成１－１］コントローラ５０には、目標通り線情報Ｄ１が設定される。目標通り線情報Ｄ１は、運搬物２０の目標位置を示す目標通り線Ｌであって曲線および折れ線の少なくともいずれかを含む目標通り線Ｌの情報である。コントローラ５０は、目標通り線情報Ｄ１に基づいて、目標情報Ｄ３を算出する。目標情報Ｄ３は、運搬物２０の目標座標に関する情報および運搬物２０の目標方向に関する情報の少なくともいずれかである。

［構成１－２］コントローラ５０は、検出部４３に検出された運搬物２０の方向に基づいて、目標情報Ｄ３と対比可能な情報である検出情報Ｄ５を算出する。コントローラ５０は、目標情報Ｄ３に対する検出情報Ｄ５の偏差Ｄ９を算出する。コントローラ５０は、偏差Ｄ９が小さくなるような運搬物２０の移動の向きを表示部４５に表示させる。

上記［構成１－１］では、運搬物２０の目標情報Ｄ３が、目標通り線Ｌの情報（目標通り線情報Ｄ１）に基づいて、コントローラ５０により自動的に算出される。そして、上記［構成１－２］のように、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５との偏差Ｄ９が小さくなるような運搬物２０の移動の向きが、表示部４５に表示される。よって、ガイダンスシステム３０は、目標通り線Ｌに基づく運搬物２０の移動方向のガイダンスを行うことができる。表示部４５の表示に従って作業者が運搬物２０を移動させることで、目標通り線Ｌに基づいて運搬物２０を精度よく設置することができる。

（第２の発明の効果）
［構成２］ガイダンスシステム３０は、入力部６１を備える。入力部６１は、運搬物２０の寸法を含む情報である運搬物情報Ｄ７をコントローラ５０に入力する。検出部４３は、さらに運搬物２０の座標を検出する。コントローラ５０は、運搬物２０の目標座標に関する情報（目標座標情報）を、目標情報Ｄ３として算出する。コントローラ５０は、検出部４３に検出された運搬物２０の座標および方向と、運搬物情報Ｄ７と、に基づいて、運搬物２０に含まれる特定の点の座標に関する情報（検出座標情報）を、検出情報Ｄ５として算出する。

上記［構成２］により、運搬物２０の特定の点（例えば図５に示す直線Ｌｂｄ上の点や図８に示す点２０ｃ）を、目標通り線Ｌに基づいて算出された目標座標（例えば目標通り線Ｌ上の点）に近づけるように、運搬物２０の移動方向のガイダンスを行うことができる。

（第３の発明の効果）
［構成３］図３に示すコントローラ５０は、平面視における運搬物２０の目標方向（目標ヨー角）に関する情報（目標ヨー角情報）を、目標情報Ｄ３として算出する。コントローラ５０は、平面視における運搬物２０の方向（検出ヨー角）に関する情報（検出ヨー角情報）を、検出情報Ｄ５として算出する。

上記［構成３］により、運搬物２０の検出ヨー角を、目標通り線Ｌに基づいて算出された目標ヨー角（例えば目標通り線Ｌの接線）に近づけるように、運搬物２０の移動方向のガイダンスを行うことができる。このガイダンスでは、コントローラ５０は、運搬物２０の座標を算出する必要はない。よって、点の座標に基づくガイダンス（上記［構成２］を参照）に比べ、コントローラ５０の計算量を削減することができる。

（第４の発明の効果）
検出部４３が取り付けられ、検出部４３による検出が行われたときに、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態になるように配置されている構造物を、基準構造物Ｓ２０（図１１参照）とする。

［構成４］コントローラ５０は、基準構造物Ｓ２０（図１１参照）の平面視における方向であって検出部４３が検出した方向である基準ヨー角θ１（図１１参照）を記憶する。コントローラ５０は、コントローラ５０に記憶された基準ヨー角θ１（図１１参照）に基づいて、目標情報Ｄ３および検出情報Ｄ５の少なくともいずれかを算出する。

上記［構成４］により、図１１に示す運搬物２０ごとに基準ヨー角θ１を検出する手間を削減することができる。さらに詳しくは、運搬物２０の検出ヨー角（例えばθ２）の座標系（センサ座標系）と、目標通り線Ｌの座標系（現場座標系）と、が異なる場合は、座標系を変換する必要がある。複数の運搬物２０が運搬および設置される場合に、運搬物２０ごとに座標系の変換を行うための値（基準ヨー角θ１）を検出すれば、手間がかかる。そこで、上記［構成４］では、基準構造物Ｓ２０の基準ヨー角θ１が、コントローラ５０（図３参照）に記憶される。よって、運搬物２０ごとに基準ヨー角θ１を検出する手間を削減することができる。

（第５の発明の効果）
［構成５］図３に示すコントローラ５０は、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態となったときの運搬物２０に関する情報である「設置情報」を記憶する。

運搬物２０が目標位置に運搬された後、例えばエビデンス管理などのために、運搬物２０に関する情報が取得（例えば測量）される場合がある。そこで、上記［構成５］では、目標情報Ｄ３と検出情報Ｄ５とが一致状態になったときの運搬物２０の情報が、コントローラ５０に（ガイダンスシステム３０に）記憶される。よって、ガイダンスシステム３０を用いずに運搬物２０の情報を取得（例えば測量）する必要がない。

（第６の発明の効果）
［構成６］上記「設置情報」は、検出部４３に検出された運搬物２０の座標および方向と、運搬物２０の寸法を含む情報である運搬物情報Ｄ７と、を含む。

上記［構成６］により、設置情報を様々に利用することができる。例えば、設置情報から、運搬物２０の任意の点の座標を算出することが可能である。運搬物２０の任意の点の座標を算出可能である場合は、エビデンス管理のために別途測量を行う必要がなく、工数を削減することができる。

（第７の発明の効果）
［構成７］コントローラ５０は、運搬物２０の任意の点の座標が、平面視において目標通り線Ｌに対して一方側から他方側（一方側とは反対側）に越えたときに警告を出力する。

上記［構成７］により、目標通り線Ｌからはみ出た位置に運搬物２０が設置されることを抑制することができる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。上記実施形態の各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図３などに示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、コントローラ５０による各処理（算出など）の順は、上記の説明の順でもよく、上記の説明の順でなくてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

２０ 運搬物
３０ ガイダンスシステム
４１ フレーム部
４３ 検出部
４５ 表示部
５０ コントローラ
６１ 入力部
Ｄ１ 目標通り線情報
Ｄ３ 目標情報
Ｄ５ 検出情報
Ｄ７ 運搬物情報
Ｄ９ 偏差
Ｌ、Ｌｉ、Ｌｏ 目標通り線
Ｓ２０ 基準構造物
θ１ 基準ヨー角

Claims (7)

1. 運搬物に取り付けられるフレーム部と、
   前記フレーム部に取り付けられ、前記運搬物の方向を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果が入力されるコントローラと、
   表示部と、
   を備え、
   前記コントローラには、前記運搬物の目標位置を示す目標通り線であって曲線および折れ線の少なくともいずれかを含む前記目標通り線の情報である目標通り線情報が設定され、
   前記コントローラは、
   前記目標通り線情報に基づいて、前記運搬物の目標座標に関する情報および前記運搬物の目標方向に関する情報の少なくともいずれかである目標情報を算出し、
   前記検出部に検出された前記運搬物の方向に基づいて、前記目標情報と対比可能な情報である検出情報を算出し、
   前記目標情報に対する前記検出情報の偏差を算出し、
   前記偏差が小さくなるような前記運搬物の移動の向きを前記表示部に表示させる、
   ガイダンスシステム。
2. 請求項１に記載のガイダンスシステムであって、
   前記運搬物の寸法を含む情報である運搬物情報を前記コントローラに入力する入力部を備え、
   前記検出部は、さらに前記運搬物の座標を検出し、
   前記コントローラは、
   前記運搬物の前記目標座標に関する情報を、前記目標情報として算出し、
   前記検出部に検出された前記運搬物の座標および方向と、前記運搬物情報と、に基づいて、前記運搬物に含まれる特定の点の座標に関する情報を、前記検出情報として算出する、
   ガイダンスシステム。
3. 請求項１または２に記載のガイダンスシステムであって、
   前記コントローラは、
   平面視における前記運搬物の前記目標方向に関する情報を、前記目標情報として算出し、
   平面視における前記運搬物の方向に関する情報を、前記検出情報として算出する、
   ガイダンスシステム。
4. 請求項３に記載のガイダンスシステムであって、
   前記検出部が取り付けられ、前記検出部による検出が行われたときに、前記目標情報と前記検出情報とが一致状態になるように配置されている構造物を基準構造物とし、
   前記コントローラは、
   前記基準構造物の平面視における方向であって前記検出部が検出した方向である基準ヨー角を記憶し、
   前記コントローラに記憶された前記基準ヨー角に基づいて、前記目標情報および前記検出情報の少なくともいずれかを算出する、
   ガイダンスシステム。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載のガイダンスシステムであって、
   前記コントローラは、前記目標情報と前記検出情報とが一致状態となったときの前記運搬物に関する情報である設置情報を記憶する、
   ガイダンスシステム。
6. 請求項５に記載のガイダンスシステムであって、
   前記設置情報は、前記検出部に検出された前記運搬物の座標および方向と、前記運搬物の寸法を含む情報である運搬物情報と、を含む、
   ガイダンスシステム。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載のガイダンスシステムであって、
   前記コントローラは、前記運搬物の任意の点の座標が、平面視において前記目標通り線に対して一方側から前記一方側とは反対側に越えたときに警告を出力する、
   ガイダンスシステム。

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