JP2020169872A - 慣性航法装置 - Google Patents
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Abstract
Description
12 入力装置
14 演算装置
16 表示装置
18 記憶装置
20 位置計測装置
24 車速センサ
28 操舵角センサ
40 姿勢角推定部
42 事前推定部
44 フィルタリング部
50 位置推定部
52 事前推定部
54 フィルタリング部
200 車両
202 後輪車軸中心
210 前輪車軸中心
Claims (7)
- 走行時の車両の挙動を示す角速度及び加速度を検出可能な慣性計測装置と、
前記車両の前後速度を検出する車速検出部と、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記車両の上下速度及び横速度を0とみなし、前記慣性計測装置が検出した前記角速度と、前記慣性計測装置が検出した前記加速度と、前記車速検出部が検出した前後速度と、前記車両の方位角の初期値とに基づいて前記車両の姿勢角であるロール角、ピッチ角及び方位角を推定する姿勢角推定部と、
前記車両の上下速度を0とみなし、前記姿勢角推定部が推定した姿勢角と、前記慣性計測装置が検出した前記角速度と、前記慣性計測装置が検出した前記加速度と、前記車速検出部が検出した前後速度と、前記操舵角検出部が検出した操舵角と、前記車両の位置の初期値とに基づいて前記車両の現在位置を推定する位置推定部と、
を含む慣性航法装置。 - 前記慣性計測装置は、ピッチレート、ロールレート及びヨーレートの3軸の角速度と、前後加速度、横加速度及び上下加速度の3軸の加速度を検出可能で、
前記姿勢角推定部は、前記慣性計測装置が検出したピッチレート、ロールレート及びヨーレートの3軸の角速度と、前記慣性計測装置が検出した前後加速度及び横加速度の2軸の加速度とを用いて前記車両の姿勢角を推定し、
前記位置推定部は、前記慣性計測装置が検出した1軸の角速度であるヨーレートと、前記慣性計測装置が検出した2軸の加速度である前後加速度及び横加速度と、姿勢角とを用いて前記車両の現在位置を推定する請求項1に記載の慣性航法装置。 - 前記位置推定部は、前記車両の旋回時の前後速度によらず前記車両の横速度が旋回外方向に生じる位置を基準位置とした横速度の運動方程式を用いて、前記基準位置での加速度と共に前記車両の現在位置を推定する請求項1に記載の慣性航法装置。
- 前記基準位置は、前記車両の操舵機能を有しない車輪側の位置である請求項3記載の慣性航法装置。
- 前記基準位置は、前記車両の操舵機能を有しない車輪の車軸の車幅方向の中心である請求項4に記載の慣性航法装置。
- 前記位置推定部は、姿勢角の情報を利用した車両運動モデルにより、路面のバンク角及び路面の前後勾配の影響を考慮して前記車両の横速度を推定する請求項1〜5のいずれか1項に記載の慣性航法装置。
- 前記姿勢角推定部は、
前記慣性計測装置が検出した前記加速度と前記車両の運動との関係を表す式に基づいて、前回推定された、前記車両の姿勢角を含む前記車両の状態量から、次時刻の前記車両の状態量を予測する姿勢角推定用予測部と、
予め定められた観測方程式を用いて算出される、前記予測された次時刻の前記車両の状態量に対応する、車両前後速度、前記車両の角速度、及び前記車両の加速度と、それぞれの実測値との差分、及び前回推定された前記車両の状態量に基づいて、前記姿勢角推定用予測部で予測された前記車両の状態量を補正する姿勢角推定用更新部と、
を含み、
前記位置推定部は、
基準位置とした、前記車両の旋回時の前後速度によらず前記車両の横速度が旋回外方向に生じる基準位置を含む、前記加速度と前記車両の運動との関係を表す式と、前記姿勢角推定部で推定された姿勢角とに基づいて、前回推定された、前記車両の位置及び速度、加速度、角速度を含む前記車両の状態量から、次時刻の前記車両の状態量を予測する位置推定用予測部と、
予め定められた観測方程式を用いて算出される、前記予測された次時刻の前記車両の状態量に対応する、車両前後速度、前記車両の角速度、及び前記車両の加速度、前記車両の位置と、それぞれの実測値との差分、及び前回推定された前記車両の状態量に基づいて、前記位置推定用予測部で予測された前記車両の状態量を補正する位置推定用更新部と、
を含む請求項3〜5のいずれか1項に記載の慣性航法装置。
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