KR20210087681A - 차량의 위치를 측정하기 위한 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 위치를 측정하기 위한 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

실시예에 의한 차량의 위치를 측정하기 위한 장치 및 그 방법이 개시된다. 상기 차량 위치 측정 장치는 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; 상기 GPS 신호를 수신하지 못하는 음영 지역에서 RSU로부터 기준 좌표가 포함된 좌표 신호를 수신하는 통신부; 상기 음영 지역에서 차량의 주행 정보를 획득하는 센서부; 및 상기 음영 지역에 진입하면, 미리 정해진 설정 조건을 만족하는지를 확인하고, 상기 설정 조건을 만족하는 경우 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는 제어부를 포함한다.

Description

차량의 위치를 측정하기 위한 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR MEASURING POSITION OF VEHICLE AND METHDO THEREOF}
실시예는 V2X 통신을 이용하여 차량의 위치를 측정하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
자율 주행은 스마트 카 구현을 위한 핵심 기술로서, 운전자가 브레이크, 핸드, 가속 페달 등을 제어하지 않아도 도로의 상황을 파악하여 자동으로 주행하는 자동차 기술이다. 이러한 자율 주행 차량에 대한 사회적 관심이 증가함에 따라, 도로를 주행 중인 차량이 스스로 위치를 파악하여 주행하기 위한 기능에 관심이 증가하고 있다.
자율 주행 차량은 도로 상에서 GNSS(Global Navigation Satellite System)을 이용하여 위치를 측정하다가 지하나 터널과 같은 음영 지역으로 진입하게 되면 DR(Dead Reckoning)을 이용하여 위치를 측정하고 있다.
DR은 GPS 신호가 수신되지 않는 음역 지역에 진입하면 차량의 차속 및 자세를 이용하여 위치를 추정하기 때문에 주행하는 거리가 길어짐에 따라 위치를 계산하는 알고리즘 오차가 누적되어 정확한 위치 추정이 어려워진다.
또한 위치 추정에 이용하는 차속의 경우 차량 휠 센서를 통해 계기판에 표시되는 속도 정보를 가져오는데, 휠의 크기 변경이나 튜닝에 의한 실제 속도와의 오차가 발생할 수도 있다. 따라서 GPS 신호가 수신되지 않는 음영 지역에 진입하더라도 차량의 위치 측정 오차를 최소화할 수 있는 다양한 기법들이 요구되고 있다.
공개특허공보 제10-2016-0129147호 공개특허공보 제10-2018-0054290호
실시예는, V2X 통신을 이용하여 차량의 위치를 측정하기 위한 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.
실시예에 따른 차량 위치 측정 장치는 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; 상기 GPS 신호를 수신하지 못하는 음영 지역에서 RSU로부터 기준 좌표가 포함된 좌표 신호를 수신하는 통신부; 상기 음영 지역에서 차량의 주행 정보를 획득하는 센서부; 및 상기 음영 지역에 진입하면, 미리 정해진 설정 조건을 만족하는지를 확인하고, 상기 설정 조건을 만족하는 경우 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고, 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 설정 조건은 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하였는지 여부이고, 상기 제어부는 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고, 상기 기준 좌표를 획득하지 못하여 상기 설정 조건을 만족하지 못하는 경우 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
상기 설정 조건은 이동 시간이 미리 정해진 임계 시간을 초과하였는지 여부이고, 상기 제어부는 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하고, 상기 이동 시간이 상기 임계 시간을 초과하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 측정하고, 상기 이동 시간이 상기 임계 시간을 초과하지 않아 상기 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
상기 설정 조건은 이동 거리가 미리 정해진 임계 거리를 초과하였는지 여부이고, 상기 제어부는 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하고, 상기 이동 거리가 상기 임계 거리를 초과하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고, 상기 이동 거리가 상기 임계 거리를 초과하지 않아 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
상기 센서부는 DR(Dead Reckoning) 센서를 포함하고, 상기 주행 정보는, 상기 차량의 주행 속도와 주행 방향을 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 RSU로부터 좌표 신호를 수신하면, 상기 수신된 좌표 신호의 세기를 측정하고, 상기 측정된 좌표 신호의 세기가 미리 정해진 임계 범위 이내이면, 상기 수신된 좌표 신호에 포함된 좌표값을 상기 기준 좌표로 결정할 수 있다.
실시예에 따른 차량 위치 측정 방법은 음영 지역에 진입하면, RSU로부터 기준 좌표가 포함된 좌표 신호를 수신하는 단계; 상기 좌표 신호를 수신하면 미리 정해진 설정 조건을 만족하는지를 확인하는 단계; 및 상기 설정 조건을 만족하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 센서로부터 획득된 주행 정보를 이용하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 설정 조건은 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하였는지 여부이고, 상기 추정하는 단계에서는 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
상기 설정 조건은 이동 시간이 미리 정해진 임계 시간을 초과하였는지 여부이고, 상기 추정하는 단계에서는 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하고, 상기 이동 시간이 상기 임계 시간을 초과하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고, 상기 이동 시간이 상기 임계 시간을 초과하지 않아 상기 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
상기 설정 조건은 이동 거리가 미리 정해진 임계 거리를 초과하였는지 여부이고, 상기 추정하는 단계에서는 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하고, 상기 이동 거리가 상기 임계 거리를 초과하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고, 상기 이동 거리가 상기 임계 거리를 초과하지 않아 상기 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
실시예에 따르면, GPS 신호가 정상적으로 수신되지 않는 영역에 진입하면 DR 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 위치를 추정하되, 미리 정해진 시점마다 DR 센서를 초기화하여 획득된 정보를 이용하여 위치를 추정하도록 함으로써, 차량의 위치 측정 오차를 최소화할 수 있다.
실시예에 따르면, 미리 정해진 시점마다 DR 센서를 초기화하여 차량의 위치 측정 오차를 최소화하는 것이 가능하기 때문에, 차량의 정확한 위치 측정이 가능할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 측정 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 방법을 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 기준 좌표를 결정하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 기준 좌표를 결정하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 방법을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, “A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)”로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다.
이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.
그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 ‘연결’, ‘결합’ 또는 ‘접속’된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성 요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 ‘연결’, ‘결합’ 또는 ‘접속’ 되는 경우도 포함할 수 있다.
또한, 각 구성 요소의 “상(위) 또는 하(아래)”에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, “상(위) 또는 하(아래)”으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.
실시예에서는, GPS 신호가 정상적으로 수신되지 않는 영역에 진입하면 DR 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하되, 미리 정해진 주기마다 현재 차량의 위치 좌표를 획득된 기준 좌표로 변경화고 변경된 위치 좌표를 기준으로 DR 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 위치를 추정하도록 한, 새로운 방안을 제안한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 장치를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 장치는 GPS(Global Positioning System) 수신부(110), 통신부(120), 제어부(130), 센서부(140), 저장부(150)를 포함할 수 있다.
GPS 수신부(110)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있다.
통신부(120)는 GPS 신호를 수신하지 못하는 음영 지역에 진입하면, 음영 지역 내에 설치된 RSU(Road Side Unit)로부터 기준 좌표를 포함하는 좌표 신호를 수신할 수 있다. 이때, 통신부(120)는 WiFi, LTE 등의 V2X 통신 방식을 지원할 수 있다.
센서부(140)는 음영 진역에 진입하면 구동되어 차량의 위치 추정을 위한 주행 정보 예컨대, 차량의 주행 속도 및 주행 방향 등을 획득할 수 있다. 이때, 센서부(140)는 DR(Dead Reckoning) 센서를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 GPS 신호의 수신이 가능한 지역에서 GPS 신호를 이용하여 차량의 위치를 측정할 수 있다.
제어부(130)는 음영 지역에 진입하면, 통신부(120)를 통해 획득된 기준 좌표를 기준으로 센서부(140)를 통해 획득한 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
제어부(130)는 일정 주기마다 기준 좌표를 기준으로 차량의 위치를 추정할 수 있다. 여기서 일정 주기는 예컨대, 기준 좌표를 획득하는 시점, 미리 정해진 이동 시간, 미리 정해진 이동 거리 등을 포함할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 일정 주기가 아닌 경우에는 기준 좌표를 사용하지 않고 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 차량의 위치를 추정할 수 있다.
반면 제어부(130)는 일정 주기 즉, 기준 좌표를 획득할 때 또는 이동 시간이 경과될 때 또는 이동 거리를 통과할 때마다 현재 차량의 위치 좌표를 획득된 기준 좌표로 변경하고 그 변경된 위치 좌표를 기준으로 차량의 위치를 추정할 수 있다.
이때, 제어부(130)는 현재 차량의 위치 좌표가 획득된 기준 좌표로 변경되면 이동 시간과 이동 거리도 함께 초기화하여 이동 시간과 이동 거리를 다시 계산하게 된다.
저장부(150)는 기준 좌표, 주행 정보, 차량의 측정 또는 추정된 위치 정보를 저장할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 측정 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 실시예에서는 위성으로부터 수신된 GPS 신호를 이용하여 위치를 측정하고, 터널과 같이 GPS 신호를 수신하지 못하는 음영 지역에 진입하면 음영 지역 내에 설치된 RSU와 센서를 통해 획득된 정보를 이용하여 위치를 추정할 수 있다.
이때, GPS 신호를 이용하면, 위치를 정확하게 측정하는 것이 가능하지만, 음영 지역에서는 GPS 신호를 이용할 수 없어 RSU와 센서를 통해 획득된 정보를 이용해야 한다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 방법을 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 장치(이하, 차량 위치 측정 장치라고 한다)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하면(S310), 수신된 GPS 신호를 이용하여 차량의 위치를 측정할 수 있다(S305).
반면, 차량 위치 측정 장치는 GPS 신호를 수신하지 못하는 음영 영역에 진입하면, 음역 지역 내 RSU로부터 좌표 값을 포함하는 좌표 신호를 수신하였는지를 확인할 수 있다(S320).
차량 위치 측정 장치는 좌표 신호를 수신하였으면, 수신된 좌표 신호에 포함된 좌표 값을 기준 좌표로 결정하고(S330) 현재 차량의 위치 좌표를 결정된 기준 좌표로 변경할 수 있다(S340). 즉, 차량 위치 측정 장치는 현재 차량의 위치 좌표를 음영 지역 내에 고정 배치된 RSU로부터 제공받은 기준 좌표로 대체하게 된다.
그리고 차량 위치 측정 장치는 센서를 통해 차량의 위치를 추정하기 위한 주행 정보 예컨대, 차량의 주행 속도 및 주행 방향 등을 획득할 수 있다(S350).
차량 위치 측정 장치는 변경된 위치 좌표를 기준으로 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다(S360). 즉, 실시예에서는 기준 좌표를 획득할 때마다 기준 좌표를 기준으로 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
반면, 차량 위치 측정 장치는 좌표 신호를 수신하지 못하는 경우, 기준 좌표로 변경되지 않은 차량의 위치 좌표를 기준으로 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다(S360).
도 4는 도 3에 도시된 기준 좌표를 결정하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 장치는 RSU로부터 좌표 값을 포함하는 좌표 신호를 수신하면(S320), 수신된 좌표 신호의 세기를 측정할 수 있다(S322). 여기서 신호의 세기는 RSSI(Receive Signal Strength Indication)일 수 있는데, 반드시 이에 한정되지 않고 다양한 파라미터가 사용될 수 있다.
다음으로, 차량 위치 측정 장치는 측정된 좌표 신호의 세기가 미리 정해진 임계 범위 이내인지를 확인할 수 있다(S324). 이때, 임계 범위는 미리 측정된 좌표 신호의 세기를 기반으로 설정될 수 있다.
다음으로, 차량 위치 측정 장치는 임계 범위 이내인 경우, 수신된 좌표 신호에 포함된 좌표 값을 차량의 위치를 측정하기 위한 기준 좌표로 결정할 수 있다(S330).
실시예에서는 음영 지역 내에서 위치를 추정하기 위한 기준 좌표를 얻기 위해 RSU로부터 좌표 신호를 수신해야 하는데, RSU로부터 수신하는 좌표 신호에 포함된 좌표 값은 RSU의 위치를 기준으로 설정된 값이기 때문에 신호의 세기를 기초로 신호의 세기가 가장 크다고 판단되는 지점에서 기준 좌표를 적용하고자 한다.
도 5는 도 3에 도시된 기준 좌표를 결정하는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 장치는 실제 이동 위치는 P1, P2이지만 센서를 통해 획득된 이동 위치는 P1', P2'으로 오차가 존재하고, 이동 거리가 길어질수록 그 오차는 점점 커질 수 있다.
따라서 실시예에서는 일정 주기마다 RSU로부터 획득된 좌표 값을 기준 좌표로 설정하여 그 설정된 기준 좌표를 기준으로 이동 위치를 추정하도록 하고자 한다.
이렇게 일정 시점마다 기준 좌표를 기준으로 차량의 위치를 추정하게 되면 위치 추정 오차가 발생하더라도 위치 추정 오차가 지속적으로 누적되지 않는 이점이 있다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 방법을 나타내는 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치를 측정하기 위한 장치는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하면(S610), 수신된 GPS 신호를 이용하여 차량의 위치를 측정할 수 있다(S680).
반면, 차량 위치 측정 장치는 GPS 신호를 수신하지 못하는 음영 영역에 진입하면, 음역 지역 내 RSU로부터 좌표 값을 포함하는 좌표 신호를 수신하였는지를 확인할 수 있다(S620).
차량 위치 측정 장치는 좌표 신호를 수신하면 수신된 좌표 신호가 첫번째 좌표 신호인지를 확인할 수 있다(S630).
차량 위치 측정 장치는 수신된 좌표 신호가 첫번째 좌표 신호인 경우, 수신된 좌표 신호에 포함된 좌표 값을 기준 좌표로 결정하고(S650) 현재 차량의 위치 좌표를 결정된 기준 좌표로 변경할 수 있다(S660).
차량 위치 측정 장치는 센서를 통해 차량의 위치 추정을 위한 주행 정보 예컨대, 차량의 주행 속도 및 주행 방향 등을 획득할 수 있다(S670).
차량 위치 측정 장치는 변경된 위치 좌표를 기준으로 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다(S680).
반면, 차량 위치 측정 장치는 수신된 좌표 신호가 첫번째 좌표 신호가 아닌 경우, 미리 정해진 설정 조건을 만족하는지를 확인할 수 있다(S640). 여기서, 미리 정해진 설정 조건은 현재 차량의 위치 좌표를 기준 좌표로 변경할지의 여부를 판단하기 위한 조건으로, 예컨대, 이동 시간이 미리 정해진 임계 시간을 초과하였는지의 여부, 또는 이동 거리가 미리 정해진 임계 거리를 초과하였는지의 여부 등을 포함할 수 있다. 이때, 이동 시간 또는 이동 거리는 차량의 위치 좌표를 기준 좌표로 변경한 시점부터 현재 시점까지의 시간 또는 거리를 의미한다.
차량 위치 측정 장치는 미리 정해진 설정 조건을 만족하는 경우, 수신된 좌표 신호에 포함된 좌표 값을 기준 좌표로 결정하고(S650) 현재 차량의 위치 좌표를 결정된 기준 좌표로 초기화할 수 있다(S660).
차량 위치 측정 장치는 센서를 통해 차량의 위치를 추정하기 위한 주행 정보 예컨대, 차량의 주행 속도 및 주행 방향 등을 획득할 수 있다(S670).
차량 위치 측정 장치는 변경된 위치 좌표를 기준으로 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 측정할 수 있다(S680). 즉, 실시예에서는 설정 조건을 만족할 때마다 기준 좌표를 기준으로 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다.
반면, 차량 위치 측정 장치는 좌표 신호를 수신하지 못하거나(S602) 미리 정해진 설정 조건을 만족하지 못하는 경우(S603), 기준 좌표로 변경되지 않은 차량의 위치 좌표를 기준으로 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정할 수 있다(S606).
본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: GPS 수신부
200: 통신부
300: 제어부
400: 센서부
500: 저장부

Claims (11)

  1. GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부;
    상기 GPS 신호를 수신하지 못하는 음영 지역에서 RSU로부터 기준 좌표가 포함된 좌표 신호를 수신하는 통신부;
    상기 음영 지역에서 차량의 주행 정보를 획득하는 센서부; 및
    상기 음영 지역에 진입하면, 미리 정해진 설정 조건을 만족하는지를 확인하고, 상기 설정 조건을 만족하는 경우 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고, 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는 제어부를 포함하는, 차량 위치 측정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 설정 조건은 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하였는지 여부이고,
    상기 제어부는,
    상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고,
    상기 기준 좌표를 획득하지 못하여 상기 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는, 차량 위치 측정 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 설정 조건은 이동 시간이 미리 정해진 임계 시간을 초과하였는지 여부이고,
    상기 제어부는,
    상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하고, 상기 이동 시간이 상기 임계 시간을 초과하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우,현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고,
    상기 이동 시간이 상기 임계 시간을 초과하지 않아 상기 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는, 차량 위치 측정 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 설정 조건은 이동 거리가 미리 정해진 임계 거리를 초과하였는지 여부이고,
    상기 제어부는,
    상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하고, 상기 이동 거리가 상기 임계 거리를 초과하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우,현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고,
    상기 이동 거리가 상기 임계 거리를 초과하지 않아 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는, 차량 위치 측정 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는, DR(Dead Reckoning) 센서를 포함하는, 차량 위치 측정 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 주행 정보는, 상기 차량의 주행 속도와 주행 방향을 포함하는, 차량 위치 측정 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 RSU로부터 좌표 신호를 수신하면, 상기 수신된 좌표 신호의 세기를 측정하고,
    상기 측정된 좌표 신호의 세기가 미리 정해진 임계 범위 이내이면, 상기 수신된 좌표 신호에 포함된 좌표값을 상기 기준 좌표로 결정하는, 차량 위치 측정 장치.
  8. 음영 지역에 진입하면, RSU로부터 기준 좌표가 포함된 좌표 신호를 수신하는 단계;
    상기 좌표 신호를 수신하면 미리 정해진 설정 조건을 만족하는지를 확인하는 단계; 및
    상기 설정 조건을 만족하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 센서로부터 획득된 주행 정보를 이용하여 상기 차량의 위치를 추정하는 단계를 포함하는, 차량 위치 측정 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 설정 조건은 상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하였는지의 여부이고,
    상기 추정하는 단계에서는,
    상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우 현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는, 차량 위치 측정 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 설정 조건은 이동 시간이 미리 정해진 임계 시간을 초과하였는지 여부이고,
    상기 추정하는 단계에서는,
    상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하고, 상기 이동 시간이 임계 시간을 초과하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우,현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고,
    상기 이동 시간이 상기 임계 시간을 초과하지 않아 상기 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는, 차량 위치 측정 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 설정 조건은 이동 거리가 미리 정해진 임계 거리를 초과하였는지 여부이고,
    상기 추정하는 단계에서는,
    상기 RSU로부터 기준 좌표를 획득하고, 상기 이동 거리가 임계 거리를 초과하여 상기 설정 조건을 만족하는 경우,현재 차량의 위치 좌표를 상기 획득된 기준 좌표로 변경하고 상기 변경된 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고,
    상기 이동 거리가 상기 임계 거리를 초과하지 않아 상기 설정 조건을 만족하지 못하는 경우, 현재 차량의 위치 좌표를 기준으로 상기 획득된 주행 정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하는, 차량 위치 측정 방법.
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KR20160129147A (ko) 2015-04-29 2016-11-09 현대엠엔소프트 주식회사 차량의 위치정보 산출 장치 및 방법
KR20180054290A (ko) 2016-11-15 2018-05-24 현대자동차주식회사 음영구간 오차 개선 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

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