JP2018067034A - 移動体制御装置、移動体制御方法、および、移動体制御装置用プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図2から図5を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、移動体の一例である車両等に取り付けられた車両制御装置に対して、本願を適用した場合の実施例である。
実施例に係る車両制御装置10の動作について、図6を用い説明する。なお、ここでの説明は車両Vの位置を絶対位置として取得する場合について説明するが、車両Vの位置は道路上の位置(道路からの相対位置)として算出してもよい。
1a:第1検出手段
1b:第2検出手段
1c:制御手段
5:地物
10:車両制御装置(移動体制御装置)
14:制御部
V:車両(移動体)
Claims (8)
- 所定の地物に対する移動体の相対位置を検出する第1検出手段と、
前記移動体の走行状態を検出する第2検出手段と、
前記第1検出手段の相対位置の検出精度が所定以下の場合、前記第1検出手段の検出結果を用いた前記移動体の第1運転制御から前記第2検出手段の検出結果を用いた前記移動体の第2運転制御に切替える制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記検出精度が所定以下である期間が、前記切替え後、所定期間以内である場合、前記第2運転制御を継続することを特徴とする移動体制御装置。 - 請求項1に記載の移動体制御装置において、
前記相対位置の検出精度が、前記所定以下になった後、前記検出精度が回復した場合、前記第2運転制御から前記第1運転制御に切り替えることを特徴とする移動体制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の移動体制御装置において、
前記相対位置の検出精度が所定以下である期間が、前記切替え後、所定期間より長い場合、前記第2運転制御により所定の位置に前記移動体を停止させることを特徴とする移動体制御装置。 - 請求項3に記載の移動体制御装置において、
前記所定期間が、前記移動体の走行状態に応じて設定されることを特徴とする移動体制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記第2運転制御への切替後の位置の誤差を算出する誤差算出手段を更に備え、
前記位置の誤差が、所定誤差より大きい場合、前記第2運転制御により所定の位置に前記移動体を停止させることを特徴とする移動体制御装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記第2検出手段の検出結果および地図情報に基づいた前記第2運転制御により、前記移動体が制御されることを特徴とする移動体制御装置。 - 第1検出手段が、所定の地物に対する移動体の相対位置を検出する第1検出ステップと、
第2検出手段が、前記移動体の走行状態を検出する第2検出ステップと、
制御手段が、前記第1検出手段の相対位置の検出精度が所定以下の場合、前記第1検出手段の検出結果を用いた前記移動体の第1運転制御から前記第2検出手段の検出結果を用いた前記移動体の第2運転制御に切替える制御ステップと、
を含み、
前記制御ステップにおいて、前記検出精度が所定以下である期間が、前記切替え後、所定期間以内である場合、前記第2運転制御を継続することを特徴とする移動体制御方法。 - コンピュータを、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の移動体制御装置として機能させることを特徴とする移動体制御装置用プログラム。
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