CN108928341A - 智能停车辅助系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种智能停车辅助系统(SPAS)以及智能停车辅助系统的控制方法。系统和方法使用车辆的目标速度、移动速度和驱动扭矩检测位于通向用于自动停车的停车空间的路径上且未被车辆的传感器检测到的障碍物，该系统和方法根据检测的障碍物的位置控制车辆越过障碍物，或者改变自动停车终止条件并完成自动停车，从而即使在控制自动停车的过程中障碍物未被传感器检测到，也能检测到障碍物并完成自动停车。

Description

智能停车辅助系统及其控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年5月23日提交的申请号为10-2017-0063586的韩国专利申请的优先权，其通过引用并入本文以用于如本文完全阐述的所有目的。

技术领域

本公开涉及一种用于辅助车辆停车的智能停车辅助系统(SPAS)以及SPAS的控制方法。

背景技术

通常，当车辆不被驱动时，驾驶员将车辆停放在停车场中。通过旋转方向盘以使车辆朝着规则形成的停车空间移动来完成停车。普通驾驶员在停放车辆时比在驾驶车辆时遇到更多的驾驶难度。特别地，当停车空间狭窄或驾驶员的视野不清楚时，诸如驾驶员在夜间无法识别驾驶员周围的目标的状态下，驾驶员遇到更多困难。

为了缓解驾驶员的困难并辅助驾驶员停车，已经研究并开发了智能停车辅助系统(SPAS)并将其应用于车辆，在SPAS中，车辆设置停车空间并自动控制停车到设置的停车空间。

SPAS通过安装在车辆中的传感器识别停车空间并且通过控制使车辆移动到识别的停车空间所需的转向、加速和减速来执行自动停车。

SPAS设置停车空间并且使用例如超声波传感器的传感器来检测位于通向停车空间的路径上的障碍物。

然而，诸如超声波传感器的传感器具有不能检测到位于停车空间内或通向停车空间的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物(例如，车轮阻挡部(wheel stop)、路缘或道路上的凸起)的问题。

当智能停车辅助系统(SPAS)在传感器不能检测具有预定高度或更低高度的障碍物的状态下控制自动停车时，由于未被检测的预定高度或更低高度的障碍物而不能完全控制自动停车。

例如，在垂直停车中，深度条件被设置为使自动停车终止的终止条件。如果车辆被车轮阻挡部挡住并且未达到停车空间的预定深度，则自动停车不会终止，并且不向驾驶员提供关于其的信息，使得驾驶员感到非常不便。在侧方停车中，当车辆在未检测到路缘或道路上的凸起的情况下执行自动停车控制时，车轮会被道路上的凸起损坏，或者可能发生危险事件，诸如车辆的车轮因凸起而翻倒。

因此，在使用诸如超声波传感器的传感器来控制自动停车的SPAS中，需要一种方法来检测位于停车空间或通向停车空间的移动路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物，并且当检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时正常地执行自动停车控制。

发明内容

本公开旨在提供一种智能停车辅助系统(SPAS)以及SPAS的控制方法，该SPAS能够检测位于设置的停车空间或者通向设置的停车空间的移动路径上并且传感器未检测到的具有预定高度或者更低高度的障碍物。

本公开还旨在提供一种SPAS以及SPAS的控制方法，即使当检测到在自动停车控制过程中传感器未检测到的具有预定高度或更低高度的物体时，该SPAS允许自动停车控制。

为了解决上述问题，实施例提供了一种SPAS，其包括：停车空间设置单元，其基于通过安装在车辆中的传感器获取的信息来设置用于车辆的自动停车的停车空间；自动停车控制单元，其控制车辆在设置的停车空间中自动停车；以及障碍物检测单元，其在控制车辆的自动停车的过程中基于诸如车辆的目标速度、移动速度和发动机驱动扭矩的一条或多条信息来检测位于用于车辆的自动停车的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物。

实施例提供SPAS的控制方法，其包括：设置用于车辆的自动停车的停车空间；控制车辆在设置的停车空间中自动停车；使用诸如车辆目标速度、移动速度和的发动机驱动扭矩中的至少一条信息来检测位于用于车辆的自动停车的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物；以及当检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，根据检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物的位置来调整车辆的自动停车控制。

附图说明

从结合附图的以下详细描述中，本公开的上述和其它方面、特征和优点将更加显而易见，其中：

图1是说明根据本公开的实施例的智能停车辅助系统(SPAS)的配置的简图；

图2是用于描述当根据实施例的SPAS在垂直停车期间检测到位于第一区域外的区域中的障碍物时的自动停车控制的简图；

图3A和图3B是用于描述当根据实施例的SPAS在垂直停车期间检测到位于第一区域中的障碍物时的自动停车控制的简图；

图4是用于描述当本实施例的SPAS在侧方停车期间检测到位于第一区域外的区域中的障碍物时的自动停车控制的简图；

图5A和图5B是用于描述当根据实施例的SPAS在侧方停车期间检测到位于第一区域中的障碍物时的自动停车控制的简图；以及

图6是示出根据本公开的实施例的SPAS的控制方法的流程图。

附图标记

100：智能停车辅助系统

110：停车空间设置单元

120：障碍物检测单元

130：自动停车控制单元

10：第一传感器

20：第二传感器

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细地描述本公开的一些实施例。当通过附图标记指明附图的元件时，虽然元件在不同附图中示出，但是相同的元件将通过相同的附图标记指明。进一步地，在本公开的下述说明中，当并入本文的已知功能和配置可使得本公开的主题不清楚时，将省略对它的详细描述。

另外，在描述本公开的部件时，在本文中可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。术语仅用于将一个部件与其它部件区分开，并且相应部件的属性、顺序、序列等不受相应术语限制。在描述某个结构元件“连接到”“联接到”或“接触”另一结构元件的情况下，应当理解的是，另一结构元件可以“连接到”“联接到”该结构元件或与该结构元件“接触”，以及该某个结构元件直接连接到另一结构元件或与另一结构元件直接接触。

在本说明书中，术语“具有预定高度或更低高度的障碍物”是指高度小于在停车空间搜索或车辆的停车过程期间传感器可以检测到的正常障碍物的阈值高度的障碍物，并且具有预定高度或更低高度的障碍物可以包括固定的障碍物，诸如停车阻挡部、路缘、道路上的凸起等，但不限于此，并且术语“具有预定高度或更低高度的障碍物”可以包括高度小于阈值高度的临时障碍物，诸如石头、罐等。

因此，在本说明书中，障碍物可以指具有车辆中的超声波传感器等未检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物，并且它将被描述为具有预定高度或更低高度的障碍物。同时，当描述包括可以通过普通车辆中的传感器检测到的诸如另一车辆、人员等的具有预定高度或更高高度的障碍物以及具有预定高度或更低高度的障碍物两者的情况时，如果需要，两个障碍物可以被简单地描述为障碍物并且可以被描述为具有预定高度或更低高度的障碍物。在该情况下，可以根据配置在车辆中的传感器的配置位置、传感器的性能等来不同地设置预定高度。

图1是说明根据本公开的实施例的智能停车辅助系统(SPAS)100的配置的简图。

参照图1，根据实施例的SPAS 100包括：停车空间设置单元110，其设置用于车辆的自动停车的停车空间；障碍物检测单元120，其检测位于通向停车空间的路径上的障碍物；以及自动停车控制单元130，其基于检测的障碍来控制自动停车。

当SPAS 100接收用于自动停车的控制命令时，停车空间设置单元110可以基于通过安装在车辆中的第一传感器10获取的信息来设置用于车辆的自动停车的停车空间。

在该情况下，第一传感器10可以是检测诸如位于车辆外部的另一车辆的障碍物的传感器，并且第一传感器10可以包括例如超声波传感器、雷达传感器、摄像机、激光雷达传感器等。

第一传感器10在SPAS 100搜索停车空间时获取关于在传感器附近检测的障碍物等的信息并将该信息传输到停车空间设置单元110。

停车空间设置单元110基于由第一传感器10获取的信息来搜索车辆可以自动停放的空间，并且，当停车空间设置单元110找到用于车辆的自动停车的任何空间时，停车空间设置单元110将找到的空间设置为用于自动停车的停车空间。

然后，停车空间设置单元110将关于设置的停车空间的信息传输到自动停车控制单元130。

当自动停车控制单元130从停车空间设置单元110接收关于完成停车空间搜索和设置的停车空间的信息时，自动停车控制单元130可以控制车辆停放在设置的停车空间中。

自动停车控制单元130控制车辆位于自动停车控制的起点。车辆可以通过车辆的驾驶控制或驾驶员的手动控制位于起点。

当车辆位于自动停车控制的起点时，自动停车控制单元130控制车辆的转向、加速、减速、制动等，以便将车辆停放在设置的停车空间中。

车辆通过自动停车控制单元130的车辆控制朝向设置的停车空间移动，从而使得停放车辆的过程对于驾驶员更方便。

未被第一传感器10检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物(例如，车轮阻挡部、路缘、道路上的凸起等)可以存在于设置的停车空间或通向设置的停车空间的路径上。

当存在未被第一传感器10检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130不会接收到关于具有预定高度或更低高度的障碍物的信息，并且由此可能无法稳定地完成自动停车。

本实施例使车辆能在自动停车过程中检测到未被诸如超声波传感器的第一传感器10检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物并且本实施例通过除了由第一传感器10获取的信息之外的信息执行自动停车控制。

障碍物检测单元120在自动停车控制单元130执行自动停车控制时，基于通过第二传感器20获取的信息来检测未被第一传感器10检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物。

在该情况下，第二传感器20可以是不检测车辆外部的障碍物但提供关于车辆本身的信息的传感器，并且可以是例如车速传感器、车轮方向传感器、扭矩传感器、发动机扭矩传感器等。

即，可以通过使用提供关于车辆本身的信息的第二传感器20获取的信息，检测到未被第一传感器10检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物。

例如，障碍物检测单元120可以使用诸如车辆的目标速度、移动速度和发动机驱动扭矩之类的至少一条信息来检测具有预定高度或更低高度的障碍物是否存在。

在一个示例中，障碍物检测单元120可以在自动停车控制单元130执行自动停车控制时，通过将用于自动停车的目标速度和通过速度传感器获取的移动速度进行比较来确定具有预定高度或较低速度的障碍物是否存在。

在该情况下，当目标速度和移动速度之间存在差异并且差异被保持超过预定时间段(例如，2秒)时，可以确定具有预定高度或更低高度的障碍物存在。

在另一示例中，当在目标速度和移动速度之间存在差异并且由差异产生发动机驱动扭矩的状态下，静止状态持续超过预定时间段时，可以确定具有预定高度或更低高度的障碍物存在。

可选地，当由车辆的车轮方向传感器检测的车辆的移动方向与由于目标速度与移动速度之间的差异而在车辆的移动方向上产生发动机驱动扭矩的状态下的移动方向相反时，可以确定具有预定高度或更低高度的障碍物存在。

因此，根据本实施例，障碍物检测单元120可以基于通过第二传感器20获取的信息，被允许检测具有预定高度或更低高度的障碍物，该障碍物位于通向自动停车的停车空间的路径上并且不会被第一传感器10检测到。

即，可以通过允许检测未被第一传感器10检测到的诸如阻挡部、路缘、道路上的凸起等的具有预定高度或更低高度的障碍物，即使在自动停车控制的过程期间路径上存在具有预定高度或更低高度的障碍物时，能够稳定地执行自动停车控制，其中第一传感器10可以是超声波传感器。

当障碍物检测单元120检测位于通向停车空间的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130可以接收关于检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物的信息，并且基于关于检测的障碍物的信息执行自动停车控制。

当障碍物检测单元120检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130基于检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物的位置来调整自动停车控制方法。

自动停车控制单元130可以确定检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物是位于第一区域还是第二区域，并且基于确定结果来调整自动停车控制方法。可以基于由停车空间设置单元110设置的停车空间指定第一区域，并且可以基于第一区域和停车空间指定第二区域。

即，第一区域可以是基于设置的停车空间指定的区域，并且在一个示例中，自动停车控制单元130可以将包括停车终止点的设置的停车空间的一部分指定为第一区域。

可选地，自动停车控制单元130可以将距离停车终止点预定距离内的设置的停车空间的区域指定为第一区域。

可选地，自动停车控制单元130可以基于车辆的长度(总长度)可变地指定第一区域。例如，当车辆的长度大于或等于预定长度时，第一区域的大小可以被设置成比参考区域更大。相反，当车辆的长度小于预定长度时，第一区域的大小可以被设置成比参考区域更小。这是由于根据车辆的长度可变地设置停车终止点，所以当可变地设置第一区域的大小时，可以准确地识别具有预定高度或更低高度的障碍物在车辆的停车空间中的位置，其中第一区域设置在距离停车终止点的预定距离内。

具体地，由于车辆的停车空间被设置为使得当车辆倒车停放时车辆的保险杠与附近车辆的保险杠一起布置，因此当车辆的长度小于预定长度时，车辆相对于其它车辆的停车终止点可以被设置为更靠近附近车辆的保险杠。因此，可以减小停车终止点与诸如阻挡部的具有预定高度或更低高度的障碍物之间的间隙距离。因此，在该情况下，第一区域被设置为较窄。

同时，当自动停车控制单元130执行垂直停车时，用于使自动停车终止的终止条件可以包括深度条件。在该情况下，基于深度条件，深度大于预定深度(例如，50％)的区域可以被设置为第一区域。

在该情况下，可以基于执行自动停车的车辆的全长来设置预定深度。即，如上所述，停车空间的深度可以根据车辆的长度而变化，并且因此可以可变地设置第一区域。

自动停车控制单元130将基于设置的停车空间指定的第一区域外的区域指定为第二区域，并且当检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，确定具有预定高度或更低高度的障碍物是位于第一区域还是第二区域中。

当在车辆进入第一区域的状态下检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130可以确定具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域中。另外，当在车辆进入第一区域之前检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130可以确定具有预定高度或更低高度的障碍物位于第二区域中。

可选地，当在车辆的预定比例或更大比例已经进入设置的停车空间的状态下检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130可以确定具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域中，并且当在车辆的预定比例或更大比例已经进入停车空间之前检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130可以确定具有预定高度或更低高度的障碍物位于第二区域中。

当确认检测到的具有预定高度或者更低高度的障碍物位于第一区域中时，自动停车控制单元130可以确定检测到的具有预定高度或者更低高度的障碍物是位于停车空间中的阻挡部或者路缘。

因此，当检测到位于第一区域中的具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130可以通过改变停车终止条件来执行自动停车控制。

例如，停车终止点被改变成检测到具有预定高度或更低高度的障碍物的点，并且基于改变的停车终止点来控制车辆以完成自动停车。

当确认具有预定高度或者更低高度的障碍物位于第二区域中时，自动停车控制单元130可以确定具有预定高度或者更低高度的障碍物是位于停车空间外的道路上的障碍或凸起。

在该情况下，由于自动停车控制单元130必须执行自动停车控制，使得车辆越过检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物，因此自动停车控制单元130可以执行控制以用于经过具有预定高度或更低高度的障碍物。

例如，当检测到位于第二区域中的具有预定高度或更低高度的障碍物时，自动停车控制单元130逐渐增大由于具有预定高度或更低高度的障碍物而处于静止状态的车辆的发动机驱动扭矩。

当车辆越过具有预定高度或更低高度的障碍物并且开始移动时，随着车辆的发动机驱动扭矩逐渐增大，自动停车控制单元130对设置的停车空间执行自动停车控制。

因此，当检测到位于停车空间外的区域的第二区域中的预定高度或更低高度的障碍物时，车辆被控制以越过检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物并且朝向停车空间移动，使得即使当停车空间的移动路径上存在预定高度或更低高度的障碍物时，也能够稳定地完成自动停车。

即，本实施例允许基于由诸如车速传感器、车轮方向传感器等的第二传感器获取的信息来检测未被诸如超声波传感器的第一传感器10检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物。

另外，基于检测到具有预定高度或更低高度的障碍物的区域来调整和执行自动停车控制方法，从而即使当通向用于自动停车的停车空间的路径上存在具有预定高度或更低高度的障碍物时，也能够稳定地完成停车。

图2以及图3A和图3B是说明当根据实施例的SPAS 100执行垂直停车时车辆控制的示例的简图。

图2是说明由SPAS 100检测的具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域外的第二区域中的情况的简图。

参照图2，SPAS 100搜索并设置停车空间，基于所设置的停车空间的初始终止位置来控制车辆，并且执行自动停车。

另外，基于设置的停车空间的初始终止位置将具体区域指定为第一区域，并第一区域外的区域被指定为第二区域。

当车辆正在移动到设置的停车空间时，车辆可以由于具有预定高度或更低高度的障碍物201而进入静止状态。

SPAS 100基于用于车辆的自动停车控制的目标速度、实际移动速度以及由目标速度和移动速度之间的差异产生的发动机驱动扭矩来检测具有预定高度或更低高度的障碍物。

由于检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物位于第二区域中，因此SPAS 100通过逐渐增大处于静止状态的车辆的发动机驱动扭矩来控制车辆越过具有预定高度或更低高度的检测到的障碍物。

一旦车辆已经越过具有预定高度或更低高度的检测到的障碍物，则SPAS 100通过执行控制以用于将车辆移动到设置的停车空间而继续执行自动停车。

图3A和图3B是说明由SPAS 100检测的具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域中的情况的简图。

参照图3，在车辆的自动停车被控制的同时，使用目标速度、移动速度和发动机驱动扭矩中的至少一个来检测未被传感器检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物。

当SPAS 100在车辆位于第一区域的状态下检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时或者当SPAS 100在车辆已经进入预定比例或更大比例的停车空间的状态下检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，SPAS 100可以确定检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域中。

当确认具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域中时，检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物可以是位于停车空间中并且未被传感器检测到的诸如图3A中所示301的阻挡部。

因此，如图3B所示，SPAS 100可以基于在初始终止位置处已经检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物的位置来改变设置的停车空间的停车终止点。

然后，SPAS 100可以基于改变的终止位置来控制车辆的自动停车，从而即使在停车空间内存在未被传感器检测到的诸如阻挡部的具有预定高度或更低高度的障碍物时，也能够完成自动停车。

图4以及图5A和图5B是说明在根据实施例的SPAS 100执行侧方停车的情况下的车辆控制的示例的简图。

图4说明由SPAS 100检测的具有预定高度或更低高度的障碍物位于第二区域中时的情况，其中当车辆移动到设置的停车空间时存在诸如401的减速带等。

当在车辆移动到设置的停车空间的同时SPAS 100检测到具有预定高度或更低高度的障碍物并且确认检测的障碍物位于第二区域中时，SPAS 100可以确定检测的障碍物是在通往停车空间的路径上存在的诸如减速带的具有预定高度或更低高度的障碍物。

因此，SPAS 100可以通过逐渐增大车辆的发动机驱动扭矩，控制车辆越过检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物。

图5A和图5B说明当由SPAS 100检测的具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域中时的自动停车控制的示例。

参照图5A，在SPAS 100正在执行自动停车控制的同时，当SPAS100在车辆处于第一区域中的状态下检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，SPAS 100确定具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域中。

在车辆侧方停车的情况下，当SPAS 100检测到位于第一区域中的具有预定高度或更低高度的障碍物时，SPAS 100可以确定检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物是路缘或具有预定高度或更高高度的另一障碍物。

在该情况下，当基于初始终止位置执行自动停车控制时，车辆可能越过路缘并且因此其车轮可能被损坏。

因此，如图5B所示，当SPAS 100在用于侧方停车的自动停车控制过程中在第一区域中检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，SPAS 100可以将初始终止位置改变到另一位置并执行自动停车控制。

可以基于由SPAS 100检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物的位置来确定改变的终止位置。

即，当在向初始终止位置移动的车辆到达初始终止位置之前检测到具有预定高度或更低高度的障碍物时，在检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物的位置前方的点被设置为终止位置。然后，基于改变的终止位置执行自动停车控制，从而允许车辆完成停车而不越过检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物。

图6是示出根据本公开的实施例的SPAS 100的控制方法的过程的流程图。

参照图6，当根据实施例的SPAS 100接收自动停车命令时，SPAS100通过搜索车辆周围来设置用于自动停车的停车空间(S600)。

SPAS 100通过控制车辆朝向设置的停车空间的移动来执行自动停车控制(S610)。

SPAS 100在车辆朝向设置的停车空间移动的同时，通过使用车辆的目标速度、移动速度和发动机驱动扭矩中的至少一个来检测未被车辆的传感器检测到的障碍物(S620)。

当SPAS 100检测到位于通向设置的停车空间的路径上具有预定高度或更低高度的障碍物时，SPAS 100识别具有预定高度或更低高度的检测到的障碍物的位置(S630)。

在该情况下，确定具有预定高度或更低高度的障碍物是存在于基于设置的停车空间的停车终止点设置的第一区域中还是存在于第一区域之外的区域的第二区域中(S640)。

第一区域可以是包括停车终止点的设置的停车空间的部分区域，或者可以是与设置的停车空间的停车终止点相距特定距离内的区域。

当确定检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物位于第一区域中时，可以确定检测的障碍物是停车空间中的阻挡部或路缘，并且因此SPAS 100基于检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物的位置来改变停车终止点，并且执行自动停车控制(S650)。

当确认检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物位于第二区域中时，可以确定检测到的障碍物是通向停车空间的路径上的道路上的凸起，并且因此通过逐渐增大车辆的发动机驱动扭矩来控制车辆越过具有预定高度或更低高度的障碍物，并且移动到停车空间(S660)。

SPAS 100确定车辆的位置是否满足自动停车终止条件(S670)，并且当满足自动停车终止条件时，SPAS 100终止自动停车控制，否则，在继续检测障碍物的同时控制车辆的自动停车。

因此，根据本实施例，可以基于关于在自动停车控制过程中的车辆的目标速度、移动速度和发动机驱动扭矩的信息，检测位于车辆的移动路径上且未被车辆的超声波传感器等检测到的预定高度或更低高度的障碍物。

另外，自动停车终止条件根据具有预定高度或更低高度的障碍物的位置而改变，并且自动停车完成或者控制车辆越过具有预定高度或更低高度的障碍物，使得即使当在通向自动停车的停车空间的路径上存在未被传感器检测到的具有预定高度或更低高度的障碍物，也可以稳定地完成自动停车。

如上所述，本公开使用信息而不是由传感器检测到的信息来确定具有预定高度或更低高度的障碍物的存在，从而允许检测位于通向停车空间的移动路径上且未被传感器检测到的障碍物。

根据实施例，当检测到未被传感器检测的具有预定高度或更低高度的障碍物时，根据检测到的障碍物的位置不同地执行自动停车控制，使得即使在通向停车空间的移动路径上存在预定高度或更低高度的障碍物的情况下，也能够稳定地完成自动停车。

已经仅为了说明的目的描述了本公开的以上实施例，并且本领域技术人员将认识到，可以在不脱离本公开的范围和精神的情况下对其进行各种变型和改变。因此，本公开的实施例并不旨在限制，而是旨在说明本公开的技术构思，本公开的技术构思的范围不受实施例的限制。本公开的范围应当以包含在与权利要求相当的范围内的所有技术思想都属于本公开的这种方式并基于所附权利要求来解释。

Claims (15)

1.一种智能停车辅助系统，其包括：

停车空间设置单元，其基于通过安装在车辆中的传感器获取的信息来设置用于所述车辆的自动停车的停车空间；

自动停车控制单元，其控制所述车辆在设置的停车空间中自动停车；以及

障碍物检测单元，其在控制所述车辆的自动停车的过程中基于所述车辆的目标速度、移动速度和发动机驱动扭矩的一条或多条信息来检测位于用于所述车辆的自动停车的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物，

其中所述自动停车控制单元检查由所述障碍物检测单元检测的所述具有预定高度或更低高度的障碍物的位置，并且当所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于基于所设置的停车空间指定的第一区域中时，所述自动停车控制单元改变所设置的停车空间并控制所述车辆的自动停车，并且当所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域外的第二区域中时，所述自动停车控制单元基于所设置的停车空间来控制所述车辆的自动停车。

2.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中所述自动停车控制单元将包括停车终止点的所设置的停车空间的一部分区域指定为所述第一区域。

3.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中所述自动停车控制单元将与所设置的停车空间的停车终止点相距预定距离内的区域指定为所述第一区域。

4.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中根据所述车辆的长度信息可变地设置所述第一区域。

5.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中当在所述车辆位于所述第一区域中的状态下所述障碍物检测单元检测到所述具有预定高度或更低高度的障碍物时，所述自动停车控制单元确定所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域中。

6.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中当在所述车辆已经进入所设置的停车空间的预定比例或更大比例的状态下所述障碍物检测单元检测到所述具有预定高度或更低高度的障碍物时，所述自动停车控制单元确定所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域中。

7.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中，当确认所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域中时，所述自动停车控制单元改变所设置的停车空间的停车终止点，并且终止所述车辆的自动停车。

8.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中，当确认所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第二区域中时，所述自动停车控制单元逐渐增大所述车辆的发动机驱动扭矩，直到处于静止状态的所述车辆开始移动，并且一旦所述车辆开始移动，则所述自动停车控制单元执行所述车辆的自动停车控制。

9.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中当所述车辆的目标速度与移动速度之间存在差异并且所述差异保持预定时间段或更长时间段时，所述障碍物检测单元检测到存在所述具有预定高度或更低高度的障碍物。

10.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中所述障碍物检测单元基于在由所述车辆的目标速度和移动速度之间的差异产生的发动机驱动扭矩存在的状态下所述车辆是否处于静止状态来检测所述障碍物。

11.根据权利要求1所述的智能停车辅助系统，其中，当检测到所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第二区域中时，所述自动停车控制单元增大所述车辆的发动机驱动扭矩以控制所述车辆在所设置的停车空间中自动停车。

12.一种智能停车辅助系统的控制方法，即SPAS的控制方法，所述方法包括：

设置用于车辆的自动停车的停车空间；

控制所述车辆在所设置的停车空间中自动停车；

使用所述车辆的目标速度、移动速度和的发动机驱动扭矩的至少一条信息来检测位于用于所述车辆的自动停车的路径上的具有预定高度或更低高度的障碍物；以及

当检测到所述具有预定高度或更低高度的障碍物时，根据所检测到的所述具有预定高度或更低高度的障碍物的位置来调整所述车辆的自动停车控制。

13.根据权利要求12所述的方法，其中调整所述车辆的自动停车控制包括：当所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于基于所设置的停车空间指定的第一区域中时，通过改变所设置的停车空间来控制所述车辆的自动停车，以及当所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域外的第二区域中时，控制所述车辆在所设置的停车空间中自动停车。

14.根据权利要求13所述的方法，其中调整所述车辆的自动停车控制包括：当确认所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第一区域中时，改变所设置的停车空间的停车终止点，并且终止所述车辆的自动停车。

15.根据权利要求13所述的方法，其中调整所述车辆的自动停车控制包括：当确认所述具有预定高度或更低高度的障碍物位于所述第二区域中时，逐渐增大所述车辆的发动机驱动扭矩，直到处于静止状态的所述车辆开始移动，并且一旦所述车辆开始移动，则执行所述车辆的自动停车控制。