RU2013154046A - Способ и система для совместного использования информации карт, связанной с автоматическими промышленными транспортными средствами - Google Patents

Способ и система для совместного использования информации карт, связанной с автоматическими промышленными транспортными средствами Download PDF

Info

Publication number
RU2013154046A
RU2013154046A RU2013154046/28A RU2013154046A RU2013154046A RU 2013154046 A RU2013154046 A RU 2013154046A RU 2013154046/28 A RU2013154046/28 A RU 2013154046/28A RU 2013154046 A RU2013154046 A RU 2013154046A RU 2013154046 A RU2013154046 A RU 2013154046A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
information
characterizing
automatic control
relative
Prior art date
Application number
RU2013154046/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2587641C2 (ru
Inventor
Лиза ВОН
Кристофер В. ГУД
Эндрю Эван ГРЭХАМ
Original Assignee
Краун Эквипмент Лимитед
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Краун Эквипмент Лимитед filed Critical Краун Эквипмент Лимитед
Publication of RU2013154046A publication Critical patent/RU2013154046A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2587641C2 publication Critical patent/RU2587641C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3859—Differential updating map data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/383—Indoor data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)

Abstract

1. Способ создания детали локальной карты с использованием измерения относительно транспортного средства, включающий:обеспечение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат глобальной карты, причем транспортное средство с автоматическим управлением содержит один или несколько датчиков;обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию деталей и информацию ориентиров;получение одним или несколькими датчиками информации измерений относительно транспортного средства, характеризующей один или несколько объектов в физической среде, которые включают объект, изменяющийся внутри физической среды;определение в автоматическом режиме по меньшей мере одним процессором положения динамической детали, характеризующего местонахождение объекта и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат путем наложения информации измерений относительно транспортного средства на его положение; иобновление информации деталей на локальной карте положением динамической детали.2. Способ по п. 1, в котором транспортное средство с автоматическим управлением содержит приемоответчик, и положение транспортного средства обеспечивается через этот приемоответчик.3. Способ по 1, включающий также:преобразование информации измерений относительно транспортного средства в группу деталей относительно транспортного средства; иопределение положения транспор�

Claims (28)

1. Способ создания детали локальной карты с использованием измерения относительно транспортного средства, включающий:
обеспечение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат глобальной карты, причем транспортное средство с автоматическим управлением содержит один или несколько датчиков;
обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию деталей и информацию ориентиров;
получение одним или несколькими датчиками информации измерений относительно транспортного средства, характеризующей один или несколько объектов в физической среде, которые включают объект, изменяющийся внутри физической среды;
определение в автоматическом режиме по меньшей мере одним процессором положения динамической детали, характеризующего местонахождение объекта и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат путем наложения информации измерений относительно транспортного средства на его положение; и
обновление информации деталей на локальной карте положением динамической детали.
2. Способ по п. 1, в котором транспортное средство с автоматическим управлением содержит приемоответчик, и положение транспортного средства обеспечивается через этот приемоответчик.
3. Способ по 1, включающий также:
преобразование информации измерений относительно транспортного средства в группу деталей относительно транспортного средства; и
определение положения транспортного средства на основе группы деталей относительно транспортного средства.
4. Способ по п. 3, включающий также определение погрешности положения динамической детали, характеризующей ошибку одного или нескольких датчиков и/или положения транспортного средства.
5. Способ по п. 3, включающий также передачу положения динамической детали в центральный компьютер, удаленный от транспортного средства с автоматическим управлением.
6. Способ по 1, включающий также:
получение новой детали и/или нового ориентира из информации глобальной карты, которая хранится в центральном компьютере, удаленном от транспортного средства с автоматическим управлением; и
обновление информации деталей и/или информации ориентиров локальной карты в соответствии с новой деталью и/или новым ориентиром из информации глобальной карты.
7. Способ по п. 1, в котором информация ориентиров содержит информацию о занятости мест хранения, характеризующую присутствие поддона, и способ включает также хранение в запоминающем устройстве признака поддона, характеризующего поддон, так что признак поддона связан с информацией деталей локальной карты.
8. Способ по 3, включающий также:
определение невидимой части информации деталей и/или информации ориентиров на основе положения транспортного средства и зоны обзора одного или нескольких датчиков; и
разделение информации локальной карты на секции информации карты, которые не содержат невидимую часть.
9. Способ по 8, включающий также:
преобразование информации измерений относительно транспортного средства в группу деталей относительно транспортного средства; и
определение следующего положения транспортного средства, характеризующего новое местонахождение транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат на основе группы деталей относительно транспортного средства и секций информации карты.
10. Способ по п. 8, в котором один или несколько датчиков содержат фото- или видеокамеру.
11. Способ по п. 8, в котором один или несколько датчиков содержат двухмерный лазерный сканер, присоединенный к одной или нескольким сторонам транспортного средства с автоматическим управлением.
12. Способ по п. 8, в котором один или несколько датчиков содержат кодовый датчик положения, прикрепленный к колесу транспортного средства с автоматическим управлением.
13. Способ по п. 8, в котором транспортное средство с автоматическим управлением представляет собой вильчатый погрузчик.
14. Способ по п. 8, в котором физическая среда представляет собой склад или склад-холодильник.
15. Способ определения местонахождения транспортного средства по измерению относительно транспортного средства, включающий:
обеспечение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат глобальной карты, причем транспортное средство с автоматическим управлением содержит один или несколько датчиков;
обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию ориентиров;
обеспечение зоны обзора, характеризующей дальность действия одного или нескольких датчиков транспортного средства с автоматическим управлением;
определение невидимой части информации ориентиров на основе положения транспортного средства и зоны обзора одного или нескольких датчиков, причем невидимая часть находится за пределами зоны обзора;
разделение информации локальной карты на секции информации карты, которые не содержат невидимую часть;
получение одним или несколькими датчиками информации измерений относительно транспортного средства, характеризующей объект в физической среде;
преобразование информации измерений относительно транспортного средства в группу деталей относительно транспортного средства; и
автоматическое определение по меньшей мере одним процессором следующего положения транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат на основе группы деталей относительно транспортного средства и секций информации карты.
16. Способ по п. 15, в котором транспортное средство с автоматическим управлением содержит приемоответчик, и положение транспортного средства обеспечивается через этот приемоответчик.
17. Способ по 15, включающий также:
преобразование информации измерений относительно транспортного средства в положение детали, характеризующее местонахождение и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат, и в погрешность положения детали, характеризующую ошибки информации измерений;
передачу положения детали и/или погрешности положения детали в центральный компьютер, удаленный от транспортного средства с автоматическим управлением; и
обновление информации глобальной карты в соответствии с положением детали и/или погрешностью положения детали, причем информация глобальной карты хранится в запоминающем устройстве, связанным с центральным компьютером.
18. Способ по п. 15, в котором информация ориентиров содержит информацию о занятости мест хранения, характеризующую присутствие поддона.
19. Способ по п. 18, включающий также хранение в запоминающем устройстве, соединенном с транспортным средством с автоматическим управлением, признака поддона, характеризующего поддон, так что признак поддона связан с информацией деталей локальной карты.
20. Способ по п. 15, в котором объект изменяется в физической среде.
21. Способ по п. 20, в котором объект представляет собой поддон.
22. Способ по 20, включающий также:
наложение информации измерений относительно транспортного средства на его положение или на его следующее положение для формирования результата наложения; и
определение по результату наложения положения динамической детали, характеризующего местонахождение объекта и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат.
23. Способ обновления информации глобальной карты информацией измерения относительно транспортного средства, включающий:
осуществление навигации первого транспортного средства с автоматическим управлением в физической среде с использованием информации глобальной карты, которая определяет глобальную систему координат;
получение первой информации измерений относительно транспортного средства первой группой датчиков, соединенных с первым транспортным средством с автоматическим управлением, причем первая информация измерений характеризует объект в физической среде;
преобразование первой информации измерений относительно транспортного средства в первое положение детали, характеризующее местонахождение и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат, и в первую погрешность положения детали, характеризующую ошибки первой информации измерений;
получение второй информации измерений относительно транспортного средства второй группой датчиков, соединенных со вторым транспортным средством с автоматическим управлением, причем вторая информация измерений характеризует объект в физической среде;
преобразование второй информации измерений относительно транспортного средства во второе положение детали, характеризующее местонахождение и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат, и во вторую погрешность положения детали, характеризующую ошибки второй информации измерений;
преобразование автоматически одним или несколькими процессорами первого положения детали, первой погрешности определения положения детали, второго положения детали и второй погрешности определения положения детали в расчетное положение детали, характеризующее местонахождение и/или ориентацию объекта относительно глобальной системы координат, причем преобразование первого положения детали, первой погрешности определения положения детали, второго положения детали и второй погрешности определения положения детали в расчетное положение детали осуществляется с использованием одного или нескольких статистических методов обработки информации; и
обновление информации глобальной карты в соответствии с расчетным положением детали.
24. Способ по 23, включающий также:
определение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение первого транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат;
обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с первым транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию деталей и информацию ориентиров;
определение невидимой части информации деталей и/или информации ориентиров на основе положения транспортного средства и зоны обзора первой группы датчиков, причем невидимая часть находится за пределами зоны обзора;
разделение информации локальной карты на секции информации карты, которые не содержат невидимую часть.
25. Способ по 23, включающий также:
обеспечение информации локальной карты в запоминающем устройстве, связанном с первым транспортным средством с автоматическим управлением, причем информация локальной карты содержит информацию деталей и информацию ориентиров, и информация ориентиров содержит информацию о занятости мест хранения, характеризующую наличие поддона;
хранение в запоминающем устройстве признака поддона, характеризующего поддон, если информация занятости места хранения указывает на присутствие поддона, так что признак поддона связан с информацией деталей локальной карты.
26. Способ по 23, включающий также:
определение положения транспортного средства, характеризующего местонахождение и/или ориентацию первого транспортного средства с автоматическим управлением относительно глобальной системы координат, причем первая информация измерений преобразуется в первое положение детали путем наложения первой информации измерений относительно транспортного средства на его положение.
27. Способ по п. 23, в котором объект изменяется в физической среде.
28. Способ по п. 27, включающий также удаление расчетного положения детали из информации глобальной карты по истечении заданного интервала времени.
RU2013154046/28A 2011-06-14 2012-06-08 Способ и система для совместного использования информации карт, связанной с автоматическими промышленными транспортными средствами RU2587641C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/159,500 2011-06-14
US13/159,500 US8594923B2 (en) 2011-06-14 2011-06-14 Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles
PCT/NZ2012/000092 WO2012173497A1 (en) 2011-06-14 2012-06-08 Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013154046A true RU2013154046A (ru) 2015-07-20
RU2587641C2 RU2587641C2 (ru) 2016-06-20

Family

ID=46634489

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013154046/28A RU2587641C2 (ru) 2011-06-14 2012-06-08 Способ и система для совместного использования информации карт, связанной с автоматическими промышленными транспортными средствами

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8594923B2 (ru)
EP (1) EP2721374B1 (ru)
KR (2) KR101663977B1 (ru)
CN (1) CN103582803B (ru)
AU (1) AU2012269800B2 (ru)
BR (1) BR112013030722A2 (ru)
CA (1) CA2834932C (ru)
RU (1) RU2587641C2 (ru)
WO (1) WO2012173497A1 (ru)

Families Citing this family (92)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112010001542B4 (de) * 2009-04-07 2015-01-29 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugseitige Schmalband-drahtlose Kommunikationsvorrichtungund Strassenseite-zu-Fahrzeug-Schmalband-drahtloses Kommunikationssystem
US8508590B2 (en) * 2010-03-02 2013-08-13 Crown Equipment Limited Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion
US8538577B2 (en) * 2010-03-05 2013-09-17 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles
US9188982B2 (en) 2011-04-11 2015-11-17 Crown Equipment Limited Method and apparatus for efficient scheduling for multiple automated non-holonomic vehicles using a coordinated path planner
US8655588B2 (en) 2011-05-26 2014-02-18 Crown Equipment Limited Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle
WO2012166970A1 (en) * 2011-05-31 2012-12-06 John Bean Technologies Corporation Deep lane navigation system for automatic guided vehicles
US8548671B2 (en) 2011-06-06 2013-10-01 Crown Equipment Limited Method and apparatus for automatically calibrating vehicle parameters
US8589012B2 (en) * 2011-06-14 2013-11-19 Crown Equipment Limited Method and apparatus for facilitating map data processing for industrial vehicle navigation
US8594923B2 (en) 2011-06-14 2013-11-26 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles
US20140058634A1 (en) 2012-08-24 2014-02-27 Crown Equipment Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
US9056754B2 (en) 2011-09-07 2015-06-16 Crown Equipment Limited Method and apparatus for using pre-positioned objects to localize an industrial vehicle
US8798840B2 (en) 2011-09-30 2014-08-05 Irobot Corporation Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
DE102012217085A1 (de) * 2012-09-21 2014-05-28 Continental Automotive Gmbh Kommunikationssystem
US20140249771A1 (en) * 2013-03-01 2014-09-04 Xue Yang Location estimation using a mobile device
DE102013211109A1 (de) * 2013-06-14 2014-12-31 Robert Bosch Gmbh Assistenzvorrichtung und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeugs
US9354070B2 (en) 2013-10-31 2016-05-31 Crown Equipment Corporation Systems, methods, and industrial vehicles for determining the visibility of features
DE102014202313A1 (de) * 2014-02-07 2015-08-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Übertragen eines Umgebungsmodells
US9886036B2 (en) 2014-02-10 2018-02-06 John Bean Technologies Corporation Routing of automated guided vehicles
US10266280B2 (en) * 2014-06-23 2019-04-23 Sikorsky Aircraft Corporation Cooperative safe landing area determination
US9733646B1 (en) 2014-11-10 2017-08-15 X Development Llc Heterogeneous fleet of robots for collaborative object processing
US10022867B2 (en) * 2014-11-11 2018-07-17 X Development Llc Dynamically maintaining a map of a fleet of robotic devices in an environment to facilitate robotic action
US9465390B2 (en) 2014-11-11 2016-10-11 Google Inc. Position-controlled robotic fleet with visual handshakes
CA2976344A1 (en) * 2015-02-10 2016-08-18 Mobileye Vision Technologies Ltd. Sparse map for autonomous vehicle navigation
US9864371B2 (en) 2015-03-10 2018-01-09 John Bean Technologies Corporation Automated guided vehicle system
CN107667274B (zh) * 2015-05-26 2021-09-21 克朗设备公司 用于材料搬运车辆里程计校准的系统和方法
CN106371452B (zh) * 2015-07-24 2020-08-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 一种飞行器限飞区域信息的获取、共享方法、装置及系统
JP6571462B2 (ja) * 2015-09-10 2019-09-04 千代田化工建設株式会社 建設資材管理システムおよび建設資材管理方法
US20180283895A1 (en) * 2015-09-24 2018-10-04 Apple Inc. Navigation system and method
US11100673B2 (en) 2015-09-24 2021-08-24 Apple Inc. Systems and methods for localization using surface imaging
US10832426B2 (en) 2015-09-24 2020-11-10 Apple Inc. Systems and methods for surface monitoring
US9682481B2 (en) 2015-10-26 2017-06-20 X Development Llc Communication of information regarding a robot using an optical identifier
US10264431B2 (en) * 2016-02-01 2019-04-16 Caterpillar Inc. Work site perception system
US10730512B2 (en) 2016-05-06 2020-08-04 Pcms Holdings, Inc. Method and system for collaborative sensing for updating dynamic map layers
US10421609B2 (en) * 2016-05-23 2019-09-24 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle comprising hand-held drive unit
WO2018038131A1 (ja) * 2016-08-26 2018-03-01 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 三次元情報処理方法及び三次元情報処理装置
KR102567525B1 (ko) 2016-11-17 2023-08-16 삼성전자주식회사 이동 로봇 시스템, 이동 로봇 및 이동 로봇 시스템의 제어 방법
CN106802654A (zh) * 2016-11-25 2017-06-06 斑马信息科技有限公司 移车系统和移车方法
US11194334B2 (en) * 2016-11-30 2021-12-07 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Autonomous mobile device, autonomous delivery system, delivery method, and non-transitory recording medium
KR101955630B1 (ko) * 2016-12-08 2019-03-07 삼성중공업(주) 자재 위치 관리 장치 및 자재 위치 관리 방법
KR101959814B1 (ko) * 2016-12-16 2019-03-21 네이버 주식회사 발달 장애인을 위한 탑승형 실내 자율 주행 로봇을 활용한 물류 시스템 및 물류 운반 방법, 탑승형 실내 자율 주행 로봇
US10866102B2 (en) 2016-12-23 2020-12-15 X Development Llc Localization of robotic vehicles
US10509748B2 (en) 2016-12-30 2019-12-17 Intel Corporation Memory sharing for application offload from host processor to integrated sensor hub
CN107063275B (zh) * 2017-03-24 2020-05-12 重庆邮电大学 基于路侧设备的智能车辆地图融合系统及方法
CN110506284B (zh) * 2017-03-30 2023-05-23 克朗设备公司 仓库绘制工具
CN111971700A (zh) 2017-04-07 2020-11-20 Bxb 数码私人有限公司 用于跟踪促销的系统和方法
DE102017206130A1 (de) * 2017-04-10 2018-10-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen und Bereitstellen einer ersten Karte
US10761541B2 (en) * 2017-04-21 2020-09-01 X Development Llc Localization with negative mapping
US10479354B2 (en) 2017-05-02 2019-11-19 Cnh Industrial America Llc Obstacle detection system for a work vehicle
US10832208B2 (en) 2017-05-02 2020-11-10 BXB Digital Pty Limited Systems and methods for facility matching and localization
US10824904B2 (en) 2017-05-02 2020-11-03 BXB Digital Pty Limited Systems and methods for pallet identification
WO2018204912A1 (en) 2017-05-05 2018-11-08 BXB Digital Pty Limited Pallet with tracking device
US11493930B2 (en) 2018-09-28 2022-11-08 Intrinsic Innovation Llc Determining changes in marker setups for robot localization
US10823574B2 (en) * 2017-06-01 2020-11-03 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Communication method, roadside unit, and communication system
IT201700076968A1 (it) * 2017-07-07 2019-01-07 Prefab S R L Metodo per la movimentazione delle merci
MA49985A (fr) 2017-08-21 2020-07-01 Bxb Digital Pty Ltd Systèmes et procédés de suivi de palettes utilisant une architecture en étoile
AU2018353840B2 (en) 2017-10-20 2021-09-16 BXB Digital Pty Limited Systems and methods for tracking goods carriers
US11091211B1 (en) * 2017-12-22 2021-08-17 AI Incorporated Autonomous versatile vehicle system
FR3076898B1 (fr) * 2018-01-16 2021-01-01 Balyo Procede et dispositif de cartographie pour vehicule automatique
US10754343B2 (en) * 2018-02-15 2020-08-25 X Development Llc Semantic mapping of environments for autonomous devices
US10529089B2 (en) * 2018-02-23 2020-01-07 GM Global Technology Operations LLC Crowd-sensed point cloud map
DE102018207857A1 (de) * 2018-05-18 2019-11-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Positionierungssystem zum Transformieren einer Position eines Fahrzeugs
DE102018209603A1 (de) * 2018-06-14 2019-12-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung selbstfahrender Fahrzeuge
US11227486B2 (en) * 2018-07-16 2022-01-18 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for estimating vulnerable road users
EP3824365B1 (en) 2018-07-17 2023-06-28 Crown Equipment Corporation System for vehicle position calibration using rack leg identification
CN110945498A (zh) * 2018-07-24 2020-03-31 谷歌有限责任公司 地图不确定性和观测模型
US20200050205A1 (en) * 2018-08-07 2020-02-13 Cnh Industrial America Llc System and method for updating a mapped area
DE102018215560A1 (de) * 2018-08-28 2020-03-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Koordinieren und Überwachen von Objekten
US11305936B2 (en) * 2018-09-28 2022-04-19 Autoguide, LLC Commercial logistic facility, configurable modular robotic autonomous guided vehicle, and method therefor
US10852740B2 (en) 2018-09-28 2020-12-01 X Development Llc Determining the orientation of flat reflectors during robot mapping
US10824160B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 X Development Llc Robot localization with co-located markers
US11017674B1 (en) * 2018-10-15 2021-05-25 Waymo Llc Managing and tracking scouting tasks using autonomous vehicles
EP3867757A4 (en) * 2018-10-16 2022-09-14 Brain Corporation SYSTEMS AND METHODS FOR PERSISTENT MAPPING OF ENVIRONMENTAL PARAMETERS USING A CENTRALIZED CLOUD SERVER AND ROBOTIC NETWORK
US20220041184A1 (en) * 2018-10-18 2022-02-10 Caratica Ai Ltd. Method and system for obstacle detection
WO2020078572A1 (en) * 2018-10-19 2020-04-23 Harman Becker Automotive Systems Gmbh Global map creation using fleet trajectories and observations
US11352071B1 (en) * 2018-10-21 2022-06-07 AI Incorporated Autonomous versatile vehicle system
CN109282821B (zh) * 2018-11-28 2019-12-03 浙江明度智控科技有限公司 一种园区导航方法和系统
US10816637B2 (en) 2018-12-27 2020-10-27 Chep Technology Pty Limited Site matching for asset tracking
US11798293B2 (en) * 2018-12-28 2023-10-24 Sony Group Corporation Optical vehicle positioning
US20200209870A1 (en) * 2018-12-28 2020-07-02 Continental Automotive Systems, Inc. Collection and distribution of environmental information in limited access areas
MX2021009139A (es) 2019-02-06 2021-12-10 Crown Equip Corp Sistemas y metodos para la proteccion del final de pasillo y calibracion de posicion de vehiculo mediante la identificacion de pata de rejilla.
AU2020228607B2 (en) 2019-02-25 2021-08-19 BXB Digital Pty Limited Smart physical closure in supply chain
CN110207710B (zh) * 2019-06-26 2021-03-16 北京小狗智能机器人技术有限公司 机器人重定位方法及装置
US11206677B2 (en) 2019-08-14 2021-12-21 Toyota Motor North America, Inc. Sharing vehicle map data over transmission media selected according to urgency of the map data
DE102019214115A1 (de) 2019-09-17 2021-03-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Verteilung von Navigationskartendaten an eine Mehrzahl von Arbeitsmaschinen
AU2020257165A1 (en) 2019-10-28 2021-05-13 The Raymond Corporation Systems and methods for transferring routes between material handling devices
JP7294162B2 (ja) * 2020-01-22 2023-06-20 株式会社豊田自動織機 無人フォークリフト
US11977392B2 (en) * 2020-05-11 2024-05-07 Mobile Industrial Robots Inc. Identifying elements in an environment
US20210347617A1 (en) * 2020-05-11 2021-11-11 Autoguide, LLC. Engaging an element
KR102409528B1 (ko) * 2020-11-18 2022-06-20 (주)엠텍 무인 팔레트트럭 자율주행시스템
SE2051399A1 (en) * 2020-12-01 2022-06-02 Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab Warehouse system and material handling vehicle
EP4239548A1 (en) * 2022-03-04 2023-09-06 Hyster-Yale Group, Inc. Portable survey unit and method
KR102491670B1 (ko) * 2022-09-01 2023-01-27 엘케이시스(주) 자율주행용 지도 생성장치

Family Cites Families (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6067818A (ja) 1983-09-22 1985-04-18 Hitachi Ltd 車載用ナビゲ−タ
US4855915A (en) 1987-03-13 1989-08-08 Dallaire Rodney J Autoguided vehicle using reflective materials
US4858132A (en) 1987-09-11 1989-08-15 Ndc Technologies, Inc. Optical navigation system for an automatic guided vehicle, and method
US5011358A (en) 1988-10-25 1991-04-30 Andersen Eric T Height indicator for a fork lift truck
US5179329A (en) 1989-04-25 1993-01-12 Shinko Electric Co., Ltd. Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems
US5051906A (en) 1989-06-07 1991-09-24 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features
US5648901A (en) 1990-02-05 1997-07-15 Caterpillar Inc. System and method for generating paths in an autonomous vehicle
US5170352A (en) 1990-05-07 1992-12-08 Fmc Corporation Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting
US5202832A (en) 1991-01-29 1993-04-13 R. R. Donnelley & Sons Co. Material handling automation system using portable transfer module
US5491670A (en) 1993-01-21 1996-02-13 Weber; T. Jerome System and method for sonic positioning
US5539638A (en) 1993-08-05 1996-07-23 Pavilion Technologies, Inc. Virtual emissions monitor for automobile
US5471393A (en) 1994-01-26 1995-11-28 Bolger; Joe Driver's associate: a system for vehicle navigation and driving assistance
US5961571A (en) 1994-12-27 1999-10-05 Siemens Corporated Research, Inc Method and apparatus for automatically tracking the location of vehicles
US5916285A (en) 1995-10-18 1999-06-29 Jervis B. Webb Company Method and apparatus for sensing forward, reverse and lateral motion of a driverless vehicle
DE19613386A1 (de) 1996-04-03 1997-10-09 Fiat Om Carrelli Elevatori Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist
SE9601440D0 (sv) 1996-04-15 1996-04-15 Apogeum Ab Förfarande för positionsbestämning av ett flertal fasta objekt
US6092010A (en) 1997-09-03 2000-07-18 Jervis B. Webb Company Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles
SE511504C2 (sv) 1997-10-17 1999-10-11 Apogeum Ab Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen
DE19757333C1 (de) 1997-12-22 1999-09-16 Litef Gmbh Selbsttätige, schnelle Kalibrierung einer bordautonomen Messung eines Geschwindigkeitsvektors
JPH11296229A (ja) 1998-02-13 1999-10-29 Komatsu Ltd 車両の誘導装置
US6073076A (en) * 1998-03-27 2000-06-06 Navigation Technologies Corporation Memory management for navigation system
JP3316841B2 (ja) 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システム
JP3316842B2 (ja) 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法
JP3918326B2 (ja) * 1998-10-26 2007-05-23 株式会社デンソー 経路設定装置及びナビゲーション装置
US7123166B1 (en) 2000-11-17 2006-10-17 Haynes Michael N Method for managing a parking lot
JP2002048579A (ja) 2000-04-28 2002-02-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd 通信型ナビゲーションシステム
US6917839B2 (en) 2000-06-09 2005-07-12 Intellectual Assets Llc Surveillance system and method having an operating mode partitioned fault classification model
JP2002108446A (ja) 2000-09-29 2002-04-10 Nippon Seiki Co Ltd 移動体の誘導方法
US6428439B1 (en) 2000-10-04 2002-08-06 Gkn Automotive, Inc. Integrated viscous transmission in a differential
US6952488B2 (en) 2001-08-27 2005-10-04 Carnegie Mellon University System and method for object localization
RU2212113C2 (ru) * 2001-09-07 2003-09-10 Марат Саитович Тугушев Способ автоматической информационной связи с использованием кодированной карточки и кодированная карточка для его осуществления
JP3968501B2 (ja) 2001-11-30 2007-08-29 ソニー株式会社 ロボットの自己位置同定システム及び自己位置同定方法
US7844364B2 (en) 2002-04-16 2010-11-30 Irobot Corporation Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices
AU2003223091A1 (en) 2002-04-30 2003-11-17 Telmap Ltd. Dynamic navigation system
US20050149256A1 (en) 2002-05-10 2005-07-07 Siemens Aktiengesellschaft Device for determining the position by means of fixed and/or variable landmarks
DE10220936A1 (de) 2002-05-10 2003-12-04 Siemens Ag Vorrichtung zur Lokalisierung mit festen und/oder veränderlichen Landmarken
DE10230479A1 (de) * 2002-07-06 2004-01-15 Robert Bosch Gmbh Fahrerinformationsvorrichtung
GB2389947B (en) 2002-07-25 2004-06-02 Golden River Traffic Ltd Automatic validation of sensing devices
DE10234730A1 (de) * 2002-07-30 2004-02-19 Josef Schreiner Verfahren zur Positionsbestimmung eines Transportfahrzeuges
US7135992B2 (en) 2002-12-17 2006-11-14 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for using multiple hypotheses in a visual simultaneous localization and mapping system
KR100506533B1 (ko) 2003-01-11 2005-08-05 삼성전자주식회사 이동로봇 및 그에 따른 자율주행 시스템 및 방법
US7149533B2 (en) 2003-10-01 2006-12-12 Laird Mark D Wireless virtual campus escort system
JP4409904B2 (ja) 2003-10-08 2010-02-03 株式会社日立製作所 経路情報提供システムおよび経路情報提供方法
KR100982058B1 (ko) * 2003-10-20 2010-09-13 엘지전자 주식회사 이동체의 지도 데이터 관리 방법
US7689321B2 (en) 2004-02-13 2010-03-30 Evolution Robotics, Inc. Robust sensor fusion for mapping and localization in a simultaneous localization and mapping (SLAM) system
KR20060130715A (ko) 2004-03-03 2006-12-19 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 측위 시스템, 측위 방법, 및 그 프로그램
KR100571837B1 (ko) 2004-03-05 2006-04-17 삼성전자주식회사 자율주행기기의 주행제어방법 및 장치
US7246007B2 (en) * 2004-03-24 2007-07-17 General Motors Corporation System and method of communicating traffic information
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US7148458B2 (en) 2004-03-29 2006-12-12 Evolution Robotics, Inc. Circuit for estimating position and orientation of a mobile object
KR100703692B1 (ko) 2004-11-03 2007-04-05 삼성전자주식회사 공간상에 존재하는 오브젝트들을 구별하기 위한 시스템,장치 및 방법
US20100222925A1 (en) 2004-12-03 2010-09-02 Takashi Anezaki Robot control apparatus
US7845560B2 (en) 2004-12-14 2010-12-07 Sky-Trax Incorporated Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object
US8497761B2 (en) 2005-01-13 2013-07-30 Rite-Hite Holding Corporation System and method for remotely controlling docking station components
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
NZ567040A (en) * 2005-09-02 2011-05-27 Neato Robotics Inc Mapping an operating environment to locate a robot, including traversing optical data and updating that data
GB0520576D0 (en) 2005-10-10 2005-11-16 Applied Generics Ltd Using traffic monitoring information to provide better driver route planning
DE112006002892B4 (de) 2005-10-21 2022-01-27 Deere & Company Systeme und Verfahren zum Umschalten zwischen autonomer und manueller Bedienung eines Fahrzeugs
US8381982B2 (en) 2005-12-03 2013-02-26 Sky-Trax, Inc. Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles
US7634336B2 (en) 2005-12-08 2009-12-15 Electronics And Telecommunications Research Institute Localization system and method of mobile robot based on camera and landmarks
US7616642B2 (en) 2006-01-04 2009-11-10 Sap Ag Priority assignment and transmission of sensor data
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
US7646336B2 (en) 2006-03-24 2010-01-12 Containertrac, Inc. Automated asset positioning for location and inventory tracking using multiple positioning techniques
JP4763537B2 (ja) * 2006-07-13 2011-08-31 株式会社デンソー 運転支援情報報知装置
US20100023257A1 (en) * 2006-12-11 2010-01-28 Mitsubishi Electric Corporation Navigation apparatus
CN101246476A (zh) * 2007-02-15 2008-08-20 北京腾瑞万里信息技术有限公司 地图数据的下载方法及下载装置和服务器
JP4328813B2 (ja) 2007-04-06 2009-09-09 本田技研工業株式会社 移動装置、ならびにその制御方法および制御プログラム
JP4975503B2 (ja) 2007-04-06 2012-07-11 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボット
DE102007021693A1 (de) 2007-05-09 2008-11-13 Götting jun., Hans-Heinrich, Dipl.-Ing. (FH) Hilfssystem zur Lagebestimmung eines Fahrzeugs
JP5047709B2 (ja) * 2007-07-04 2012-10-10 株式会社日立製作所 移動装置、システム、移動方法及び移動プログラム
US8930127B2 (en) 2007-07-12 2015-01-06 Carmel—Haifa University Economic Corp Ltd. Localization method for mobile robots based on landmarks
US20090140887A1 (en) 2007-11-29 2009-06-04 Breed David S Mapping Techniques Using Probe Vehicles
US20090216438A1 (en) * 2008-02-21 2009-08-27 Microsoft Corporation Facility map framework
US8126642B2 (en) 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
JP4655139B2 (ja) 2008-11-19 2011-03-23 トヨタ自動車株式会社 移動体位置測位装置
KR101214143B1 (ko) 2008-12-22 2012-12-20 한국전자통신연구원 이동체의 위치 및 방향 인식 장치 및 그 방법
US9164512B2 (en) 2009-11-27 2015-10-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Autonomous moving body and control method thereof
US8340438B2 (en) 2009-12-17 2012-12-25 Deere & Company Automated tagging for landmark identification
US20110153338A1 (en) 2009-12-17 2011-06-23 Noel Wayne Anderson System and method for deploying portable landmarks
US20120101784A1 (en) 2010-10-25 2012-04-26 Trimble Navigation Limited Wide-area agricultural monitoring and prediction
US20120191272A1 (en) * 2011-01-24 2012-07-26 Sky-Trax, Inc. Inferential load tracking
US8594923B2 (en) 2011-06-14 2013-11-26 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
AU2012269800B2 (en) 2014-05-29
KR20140020331A (ko) 2014-02-18
RU2587641C2 (ru) 2016-06-20
US8594923B2 (en) 2013-11-26
EP2721374B1 (en) 2016-08-10
CA2834932A1 (en) 2012-12-20
KR101663977B1 (ko) 2016-10-12
AU2012269800A1 (en) 2013-05-02
EP2721374A1 (en) 2014-04-23
US20120323431A1 (en) 2012-12-20
CN103582803A (zh) 2014-02-12
KR101589943B1 (ko) 2016-02-12
CN103582803B (zh) 2017-04-19
CA2834932C (en) 2014-08-12
BR112013030722A2 (pt) 2020-08-04
WO2012173497A1 (en) 2012-12-20
KR20150132603A (ko) 2015-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013154046A (ru) Способ и система для совместного использования информации карт, связанной с автоматическими промышленными транспортными средствами
US9996083B2 (en) System and method for navigation assistance
JP7082545B2 (ja) 情報処理方法、情報処理装置およびプログラム
US10949798B2 (en) Multimodal localization and mapping for a mobile automation apparatus
Zhang et al. Localization and navigation using QR code for mobile robot in indoor environment
US9952053B2 (en) Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data
US9965699B2 (en) Methods and systems for enabling improved positioning of a vehicle
US11781863B2 (en) Systems and methods for pose determination
RU2016136822A (ru) Система вождения транспортного средства, способ восприятия и локализации для дорожного транспортного средства и компьютерно-читаемый носитель данных
US20170038477A1 (en) Position Correction of a Vehicle by Referencing to Objects in the Surroundings
US11512975B2 (en) Method of navigating an unmanned vehicle and system thereof
RU2013151093A (ru) Система и способ для определения местоположения транспортного средства
US20160161266A1 (en) Vehicle passenger identification
JP2017021791A (ja) 地図生成方法、移動ロボット及び地図生成システム
CN111149011B (zh) 用于定位较高程度自动化的车辆（haf）、尤其高度自动化的车辆的方法和车辆系统
EP2439605A2 (en) Navigation of mobile devices
US10876842B2 (en) Method for determining, with the aid of landmarks, an attitude of a vehicle moving in an environment in an at least partially automated manner
Cappelle et al. Virtual 3D city model for navigation in urban areas
WO2020168667A1 (zh) 基于共享slam地图的高精度定位方法及系统
WO2008118578A3 (en) System and method for vehicle navigation and piloting including absolute and relative coordinates
JP2016080460A (ja) 移動体
KR102174729B1 (ko) 랜드마크를 활용한 주행차로 인식 방법 및 시스템
JP6640779B2 (ja) 自律移動装置及び移動制御システム
US9749801B2 (en) User assisted location devices
US11002842B2 (en) Method and apparatus for determining the location of a static object

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200609