CN105698801A - 提高由交通工具使用的数字地图数据准确度的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

一种由用于提高适于由交通工具使用的数字地图的预存数字地图数据的准确度的数字地图增强系统来执行的方法。该系统确定交通工具的当前位置，并且在预存的数字地图数据中识别代表预计处于交通工具当前位置附近的固定地标的映射数字地标，该映射数字地标包括固定地标的预存位置。该系统还包括借助于交通工具所载的一或多个传感器装置来探测固定地标，所述传感器装置适于观测交通工具的周围环境，并且基于交通工具的当前位置和固定地标的探测来确定固定地标的探测位置。此外，该系统利用固定地标的探测位置来更新包含在映射数字地标中的预存位置。本公开还涉及该数字地图增强系统和包括该数字地图增强系统的至少一部分的交通工具和/或移动设备。

Description

提高由交通工具使用的数字地图数据准确度的方法和系统
技术领域
本公开涉及一种数字地图增强系统和在其中执行的用于提高适于由交通工具使用的数字地图的预存的数字地图数据的准确度的方法。
背景技术
近年来，基于例如GPS和数字地图的导航系统已经得到了发展并且日益地快速成熟。已经提高了GPS接收器的准确度，并且同时已经利用关于道路网的大量数据来扩充和集中了数字地图的道路覆盖范围。容纳于数字地图中的信息的准确度和数量不断地发展，提供了关于道路网的大量资料。
除了道路网的地形之外，数字地图可携带描述道路特征(诸如，速度限制、车道数、弯曲度、坡度、隧道、分道线、道路标志信号等)的大量信息。因此，数字地图可能对许多车辆应用(诸如，自主驾驶、主动巡航控制、车辆能量管理和/或碰撞缓冲)是有用的，可以提取与在其中行驶的道路有关和可能出现在所述应用中的数字地图信息。
例如，US2008/0243378公开了一种用于车辆的导航系统，包括位置传感器、诸如摄像机的其他传感器、激光扫描器和/或雷达，并且数字地图包括车辆周围物体的记录。确定车辆位置，随后支持诸如增强的驾驶方向、防止碰撞和/或自主辅助驾驶的特征。
然而，虽然US2008/0243378能够定位车辆；但是利用在现在和将来的数字地图中提供的机会来支持例如主动安全应用、提高的数据精确性具有非常大的重要性。
发明内容
因此，本文中的实施例的目的是提供一种提高适于由一辆或更多辆车辆使用的数字地图的数字地图数据的准确度的途径。
根据本文中的实施例的第一方面，通过一种由数字地图增强系统执行的用于提高适于由交通工具使用的数字地图所预存的数字地图数据的准确度的方法实现该目的。数字地图增强系统确定车辆的当前位置。此外，数字地图增强系统在所预存的数字地图数据中识别代表预计处于车辆当前位置附近的固定地标(landmark)的映射数字地标，所述映射数字地标包括固定地标的预存位置。此外，数字地图增强系统借助于交通工具所载的一个或更多个传感器装置来探测固定地标，所述一个或更多个传感器装置适于观测车辆的周围环境，即，所述一个或更多个传感器装置适于按任何合适方式采集关于车辆的周围环境的信息。数字地图增强系统还基于车辆的当前位置和固定地标的上述探测来确定的固定地标的探测位置。此外，数字地图增强系统利用固定地标的探测位置来更新包含在映射数字地标中的预存位置。
因此，介绍了一种途径，根据其通过基于由交通工具所载的一个或更多个传感器装置的探测所确定的所述固定地标的位置来代替在地图数据的相应映射数字地标中预存的固定地标位置。因此，利用可能被认为比旧值更精确的位置值来替换包含在数字地标中的预存位置。也就是说，作为其中之一或另一原因，固定地标的预存位置可能或多或少是不正确的。因此，在随后基于由传感器装置对固定地标的探测来确定固定地标位置时，可断定所探测的位置比预存位置更正确，所探测的位置可以替换包含在映射数字地标中的预存位置，凭此在数字地图中提供了更准确的道路信息。
应当注意到，如果数字地图上的第二数字地标的位置已经由第一数字地标的位置获得，则当第一数字地标的位置被更新时第二数字地标的位置可被尽快地自动更新。当然，一旦已经确定了固定地标的更精确位置，则多个数字地标可当然地以该方式自动地更新。
因此，通过连续地和/或周期性地重复所介绍的方法，地图数据的内容可能连续地变得更精确。
由于所述原因，提供了一种提高适于由一辆或更多辆车辆使用的数字地图的地图数据准确度的途径。
在下文中将进一步详细描述上述方法的技术特征和相应优点。
通过介绍一种由用于提高适于由交通工具使用的数字地图的预存数字地图数据的准确度的数字地图增强系统执行的方法，提供了一种参与为交通工具提供包括更精确的地图数据的数字地图的途径。措词“交通工具”可涉及任何任意的交通工具，并且可例如涉及诸如汽车、卡车、货车、篷车、公共汽车、摩托车、滑行车、拖拉机、高尔夫球车、军用车辆、轮船、汽艇等的发动机推进式交通工具、诸如例如火车或电车的有轨车辆或者脚踏车。此外，所述交通工具可以是适于自主驾驶的自主交通工具(本文示例为自主车辆)。自主驾驶的构思涉及至少一定程度上在没有人类合作的情况下驾驶车辆。也就是说，车辆可具有例如0％＜自动化水平≤100％的自动化水平，其中0％可以是指仅由驾驶员来驾驶车辆，并且100％可以是指完全自主地驾驶车辆。当具有在0％到100％之间任何一点处的自动化水平时，车辆可以自主地执行某些动作，例如保持与前车的合适距离，而驾驶员可以执行其他动作，诸如例如当合适时超越另一车辆。接近100％，则由车辆自主地执行更多动作。自主车辆(还通常被称为自主驱动车辆、无人驾驶车辆、自动驾驶车辆或者机器人车)公知是利用例如雷达、激光定位器、GPS和/或计算机视觉的所述技术来感测其周围环境。因此，所述车辆可还包括或者载有，通常公知的传感器和/或此外通常公知的定位系统，诸如，GPS定位系统和/或GNSS定位系统、导航系统等。
此外，所述车辆可能适于具有在线能力，例如通过支持Wifi功能，或者通过适于例如经由车辆的资讯信息系统和/或经由交通工具所载的可选性移动设备与诸如例如LTE、EDGE、CDMA、4G、3G、GPRS或GSM的蜂窝式通信网络的无线电通信网络处于无线电通信。可选的“移动设备”可具有导航能力，并且可能还涉及例如多功能智能电话、移动式电话、移动终端或无线终端、诸如膝上型、PDA或平板计算机的便携式计算机、诸如iPad、PocketPC的冲浪板(surfplate)和/或移动式导航装置。此外，可选的移动设备可适于与车辆通信，例如与其资讯信息系统通信，以便可以在车辆与移动设备之间传送信息和/或数据。所述通信可例如诸如经由USB连接和/或诸如经由Bluetooth、WiFi等的无线通信来物理地实现；附加或可替换地，所述连接可以经由适于与车辆通信的诸如例如VolvoOnCall的管理和/或辅助系统的中间系统来实现。所述可选的移动设备可能附加或可替换地是与车辆“配对的”，并且在所述情况下从而被称为“活动(nomadic)设备”。可能地，为了配对，可能必须识别活动设备和/或鉴别车辆乘客。当给活动设备配对时，车辆乘客可能通常利用活动设备经由例如资讯信息系统的功能。
数字地图增强系统可例如至少部分地包含在车辆中，例如包含在其一个或更多个控制单元(CPUs)中。附加或可替换地，数字地图增强系统可能至少部分地包括在上述可选的移动设备内，所述移动设备可以是交通工具所载的。此外，附加或可替换地，数字地图增强系统可以被以下述方式分配，即，使数字地图增强系统的至少一部分可以远离车辆地设置，例如，处于一个或更多个数据库和/或服务器中，其例如可能支持云功能和/或众包。
此外，措词“数字地图”(其上可以映射车辆的位置)可涉及包括数字地图数据的数字地图，如本领域中公知的那样。可以将数字地图和/或其数字地图数据保存在车辆可存取的(例如，局部性地交通工具所载的和/或远程的)任何任意位置处，如上所指示的。此外，措词“预存的”数字地图数据可涉及预先保存的所述数字地图的地图数据，例如，在执行所介绍方法的一个或更多个操作之前，和/或在当前时刻(currentmoment)之前保存的。地图数据(最初，已经被诸如例如绘图车辆的参考车辆采集)可以例如被配置成利用本领域中已知技术的支持来获取详细的地图数据。此外，所采用的措词‘由车辆“使用的”的数字地图的地图数据’可涉及意在并且配置成供该车辆和/或多辆车辆使用的(诸如，所述车辆"可存取的")数字地图的地图数据。此外，措词“提高预存的数字地图数据的准确度”可涉及提供更准确的和/或更精确的更新过的地图数据。
由于数字地图增强系统确定了车辆的当前位置，因此建立了车辆的现行定位，诸如，当前的全球位置。可以按任何任意的已知方式来确定车辆位置和/或可选地可选的交通工具所载移动设备的位置，例如，利用来自通常公知的定位技术(例如比如全球定位技术、传感器技术、Wifi定位技术、三角定位技术和/或正向链接正时等)的支持。因此，可以借助于前述的可选移动设备的导航能力和/或前述的车辆和/或移动设备的可选联机能力来由前述的车辆的可选定位系统确定和/或由其导出车辆位置和/或可选的交通工具所载移动设备的位置。
例如，当车辆沿着任意的和/或所选的道路行驶时，可以重复地、连续地、周期性地和/或按要求地确定例如根据全球坐标、根据例如沿道路的纵向定位和/或根据相对位置所表示的车辆位置。此外，“确定”当前的车辆位置可例如涉及建立、估算、取回(retrieving)、取出(fetching)、导出、接收、读出、请求和/或获悉当前的车辆位置。措词“当前位置”可例如涉及“现行位置(prevailingposition)”、“当前或者现行时间点的位置”和/或“基本上当前或者基本上现行时间点的位置”。此外，“当前位置”可能同样也包括“基本上当前位置”。
因为数字地图增强系统还在预存的数字地图数据中识别代表预计处于车辆当前位置附近的固定地标的映射数字地标，所以在地图数据中识别与被认为相当接近所确定的当前车辆位置的固定地标相对应的预存数字地标。因此，数字地图增强系统识别对应于被认为定位在当前车辆位置附近的固定地标(诸如，认为车辆立刻要超过的或者不久前刚超过的固定地标)的映射数字地标。可以利用来自本领域的已知技术(例如，通过利用车辆路径预测)执行在地图数据中“识别”映射数字地标，所述映射数字地标代表预计处于当前车辆位置附近的固定地标。“识别”映射数字地标在本文中可涉及例如导出、确定、取出和/或形成映射数字地标。措词“固定地标”在此意在指从地理上讲静止的，也就是说，作为诸如道路施工的临时性建筑物在例如一天或更多天的时间上或者作为更持久的结构(诸如，建筑物和/或道路网的布局)在诸如2年以上的几年上保持在基本上相同地点处的地标。“固定地标”可能还涉及任意形状和/或尺寸的任何任意的静止地标。此外，“固定地标”可涉及“固定的道路地标”，即，一张道路网布局，诸如，车道扩建部分的至少一部分、交叉路口、十字路口、弯曲部分、斜坡、红绿灯、交通标志等或者其组合。“固定地标”可能还涉及任意的静止实体目标，例如，建筑物、隧道或桥梁等，或者至少其一部分。因而，在数字地图中可能标出诸如道路施工的临时性建筑物。
措词“代表固定地标的映射数字地标”在整个本公开中可涉及匹配、反映和/或代表相应固定地标的数字地图数据地标。也就是说，一旦已经获得固定地标和随后例如其特征和/或属性并将其保存至数字地图，例如，最初借助于上述的参考车辆，则在整个本公开中其可能被称为“映射数字地标”。此外，“预计”处于车辆当前位置附近的固定地标的措词可涉及被假定、估算、认为、断定、确定和/或知道处于当前车辆位置附近的固定地标。此外，被预计处于车辆当前位置“附近”的固定地标的措词可涉及预计为在车辆当前位置“可由车辆探测到的”、“车辆视野内的”、“靠近的”、“一定距离内的”和/或“相同区域内的”固定地标。所述距离可以通过例如5、50或者500米来表示，而所述区域可涉及例如任意形状和/或尺寸的地理区。此外，在“附近内”可涉及“在前面”。
因为映射数字地标包括固定地标的预存位置，因此所述固定地标的预设地点被结合到映射数字地标中。因此，可以使数字地图增强系统知道固定地标的预定预存位置。固定地标的预存位置(例如，全球位置)可例如包含在映射数字地标的属性内。此外，固定地标的预存位置可例如基于全球坐标、基于沿例如道路的纵向定位和/或基于相对位置来表示。此外，固定地标的位置可能最初已经例如借助于上述的参考车辆按任何任意的已知方式确定和/或估算出并且随后将其保存到数字地图的地图数据中以包含在所映射数字地标中。措词“预存”位置可涉及(例如，在执行所介绍的识别所映射数字地标的动作之前和/或在当前时刻之前)被预先保存的固定地标的确定和/或估算位置。
因为数字地图增强系统借助于交通工具所载的一个或更多个适于观测车辆的周围环境的传感器装置来探测固定地标，所以数字地图增强系统利用设置在车辆上的传感器装置来感测、捕获、发现和/或查找所述固定地标。因此，自车辆、可选地自前述的交通工具所载移动设备来探测预计处于车辆当前位置附近的固定地标。也就是说，所述一个或更多个传感器装置可例如包含在车辆内和/或安装到其上。附加或可替换地，所述一个或更多个传感器装置中的至少一个可包含在可选的移动设备内和/或附联至其上。传感器装置可以被任意地设置在车辆各处，例如，被设置在支持基本上清晰视野的保护位置中，以便可提供车辆周围环境的清晰视野。例如，至少一个传感器装置可以被设置在挡风玻璃后面、例如后视镜附近或者被嵌入后视镜中。
此外，可以借助于本领域已知技术来实施探测固定地标，并且措词“传感器装置”因此可涉及适于观测和/或感测车辆周围环境的任何任意的感测设备。措词“观测车辆周围环境”可涉及感测、扫描和/或监测车辆近旁、邻近、附近和/或跟前(例如，在车辆5、50或者500米内)的区域。根据一实例，“传感器装置”可包括适于在车辆的基本上向前看的方向观测车辆周围环境的“前面看(frontlooking)的传感器装置”和/或“向前看(forwardlooking)的传感器装置”。
根据一实例，“探测固定地标”可包括“探测车辆周围环境中的固定地标，并且确定所述固定地标匹配所述映射数字地标”。可以利用来自本领域已知技术的支持实施确定和/或估算匹配所映射数字地标的所探测的车辆周围环境中的固定地标，诸如，通过利用上述定位与对比例如所探测的固定地标的特征和/或属性与所映射数字地标的映射特征和/或属性相结合。
因为数字地图增强系统还基于车辆当前位置和前述的固定地标探测来确定固定地标的探测位置，因此建立了固定地标的探测定位，所述定位是基于通过一个或更多个传感器装置的探测的。因此，通过考虑当前车辆位置与所探测的固定地标的结合，确定了固定地标的探测位置，诸如，其全球位置。“确定”在本文中可涉及例如计算、导出和/或建立。此外，措词“基于”在此可涉及例如考虑、顾及和/或利用。当在使用两个或多个传感器装置来用于探测固定地标的情况中确定固定地标的探测位置时，可以依据例如传感器装置不同的相应类型来等同地考虑和/或权衡来自相应传感器装置的输入。附加或可替换地，可以依据例如手边形势(诸如，与所述固定地标有关的当前状态和/或特征)和/或车辆当前位置来等同地考虑和/或权衡来自相应传感器装置的输入。
根据一实例，“确定探测位置”可包括“确定从车辆的当前位置至所探测的固定地标的距离和/或角度，并且基于所述确定距离和/或所述确定角度来确定固定地标的探测位置”。可以利用来自本领域已知技术的支持(诸如，通过借助于一个或更多个传感器装置干侧所述距离和/或角度)来实施确定所述距离和/或所述角度。
因为数字地图增强系统利用固定地标的探测位置来更新包含在映射数字地标中的预存位置，因此由指示基于通过一个或更多个交通工具所载传感器装置探测固定地标所确定的所述固定地标的位置的值来替代预存在相应映射数字地标中的固定地标的位置。因此，利用新数值(即，固定地标的所述探测位置)来更新数字地图的地图数据。因此，利用例如基于全球坐标、基于沿着例如道路的纵向定位或者基于相对位置来表示的位置值替换包含在数字地标中的预存位置，所述值被认为比旧值更正确。也就是说，作为其中之一或另一原因，固定地标的预存位置可能或多或少是不正确的。因此，在随后基于由传感器装置所探测的固定地标来确定固定地标位置时，可能建立比预存位置更正确的探测位置，探测位置可以替换包含在映射数字地标中的预存位置，凭此在数字地图中提供了更准确的道路信息。因此，通过连续地和/或周期性地重复所介绍的方法，地图数据的内容可能连续地变得更精确。
应当注意到，不一定利用探测位置来更新预存位置，例如，会认为探测位置比预存位置更不准确。此外，“更新”可例如涉及替换和/或更改。
还应当注意到，更新过的数字地图数据(例如，如先前指示的)可以被远离车辆地保存和/或借助于例如云功能和/或众包来分配。因此，所述更新过的地图数据可以被除了更新预存位置的动作所涉车辆之外的其他车辆使用。
根据一实施例，数字地图增强系统可进一步确定所探测位置的准确度可信度值大于预定的准确度阈值。因此，数字地图增强系统可将指示探测位置正确性置信度的建立值与所预设的阈值进行比较，假若所述准确度可信度值大于所述预定准确度阈值，则数字地图增强系统可随后以固定地标的探测位置来更新固定地标的预存位置。因此，可以确定，只有当探测位置的准确度可信度值大于准确度阈值的预置值时才以探测位置来更新预存位置。因此，可以明确仅充分和/或满意的准确度可信度值的探测位置可以替换所述预存位置。
“准确度可信度值”(可以是用百分比表示的)可涉及表示探测位置正确性置信度水平的值。也就是说，取决于数字地图增强系统具有多可信的固定地标的探测位置正确性，可以建立更高的准确度可信度值。因此，探测位置的准确度可信度值可能受手边形势(诸如，与所述固定地标有关的当前状况和/或特征、车辆的当前位置和/或所使用的一个或更多个传感器装置)的影响。
相应地，“预定准确度阈值”的所选值可以取决于手边形势，诸如，与所述固定地标有关的当前状况和/或特征、所述的映射数字地标、车辆当前位置和/或一个或更多个传感器装置。也就是说，所探测的固定地标越靠近当前车辆位置设置和/或传感器装置的性能越高，则准确度阈值可例如被设置得越高。因此，所述预定准确度阈值可以任意地设置、可以是可调整的、可以任意地保存在存储器中和/或可以用例如百分比来表示。准确度阈值可例如设置为至少百分之50、至少百分之70、至少百分之90和/或至少百分之95。此外，措词“确定”(探测位置的准确度可信度值大于预定的准确度阈值)在本文中可涉及例如“计算”和/或“比较”(探测位置的准确度可信度值大于预定的准确度阈值)。“预定”在本文中可涉及例如预置和/或预设。
根据一实例，措词“确定探测位置的准确度可信度值大于预定的准确度阈值”可包括“确定探测位置的准确度可信度值、将所述准确度可信度值与预定的准确度阈值进行比较，并且确定所述准确度可信度值大于所述预定的准确度阈值”。
根据一实施例，准确度可信度值可基于所确定的车辆当前位置与固定地标的探测位置之间距离的幅值。因此，准确度可信度值可以取决于所探测的固定地标距离所估算的当前车辆所处位置之间有多远。例如，越靠近所探测的固定地标，则可能确定准确度可信度值越高。也就是说，在相当靠近固定地标的距离的当前车辆位置(例如，从那一点50、5或者0米)处和/或当基本上超过固定地标时，交通工具所载的传感器装置在探测固定地标方面可以是比较准确的，凭此，可以相当精确地确定例如至固定地标的距离和/或角度和随后的探测位置。
附加或可替换地，准确度可信度值可基于一个或更多个传感器装置的类型。因此，准确度可信度值可以取决于使用来探测固定地标的传感器装置和/或多个传感器装置的类型。例如，认为更可靠的传感器装置、认为具有更高性能的传感器装置和/或认为能够更精确地探测固定地标的传感器装置，则确定准确度可信度值可能更高。也就是说，高性能的交通工具所载传感器装置在探测固定地标方面可能比较准确，凭此可以相当准确地确定例如至固定地标的距离和/或角度和随后的探测位置的确定。因此，在使用两个或多个传感器来探测固定地标的情况中，可以依据传感器装置各自的不同类型来平等地独立考虑和/或权衡相应传感器装置的准确度可信度值。
附加或可替换地，准确度可信度值可基于一个或更多个传感器装置的数量。因此，准确度可信度值可以取决于使用来探测固定地标的传感器装置有多少。探测固定地标的传感器装置的数量越大，则准确度可信度值可能更可靠，假若相应的传感器装置提供基本上类似的探测结果。
附加或可替换地，准确度可信度值可基于至少一个先前的准确度可信度值的值。因此，准确度可信度值可以取决于与固定地标的探测有关的先前确定的准确度可信度值。在考虑先前的准确度可信度值时，假若前面的准确度可信度值指示了相似和/或提高的准确度水平，可以认为当前的准确度可信度更可靠。因此，在车辆例如接近固定地标的情况中，利用数字地图增强系统例如连续地和/或周期性地探测固定地标，并且确定与相应探测动作有关的一个或更多个相应的准确度可信度值，可以根据先前的准确度可信度值认为当前的准确度可信度值更可靠或者更不可靠。
根据进一步的实施例，数字地图增强系统可进一步确定探测位置的准确度可信度值大于预存位置的准确度可信度值。因此，数字地图增强系统可将指示探测位置正确性置信度的建立值与预存位置的预存准确度可信度值进行比较，并且假若所述准确度可信度值大于预存位置的所述准确度可信度值，则数字地图增强系统可随后以固定地标的探测位置来更新固定地标的预存位置。因此，可以确定，只有当探测位置的准确度可信度值大于预存位置的预存准确度可信度值时才以固定地标的探测位置来更新预存位置。因此，可以连续地将预存位置更新为连续地提高准确度可信度值的探测位置。
“预存位置的准确度可信度值”(其可能用百分比表示)可涉及表示预存位置的正确性置信度水平的预存值。也就是说，取决于固定地标的预存位置的正确性置信度，准确度可信度值可以被设为更高的值。预存位置的准确度可信度值的预存值可因此取决于所确定的事实。预存位置的准确度可信度值可以例如作为映射数字地标的属性被任意地保存在数字地图增强系统可存取的任意地确定的存储器中，例如保存到例示的地标位置表中。此外，措词“确定”(探测位置的准确度可信度值大于预存位置的准确度可信度值)在本文中可涉及例如“计算”和/或“比较”探测位置的准确度可信度值大于预存位置的准确度可信度值。
根据一实例，措词“确定探测位置的准确度可信度值大于预存位置的准确度可信度值”可包括“确定探测位置的准确度可信度值、将所述准确度可信度值与预存位置的准确度可信度值进行比较并且确定所述准确度可信度值大于预存位置的所述准确度可信度值”。
根据另一实施例，数字地图增强系统可借助于视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的一个或更多个来探测上述的固定地标。因此，数字地图增强系统可利用包括适于感测、探测、扫描和/或监测车辆周围环境的一个或更多个传感器的一个或更多个传感器装置来感测、捕捉、发觉和/或发现所述固定地标。因此，可以借助于视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器来由车辆探测预计位于车辆当前位置附近的固定地标。可以如本领域通常已知的那样来执行基于使用视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器来探测固定地标。
视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器可例如包含在车辆中和/或安装在其中。附加或可替换地，视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的至少一个可包含在可选的移动设备中或者附连至其上。视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器可以被任意地设置在车辆的各处，例如，被设置在支持基本上清晰视野的保护位置中以便可以提供车辆周围环境的清晰视野。例如，视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的至少一个可以被设置在挡风玻璃后面的例如后视镜附近或者嵌入后视镜中。此外，根据一实例，一个或更多个视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器可适于沿车辆的基本上向前看的方向观测车辆周围环境。
根据又一实施例，数字地图增强系统可基于来自交通工具所载定位系统的输入来确定前述的车辆当前位置。因此，可以使用诸如GPS定位系统和/或GNSS定位系统的定位系统来建立车辆的现行位置和/或交通工具所载的可选移动设备的位置。因此，可以借助于前述的可选移动设备的导航能力来确定车辆位置和/或交通工具所载的可选移动设备的位置和/或从前述车辆的可选定位系统来推导出车辆位置和/或交通工具所载的可选移动设备的位置。例如，当车辆沿着任意的和/或所选的道路行驶时，可以重复地、连续地、周期性地和/或按要求地确定车辆位置。此外，“确定”当前的车辆位置可例如涉及从所述定位系统来建立、估算、取回、取出、导出、接收、读出、请求和/或获悉当前的车辆位置。
根据又一实施例，数字地图增强系统可基于电子地平技术、其等同技术和/或其后继技术来确定所述的映射数字地标。因此，可以按已知的和标准化的方式来识别映射数字地标。也就是说，“电子地平技术”(其可被称为电子地平方案(ElectronicHorizonconcept)和/或电子地平标准(ElectronicHorizonstandard))或者等同技术和/或后继技术可能能够按高效方式选取当前车辆位置处的最合适的数字地图数据，例如，通过向前道路的有效视图。此外，电子地平技术或者等同技术和/或其后继技术可能能够例如基于通常已知的最可能路径(MostProbablePath，简称MPP)功能来预计车辆前进处，并且还将360度的电子地平减至例如单个虚拟直线道路。
根据本文中的实施例的第二方面，通过一种适于提高适于由交通工具使用的数字地图的预存数字地图数据的准确度的数字地图增强系统来实现所述目的。所述数字地图增强系统包括适于确定车辆当前位置的车辆位置确定单元。此外，所述数字地图增强系统还包括适于在预存的数字地图数据中识别表示预计处于车辆当前位置附近的固定地标的映射数字地标的映射数据识别单元，所述映射数字地标包括固定地标的预存位置。此外，所述数字地图增强系统包括适于借助于适于观测车辆周围环境的一个或更多个交通工具所载的传感器装置来探测固定地标的地标探测单元。所述数字地图增强系统还包括基于车辆当前位置和固定地标的上述探测来确定固定地标的探测位置的地标位置确定单元。此外，所述数字地图增强系统包括适于利用固定地标的探测位置来更新包含在映射数字地标中的预存位置的地标位置更新单元。
根据一实施例，数字地图增强系统可还包括适于确定探测位置的准确度可信度值大于预定的准确度阈值的位置准确度确定单元。所述准确度可信度值可基于所确定的车辆当前位置与固定地标的探测位置之间的距离的幅值。附加或可替换地，准确度可信度值可基于一个或更多个传感器装置的类型。附加或可替换地，准确度可信度值可基于一个或更多个传感器装置的数量。附加或可替换地，准确度可信度值可基于至少一个先前的准确度可信度值的值。
根据进一步的实施例，数字地图增强系统可还包括适于确定探测位置的准确度可信度值大于预存位置的准确度可信度值的准确度比较单元。
根据另一实施例，地标探测单元可以还适于借助视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的一个或更多个来来探测所述固定地标。
根据又一实施例，车辆位置确定单元可以还适于基于来自交通工具所载定位系统的输入来确定当前位置。
根据又一实施例，映射数据识别单元可以还适于基于电子地平技术、其等同技术和/或其后继技术来确定所述映射数字地标。
与相对于第一方面的前述事项中提到的类似的优点相应地适于第二方面，这是不再论述所述优点的原因。
根据本文实施例的第三方面，通过一种包括上述数字地图增强系统的至少一部分的车辆来实现所述目的。再次，与相对于第一方面的前述事项中提到的类似的优点相应地适于第三方面，这是不再论述所述优点的原因。
根据本文实施例的第四方面，通过一种包括上述数字地图增强系统的至少一部分的移动设备来实现所述目的。此外，与相对于第一方面的前述事项中提到的类似的优点相应地适于第四方面，这是不再论述所述优点的原因。
根据本文实施例的第五方面，通过一种包括计算机程序的计算机程序产品来实现所述目的，所述计算机程序包括设置成使得计算机或者处理器执行上述数字地图增强系统的步骤的、存储在计算机可读介质或载波上的计算机程序代码值。再一次，与相对于第一方面的前述事项中提到的类似的优点相应地适于第五方面，这是不再论述所述优点的原因。
附图说明
将从以下详细说明和附图处轻易地了解到发明的非限制性实施例的各个方面，包括具体特征和优点，其中：
图1阐明了根据本公开的实施例的示例性数字地图增强系统的示意图；
图2阐明了根据本公开的实施例的示例性可选地标位置表的示意图；
图3阐明了图示根据本公开的实施例的示例性数字地图增强系统的示意性方框图；以及
图4是描绘通过根据本公开的实施例的数字地图增强系统来执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在，将在下文中参照附图进一步全面地描述本公开的非限制性实施例，其中显示出本公开当前的最优方案。然而，本公开可能以许多不同形式来概括并且不会被理解为受限于本文所述的实施例。类似的附图标记始终涉及类似元件。附图中的某些虚线框表示所述单元或者动作是可选的和非强制性的。
在下文中，根据本文的实施例涉及提高适于由交通工具使用的数字地图的预存数据的准确度，将公开发明构思提供了具有更精确的道路信息的数字地图。
现在参见附图且特别是图1，描绘了根据本公开的实施例的示例性数字地图增强系统1的示意图。数字地图增强系统1可至少部分地包含在交通工具2(此处为自主轿车)中，稍后在本说明书中将进一步详细描述该数字地图增强系统1。附加或可替换地，数字地图增强系统1可至少部分地包含在交通工具2所载的移动设备9中。交通工具2在此位于确定的当前车辆位置21处。
数字地图增强系统1适于提高适于由交通工具2使用的数字地图31的预存数字地图数据311的准确度。地图数据311和/或数字地图31可包含在可选的地图数据库3中。地图数据311在此包括映射数字地标(mappeddigitallandmark)3111，映射数字地标3111代表预计处于交通工具2的当前位置21附近的固定地标4。映射数字地标3111包括固定地标4的预存位置31111。可选地，预存位置31111可以与准确度可信度值(accuracyconfidencelevelvalue)有关，所述准确度可信度值可表示预存位置31111与固定地标4的实际位置相比的正确性置信度水平。固定地标4在此由车道的示例性延伸部分来表示。此外，如稍后在本说明书中进一步详细描述的，固定地标4被确认位于探测位置41。
交通工具2具有适于观测交通工具2周围环境的一个或更多个交通工具所载传感器装置5。所述一个或更多个传感器装置5可包括视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的一个或更多个。此时，所述一个或更多个传感器装置5中的至少一个被包含在交通工具2的后视镜中。
根据所示实施例，交通工具2还具有交通工具所载的定位系统6，可以基于所述定位系统来确定交通工具2的当前位置21。交通工具2目前行驶在示例性道路7上，沿示例性道路7设置有固定地标4。示例性道路7可由为车辆行驶(例如，自主驾驶)而设计的任何合适表面来表示，并且道路7可具有任何形状、宽度和长度，并且包括任意数量的车道、十字路口、交叉部分等。
此外，图1中描绘了沿着示例性道路7的、预计处于交通工具2的当前位置21附近的示例性第二固定地标8。相应地，地图数据311在此包括代表第二固定地标8的第二映射数字地标3112。第二映射数字地标3112包括第二固定地标8的第二预存位置31121。第二固定地标8在此由示例性交通标志来表示。
此外，数字地图31可选地包括示例性的地标位置表312和/或与地标位置表312有关，以下将结合图2来进一步详细地描述所述示例性地标位置表。
图2阐明了根据本公开的实施例的示例性可选地标位置表312的示意图。地标位置表312或者类似的任意设置的数据表、数据矩阵和/或数据组可被任意地保存在存储器中，例如，包含在地图数据库3、数字地图31和/或地图数据311中。地标位置表312可保存关于对应于固定地标4、8的映射数字地标3111、3112的信息。此外，地标位置表312可保存关于所述固定地标4、8的映射位置的信息，并且可选地保存与此相关的准确度可信度值。虽然图2中未示出，但是示例性可选地标位置表312可还保存与映射数字地标3111、3112相关的信息，诸如，相应固定地标4、8的特性和/或属性。
在图2的左手边，地标位置表312包括固定地标4、8的各个预存位置31111、31121。包含在代表图1的固定地标4的映射数字地标中的预存位置31111在此具有例示为85％的准确度可信度值。
在图2的右手侧，在更新过的地标位置表312’中，包含在代表固定地标4的映射数字地标3111中的预存位置31111已经被以表示固定地标4的探测位置41的值更新。探测位置41的准确度可信度值在此具有例示为92％的值。
如图3中进一步示出，描绘了阐明根据本公开的实施例的示例性数字地图增强系统1的示意性方框图，地图增强系统1(如前面结合图1所述)适于提高适于由交通工具2使用的数字地图31的预存数字地图数据311的准确度。数字地图增强系统1包括车辆位置确定单元101、映射数据识别单元102、地标探测单元103、地标位置确定单元104和地标位置更新单元105，以下将进一步详细描述其全部。
此外，数字地图增强系统1可包括可选的位置准确度确定单元106和/或准确度比较单元107，稍后在本说明书中将按类似方式对其进一步详细地描述。此外，可以通过一个或更多个处理器(诸如，处理器109，此处表示为CPU)与用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码来实施本文中用于提高适于由交通工具2使用的数字地图31的预存数字地图数据311的准确度的实施例。所述程序代码也可以提供为计算机程序产品，例如，以载有计算机程序代码的数据载体的形式，其在被装载入数字地图增强系统1时执行本文实施例。一个这种载体可以是CDROM盘的形式。然而，诸如存储棒(记忆棒：memorystick)的其他数据载体是可行的。计算机程序代码可以还作为服务器上的纯程序代码来提供并且被下载到数字地图增强系统1中。
数字地图增强系统1可以还包括包含一个或更多个存储单元的存储器110。存储器110可以被设置成用于存储例如信息，并且进一步用于存储数据、构型、时间表和用途，例如数字地图31、地图数据311、地标位置表312、映射数字地标3111、3112、预存地标位置31111、31121、预存位置31111、31121的准确度可信度值等，以当被在数字地图增强系统1中执行时执行本文的方法。
此外，车辆位置确定单元101、映射数据识别单元102、地标探测单元103、地标位置确定单元104、地标位置更新单元105、可选的位置准确度确定单位106、可选的准确度比较单元107、可选的处理器109和/或可选的存储器110可以例如在一个或若干个任意节点111中实施，所述节点局部装载在交通工具2上，即，包含在车辆中和/或包含在适于由车辆装载使用的移动设备9中，和/或至少部分地远程实施，诸如在一个或更多个数据库和/或服务器中，所述数据库和/或服务器可以支持例如云功能和/或众包(crowdsourcing)。节点111可以是电子控制单元(ECU)或者任何合适的通用电子装置，并且可包括例如导航节点或者主中央节点。例如节点111与例如远程设置的数据库和/或服务器之间的功能配置可以是认为合适情况下任意选择的。根据备选实例，作为对由一个或若干个集成ECU所表示的补充，节点111可以由例如加密狗(dongle)的插件式方案来表示。以所述方式，可以给任何合适的任意车辆提供售后方案。
本领域的技术人员也将理解，车辆位置确定单元101、映射数据识别单元102、地标探测单元103、地标位置确定单元104、地标位置更新单元105、可选的位置准确度确定单元106和/或可选的准确度比较单元107可涉及模拟电路与数字电路的组合和/或一个或更多个配置有(例如，保存在诸如存储器110的存储器中的)软件和/或固件的处理器，当通过诸如处理器109的一个或更多个处理器执行时如以下更详细描述的方式运行。一个或更多个所述处理器以及其他数字式硬件可包含在单个ASIC(应用专用集成电路)或者若干个处理器中，并且各个数字式硬件可以被分配给若干个单独部件，不管是独立包装或者组装到SoC(单芯片系统)中。
图4是描绘通过根据本公开的实施例的数字地图增强系统1来执行的示例性方法的流程图。数字地图增强系统1中的方法是用于提高适于由交通工具2使用的数字地图31的预存数字地图数据311的准确度。所述示例性方法(可连续地重复)包括利用来自图1-3的支持所论述的以下动作。这些动作可以按任何合适的次序进行，和/或甚至可以在合适处同时地执行一个或更多个动作。例如，可以基本上同时地和/或在一定程度上按选择性次序来执行动作1001-1004。
动作1001
在动作1001中，数字地图增强系统1借助于车辆位置确定单元101来确定交通工具2的当前位置21。相应地，车辆位置确定单元101适于确定车辆2的当前位置21。
可选地，基于来自交通工具2所载的定位系统6的输入来确定当前位置21。相应地，车辆位置确定单元101可以进一步适于基于来自交通工具2所载的定位系统6的输入来确定当前位置21。
动作1002
在动作1002中，数字地图增强系统1例如借助于映射数据识别单元102来在预存数字地图数据311中识别代表预计处于交通工具2的当前位置21附近的固定地标4的映射数字地标3111。相应地，映射数据识别单元102适于在预存数字地图数据311中识别代表预计处于交通工具2的当前位置21附近的固定地标4的映射数字地标3111。映射数字地标3111包括固定地标4的预存位置31111。
可选地，映射数字地标3111可基于电子地平技术(ElectronicHorizontechnology)、其等同技术和/或其后继技术来识别。相应地，映射数据识别单元102可进一步适于基于电子地平技术、其等同技术和/或其后继技术来识别所述映射数字地标3111。
动作1003
在动作1003中，数字地图增强系统1例如借助于地标探测单元103借助于交通工具2所载的一个或更多个传感器装置5来探测固定地标4。相应地，地标探测单元103适于借助交通工具2所载的一个或更多个传感器装置5来探测固定地标4。所述一个或更多个传感器装置5适于观测交通工具2的周围环境。
可选地，探测固定地标4的动作1003可包括借助于视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的一个或更多个来探测固定地标4。相应地，地标探测单元103可进一步适于借助视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的一个或更多个来探测所述固定地标4。
动作1004
在动作1004中，数字地图增强系统1例如借助于地标位置确定单元104基于交通工具2的当前位置21和探测固定地标4的动作1003来确定固定地标4的探测位置41。
相应地，地标位置确定单元104适于基于交通工具2的当前位置21和探测固定地标4的动作1003来确定固定地标4的探测位置41。
动作1005
在可选的动作1005中，数字地图增强系统1可以例如借助于位置准确度确定单元106来确定探测位置41的准确度可信度值大于预定的准确度阈值。相应地，位置准确度确定单元106可以适于确定探测位置41的准确度可信度值大于预定的准确度阈值。所述准确度可信度值可以基于所确定的交通工具2当前位置21与固定地标4的探测位置41之间距离的幅值。附加或可替换地，准确度可信度值可基于一个或更多个传感器装置5的类型。附加或可替换地，准确度可信度值可基于一个或更多个传感器装置5的数量。附加或可替换地，准确度可信度值可基于至少一个先前的准确度可信度值的值。
动作1006
在可选的动作1006中，数字地图增强系统1可例如借助于准确度比较单元107来确定探测位置41的准确度可信度值大于预存位置31111的准确度可信度值。相应地，准确度比较单元107可适于确定探测位置41的准确度可信度值大于预存位置31111的准确度可信度值。
在图1和图2的实施例中，探测位置41的准确度可信度值例示为92％，而预存位置31111的准确度可信度值例示为85％。
动作1007
在动作1007中，数字地图增强系统1例如借助于地标位置更新单元105来以固定地标4的探测位置41更新包含在映射数字地标3111中的预存位置31111，如图2中所示。相应地，地标位置更新单元105适于以固定地标4的探测位置41来更新包含在映射数字地标3111中的预存位置31111。
从而，如上文中所示，已经介绍了一种途径，根据其通过基于由交通工具2所载的一个或更多个传感器装置5探测1003固定地标4所确定的所述固定地标4的位置41来替换1007预存在地图数据311的相应映射数字地标3111中的固定地标4的位置31111。因此，利用被认为比旧值31111更精确的位置值41来替换1007包含在数字地标3111中的预存位置31111。也就是说，作为其中之一或另一原因，固定地标4的预存位置31111可能或多或少是不正确的。因此，在随后基于由传感器装置5探测1003固定地标4来确定1004固定地标4的位置41时，所述探测位置41可以替换包含在映射数字地标3111中的预存位置31111，所述探测位置41可能被认定为比预存位置31111更精确，凭此在数字地图31中提供了更准确的道路信息。此外，通过连续地和/或周期性地重复所介绍的方法，地图数据的内容311可连续地变得更精确。
本领域的技术人员意识到本公开决不会限于上述的优选实施例。相反，许多改进和变动可能在所附权利要求的范围内。此外应当注意到，所述附图未必是按比例的，并且为了清晰的缘故，某些特征的尺寸可能已经被放大。当在本文中阐明实施例的原理时反倒配置了重点。另外，在权利要求中，措词“包括”并不排除其他元件或步骤，并且不定冠词“一”或者“一个”并不排除多个。

Claims (15)

1.一种由数字地图增强系统(1)执行的用于提高适于由交通工具(2)使用的数字地图(31)的预存数字地图数据(311)的准确度的方法，所述方法包括：
确定(1001)所述交通工具(2)的当前位置(21)；
在所述预存的数字地图数据(311)中识别(1002)代表预计处于交通工具(2)的所述当前位置(21)附近的固定地标(4)的映射数字地标(3111)，所述映射数字地标(3111)包括所述固定地标(4)的预存位置(31111)；
借助于交通工具(2)所载的一个或更多个传感器装置(5)来探测(1003)所述固定地标(4)，所述一个或更多个传感器装置(5)适于观测所述交通工具(2)的周围环境；
基于交通工具(2)的所述当前位置(21)和所述探测(1003)来确定(1004)所述固定地标(4)的探测位置(41)；以及
利用固定地标(4)的所述探测位置(41)来更新(1007)包含在所述映射数字地标(3111)中的所述预存位置(31111)。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定(1005)所述探测位置(41)的准确度可信度值大于预定的准确度阈值，其中，所述准确度可信度值基于以下的一个或者组合：
交通工具(2)的所述确定的当前位置(21)与固定地标(4)的所述探测位置(41)之间距离的幅值；
所述一个或更多个传感器装置(5)的类型；
一个或更多个传感器装置(5)的数量；和/或
至少一个先前准确度可信度值的值。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
确定(1006)所述探测位置(41)的准确度可信度值大于所述预存位置(31111)的准确度可信度值。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，借助于一个或更多个传感器装置(5)对固定地标(4)的所述探测(1003)包括借助于视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的一个或更多个来探测。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，对所述交通工具(2)的当前位置(21)的所述确定(1001)包括基于来自所述交通工具(2)所载定位系统(6)的输入来确定所述当前位置(21)。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，对所述映射数字地标(3111)的所述识别(1002)包括基于电子地平技术、其等同技术和/或其后继技术来识别所述映射数字地标(3111)。
7.一种适于提高适于由交通工具(2)使用的数字地图(31)的预存数字地图数据(311)的准确度的数字地图增强系统(1)，所述数字地图增强系统(1)包括：
交通工具位置确定单元(101)，适于确定(1001)所述交通工具(2)的当前位置(21)；
映射数据识别单元(102)，适于在所述预存数字地图数据(311)中识别(1002)代表预计处于交通工具(2)的所述当前位置(21)附近的固定地标(4)的映射数字地标(3111)，所述映射数字地标(3111)包括所述固定地标(4)的预存位置(31111)；
地标探测单元(103)，适于借助于交通工具(2)所载的一个或更多个传感器装置(5)来探测(1003)所述固定地标(4)，所述一个或更多个传感器装置(5)适于观测所述交通工具(2)的周围环境；
地标位置确定单元(104)，适于基于交通工具(2)的所述当前位置(21)以及所述探测(1003)来确定(1004)所述固定地标(4)的探测位置(41)；以及
地标位置更新单元(105)，适于利用固定地标(4)的所述探测位置(41)更新(1007)包含在映射数字地标(3111)中的所述预存位置(31111)。
8.根据权利要求7所述的数字地图增强系统(1)，还包括：
位置准确度确定单元(106)，适于确定(1005)所述探测位置(41)的准确度可信度值大于预定的准确度阈值，其中，所述准确度可信度值基于以下的一个或者组合：
交通工具(2)的所述确定的当前位置(21)与固定地标(4)的所述探测位置(41)之间距离的幅值；
所述一个或更多个传感器装置(5)的类型；
一个或更多个传感器装置(5)的数量；和/或
至少一个先前准确度可信度值的值。
9.根据权利要求7或8所述的数字地图增强系统(1)，还包括：
准确度比较单元(107)，适于确定(1006)所述探测位置(41)的准确度可信度值大于所述预存位置(31111)的准确度可信度值。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的数字地图增强系统(1)，其中，所述地标探测单元(103)还适于借助于视觉传感器、雷达传感器和/或激光传感器中的一个或更多个来探测固定地标(4)。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的数字地图增强系统(1)，其中，所述交通工具位置确定单元(101)还适于基于来自所述交通工具(2)所载的定位系统(6)的输入来确定当前位置(21)。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的数字地图增强系统(1)，其中，所述映射数据识别单元(102)还适于基于电子地平技术、其等同技术和/或其后继技术来识别所述映射数字地标(3111)。
13.一种包括根据权利要求7-12中任一项所述的数字地图增强系统(1)的至少一部分的交通工具(2)。
14.一种包括根据权利要求7-12中任一项所述的数字地图增强系统(1)的至少一部分的移动设备(9)。
15.计算机程序产品，包括包含设置来使计算机或者处理器执行根据权利要求1-6的方法的步骤的、保存在计算机可读介质或者载波上的计算机程序代码方式的计算机程序。
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