JP6696273B2 - 地図データ提供装置 - Google Patents
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[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
地図データ提供システム1は、例えば乗用車等の車両(以下、自車両ともいう。)に搭載されており、地図データを保持する装置が他の装置に対して地図データを提供するように構成されたシステムである。地図データ提供システム1は、図1に示すように、空間情報提供ECU10と、各種センサ30と、自動運転ECU40とを備える。空間情報提供ECU10、各種センサ30、自動運転ECU40は、通信線5を介して互いに通信可能に構成されている。
ここで、自車両において実行されるアプリケーションにて利用される構成データの一例を説明する。例えば、自車両を自動運転させる際において、車両の前後方向の制御量を求める際には、「道路レベル」および「車両運動計画」にて特定される構成データが要求される。例えば、構成データには、曲率、勾配、制限速度、車線数の情報が含まれる。
また、自車両を自動運転させる際において、車両の左右方向の制御量を求める際には、「車線レベル」および「車両運動計画」にて特定される構成データが要求される。例えば、構成データには、車線変更可否、レーン形状、合流部や退出部の形状、制限速度等の情報が含まれる。
また、例えば、カメラセンサの誤判定を抑制する際には、「道路レベル」および「車載センサ認識性能向上」にて特定される構成データが要求される。例えば、構成データには、曲率、勾配、制限速度の情報が含まれる。
また、上記の情報レベルには、構成データを読み出す対象距離も対応付けられている。ここで、対象距離は、自車両の位置を基準として、その周囲のどの程度の範囲内についての情報を提供するかの設定を示す。例えば、「道路レベル」「車線レベル」についての対象距離は、機能に応じて例えば5000mや500mに設定されており、「空間レベル」についての対象距離は「道路レベル」「車線レベル」の設定距離よりも小さな、例えば200mに設定される。なお、これらの対象距離について一例であり、任意に設定されうる。
その他、自動運転部52としての機能としては、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量として、車両の前後方向および左右方向の制御量を求め、この際、これらの目的でデータを利用する旨の要求を行う機能を有する。
なお、自動運転については、周知の技術を用いればよいため具体的な処理については割愛する。
次に、空間情報提供ECU10が実行する情報提供処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。情報提供処理は、要求に応じて必要とされるデータを選択して提供する処理である。情報提供処理は、例えば、空間情報提供ECU10の電源が投入されると繰り返し実施される処理である。
続いて、S140にて、認識された情報レベルおよび機能に応じた構成データを選択し、選択された構成データを抽出する。この際に抽出される構成データは、自車両の位置に対して、対象距離として設定された範囲内の構成データに限られる。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1c)上記の地図データ提供システム1において高精度地図DB32は、構成データのそれぞれを、地図データの抽象度に応じて複数の種別の何れかに分類した状態で保持する。
(1e)上記の地図データ提供システム1において空間情報提供ECU10は、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量を演算する自動運転ECU40から車両の前後方向の制御量を求める目的でデータを利用する旨の要求を受けると、抽象度が相対的に高い構成データを抽出する。ここでいう、「抽象度が相対的に高い」とは、車両の左右方向の制御量を求めるときや、センサの性能向上を行うときの抽象度等よりも抽象度が高いことを意味する。
(1g)上記の地図データ提供システム1において空間情報提供ECU10は、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する自動運転ECU40から誤認識抑制の目的でデータを利用する旨の要求を受けると、抽象度が相対的に高い構成データを抽出する。ここでいう、「抽象度が相対的に高い」とは、車両の左右方向の制御量を求めるときや、センサの性能向上を行うときの抽象度等よりも抽象度が高いことを意味する。
(1h)上記の地図データ提供システム1において空間情報提供ECU10は、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する自動運転ECU40からセンサの性能向上の目的でデータを利用する旨の要求を受けると、抽象度が相対的に低い構成データを抽出する。ここでいう、「抽象度が相対的に低い」とは、車両の前後方向の制御量を求めるときや、センサの誤認識抑制を行うときの抽象度等よりも抽象度が低いこと等を意味する。
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
上記実施形態における空間情報提供ECU10は本発明でいう地図データ提供装置の一例に相当し、上記実施形態における高精度地図DB32は本発明でいう保持部の一例に相当し、上記実施形態における自動運転ECU40は本発明でいう制御演算部および認識部の一例に相当する。また、上記実施形態における情報提供処理においてS110、S120,S130,S140の処理は本発明でいう抽出部の一例に相当し、上記実施形態におけるS150の処理は本発明でいう送信部の一例に相当する。
Claims (6)
- 地図データを提供する地図データ提供装置(10)であって、
地図データを構成する複数の構成データのそれぞれを、地図データの抽象度に応じた複数の種別の何れかと対応付けた状態で保持し、かつ、前記複数の種別のそれぞれを、地図データを利用するアプリケーションを特定する特定情報と対応付けた状態で保持するように構成された保持部(32)と、
車両において実行されるアプリケーションから前記特定情報を含む要求を受けると、該特定情報に対応する前記種別を選択し、該選択した種別に対応する構成データを前記保持部から抽出するように構成された抽出部(S110、S120,S130,S140)と、
抽出された構成データを前記要求の要求元に送信するように構成された送信部(S150)と、
を備えた地図データ提供装置。 - 請求項1に記載の地図データ提供装置であって、
前記保持部は、前記構成データのそれぞれを前記複数の種別の何れか、かつ予め設定された複数の機能の何れかで特定される項目に対応付けた状態で保持し、かつ、前記項目のそれぞれを、前記特定情報と対応付けた状態で保持するように構成され、
前記抽出部は、前記特定情報を含む要求を受けると、該特定情報に対応する前記項目を選択し、該選択した項目に対応する構成データを前記保持部から抽出するように構成された
地図データ提供装置。 - 請求項1または請求項2に記載の地図データ提供装置であって、
前記抽出部は、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量を演算する制御演算部(40)から車両の前後方向の制御量を求める目的でデータを利用する旨の要求を受けると、前記制御演算部が車両の左右方向の制御量を求めるときの抽象度よりも前記抽象度が相対的に高い構成データを抽出するように構成された
地図データ提供装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の地図データ提供装置であって、
前記抽出部は、車両がこれから走行すべき軌道に従って走行する際の制御量を演算する制御演算部(40)から車両の左右方向の制御量を求める目的でデータを利用する旨の要求を受けると、前記制御演算部が車両の前後方向の制御量を求めるときの抽象度よりも前記抽象度が相対的に低い構成データを抽出するように構成された
地図データ提供装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の地図データ提供装置であって、
前記抽出部は、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する認識部(40)から誤認識抑制の目的で前記地図データを利用する旨の要求を受けると、前記認識部がセンサの性能向上の目的で前記地図データを利用するときの抽象度よりも前記抽象度が相対的に高い構成データを抽出するように構成された
地図データ提供装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の地図データ提供装置であって、
前記抽出部は、車両に搭載されたセンサと地図データとを組み合わせて物体を認識する認識部(40)からセンサの性能向上の目的で前記地図データを利用する旨の要求を受けると、前記認識部がセンサの誤認識抑制の目的で前記地図データを利用するときの抽象度よりも前記抽象度が相対的に低い構成データを抽出するように構成された
地図データ提供装置。
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