CN111812657B - 一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置，所述方法包括：当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间。通过本发明实施例，实现了通过获取的障碍物高度将泊车过程中的障碍物分为可跨越障碍物和不可跨越障碍物，从而可以针对这些可跨越障碍物，进一步确定泊车空间，进而可以合理利用可跨越障碍物所在区域进行泊车，避免了由于对障碍物判断不够准确而造成的泊车空间受限。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置。
背景技术
随着车辆智能化的发展，人们可以在车辆中配置各种雷达(如测速雷达、测距雷达、防撞雷达等)来进一步优化车辆性能，从而提高了车辆的安全性，同时也为人们提供更好的驾车体验。
超声波雷达，也称为倒车雷达，是一款极其常见的传感器。它是车辆驻车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示器告知驾驶员周围障碍物的情况，解除了驾驶员驻车、泊车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰，并帮助驾驶员扫除了视野死角和视线模糊的缺陷。
超声波雷达的工作原理是以超声波发射装置通过换能装置发出超声波，到通过接收器接收到反射回波引起换能装置产生电信号时的时间差来测算距离，通过测算的距离，在泊车或倒车过程中，避免与障碍物发生碰撞。
但是，仅仅通过测算障碍物的距离来进行泊车，会因为对障碍物的判断不够准确导致泊车的空间受限，例如，泊车时，在仅仅考虑障碍物距离时，通常以车辆尾部停于后方障碍物前为限，对于某些障碍物(如低矮路沿)，并不能合理利用障碍物所在区域的空间，从而导致泊车空间受限。
发明内容
鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置，包括：
一种基于车辆的泊车空间确定方法，所述方法包括：
当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；
根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；
当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间。
可选地，所述当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数的步骤包括：
当在泊车过程中检测到障碍物时，定位检测盲区；
当检测到所述障碍物完全进入所述检测盲区时，生成第一距离参数；
确定第一角度参数；
采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数。
可选地，所述采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数的步骤具体包括：
将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配，获得匹配结果；
根据所述匹配结果计算第一高度参数。
可选地，所述车辆设置有超声波雷达，所述确定第一角度参数的步骤具体包括：
获取方向盘转角和所述超声波雷达的安装轴线方向；
采用方向盘转角计算所述超声波雷达的相对运动方向；
采用所述超声波雷达的安装轴线方向和所述相对运动方向，确定所述第一角度参数。
可选地，所述根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物的步骤包括：
获取车辆底盘高度；
判断所述车辆底盘高度是否大于所述第一高度参数；
当所述车辆底盘高度大于所述第一高度参数时，所述障碍物为可跨越障碍物；
当所述车辆底盘高度小于或等于所述第一高度参数时，所述障碍物为不可跨越障碍物。
可选地，所述当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间的步骤具体包括：
根据第一距离参数确定障碍物坐标；
在预先构建的地图中计算所述障碍物坐标对应的目标区域；
将所述目标区域设为可泊车区域；
根据所述地图中的可泊车区域确定泊车空间。
可选地，在所述将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配的步骤之前，所述步骤还包括：
对不同高度的障碍物进行标定，生成对应的多组标定数据；
储存所述标定数据。
一种基于车辆的泊车空间确定装置，所述装置包括：
第一高度参数获取模块，用于当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；
判断模块，用于根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；
泊车空间确定模块，用于当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据第一距离参数确定泊车空间。
一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的基于车辆的泊车空间确定方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于车辆的泊车空间确定方法的步骤。
本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，通过当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，第一高度参数至少由第一距离参数确定，根据第一高度参数，判断障碍物是否为可跨越障碍物，当障碍物为可跨越障碍物时，根据第一距离参数确定泊车空间，实现了通过获取的障碍物高度将泊车过程中的障碍物分为可跨越障碍物和不可跨越障碍物，进而可以针对这些可跨越障碍物，进一步确定泊车空间，从而可以合理利用可跨越障碍物所在空间进行泊车，避免了对障碍物判断不够准确而造成的泊车空间受限。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种基于车辆的泊车空间确定方法的步骤流程图；
图2是本发明一实施例提供的一种泊车过程中测量障碍物距离的示意图；
图3是本发明一实施例提供的一种泊车过程中车辆中的超声波雷达的超声波雷达的相对运动方向与超声波雷达轴线的方向夹角为0°时的示意图；
图4是本发明一实施例提供的一种基于车辆的泊车空间确定装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种基于车辆的泊车空间确定方法的步骤流程图。
具体的，可以包括如下步骤：
步骤101，当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；
在实际应用中，泊车过程中，可以对周围环境的障碍物进行检测，当检测到周围环境中存在障碍物时，可以进一步获取障碍物的第一高度参数，其中第一高度参数可以至少由第一距离参数确定。
其中，作为一种示例，障碍物可以包括以下任意一项或多项：
路沿、限位杆、雪糕筒。
如图2，示出了车辆在泊车过程中，车辆障碍物的距离变化，OHN构成了障碍物的检测区，除检测区外的区域为检测盲区。
在泊车过程中，当检测到有障碍物(ABCD)出现在检测区内时，可以实时检测障碍物的距离，在车辆距离障碍物越来越近的过程中，障碍物距离从OA→OE→OF→OG。当测量到的障碍物距离为OG时，此时的障碍物刚刚脱离检测区，完全进入到检测盲区。由于不同高度的障碍物，对应测量到的完全进入检测盲区时的障碍物的距离呈现一定的规律，因而，可以至少根据所检测到的第一距离参数确定第一高度参数。
在本发明一实施例中，所述当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数的步骤包括：
当在泊车过程中检测到障碍物时，定位检测盲区；当检测到所述障碍物完全进入所述检测盲区时，生成第一距离参数；确定第一角度参数；采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数。
当在泊车过程中检测到障碍物后，可以先定位检测盲区，在车辆移动过程中，障碍物随着车辆移动可以逐渐进入车辆的检测盲区，当检测到该障碍物完全进入检测盲区时，可以生成第一距离参数，并可以进一步确定第一角度参数，进而可以采用第一角度参数和第一距离参数计算障碍物的第一高度参数。
在本发明的一实施例中，在所述将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配的步骤之前，所述步骤还包括：在实际应用中，可以对不同高度的障碍物进行标定，生成对应的多组标定数据；储存所述标定数据。
在将第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配的步骤之前，可以对不同高度的障碍物进行标定，生成对应的多组标定数据，并可以储存标定数据，
在一示例中，每组标定数据中可以包括第二距离参数，第二高度参数，第二角度参数。对于已经标定过的某一高度的障碍物，每组标定数据可以根据第二距离参数以及第二角度参数，可以确定第二高度参数；对于不在标定数据中的值，可以依据已标定数据进行线性插值计算。
其中，线性插值计算的方法可以是以下方式：
根据第二角度参数相同的两组邻近标定数据，通过建立的线性函数，确定这两个第二距离参数之间的不在标定数据中的第二距离参数所对应的第二高度参数。
例如，下表中展示了对高度为0.12m以及高度为0.35m的障碍物进行标定的相关标定数据：
当第二高度参数为0.12m时，在第二角度参数小于或等于15°，第二距离参数为0.87m，即0.12m的障碍物完全进入检测盲区时，如果第二角度参数小于或等于15°，在此时检测到障碍物距离为0.87m。
当第二高度参数为0.12m时，在第二角度参数大于15°小于30°，第二距离参数为1.00m，即0.12m的障碍物完全进入检测盲区时，如果第二角度参数大于15°小于30°，在此时检测到障碍物距离为1.00m。
当第二高度参数为0.35m时，在第二角度参数小于或等于15°，第二距离参数为0.65m，即0.35m的障碍物完全进入检测盲区时，如果第二角度参数小于或等于15°，在此时检测到障碍物距离为0.65m。
当第二高度参数为0.35m时，在第二角度参数大于15°小于30°，第二距离参数为0.90m，即0.35m的障碍物完全进入检测盲区时，如果第二角度参数大于15°小于30°，在此时检测到障碍物距离为0.90m。
当某一高度的障碍物在完全进入检测盲区时的第二角度参数小于或等于15°，且此时的障碍物距离为0.80m，在上述标定数据中并没有对应第二高度参数，可以通过线性插值来计算，如上表，在第二角度参数小于或等于15°时，第二高度参数为0.12m、0.35m的障碍物已经标定，其标定的对应第二距离参数分别为0.87m、0.65m，根据这两组标定数据可以以第二距离参数为横坐标，以第二高度参数为竖坐标，以坐标系中的(0.87,0.12)、(0.65,0.35)建立线性函数，进一步将第二距离参数为0.80m代入线性函数进行计算，根据线性函数计算得到的第二高度参数约为0.20m，由此可以确定该障碍物的高度约为0.20m。
在本发明一实施例中，所述采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数的步骤进一步包括：
将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配，获得匹配结果；根据所述匹配结果计算第一高度参数。
在实际应用中，由于预先储存了标定数据，可以将泊车过程中所确定的第一角度参数和第一距离参数与预先储存的预设的标定数据的进行匹配，进而可以根据获取匹配结果计算第一高度参数。
例如，当在泊车过程中，在障碍物完全进入检测盲区时，生成的第一距离参数为0.87m，此时确定的第一角度参数为8°，通过将第一距离参数为0.87m、第一角度参数为8°与预设的标定数据进行匹配，得到匹配结果，当第二角度参数小于15°且第二距离参数为0.87m时，对应的第二高度参数为0.12m，根据该匹配结果可以得出第一高度参数为0.12m。
当在泊车过程中，在障碍物完全进入检测盲区时，生成的第一距离参数为0.87m，此时确定的第一角度参数为25°，通过将第一距离参数为0.87m、第一角度参数为25°与预设的标定数据进行匹配，得到匹配结果，当第二角度参数大于15°且第二距离参数为0.87m时，对应的第二高度参数为0.35m，根据该匹配结果可以得出第一高度参数为0.35m。
当在泊车过程中，在障碍物完全进入检测盲区时，生成的第一距离参数为0.80m，此时确定的第一角度参数为10°，通过将第一距离参数为0.80m、第一角度参数为10°与预设的标定数据进行匹配，得到匹配结果，储存的标定数据中并没有对应数据，匹配结果为相邻两组数据，当第二角度参数小于15°且第二距离参数为0.87m时，对应的第二高度参数为0.35m，第二距离参数为0.65时，对应的第二高度参数为0.35。根据匹配的两组数据进行线性差值计算，计算得到障碍物高度为0.20m，则可以确定第一高度参数为0.20m。
在本发明的一实施例中，所述车辆设置有超声波雷达，所述确定第一角度参数的步骤进一步具体包括：
获取方向盘转角和所述超声波雷达的安装轴线方向；采用方向盘转角计算所述超声波雷达的相对运动方向；采用所述超声波雷达的安装轴线方向和所述相对运动方向，确定所述第一角度参数。
在实际应用中，车辆可以设置有超声波雷达，车辆的运动方向可以根据车辆后轴运动方向确定，可以通过获取的方向盘的转角确定车辆的转弯圆心，进而可以确定车辆上任意一点的相对运动方向，具体地，可以通过连接转弯圆心与车辆上的任意一点，从而可以过该点做连线的垂线，垂线所在方向为该点的相对运动方向，由此可以采用方向盘转角计算超声波雷达的相对运动方向，可以采用获取的超声波雷达的安装轴线方向和计算得到的超声波雷达的相对运动方向，进一步确定第一角度参数。
如图3，示出了车辆中的某一位置的超声波雷达的超声波雷达的相对运动方向与超声波雷达轴线的方向夹角为0°时的示意图。
O点为根据方向盘的角度所确定的车辆转弯圆心，B为后轴中心点，OB为车辆的运动半径，MN为车辆中某一位置所安装的超声波雷达的安装轴线方向，A点为超声波雷达的安装点，可以连接OA，并过A点做OA的垂线，该垂线为超声波雷达的相对运动方向，在图3中，OA与MN垂直，即超声波雷达的运动方向与超声波雷达的安装轴线方向一致，则可以得出超声波雷达的相对运动方向与超声波雷达轴线的方向的夹角为0°。
在一示例中，超声波雷达的相对运动方向与超声波雷达的安装轴线方向可以呈一定夹角，根据这一夹角可以确定第一角度参数。当第一角度参数小于或等于预设角度时，可以确定超声波雷达的相对运动方向与超声波雷达的安装轴线方向基本相同；当第一角度参数大于预设角度时，可以确定超声波雷达的相对运动方向与超声波雷达的安装轴线方向有偏角，预设角度可以由本领域技术人员根据具体应用场景设定，例如，预设角度可以为15°。
步骤102，根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；
在获取第一高度参数后，可以根据第一高度参数判断障碍物是否为可跨越障碍物。
在本发明的一实施例中，所述根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物的步骤包括：
获取车辆底盘高度；判断所述车辆底盘高度是否大于所述第一高度参数；当所述车辆底盘高度大于所述第一高度参数时，所述障碍物为可跨越障碍物；当所述车辆底盘高度小于或等于所述第一高度参数时，所述障碍物为不可跨越障碍物。
在获取第一高度参数后，可以获取车辆底盘高度，当车辆底盘高度大于第一高度参数时，可以确定该障碍物为可跨越障碍物；当车辆底盘高度小于或等于第一高度参数时，可以确定该障碍物为不可跨越障碍物。
例如，当确定的第一高度参数为0.12m时，获取的车辆底盘高度为0.25m，由于0.25m>0.12m，车辆底盘高度高于第二高度参数，障碍物是可以跨越的，则障碍物为可跨越障碍物。
当确定的第一高度参数为0.35m时，获取的车辆底盘高度为0.25m，由于0.25m<0.35m，车辆底盘高度低于第二高度参数，障碍物是不可以跨越的，则障碍物为不可跨越障碍物。
步骤103，当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据第一距离参数确定泊车空间。
在确定障碍物为可跨越障碍物后，可以根据第一距离参数确定泊车空间。具
在本发明一实施例中，所述当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间的步骤包括：
根据第一距离参数确定障碍物坐标；在预先构建的地图中计算所述障碍物坐标对应的目标区域；将所述目标区域设为可泊车区域；根据所述地图中的可泊车区域确定泊车空间。
在实际应用中，在确定泊车过程检测到的障碍物为可跨越障碍物时，由于知道障碍物相对于车辆的第一距离参数，可以根据第一距离参数确定建立的平面坐标系中的障碍物的坐标位置。可以在车辆预先构建的地图中，将构建地图划分成预设大小的小栅格方块，可以在栅格地图上找到障碍物所在的坐标位置，可以根据障碍物坐标位置找到障碍物所在的小栅格方块区，这些小栅格方块区构成了障碍物坐标对应的目标区域，进而可以将目标区域设为可泊车区域，综合这部分可泊车区域以及地图上其他可泊车区域确定泊车空间。
在一示例中，在确定泊车过程检测到的障碍物为不可跨越障碍物后，例如，障碍物为一些路边临时堆放的物体，泊车空间可能不够大时，可以停车并下车挪开障碍物后，再进行泊车空间确定。
对于不可跨越障碍物，如限位杆，由于知道障碍物的第一距离参数，可以根据第一距离参数确定障碍物在建立的平面坐标系中的坐标位置。车辆预先构建的地图中，将地图划分成预设大小的小栅格方块，可以在栅格地图上找到障碍物所在的坐标位置，可以根据障碍物坐标位置找到障碍物所在的小栅格方块区，这些小栅格方块区构成了障碍物坐标对应的目标区域，进而可以将目标区域设为不可泊车区域，根据地图上其他区域的可泊车区域确定泊车空间。
在本发明实施例中，当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，第一高度参数至少由第一距离参数确定；根据第一高度参数，判断障碍物是否为可跨越障碍物；当障碍物为可跨越障碍物时，根据第一距离参数确定泊车空间，实现了通过获取的障碍物高度将泊车过程中的障碍物分为可跨越障碍物和不可跨越障碍物，可以针对这些可跨越障碍物，进一步确定泊车空间，从而可以合理利用可跨越障碍物所在区域进行泊车，避免了由于对障碍物判断不够准确而造成的泊车空间受限。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种基于车辆的泊车空间确定装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
第一高度参数获取模块401，用于当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；
判断模块402，用于根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；
可跨越障碍物处理模块403，用于当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据第一距离参数确定泊车空间。
在本发明一实施例中，所述第一高度参数获取模块401，包括：
盲区定位子模块，用于当在泊车过程中检测到障碍物时，定位检测盲区；
第一距离参数生成子模块，用于当检测到所述障碍物完全进入所述检测盲区时，生成第一距离参数；
第一角度参数确定子模块，用于确定第一角度参数；
第一高度参数计算子模块，用于采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数。
其中，所述第一高度参数计算子模块，包括：
匹配单元，用于匹配将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配，获得匹配结果；
第一高度参数计算单元，用于根据所述匹配结果计算第一高度参数。
其中，所述第一角度参数确定子模块，包括：
获取单元，用于获取方向盘转角和所述超声波雷达的安装轴线方向；
相对运动方向计算单元，用于采用方向盘转角计算所述超声波雷达的相对运动方向；
第一角度参数确定单元，用于采用所述超声波雷达的安装轴线方向和所述相对运动方向，确定所述第一角度参数。
在本发明一实施例中，第一高度参数计算子模块，还包括：
标定数据生成单元，用于对不同高度的障碍物进行标定，生成对应的多组标定数据；
标定数据储存单元，用于储存所述标定数据。
在本发明一实施例中，所述判断模块402，包括：
车辆底盘高度获取子模块，用于获取车辆底盘高度；
判断子模块，用于判断所述车辆底盘高度是否大于所述第一高度参数；
可跨越障碍物确定子模块，用于当所述车辆底盘高度大于所述第一高度参数时，所述障碍物为可跨越障碍物；
不可跨越障碍物确定子模块，用于当所述车辆底盘高度小于或等于所述第一高度参数时，所述障碍物为不可跨越障碍物。
在本发明一实施例中，所述可跨越障碍物处理模块403，包括：
坐标确定子模块，用于根据第一距离参数确定障碍物坐标；
目标区域计算子模块，用于在预先构建的地图中计算所述障碍物坐标对应的目标区域；
可泊车区域设置子模块，用于将所述目标区域设为可泊车区域；
泊车空间确定子模块，用于根据所述地图中的可泊车区域确定泊车空间。
在本发明一实施例中，还包括
不可跨越障碍物处理模块，用于当所述障碍物为不可跨越障碍物时，停车或重新确定泊车空间。
其中，作为一种示例，障碍物可以包括以下任意一项或多项：
路沿、限位杆、雪糕筒。
在本发明实施例中，当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，第一高度参数至少由第一距离参数确定；根据第一高度参数，判断障碍物是否为可跨越障碍物；当障碍物为可跨越障碍物时，根据第一距离参数确定泊车空间，实现了通过获取的障碍物高度将泊车过程中的障碍物分为可跨越障碍物和不可跨越障碍物，可以针对这些可跨越障碍物，进一步确定泊车空间，从而可以合理利用可跨越障碍物所在区域进行泊车，避免了由于对障碍物判断不够准确而造成的泊车空间受限。
本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上基于车辆的泊车空间确定的方法的步骤。
本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上基于车辆的泊车空间确定的方法的步骤。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对所提供的一种基于车辆的泊车空间确定方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种基于车辆的泊车空间确定方法，其特征在于，所述方法包括：
当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；
根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；
当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间；
其中，所述当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数的步骤包括：
当在泊车过程中检测到障碍物时，定位检测盲区；
当检测到所述障碍物完全进入所述检测盲区时，生成第一距离参数；
确定所述障碍物完全进入所述检测盲区时的第一角度参数；
采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数；
其中，所述采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数的步骤具体包括：
将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配，获得匹配结果；
根据所述匹配结果计算第一高度参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有超声波雷达，所述确定第一角度参数的步骤具体包括：
获取方向盘转角和所述超声波雷达的安装轴线方向；
采用方向盘转角计算所述超声波雷达的相对运动方向；
采用所述超声波雷达的安装轴线方向和所述相对运动方向，确定所述第一角度参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物的步骤包括：
获取车辆底盘高度；
判断所述车辆底盘高度是否大于所述第一高度参数；
当所述车辆底盘高度大于所述第一高度参数时，所述障碍物为可跨越障碍物；
当所述车辆底盘高度小于或等于所述第一高度参数时，所述障碍物为不可跨越障碍物。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间的步骤包括：
根据第一距离参数确定障碍物坐标；
在预先构建的地图中计算所述障碍物坐标对应的目标区域；
将所述目标区域设为可泊车区域；
根据所述地图中的可泊车区域确定泊车空间。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配的步骤之前，所述步骤还包括：
对不同高度的障碍物进行标定，生成对应的多组标定数据；
储存所述标定数据。
6.一种基于车辆的泊车空间确定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一高度参数获取模块，用于当在泊车过程中检测到障碍物时，获取第一高度参数，其中，所述第一高度参数至少由第一距离参数确定；
判断模块，用于根据所述第一高度参数，判断所述障碍物是否为可跨越障碍物；
泊车空间确定模块，用于当所述障碍物为可跨越障碍物时，根据所述第一距离参数确定泊车空间；
其中，所述第一高度参数获取模块，包括：
盲区定位子模块，用于当在泊车过程中检测到障碍物时，定位检测盲区；
第一距离参数生成子模块，用于当检测到所述障碍物完全进入所述检测盲区时，生成第一距离参数；
第一角度参数确定子模块，用于确定所述障碍物完全进入所述检测盲区时的第一角度参数；
第一高度参数计算子模块，用于采用所述第一角度参数和所述第一距离参数，计算所述第一高度参数；
其中，所述第一高度参数计算子模块，包括：
匹配单元，用于匹配将所述第一角度参数以及所述第一距离参数，与预设的标定数据进行匹配，获得匹配结果；
第一高度参数计算单元，用于根据所述匹配结果计算第一高度参数。
7.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的基于车辆的泊车空间确定方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的基于车辆的泊车空间确定方法的步骤。
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