JP5901165B2 - 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム - Google Patents
位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5901165B2 JP5901165B2 JP2011155574A JP2011155574A JP5901165B2 JP 5901165 B2 JP5901165 B2 JP 5901165B2 JP 2011155574 A JP2011155574 A JP 2011155574A JP 2011155574 A JP2011155574 A JP 2011155574A JP 5901165 B2 JP5901165 B2 JP 5901165B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- detection time
- unit
- detection
- notification
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
- G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、車両位置の補正時に生じる誤差を小さくすることができる位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システムを提供することを課題とする。
以下、図面を参照しながら本発明の第1の実施形態について詳しく説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態による車両位置算出システムの構成図である。
車両位置算出システムは、レーザセンサ1(検知部)、情報処理装置2、ビーコン3(通知部)、車載器4を備える。
情報処理装置2は、レーザセンサ1が車両を検知した場合に、当該車両を検知した時刻である検知時刻を特定する。
ビーコン3は、通信範囲内に車載器4が進入した順に、当該進入した車載器4と遂次通信を行う。ビーコン3は、車載器4がビーコン3の通信範囲内に進入したときに、車載器4において位置情報の補正に用いる補正基準位置と、情報処理装置2が特定した検知時刻とを、車載器4に通知する。ここで、補正基準位置としては、レーザセンサ1の緯度及び経度を示す情報や、ビーコン3のIDと当該ビーコン3とレーザセンサ1との間の距離の組み合わせなどが挙げられる。
車載器4は、車両に搭載され、当該車両が存在する位置を遂次算出する。また、車載器4は、ビーコン3から通知された情報に基づいて算出した位置を補正する。
なお、本実施形態では、レーザセンサ1は、ビーコン3の通信範囲の境界より車両進行方向後方かつ境界の近傍(例えば、1メートル程度)に存在する車両の存在を検知する。なお、ビーコン3の通信範囲は、車載器4の取り付け位置、フロントガラスの材質、車速などにより、車両によって必ずしも一致しないが、本実施形態では、平均的に通信範囲の境界となる位置を通信範囲の近傍とする。
情報処理装置2は、検知情報取得部21、検知時刻特定部22、検知時刻記録部23(記録部)、検知時刻キュー24(記憶部)、出力部25(削除部)を備える。
検知情報取得部21は、レーザセンサ1から車両を検知したか否かを示す検知情報を取得する。
検知時刻特定部22は、検知情報取得部21が取得した検知情報が、車両が存在することを示すときに、そのときの時刻を検知時刻として特定する。
検知時刻記録部23は、検知時刻特定部22が特定した検知時刻を検知時刻キュー24に記録する。
検知時刻キュー24は、検知時刻記録部23によって記録された検知時刻を記憶する。
出力部25は、ビーコン3の通信範囲内に車載器4が進入したときに、検知時刻キュー24から検知時刻を取り出し、ビーコン3に出力する。なお、本明細書において「キューから取り出す」とは、キューに最初に記録された情報を読み出し、当該情報を削除する処理を示す。つまり、出力部25は、ビーコン3によって通知される検知時刻を検知時刻キュー24から削除することとなる。また、ビーコン3は、通信対象の車載器4に対して検知時刻キュー24が記憶する検知時刻のうち最も早い時刻を示す検知時刻を通知することとなる。
図3は、車両位置算出システムが車載器4に情報を通知する動作を示すシーケンス図である。
まず、レーザセンサ1は、レーザ光が照射される検知範囲上に車両が存在するか否かを検知する(ステップS1)。ここで、レーザセンサ1は、レーザ光を射出してから反射光を受光するまでの時間に基づいて、レーザ光の射出位置からレーザ光の反射点までの距離を算出し、当該距離が所定の閾値以下になったか否かによって車両が存在するか否かを判定する。レーザセンサ1は、車両の有無を示す検知情報を情報処理装置2に出力する。なお、レーザセンサ1は、検知情報を情報処理装置2に所定のセンシング間隔毎に遂次出力する。
ビーコン3は、通信対象となる車載器4の存在確認のための信号を遂次発信し、当該信号に対する応答の有無に基づいて、通信可能な車載器4が存在するか否かを判定する(ステップS7)。ビーコン3は、通信可能な車載器4が存在しないと判定した場合(ステップS7:NO)、ステップS7に戻り、通信可能な車載器4が存在するか否かの判定を繰り返す。
他方、ビーコン3は、通信可能な車載器4が存在すると判定した場合(ステップS7:YES)、情報処理装置2に検知時刻の要求を出力する(ステップS8)。
上述した処理により、ビーコン3は、車載器4に対してレーザセンサ1による車両の検知時刻と補正基準位置とを通知することができる。
また、情報処理装置2の出力部25は、検知時刻キュー24に記録された順に検知時刻をビーコン3に出力する。また、ビーコン3は、通信範囲内に進入した順に車載器4との通信を行う。これにより、時間差で複数の車両がビーコン3の通信範囲内に進入した場合にも、正しい検知時刻を車載器4に通知することができる。特に、本実施形態においてレーザセンサ1は、ビーコン3の通信範囲の境界の近傍に存在する車両を検知する。これにより、検知から通知までの間に車両の追い越しがなされる可能性が少なく、検知順と通知順が一致する可能性が高い。さらに、本実施形態においてレーザセンサ1はビーコン3の通信範囲の境界より車両進行方向後方に存在する車両を検知する。これにより、車両は、レーザセンサ1によって検知された後に、ビーコン3の通信範囲内に進入する。そのため、ビーコン3は、レーザセンサ1による検知の終了を待機せず、通信範囲内に進入した車載器4に対してすぐに検知時刻を通知することができる。
図4は、第1の実施形態による車載器4の構成を示す概略ブロック図である。
車載器4は、位置取得部41、センサ情報取得部42、地図情報記憶部43、位置算出部44(算出部)、位置記憶部45、表示部46、受信部47、位置補正部48(補正部)を備える。
センサ情報取得部42は、車両に搭載された速度センサやジャイロセンサの出力値を取得する。
地図情報記憶部43は、道路パターンを含む地図情報を記憶する。
位置算出部44は、位置取得部41が取得した位置情報またはセンサ情報取得部42が取得したセンサの出力値に基づいて、一定時間毎にGPS/DR手法により現在位置の算出を行い、算出した位置情報を位置記憶部45に記録する。このとき、位置算出部44は、地図情報記憶部43が記憶する地図情報に基づいてマップマッチング処理を行う。
位置記憶部45は、位置算出部44が算出した位置情報を時刻に関連付けて時系列に記憶する。
表示部46は、位置記憶部45が記憶する最新の位置情報を地図情報記憶部43が記憶する地図情報に合成して車載器4のディスプレイに表示させる。
位置補正部48は、受信部47が受信した検知時刻及び補正基準位置に基づいて、位置記憶部45が記憶する位置情報の補正を行う。このとき、位置補正部48は、地図情報記憶部43が記憶する地図情報に基づいてマップマッチング処理を行う。
図5は、第1の実施形態による車載器4の動作を示すフローチャートである。
車載器4が位置情報の算出動作を開始すると、まず位置取得部41は、GPS機能により車両の現在の位置を取得する(ステップS21)。次に、位置算出部44は、位置取得部41が取得した位置情報と地図情報記憶部43が記憶する地図情報とに基づいてマップマッチング処理を行うことで現在の車両の位置を推定する。そして、位置算出部44は、推定した位置を示す位置情報を現在時刻に関連付けて位置記憶部45に記録し(ステップS22)、次の位置算出タイミングまで待機する。
以下、図面を参照しながら本発明の第2の実施形態について詳しく説明する。
第2の実施形態は、第1の実施形態と情報処理装置2の構成が異なるものである。
図6は、第2の実施形態による情報処理装置2の構成を示す概略ブロック図である。
第2の実施形態の情報処理装置2は、第1の実施形態の情報処理装置2に加えて車載器位置推定部26をさらに備える。
車載器位置推定部26は、検知情報取得部21が取得した検知情報に基づいて車載器4の位置を推定する。例えば車載器位置推定部26は、反射光の強度が所定の閾値未満となった場合に、レーザがフロントガラスに照射されたと判定し、当該位置に車載器4が存在すると推定することができる。これは、車載器4が主に車両のフロントガラス近傍に設置されるためである。また、車載器位置推定部26は、反射光の到達時間に基づいて算出された距離が、車両のフロントガラスの高さに相当する所定の閾値以上になった場合に、レーザがフロントガラスに照射されたと判定し、当該位置に車載器4が存在すると推定することができる。
そして、検知時刻特定部22は、車載器位置推定部26が車載器4が存在すると推定したときに、そのときの時刻を検知時刻として特定する。
例えば、第1の実施形態において、車両の検知を行う検知部としてレーザセンサ1を用いる場合を説明したが、これに限られない。例えば、ラインセンサ等の他のセンサを用いることができる。また、レーザセンサ1を用いる場合にも、スキャン式・多光軸式などセンシングの方式は問わない。
Claims (9)
- 車両に搭載された車載器に当該車両の存在位置を通知する位置通知装置であって、
車両を検知する検知部と、
前記検知部が当該車両を検知した検知時刻を、検知時刻キューに記録する検知時刻記録部と、
当該車両に搭載された前記車載器が通信範囲内に進入したときに、前記検知時刻キューから前記検知時刻を取り出す出力部と、
前記出力部が取り出した検知時刻と、当該車両が前記検知時刻に存在していた位置として補正させる位置である補正基準位置とを、無線通信により当該車両の前記車載器に通知する通知部と
を備えることを特徴とする位置通知装置。 - 前記検知部は、前記通知部による無線通信の通信範囲の境界より車両進行方向後方に存在する車両を検知する
ことを特徴とする請求項1に記載の位置通知装置。 - 前記検知部は、前記通知部による無線通信の通信範囲の境界の近傍に存在する車両を検知する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の位置通知装置。 - 前記検知部は、路面上方に設けられたレーザセンサが所定の検知領域に射出するレーザ光の反射光に基づいて前記検知領域に存在する車両に搭載された車載器を検知し、
前記通知部は、前記検知部が前記車両に搭載された車載器を検知した検知時刻を、無線通信により前記車載器に通知する
ことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の位置通知装置。 - 車両に搭載され、請求項1から請求項4の何れか1項に記載の位置通知装置から通知された情報に基づいて前記車両が存在する位置を算出する車載器であって、
前記車両が走行した距離に基づいて各時刻において当該車両が存在する位置を算出して走行履歴情報として記憶部に記録する算出部と、
前記位置通知装置によって前記車両が検知された検知時刻と、当該車両が前記検知時刻に存在していた位置として補正すべき位置である補正基準位置とを、無線通信により前記位置通知装置から受信する受信部と、
前記記憶部が記憶する前記検知時刻から現在時刻までの走行履歴と、前記補正基準位置とに基づいて前記車両が存在する位置を補正する補正部と
を備えることを特徴とする車載器。 - 車両が存在する位置を算出する車両位置算出システムであって、
自装置を搭載する車両が存在する位置を算出する車載器と、
前記車載器に当該車載器が搭載された車両の存在位置を通知する位置通知装置と
を備え、
前記位置通知装置は、
車両を検知する検知部と、
前記検知部が当該車両を検知した検知時刻を、検知時刻キューに記録する検知時刻記録部と、
当該車両に搭載された前記車載器が通信範囲内に進入したときに、前記検知時刻キューから前記検知時刻を取り出す出力部と、
前記出力部が取り出した検知時刻と、当該車両が前記検知時刻に存在していた位置として補正させる位置である補正基準位置とを、無線通信により当該車両の前記車載器に通知する通知部と
を備え、
前記車載器は、
自装置を搭載する車両が走行した距離に基づいて各時刻において前記車両が存在する位置を算出して走行履歴情報として記憶部に記録する算出部と、
前記位置通知装置によって前記車両が検知された検知時刻と、当該車両が前記検知時刻に存在していた位置として補正すべき位置である補正基準位置とを、無線通信により前記位置通知装置から受信する受信部と、
前記記憶部が記憶する前記検知時刻から現在時刻までの走行履歴と、前記補正基準位置とに基づいて前記車両が存在する位置を補正する補正部と
を備えることを特徴とする車両位置算出システム。 - 車両に搭載された車載器に当該車両の存在位置を通知する位置通知装置を用いた車両位置通知方法であって、
検知部が車両を検知し、
検知時刻記録部が、前記検知部が当該車両を検知した検知時刻を、検知時刻キューに記録し、
出力部が、当該車両に搭載された前記車載器が通信範囲内に進入したときに、前記検知時刻キューから前記検知時刻を取り出し、
通知部が、前記出力部が取り出した検知時刻と、当該車両が前記検知時刻に存在していた位置として補正させる位置である補正基準位置とを、無線通信により当該車両の前記車載器に通知する
ことを特徴とする車両位置通知方法。 - 車両に搭載され、請求項1から請求項4の何れか1項に記載の位置通知装置から通知された情報に基づいて前記車両が存在する位置を算出する車載器を用いた車両位置算出方法であって、
算出部は、前記車両が走行した距離に基づいて各時刻において当該車両が存在する位置を算出して走行履歴情報として記憶部に記録し、
受信部は、前記位置通知装置によって前記車両が検知された検知時刻と、当該車両が前記検知時刻に存在していた位置として補正すべき位置である補正基準位置とを、無線通信により前記位置通知装置から受信し、
補正部は、前記記憶部が記憶する前記検知時刻から現在時刻までの走行履歴と、前記補正基準位置とに基づいて前記車両が存在する位置を補正する
ことを特徴とする車両位置算出方法。 - 車両に搭載され、請求項1から請求項4の何れか1項に記載の位置通知装置から通知された情報に基づいて前記車両が存在する位置を算出する車載器を、
前記車両が走行した距離に基づいて各時刻において当該車両が存在する位置を算出して走行履歴情報として記憶部に記録する算出部、
前記位置通知装置によって前記車両が検知された検知時刻と、当該車両が前記検知時刻に存在していた位置として補正すべき位置である補正基準位置とを、無線通信により前記位置通知装置から受信する受信部、
前記記憶部が記憶する前記検知時刻から現在時刻までの走行履歴と、前記補正基準位置とに基づいて前記車両が存在する位置を補正する補正部
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011155574A JP5901165B2 (ja) | 2011-07-14 | 2011-07-14 | 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム |
MYPI2013702259A MY172649A (en) | 2011-07-14 | 2012-07-12 | Position notification apparatus, vehicle position notification method, onboard unit, vehicle position calculation method and program, and vehicle position calculation system |
PCT/JP2012/067845 WO2013008888A1 (ja) | 2011-07-14 | 2012-07-12 | 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム |
TW101125381A TWI517109B (zh) | 2011-07-14 | 2012-07-13 | 位置通知裝置及車輛位置通知方法、以及車載器、車輛位置算出方法及程式、以及車輛位置算出系統 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011155574A JP5901165B2 (ja) | 2011-07-14 | 2011-07-14 | 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013020576A JP2013020576A (ja) | 2013-01-31 |
JP5901165B2 true JP5901165B2 (ja) | 2016-04-06 |
Family
ID=47506167
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011155574A Active JP5901165B2 (ja) | 2011-07-14 | 2011-07-14 | 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5901165B2 (ja) |
MY (1) | MY172649A (ja) |
TW (1) | TWI517109B (ja) |
WO (1) | WO2013008888A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101479398B1 (ko) * | 2013-04-23 | 2015-01-05 | 경북대학교 산학협력단 | 주차장 내 차량 위치 측정 장치 및 시스템 |
DE102014201648A1 (de) * | 2014-01-30 | 2015-07-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Kommunikation innerhalb eines nach Art des ad-hoc zusammenwirkenden, insbesondere Drahtlos-, Kraftfahrzeugkommunikationssystems, Einrichtung der Verkehrsinfrastruktur sowie Verkehrsteilnehmereinrichtung |
DE102014219382A1 (de) * | 2014-09-25 | 2016-03-31 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Sensorkalibrierung in einer Parkanlage |
KR101684067B1 (ko) * | 2015-02-25 | 2016-12-07 | 현대자동차주식회사 | Rssi 패턴 기반의 측위 장치 및 그 방법 |
KR101673749B1 (ko) * | 2015-02-25 | 2016-11-07 | 현대자동차주식회사 | 지향성 통신을 이용한 측위 시스템 및 그 방법 |
KR101815137B1 (ko) | 2015-11-03 | 2018-01-31 | 성균관대학교 산학협력단 | 위성 항법 시스템의 음영 지역에서 비콘을 이용한 차량 위치 보정 시스템 |
EP3421936A1 (en) | 2017-06-30 | 2019-01-02 | Panasonic Automotive & Industrial Systems Europe GmbH | Optical marker element for geo location information |
US20190287394A1 (en) | 2018-03-19 | 2019-09-19 | Derq Inc. | Early warning and collision avoidance |
CN111025339B (zh) * | 2018-10-09 | 2022-04-15 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 确定定位延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 |
CA3148680A1 (en) | 2019-08-29 | 2021-03-04 | Derq Inc. | Enhanced onboard equipment |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001143188A (ja) * | 1999-11-10 | 2001-05-25 | Nec Corp | パルスレーザ式走行車両検出装置 |
JP4483589B2 (ja) * | 2005-01-12 | 2010-06-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用情報提供装置 |
JP4609467B2 (ja) * | 2007-09-10 | 2011-01-12 | 住友電気工業株式会社 | 周辺車両情報生成装置、周辺車両情報生成システム、コンピュータプログラム及び周辺車両情報生成方法 |
JP4788701B2 (ja) * | 2007-10-25 | 2011-10-05 | 住友電気工業株式会社 | 車両情報生成装置、コンピュータプログラム及び車両情報生成方法 |
JP4968004B2 (ja) * | 2007-11-13 | 2012-07-04 | 住友電気工業株式会社 | 安全運転支援装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法及びコンピュータプログラム |
-
2011
- 2011-07-14 JP JP2011155574A patent/JP5901165B2/ja active Active
-
2012
- 2012-07-12 WO PCT/JP2012/067845 patent/WO2013008888A1/ja active Application Filing
- 2012-07-12 MY MYPI2013702259A patent/MY172649A/en unknown
- 2012-07-13 TW TW101125381A patent/TWI517109B/zh not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TWI517109B (zh) | 2016-01-11 |
JP2013020576A (ja) | 2013-01-31 |
TW201324460A (zh) | 2013-06-16 |
MY172649A (en) | 2019-12-08 |
WO2013008888A1 (ja) | 2013-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5901165B2 (ja) | 位置通知装置及び車両位置通知方法、並びに車載器、車両位置算出方法及びプログラム、並びに車両位置算出システム | |
US8965687B2 (en) | Navigation device having in-tunnel position estimation function | |
US7471212B2 (en) | Method and device for guiding a vehicle, as well as a corresponding computer program and a corresponding computer-readable storage medium | |
CN112750333B (zh) | 异常判定装置、车辆辅助系统、服务器 | |
JP2019008433A (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理方法 | |
JP6252252B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP6620720B2 (ja) | 路面状態判定システム | |
JP2008001347A5 (ja) | ||
JPWO2017017705A1 (ja) | 自己位置推定装置及び自己位置推定方法 | |
JPWO2018212292A1 (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
KR100948089B1 (ko) | 의사 추측 항법을 이용한 차량 위치 결정 방법 및 이를이용한 자동차 항법 장치 | |
JP2022031266A (ja) | 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN114670840A (zh) | 死角推测装置、车辆行驶系统、死角推测方法 | |
JP2007248321A (ja) | 車両走行位置推定システム及び車両走行位置推定方法 | |
JP2018067034A (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、および、移動体制御装置用プログラム | |
AU2019210682C1 (en) | Probe information processing apparatus | |
JP6169318B2 (ja) | ナビゲーションシステム | |
JP2019148530A (ja) | 推定装置、推定方法およびコンピュータプログラム | |
JP5029186B2 (ja) | 位置算出装置、位置算出プログラム、記録媒体および位置算出方法 | |
JP6133176B2 (ja) | 逆走警報装置 | |
JP2019053630A (ja) | 電子装置および計測センサの計測方向の調整方法 | |
KR20210087681A (ko) | 차량의 위치를 측정하기 위한 장치 및 그 방법 | |
KR101122534B1 (ko) | 차량에 장착되는 블랙박스를 이용한 차량 사고 분석 시스템 | |
US20240321096A1 (en) | Localization using position coordination of road signs | |
JP2023022232A (ja) | 速度算出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140624 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150401 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150527 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20150528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151117 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160118 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20160119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160308 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5901165 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |