JP7206883B2 - ヨーレート補正装置 - Google Patents
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Description
12 入力装置
14 演算装置
16 表示装置
18 記憶装置
20 画像情報処理部
22 撮像装置
24 車速センサ
26 ヨーレートセンサ
102 事前推定部
102A 第1アンセンティッド変換部
102A1 シグマポイント重み係数部
102A2 関数変換部
102A3 U変換部
102B 第2アンセンティッド変換部
102B1 シグマポイント重み係数部
102B2 関数変換部
102B3 U変換部
104 フィルタリング部
200 車両
204 地球座標系
206 路面座標系
208 車両座標系
220 目標経路
Claims (4)
- 車両周辺の画像情報を取得する撮像装置と、
前記撮像装置が取得した画像情報から、目標経路と車両との横位置偏差、前記目標経路と車両のヨー角偏差、及び前記目標経路の曲率を算出する画像情報処理部と、
前記画像情報処理部で算出した前記横位置偏差及び前記ヨー角偏差により定まる前記目標経路上の目標点の移動と、横滑りを含む前記車両の運動との関係を表す式を用いて、前記横位置偏差、前記ヨー角偏差、前記曲率、及び車速センサから得られる車両前後速度を含む実測値から、前記車両の適正ヨーレートを推定し、前記車両の適正ヨーレートに基づいて、前記車両が備えるヨーレートセンサが検出した検出ヨーレートの誤差を算出する演算部と、
を含むヨーレート補正装置。 - 前記関係を表す式は、前記目標点の移動速度と前記曲率との積である前記目標点の接線方向の変化率から、前記ヨー角偏差の変化量を減算した結果と、前記適正ヨーレートとが等しい関係を表す式を含む請求項1記載のヨーレート補正装置。
- 前記関係を表す式は、前記車両前後速度から、前記適正ヨーレートと前記横位置偏差との積を減算したものを、前記ヨー角偏差を用いて補正した結果と、前記目標点の移動速度とが等しい関係を表す式を含む請求項1又は請求項2記載のヨーレート補正装置。
- 前記演算部は、前記関係を表す式に基づいて、前回推定された、前記車両のヨーレートを含む前記車両の状態量から、次時刻の前記車両の状態量を予測する予測部と、
予め定められた観測方程式を用いて算出される、前記予測された次時刻の前記車両の状態量に対応する、前記横位置偏差、前記ヨー角偏差、前記曲率、及び車両前後速度と、それぞれの前記実測値との差分、及び前回推定された前記車両の状態量に基づいて、前記予測部で予測された前記車両の状態量を補正することにより、前記車両の適正ヨーレートを推定する更新部と、
を含む請求項1~請求項3の何れか1項記載のヨーレート補正装置。
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