JP6815406B2 - 速度算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
請求項10に記載の発明は、速度算出装置であって、移動体の周辺の情報に基づく前記移動体の第1速度及び前記移動体に関する移動体情報をそれぞれ取得する取得部と、前記移動体に関する複数の移動体情報に対応し、前記移動体の速度を算出するための算出値を記憶する記憶部と、前記第1速度を取得できる場合、前記第1速度を第2速度とし、前記第1速度を取得できない場合、前記算出値のうち前記取得部で取得された移動体情報に対応する対応算出値及び前記取得部で取得された移動体情報に基づき前記第2速度を算出する制御部と、を備え、前記記憶部は、前記算出値として、前記移動体の車輪回転速度に基づく前記移動体の第3速度を算出するための第1係数と、前記移動体の加速度に基づく前記移動体の第4速度を算出するための第2係数との少なくとも一方を記憶し、前記制御部は、前記第1速度を取得できない場合、前記第3速度又は前記第4速度の少なくとも一方に基づき前記第2速度を定め、前記取得部は、前記移動体情報として、前記移動体の走行状態を示す情報又は温度の情報の少なくとも一方を取得し、前記制御部は、前記取得部が前記走行状態を示す情報を取得した場合、当該走行状態に対応する第1係数を前記記憶部から取得することで前記第3速度を算出し、前記取得部が前記温度の情報を取得した場合、当該温度に対応する第2係数を前記記憶部から取得することで前記第4速度を算出することを特徴とする。
図1は、本実施例に係る車載機1の概略構成図である。車載機1は、車載機1が搭載された車両の車体速度を高精度に推定する装置であって、主に、センサ群11と、記憶部12と、入力部14と、制御部15と、出力部16とを有する。車載機1は、本発明における「速度算出装置」の一態様である。
次に、推定車体速度VEの算出方法の概要について説明する。概略的には、制御部15は、計測車体速度VLの算出が可能と判断した場合には、計測車体速度VLを推定車体速度VEとして算出すると共に、KテーブルTK及びABテーブルTABの更新処理を行う。一方、制御部15は、計測車体速度VLの算出が不可と判断した場合には、検出した走行状態に基づきKテーブルTKから変換係数K、温度センサ26が出力する温度に基づきABテーブルTABから感度係数A及びオフセット係数Bをそれぞれ抽出する。そして、制御部15は、抽出した変換係数Kから車軸パルスベース車体速度VPを算出すると共に、抽出した感度係数A及びオフセット係数Bから加速度ベース車体速度Vαを算出し、これらの算出値に重み付けを行うことで、推定車体速度VEを算出する。
(1)基本説明
まず、以下の説明において基礎となる事項について説明する。図5は、車両の走行時における状態を特定する各記号を示した図である。ここで、「Tm」は車軸回りのトルク、「Fd」は車両の駆動力、「Fdr」は走行抵抗、「ω」は車輪回転速度、「v」は車体速度、「Jw」は車輪イナーシャ、「M」は車体重量、「r」はタイヤ半径、「λ」はスリップ率、「μ」は摩擦係数、「N」は地面からの垂直抗力、「Fa」は空気抵抗、「Fr」は転がり抵抗、「Fθ」は勾配抵抗、「ρ」は空気密度、「CD」は空気抵抗係数、「S」は車両の前面投影面積、「μr」は転がり抵抗係数、「θ」は勾配角を示すものとする。
まず、変換係数Kの算出方法について説明する。
VL[t]=Kω[t] 式(9)
次に、感度係数A及びオフセット係数Bのキャリブレーションについて説明する。
Aα[t−1]+B
となり、時刻tの真の加速度は、
Aα[t]+B
となる。
まず、KテーブルTKの更新処理について説明する。
次に、図4のステップS102におけるライダ21による車体速度の計測可否の判定方法の具体例について説明する。
次に、本実施例による効果について補足説明する。
以下では、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて実施例に適用されてもよい。
制御部15は、式(3)において加速度ベース車体速度Vαと車軸パルスベース車体速度VPの重み付けを決定する各時間差ΔtK及びΔtABに対し、それぞれ所定の係数を乗じてもよい。即ち、制御部15は、各時間差ΔtK及びΔtABに乗じる係数「wK」及び「wAB」を設定し、以下の式(18)に基づき推定車体速度VEを算出してもよい。
加速度ベース車体速度Vαの算出方法は、図7(C)に示す台形近似に基づく式(2)による算出方法に限定されず、短冊(矩形)近似に基づく算出方法であってもよい。以下では、短冊近似に基づく加速度ベース車体速度Vαの算出方法について説明する。
実施例では、制御部15は、高精度な車体速度を算出可能なライダ21の出力に基づく車体速度である計測車体速度VLを、優先的に推定車体速度VEとして設定した。しかし、本発明が適用可能な高精度な車体速度の算出方法は、ライダ21の出力に基づくものに限定されない。
制御部15は、KテーブルTK及びABテーブルTABにおいてデータが記録されていないインデックス値に対応する変換係数K、感度係数A及びオフセット係数Bを補間計算により生成してもよい。
図4のフローチャート等では、制御部15は、計測車体速度VLが算出できない場合に、車軸パルスベース車体速度VPと加速度ベース車体速度Vαの両方を算出し、これらに対して式(3)に基づく重み付け処理により推定車体速度VEを算出した。これに代えて、制御部15は、計測車体速度VLが算出できない場合に、車軸パルスベース車体速度VPと加速度ベース車体速度Vαのいずれか一方を算出し、算出した車軸パルスベース車体速度VP又は加速度ベース車体速度Vαを推定車体速度VEとして定めてもよい。この場合、記憶部12は、KテーブルTK又はABテーブルTABのいずれか一方のみを記憶してもよい。
図8に示すKテーブルTKの更新処理において、制御部15は、ステップS204において対象のインデックス値にデータがあると判断した場合、ステップS205〜S207に基づく平均化処理を行い、変換係数Kの更新値を算出した。これに代えて、制御部15は、対象のインデックス値にデータがあるか否かに関わらず、ステップS202で算出した変換係数Kを対象のインデックス値に対応する変換係数Kとして記録してもよい。同様に、制御部15は、図9に示すABテーブルTABの更新処理において、ステップS302で感度係数A、オフセット係数Bを算出した場合に、対象のインデックス値にデータがあるか否かに関わらず、ステップS302で算出した感度係数A及びオフセット係数Bを、対象のインデックス値に対応する感度係数A及びオフセット係数Bとして記録してもよい。
11 センサ群
12 記憶部
14 入力部
15 制御部
16 出力部
17 車体速度推定部
18 テーブル更新部
Claims (10)
- 移動体の周辺の情報に基づく前記移動体の第1速度及び前記移動体に関する移動体情報をそれぞれ取得する取得部と、
前記移動体に関する複数の移動体情報に対応し、前記移動体の速度を算出するための算出値を記憶する記憶部と、
前記第1速度を取得できる場合、前記第1速度を第2速度とし、前記第1速度を取得できない場合、前記算出値のうち前記取得部で取得された移動体情報に対応する対応算出値及び前記取得部で取得された移動体情報に基づき前記第2速度を算出する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第1速度を取得できる場合、前記取得部が取得した移動体情報に対応付けて前記記憶部に記憶させる前記算出値を、前記第1速度に基づき更新し、
前記制御部は、前記記憶部に前記算出値が記憶されていない前記移動体情報に対応する算出値を、前記記憶部に前記算出値が記憶された前記移動体情報に対応する算出値から補間計算により算出することを特徴とする速度算出装置。 - 前記制御部は、前記第1速度を取得できる場合、前記取得部が取得した移動体情報に対応付けて前記記憶部に既に記憶されている算出値と、前記第1速度に基づき算出した算出値とで平均化した算出値を、前記取得部が取得した移動体情報に対応付けて前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項1に記載の速度算出装置。
- 前記記憶部は、前記算出値として、前記移動体の車輪回転速度に基づく前記移動体の第3速度を算出するための第1係数と、前記移動体の加速度に基づく前記移動体の第4速度を算出するための第2係数との少なくとも一方を記憶し、
前記制御部は、前記第1速度を取得できない場合、前記第3速度又は前記第4速度の少なくとも一方に基づき前記第2速度を定めることを特徴とする請求項1または2に記載の速度算出装置。 - 前記取得部は、前記移動体情報として、前記移動体の走行状態を示す情報又は温度の情報の少なくとも一方を取得し、
前記制御部は、前記取得部が前記走行状態を示す情報を取得した場合、当該走行状態に対応する第1係数を前記記憶部から取得することで前記第3速度を算出し、前記取得部が前記温度の情報を取得した場合、当該温度に対応する第2係数を前記記憶部から取得することで前記第4速度を算出することを特徴とする請求項3に記載の速度算出装置。 - 前記制御部は、前記第3速度及び前記第4速度を算出後、前記第3速度の算出に用いた第1係数を前記記憶部に記録してからの経過時間と、前記第4速度の算出に用いた第2係数を前記記憶部に記録してからの経過時間とに基づき、前記第3速度及び前記第4速度を重み付けすることで、前記第2速度を算出することを特徴する請求項3または4に記載の速度算出装置。
- 前記取得部は、外界センサが出力する情報を、前記移動体の周辺の情報として取得し、
前記制御部は、前記記憶部に位置情報が記憶された地物を前記外界センサの出力に基づき検出した場合、前記第1速度を取得できると判定することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の速度算出装置。 - 移動体に関する複数の移動体情報に対応し、前記移動体の速度を算出するための算出値を記憶する記憶部を備える速度算出装置が実行する制御方法であって、
前記移動体の周辺の情報に基づく前記移動体の第1速度及び前記移動体に関する移動体情報をそれぞれ取得する取得工程と、
前記第1速度を取得できる場合、前記第1速度を第2速度とし、前記第1速度を取得できない場合、前記算出値のうち前記取得部で取得された移動体情報に対応する対応算出値及び前記取得工程で取得された移動体情報に基づき前記第2速度を算出する制御工程と、を有し、
前記制御工程は、前記第1速度を取得できる場合、前記取得部が取得した移動体情報に対応付けて前記記憶部に記憶させる前記算出値を、前記第1速度に基づき更新し、
前記制御工程は、前記記憶部に前記算出値が記憶されていない前記移動体情報に対応する算出値を、前記記憶部に前記算出値が記憶された前記移動体情報に対応する算出値から補間計算により算出することを特徴とする制御方法。 - 移動体に関する複数の移動体情報に対応し、前記移動体の速度を算出するための算出値を記憶する記憶部を備える速度算出装置のコンピュータが実行するプログラムであって、
前記移動体の周辺の情報に基づく前記移動体の第1速度及び前記移動体に関する移動体情報をそれぞれ取得する取得部と、
前記第1速度を取得できる場合、前記第1速度を第2速度とし、前記第1速度を取得できない場合、前記算出値のうち前記取得部で取得された移動体情報に対応する対応算出値及び前記取得部で取得された移動体情報に基づき前記第2速度を算出する制御部
として前記コンピュータを機能させ、
前記制御部は、前記第1速度を取得できる場合、前記取得部が取得した移動体情報に対応付けて前記記憶部に記憶させる前記算出値を、前記第1速度に基づき更新し、
前記制御部は、前記記憶部に前記算出値が記憶されていない前記移動体情報に対応する算出値を、前記記憶部に前記算出値が記憶された前記移動体情報に対応する算出値から補間計算により算出することを特徴とするプログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
- 移動体の周辺の情報に基づく前記移動体の第1速度及び前記移動体に関する移動体情報をそれぞれ取得する取得部と、
前記移動体に関する複数の移動体情報に対応し、前記移動体の速度を算出するための算出値を記憶する記憶部と、
前記第1速度を取得できる場合、前記第1速度を第2速度とし、前記第1速度を取得できない場合、前記算出値のうち前記取得部で取得された移動体情報に対応する対応算出値及び前記取得部で取得された移動体情報に基づき前記第2速度を算出する制御部と、
を備え、
前記記憶部は、前記算出値として、前記移動体の車輪回転速度に基づく前記移動体の第3速度を算出するための第1係数と、前記移動体の加速度に基づく前記移動体の第4速度を算出するための第2係数との少なくとも一方を記憶し、
前記制御部は、前記第1速度を取得できない場合、前記第3速度又は前記第4速度の少なくとも一方に基づき前記第2速度を定め、
前記取得部は、前記移動体情報として、前記移動体の走行状態を示す情報又は温度の情報の少なくとも一方を取得し、
前記制御部は、前記取得部が前記走行状態を示す情報を取得した場合、当該走行状態に対応する第1係数を前記記憶部から取得することで前記第3速度を算出し、前記取得部が前記温度の情報を取得した場合、当該温度に対応する第2係数を前記記憶部から取得することで前記第4速度を算出することを特徴とする速度算出装置。
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